CN117705176B - 一种旋转角度脉冲校正方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例提供的旋转角度脉冲校正方法、装置、设备和存储介质，包括：获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；基于旋转脉冲误差向量对与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间间隔向量。也即通过对转子旋转编码器的预学习，生成针对转子旋转编码器误差的旋转脉冲误差向量，在CT扫描系统扫描过程中，会索引到旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正，保证得到的转子旋转编码器的观测脉冲时间向量的精度，使得基于积分角度对CT扫描数据进行重排的精度提高。
Description
技术领域
本发明涉及CT扫描技术领域以及相关技术领域，具体地，涉及适用于一种旋转角度脉冲校正方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
CT扫描系统在工业和医疗行业有着广泛的应用。
现有技术中，CT扫描系统采集数据的方式通常都是采用等角方案，该方案的特点是几何简洁明了，对于 CT 扫描重建数据重排的实现清晰易维护。但现有技术中，基于等角方案中对积分角度精度是有依赖的，通常情况下为了满足积分角度精度，CT扫描系统通常采用高角度精度的周向旋转角度编码器，但使用高角度精度的周向旋转角度编码器仍会有高频角步进跳动，使得基于周向旋转角度编码器确定的积分角度会存在一定的误差，进而基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的准确度无法得到很好的保证。
发明内容
本文中描述的实施例提供了一种旋转角度脉冲校正方法、装置、设备和存储介质，解决现有技术存在的问题。
第一方面，根据本公开的内容，提供了一种旋转角度脉冲校正方法，包括：
获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；
根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；
基于所述旋转脉冲误差向量和与所述观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。
在本公开一些实施例中，所述根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量；
基于所述驱动旋转特性向量和所述观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量；
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量。
在本公开一些实施例中，所述基于驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量，包括：
获取驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，得到驱动旋转特征向量；
获取观测脉冲时间向量相对脉冲的微分，得到观测脉冲时间间隔向量。
在本公开一些实施例中，所述目标脉冲时间间隔向量满足：
其中，T obs （ i ）为观测脉冲时间间隔向量，T driver （ i ）为驱动旋转特征向量，和/>为两个滤除高频误差量的算子。
在本公开一些实施例中，所述基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量的差值，确定旋转脉冲误差向量。
在本公开一些实施例中，所述基于所述旋转脉冲误差向量对所述观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间间隔向量，包括：
求取所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值；
所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值即为目标脉冲时间间隔向量。
在本公开一些实施例中，所述获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量之前，还包括：
基于转子旋转编码器的周向角脉冲索引确定转子旋转编码器的观测脉冲时间向量。
第二方面，根据本公开的内容，提供了一种旋转角度脉冲校正装置，包括：
向量获取模块，用于获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；
误差向量确定模块，用于根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；
目标脉冲时间向量确定模块，用于基于所述旋转脉冲误差向量和与所述观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。
第三方面，根据本公开的内容，提供了一种计算机设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
第四方面，根据本公开的内容，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法、装置、设备和存储介质，首先获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；然后根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；最后基于旋转脉冲误差向量和与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。也即本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法中，首先基于对转子旋转编码器的预学习，生成针对转子旋转编码器误差的旋转脉冲误差向量，在CT扫描系统扫描过程中，会索引到旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正，保证得到的转子旋转编码器的观测脉冲时间向量的精度，进而在CT扫描系统采用观测脉冲时间向量作为探测器数据采集的积分时间时，即使因转子旋转编码器的机械加工精度不一致使得求得的观测脉冲时间间隔存在误差，可以通过旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量所对应的观测脉冲时间间隔向量进行实时校正得到目标脉冲时间间隔向量，然后通过对目标脉冲时间间隔向量基于脉冲求积分得到目标脉冲时间向量，进而保证基于目标脉冲时间向量确定的积分角度的准确性，使得基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的精度提高。
上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：
图1是本公开实施例提供的一种旋转角度脉冲校正方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的一种旋转角度脉冲校正装置的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
在附图中，最后两位数字相同的标记对应于相同的元素。需要注意的是，附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。
具体实施方式
为了使本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，也都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，否则在此使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有与本公开主题所属领域的技术人员所通常理解的相同含义。进一步将理解的是，诸如在通常使用的词典中定义的那些的术语应解释为具有与说明书上下文和相关技术中它们的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的形式来解释，除非在此另外明确定义。如在此所使用的，将两个或更多部分“连接”或“耦接”到一起的陈述应指这些部分直接结合到一起或通过一个或多个中间部件结合。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
此外，在本公开的所有实施例中，诸如“第一”和“第二”的术语仅用于将一个部件（或部件的一部分）与另一个部件（或部件的另一部分）区分开。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组）。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法应用于终端设备，终端设备可以为个人计算机，也可以为笔记本电脑，又或者iPad等，本公开实施例不对此进行具体限定。
基于现有技术存在的问题，本公开实施例提供一种旋转角度脉冲校正方法，图1是本公开实施例提供的一种旋转角度脉冲校正方法的流程示意图，如图1所示，旋转角度脉冲校正方法的具体过程包括：
S110、获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量。
现有技术中，转子旋转编码器的周向角脉冲索引为i，周向角脉冲所对应的脉冲时间向量满足t（ i ），周向角脉冲中索引为i的脉冲，观测脉冲时间向量为，也即CT扫描系统采用观测脉冲时间向量T ’ obs （ i ）作为探测器数据采集的积分时间，当转子旋转编码器的机械加工精度不一致时，引入的高频跳动误差会使得求得的观测脉冲时间间隔T ’ obs （ i ）存在误差，进而基于观测脉冲时间间隔T ’ obs （ i ）确定的积分角度会存在一定的误差，使得基于积分角度对CT 重建数据重排的精度降低。
基于现有技术存在的问题，本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法中，首先获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量。具体的，转子旋转编码器的观测脉冲时间向量基于转子旋转编码器的周向角脉冲索引确定，当转子旋转编码器的周向角脉冲索引为i时，周向角脉冲所对应的观测脉冲时间向量满足t（i ）。
需要说明的是，产生驱动旋转时间向量的电机旋转编码器与产生观测脉冲时间向量的转子旋转编码器传动连接。
S120、根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量。
在具体的实施方式中，根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量，包括：基于驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量；基于驱动旋转特性向量和观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量；基于观测脉冲时间间隔向量和目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量。
其中，基于驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量，包括：获取驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，得到驱动旋转特征向量；获取观测脉冲时间向量相对脉冲的微分，得到观测脉冲时间间隔向量。
具体的，当在步骤S110中获取到驱动旋转时间向量后，通过求解驱动旋转时间向量相对脉冲的微分值，确定驱动旋转特征向量，也即驱动旋转特征向量T driver （ i ）满足：。其中，t driver （ i ）为驱动旋转时间向量，/>指的是驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，也即求取驱动旋转时间向量的微分值。
当在步骤S110中获取到观测脉冲时间向量后，通过求解观测脉冲时间向量相对脉冲的微分值，确定观测脉冲时间间隔向量，也即观测脉冲时间间隔向量T obs （ i ）满足：，其中，转子旋转编码器的周向角脉冲索引为i，周向角脉冲所对应的脉冲时间向量满足t(i)，周向角脉冲中索引为i的脉冲，/>指的是脉冲时间向量相对脉冲的微分，也即求取脉冲时间向量的微分值。
在得到驱动旋转特性向量和观测脉冲时间间隔向量后，基于驱动旋转特性向量和观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量，也即目标脉冲时间间隔向量满足：
其中，T obs （ i ）为观测脉冲时间间隔向量，T driver （ i ）为驱动旋转特征向量，和/>为两个滤除高频误差量的算子。
在得到目标脉冲时间间隔向量T ideal （ i ）后，求取和目标脉冲时间间隔向量T ideal （ i ）与观测脉冲时间间隔向量T obs （ i ）的差值，得到旋转脉冲误差向量，也即旋转脉冲误差向量满足：
其中，T obs （ i ）为观测脉冲时间间隔向量，T ideal （ i ）为目标脉冲时间间隔向量。
S130、基于旋转脉冲误差向量和与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。
在步骤S120得到旋转脉冲误差向量后，基于旋转脉冲误差向量对与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间向量，也即求取观测脉冲时间间隔向量与旋转脉冲误差向量的差值，观测脉冲时间间隔向量与旋转脉冲误差向量的差值即为目标脉冲时间向量。
也即目标脉冲时间向量满足：
在具体的实施方式中，基于旋转脉冲误差向量对与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间向量，包括：
基于旋转脉冲误差向量对与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正得到目标脉冲时间间隔向量；获取目标脉冲时间间隔向量相对脉冲的积分，得到目标脉冲时间向量。
也即基于旋转脉冲误差向量对与观测脉冲时间向量所对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正得到目标脉冲时间间隔向量，然后对目标脉冲时间间隔向量求相对脉冲的积分得到目标脉冲时间向量，保证得到的转子旋转编码器的目标脉冲时间向量的精度，进而在CT扫描系统采用目标脉冲时间向量作为探测器数据采集的积分时间时，即使因转子旋转编码器的机械加工精度不一致使得求得的观测脉冲时间间隔存在误差，可以通过旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正得到目标脉冲时间向量，进而保证基于目标脉冲时间向量确定的积分角度的准确性，使得基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的精度提高。
需要说明的是，上述实施例中，在旋转脉冲误差向量基于历史电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量确定，并将确定的旋转脉冲误差向量进行存储，当CT扫描系统在实际运行过程中，接收到转子旋转编码器的观测脉冲时间向量时，从存储模块中获取到存储的旋转脉冲误差向量，并基于旋转脉冲误差向量对观测脉冲时间向量进行校正，保证得到的目标脉冲时间向量的准确性。
此外，基于电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量的过程中，可以获取多组驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量，分别获取每一组驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量对应的旋转脉冲误差向量，然后根据每一组驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量对应的旋转脉冲误差向量确定最后的旋转脉冲误差向量，保证确定的旋转脉冲误差向量的准确性，进而保证在后面基于旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正，保证得到的转子旋转编码器的观测脉冲时间向量的精度，进而在CT扫描系统采用观测脉冲时间向量作为探测器数据采集的积分时间时，即使因转子旋转编码器的机械加工精度不一致使得求得的观测脉冲时间间隔存在误差，可以通过旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量所对应的观测脉冲时间间隔向量进行实时校正得到目标脉冲时间间隔向量，然后通过对目标脉冲时间间隔向量基于脉冲求积分得到目标脉冲时间向量，进而保证基于目标脉冲时间向量确定的积分角度的准确性，使得基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的精度提高。
本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法，首先获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；然后根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；最后基于旋转脉冲误差向量和与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。也即本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法中，首先基于对转子旋转编码器的预学习，生成针对转子旋转编码器误差的旋转脉冲误差向量，在CT扫描系统扫描过程中，会索引到旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正，保证得到的转子旋转编码器的观测脉冲时间向量的精度，进而在CT扫描系统采用观测脉冲时间向量作为探测器数据采集的积分时间时，即使因转子旋转编码器的机械加工精度不一致使得求得的观测脉冲时间间隔存在误差，可以通过旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量所对应的观测脉冲时间间隔向量进行实时校正得到目标脉冲时间间隔向量，然后通过对目标脉冲时间间隔向量基于脉冲求积分得到目标脉冲时间向量，进而保证基于目标脉冲时间向量确定的积分角度的准确性，使得基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的精度提高。
在上述实施例的基础上，图2是本公开实施例提供一种旋转角度脉冲校正装置的结构示意图，如图2所示，旋转角度脉冲校正装置包括：
向量获取模块210，用于获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；
误差向量确定模块220，用于根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；
目标脉冲时间向量确定模块230，用于基于旋转脉冲误差向量和与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。
本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正装置，首先向量获取模块获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；然后误差向量确定模块根据驱动旋转时间向量和观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；最后目标脉冲时间向量确定模块基于旋转脉冲误差向量和与观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量。也即本公开实施例提供的旋转角度脉冲校正方法中，首先基于对转子旋转编码器的预学习，生成针对转子旋转编码器误差的旋转脉冲误差向量，在CT扫描系统扫描过程中，会索引到旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量进行实时校正，保证得到的转子旋转编码器的观测脉冲时间向量的精度，进而在CT扫描系统采用观测脉冲时间向量作为探测器数据采集的积分时间时，即使因转子旋转编码器的机械加工精度不一致使得求得的观测脉冲时间间隔存在误差，可以通过旋转脉冲误差向量对转子旋转编码器的观测脉冲时间向量所对应的观测脉冲时间间隔向量进行实时校正得到目标脉冲时间间隔向量，然后通过对目标脉冲时间间隔向量基于脉冲求积分得到目标脉冲时间向量，进而保证基于目标脉冲时间向量确定的积分角度的准确性，使得基于积分角度对CT 扫描数据进行重排的精度提高。
在具体的实施方式中，所述根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量；
基于所述驱动旋转特性向量和所述观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量；
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量。
在具体的实施方式中，所述基于驱动旋转时间向量确定驱动旋转特性向量，基于观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量，包括：
获取驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，得到驱动旋转特征向量；
获取观测脉冲时间向量相对脉冲的微分，得到观测脉冲时间间隔向量。
在具体的实施方式中，所述目标脉冲时间间隔向量满足：
其中，T obs （ i ）为观测脉冲时间间隔向量，T driver （ i ）为驱动旋转特征向量，和/>为两个滤除高频误差量的算子。
在具体的实施方式中，所述基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量的差值，确定旋转脉冲误差向量。
在具体的实施方式中，所述基于所述旋转脉冲误差向量对所述观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间向量，包括：
求取所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值；
所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值即为目标脉冲时间向量。
在具体的实施方式中，所述获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量之前，还包括：
基于转子旋转编码器的周向角脉冲索引确定转子旋转编码器的观测脉冲时间向量。
本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体请参阅图3，图3为本实施例计算机设备基本结构框图。
计算机设备包括通过系统总线相互通信连接存储器510和处理器520。需要指出的是，图中仅示出了具有组件510-520的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、可编程门阵列（Field-ProgrammableGate Array，FPGA）、数字处理器（Digital Signal Processor，DSP）、嵌入式设备等。
计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
存储器510至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括非易失性存储器（non-volatile memory）或易失性存储器，例如，闪存（flash memory）、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、随机访问存储器（random accessmemory，RAM）、只读存储器（read-only memory，ROM）、可擦写可编程只读存储器（erasableprogrammableread-only memory，EPROM）、电可擦写可编程只读存储器（electrically erasableprogrammable read-only memory，EEPROM）、可编程只读存储器（programmable read-onlymemory，PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等，RAM可以包括静态RAM或动态RAM。在一些实施例中，存储器510可以是计算机设备的内部存储单元，例如，该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器510也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡或闪存卡（Flash Card）等。当然，存储器510还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器510通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如上述方法的程序代码等。此外，存储器510还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器520通常用于执行计算机设备的总体操作。本实施例中，存储器510用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器520用于执行存储器510存储的程序代码或指令或者处理数据，例如运行上述方法的程序代码。
本文中，总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外设部件互连标准（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线等。该总线系统可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请的另一实施例还提供一种计算机可读介质，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质。计算机中的处理器读取存储在计算机可读介质中的计算机可读程序代码，使得处理器能够执行在上述方法中每个步骤、或各步骤的组合中规定的功能动作；生成实施在框图的每一块、或各块的组合中规定的功能动作的装置。
计算机可读介质包含但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外的存储器或半导体系统、设备或者装置，或者前述的任意适当组合，存储器用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器用于执行存储器存储的上述方法的程序代码或指令。
存储器和处理器的定义，可以参考前述计算机设备实施例的描述，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
在本申请各个实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
除非上下文中另外明确地指出，否则在本文和所附权利要求中所使用的词语的单数形式包括复数，反之亦然。因而，当提及单数时，通常包括相应术语的复数。相似地，措辞“包含”和“包括”将解释为包含在内而不是独占性地。同样地，术语“包括”和“或”应当解释为包括在内的，除非本文中明确禁止这样的解释。在本文中使用术语“示例”之处，特别是当其位于一组术语之后时，所述“示例”仅仅是示例性的和阐述性的，且不应当被认为是独占性的或广泛性的。
适应性的进一步的方面和范围从本文中提供的描述变得明显。应当理解，本申请的各个方面可以单独或者与一个或多个其它方面组合实施。还应当理解，本文中的描述和特定实施例旨在仅说明的目的并不旨在限制本申请的范围。
以上对本公开的若干实施例进行了详细描述，但显然，本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下对本公开的实施例进行各种修改和变型。本公开的保护范围由所附的权利要求限定。
Claims (5)
1.一种旋转角度脉冲校正方法，其特征在于，包括：
获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；
根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；
基于所述旋转脉冲误差向量对所述观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量；
所述根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特征向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量；
基于所述驱动旋转特征向量和所述观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量；
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量；
所述基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特征向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量，包括：
获取驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，得到驱动旋转特征向量；
获取观测脉冲时间向量相对脉冲的微分，得到观测脉冲时间间隔向量；
所述目标脉冲时间间隔向量满足：
其中，为观测脉冲时间间隔向量，/>为驱动旋转特征向量，/>和/>为两个滤除高频误差量的算子；
所述基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量的差值，确定旋转脉冲误差向量；
所述基于所述旋转脉冲误差向量对所述观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，得到目标脉冲时间间隔向量，包括：
求取所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值；
所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值即为目标脉冲时间间隔向量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量之前，还包括：
基于转子旋转编码器的周向角脉冲索引确定转子旋转编码器的观测脉冲时间向量。
3.一种旋转角度脉冲校正装置，其特征在于，包括：
向量获取模块，用于获取电机旋转编码器的驱动旋转时间向量和转子旋转编码器的观测脉冲时间向量；
误差向量确定模块，用于根据所述驱动旋转时间向量和所述观测脉冲时间向量确定旋转脉冲误差向量；
目标脉冲时间向量确定模块，用于基于所述旋转脉冲误差向量和与所述观测脉冲时间向量对应的观测脉冲时间间隔向量进行校正，确定目标脉冲时间向量；
所述误差向量确定模块，还包括：
基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特征向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量；
基于所述驱动旋转特征向量和所述观测脉冲时间间隔向量确定目标脉冲时间间隔向量；
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量；
所述基于所述驱动旋转时间向量确定驱动旋转特征向量，基于所述观测脉冲时间向量确定观测脉冲时间间隔向量，包括：
获取驱动旋转时间向量相对脉冲的微分，得到驱动旋转特征向量；
获取观测脉冲时间向量相对脉冲的微分，得到观测脉冲时间间隔向量；
所述目标脉冲时间间隔向量满足：
其中，为观测脉冲时间间隔向量，/>为驱动旋转特征向量，/>和/>为两个滤除高频误差量的算子；
所述基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量，确定旋转脉冲误差向量，包括：
基于所述观测脉冲时间间隔向量和所述目标脉冲时间间隔向量的差值，确定旋转脉冲误差向量；
所述目标脉冲时间向量确定模块，还包括：
求取所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值；
所述旋转脉冲误差向量与所述观测脉冲时间间隔向量的差值即为目标脉冲时间间隔向量。
4.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～2中任一所述的方法。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～2中任一所述的方法。
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