CN113670358A - 补偿方法、装置及存储介质 - Google Patents

补偿方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113670358A
CN113670358A CN202110921561.5A CN202110921561A CN113670358A CN 113670358 A CN113670358 A CN 113670358A CN 202110921561 A CN202110921561 A CN 202110921561A CN 113670358 A CN113670358 A CN 113670358A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
compensation
encoder
electrical angle
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110921561.5A
Other languages
English (en)
Inventor
喻超
俞浩
杨彤
常新伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dreame Technology Suzhou Co ltd
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Dreame Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dreame Technology Suzhou Co ltd filed Critical Dreame Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202110921561.5A priority Critical patent/CN113670358A/zh
Publication of CN113670358A publication Critical patent/CN113670358A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种补偿方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，编码器补偿值是通过目标电机的往复运动确定的；基于编码器补偿值以及待补偿编码值确定针对目标电机的目标编码值。本发明解决了现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。

Description

补偿方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及编码器校正领域，具体而言，涉及一种补偿方法、装置及存储介质。
背景技术
目前大多数编码器非线性校正方案都是采用与高精度编码器对托的方式进行校正，通过对托使电机以固定的转速旋转同时读取被校正编码器和参考编码器的位置信息进行比较求出误差曲线并保存在编码器中，正常运行时根据绝对位置信息索引对应的误差曲线进行补偿。
但是，这种方案虽然对位置补偿精度高，却需要特定的校正工装，且会受到对托联轴器精度影响；在使用过程中，由于安装、焊接等误差的影响，多数情况下，编码器反馈值与实际值存在周期性偏差的现象；因此，要实现高精度控制，消除掉此类偏差是必须的。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种补偿方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种补偿方法，包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
可选地，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的，包括：控制上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；控制上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中上述编码器产生的第二编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值。
可选地，上述基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值，包括：确定上述第一编码值集合中不同电角度值对应的各上述第一编码值，以及确定上述第二编码值集合中不同上述电角度值对应的各上述第二编码值；基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值。
可选地，上述基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值，包括：确定每个上述电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值之间的编码补偿值；根据每个上述电角度对应的上述编码补偿值确定未知电角度对应的上述编码补偿值。
可选地，上述方法还包括：上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。
可选地，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，上述方法还包括：控制驱动器上电并使能；给定上述目标电机的第一轴的额定电流，以控制上述目标电机的力矩满足预定要求，并将上述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，上述第二轴垂直于上述第一轴。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种补偿装置，包括：获得模块，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；确定模块，用于基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的补偿方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述补偿方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的补偿方法。
在本发明实施例中，在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值；达到了不需要外部校正装置，直接控制电机电流和电角度对编码器进行非线性补偿的目的，从而实现了减小关节驱动器的速度波动、提高电机的位置和力矩控制精度的技术效果，进而解决了现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的补偿方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的产生编码值合集的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的确定未知电角度对应的编码补偿值过程的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的补偿装置示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种补偿方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种编码器补偿方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；
步骤S104，基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
在本申请实施例中，在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值，达到了不需要外部校正装置，直接控制电机的电角度值对编码器进行非线性补偿的目的，从而实现了降低驱动器的速度波动、提高电机的位置和力矩控制精度的技术效果，进而解决了现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。
需要说明的是，本申请实施例可以但不限于适用于对关节驱动器的力矩精度要求较高的场景，本申请实施例执行主体可以是机器中的一个控制器或者一个单独的装置等，例如：机器人、机器人关节、精密加工的车床等；上述目标电机可以但不限于为伺服电机。
作为一种可选的实施例，上述目标电机的往复运动的运动过程不作具体限定，往复运动的运动过程可以为多种，例如：前进A步，后退A步；先后退，后前进；前进A步，后退A-n步；以及选用A步中的一步与后退的A步中的一步进行计算。
可选的，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的，包括：
步骤S202，控制上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；
步骤S204，控制上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中上述编码器产生的第二编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；
步骤S206，基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值。
在一种可选的实施例中，获取上述不同电角度值变化过程中产生的第一编码值合集和第二编码值合集的流程如图2所示，在控制上述目标电机从上述第一电角度值增加至上述第二电角度值的过程中，获取多个不同电角度值的对应多个上述第一编码值；并在从上述第二电角度值减小至上述第一电角度值的过程中，获取与上述多个不同电角度值对应的多个上述第二编码值。上述第一编码值合集中至少包括一个第一编码值；上述第二编码值合集至少包括一个第二编码值。
需要说明的是，上述多个不同电角度值相差一个较小的固定值，上述较小的固定值可以为2*pi/128，上述第一电角度值可以为0，上述第二电角度值可以为2*pi*Npp，其中pi为圆周率，Npp为极对数；当上述目标电机的电角度值由第一电角度值增加到第二电角度值的过程使电机旋转一个步长；上述第一电角度值以一个较小的固定值增加N次后达到上述第二电角度值，N为128，因此上述多个不同电角度值、多个上述第一编码值和多个上述第二编码值可记录128个；上述多个不同电角度值可以但不限于为伺服电机转动一个步长得到的电角度值。
作为一种可选的实施例，上述第二电角度值是以一个较小的固定值从上述第一电角度值逐渐增加得到的，上述较小固定值可根据实际情况进行设定，例如，在本申请实施例中，上述较小固定值设定为2*pi/128，其中pi为圆周率；上述第一电角度值可以为0；并将上述多个不同电角度值记录为N个，在本申请实施例中，N的值为128，在从上述第一电角度值到上述第二电角度值和从上述第二电角度值到上述第一电角度值的过程中，可得到N个第一编码值和第二编码值，即变化过程中编码器产生了上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合；根据上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合上述编码器补偿值。
可选的，上述基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值，包括：
步骤S302，确定上述第一编码值集合中不同电角度值对应的各上述第一编码值，以及确定上述第二编码值集合中不同上述电角度值对应的各上述第二编码值；
步骤S304，基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值。
在一种可选的实施例中，上述第一编码值合集中至少包括一个第一编码值；上述第二编码值合集至少包括一个第二编码值；基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值。在控制上述目标电机从上述第一电角度值增加至上述第二电角度值的过程中，均匀记录多个不同电角度theta_ref的对应多个上述第一编码值error1[i]＝theta_ref/NPP-theta_actual，可记录128*NPP个点，上述theta_actual表示实际机械角度。
并在从上述第二电角度值减小至上述第一电角度值的过程中，均匀记录与上述多个不同电角度theta_ref对应的多个上述第二编码值error2[128*Npp-1-i]＝theta_ref/NPP-theta_actual，可选的，可记录128*NPP个点。
需要说明的是，上述不同电角度记录为theta_ref，上述第一编码值为对应的编码器反馈值的误差值，记录为error1[i]＝theta_ref/NPP-theta_actual，上述第二编码值为对应的编码器反馈值的误差值，例如，可以记录为error2[128*Npp-1-i]＝theta_ref/NPP-theta_actual。
可选的，上述基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值，还包括：
步骤S402，确定每个上述电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值之间的编码补偿值；
步骤S404，根据每个上述电角度对应的上述编码补偿值确定未知电角度对应的上述编码补偿值。
在本申请实施例中，上述确定未知电角度对应的上述编码补偿值过程如图3所示；根据上述第一遍码值和上述第二编码值记录的数据可以得到error[i]＝(error1[i]+error2[i])/2；取128个点可得到误差曲线offset_lut[i]＝error[i*NPP]*POS_CPR/(2.0*PI)，其中，i取0、1......127，POS_CPR为编码器分辨率，本申请实施例中取14位16384，上述Npp为极对数。根据绝对位置调用误差曲线中数值并进行插补后对编码器数据进行补偿，得到最终的编码器补偿值。上述误差曲线存储在驱动器的存储介质中，例如：驱动FLASH等；上述驱动器的存储介质中可以被计算机等电子设备读取。
在本申请实施例中，上述插补处理是根据上述误差曲线的某些数据，按照相应算法计算已知点之间的中间点进行计算，计算结果便是上述插补处理结果。由于误差取128个点，而实际编码器分辨率为14位，因此编码器数据的高7位可以作为误差曲线的索引值，假设从编码器读到的14位数据为pos.raw，则具体插补过程如下：
pos1＝pos.raw>>7；
pos2＝(pos1+1)％128；
rawMod＝pos.raw％128；
off_1＝offset_lut[pos1]；
off_2＝offset_lut[pos2]；
off_interp＝off_1+(((off_2-off_1)*rawMod)>>7)；
pos.now_angle＝pos.raw+off_interp；
需要说明的是，在上述插补过程中，pos.raw表示从编码器读到的原始14位数据；pos1和pos2表示当前位置对应补偿数组相邻的两个索引；rawMod表示原始编码器数据的低7位数据，可以用于插补；off_1、off_2表示两个索引对应的相邻两个补偿值；offset_lut表示长度为128的补偿误差数组；off_interp表示插补后补偿的误差数据；经过补偿后pos.now_angle即为补偿后的输出结果。
可选的，上述方法还包括：
步骤S502，上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。
在本申请实施例中，在上述目标电机从上述第二电角度值减小至上述第一电角度值与上述目标电机从上述第一电角度值增加至上述第二电角度值的运行过程中，逐渐增加和逐渐减小的过程均是以一个较小的固定值均匀变化，两个过程的速度值相等，在本申请实施例中，上述较小的固定值取2*pi/128，因此，存在至少两个相邻电角度的变化值相同。
在一种可选的实施例中，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，上述方法还包括：
步骤S602，控制驱动器上电并使能；
步骤S604，给定上述目标电机的第一轴的额定电流，以控制上述目标电机的力矩满足预定要求，并将上述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，上述第二轴垂直于上述第一轴。
在一种可选的实施例中，上述目标电机的第一轴为直轴，即d轴，上述目标电机的第二轴为交轴，即q轴。需要说明的是，上述给定目标电机的d轴的额定电流，使电机开环运转的方法并不限于只控制d轴的电流，也可通过改变电压、电阻或电流方向等方法间接控制电流，且电流的大小没有限制。
根据上述实施例，在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值的技术方案，不需要特定的校正工装就能够实现编码器非线性误差自校正的功能；由于校正误差是以电机实际电气角度为基准，因此对力矩的控制精度更高，因此，本申请实施例特别适用于关节驱动器这种对力矩精度要求较高的场合。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述补偿方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的一种补偿装置的结构示意图，如图4所示，上述补偿装置，包括：获得模块40、和确定模块42，其中：
获得模块40，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；确定模块42，用于基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述补偿装置对应于实施例1中的步骤S102至步骤S104，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的补偿装置还可以包括处理器和存储器，上述补偿装置等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一种补偿方法。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：控制上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；控制上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中上述编码器产生的第二编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：确定上述第一编码值集合中不同电角度值对应的各上述第一编码值，以及确定上述第二编码值集合中不同上述电角度值对应的各上述第二编码值；基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：确定每个上述电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值之间的编码补偿值；根据每个上述电角度对应的上述编码补偿值确定未知电角度对应的上述编码补偿值。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：控制驱动器上电并使能；给定上述目标电机的第一轴的额定电流，以控制上述目标电机的力矩满足预定要求，并将上述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，上述第二轴垂直于上述第一轴。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种补偿方法。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种补偿方法。
可选地，在程序运行时控制电子设备执行以下功能：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种补偿方法步骤的程序。
可选地，在程序运行时控制计算机程序产品执行以下功能：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种补偿方法，其特征在于，包括：
在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；
基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的，包括：
控制所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；
控制所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中所述编码器产生的第二编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；
基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值，包括：
确定所述第一编码值集合中不同电角度值对应的各所述第一编码值，以及确定所述第二编码值集合中不同所述电角度值对应的各所述第二编码值；
基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值，包括：
确定每个所述电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值之间的编码补偿值；
根据每个所述电角度对应的所述编码补偿值确定未知电角度对应的所述编码补偿值。
5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，所述方法还包括：
控制驱动器上电并使能；
给定所述目标电机的第一轴的额定电流，以控制所述目标电机的力矩满足预定要求，并将所述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，所述第二轴垂直于所述第一轴。
7.一种补偿装置，其特征在于，包括：
获得模块，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；
确定模块，用于基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任意一项所述补偿方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿方法。
CN202110921561.5A 2021-08-11 2021-08-11 补偿方法、装置及存储介质 Pending CN113670358A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110921561.5A CN113670358A (zh) 2021-08-11 2021-08-11 补偿方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110921561.5A CN113670358A (zh) 2021-08-11 2021-08-11 补偿方法、装置及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113670358A true CN113670358A (zh) 2021-11-19

Family

ID=78542398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110921561.5A Pending CN113670358A (zh) 2021-08-11 2021-08-11 补偿方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113670358A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115127603A (zh) * 2022-08-25 2022-09-30 天津云圣智能科技有限责任公司 无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170416A (en) * 1991-06-17 1992-12-08 Tektronix, Inc. Encoder duty-cycle error correction
DE4400482A1 (de) * 1993-04-23 1994-10-27 Bosch Gmbh Robert Korrekturverfahren zwischen dem elektrischen Phasenwinkel und dem mechanischen Abtriebswinkel eines Schrittmotors
IL124932A0 (en) * 1998-06-16 1999-01-26 Mea Motor Inspection Ltd Method and apparatus for testing rotating machines
FR2830933A1 (fr) * 2001-10-16 2003-04-18 Mitsubishi Electric Corp Dispositif de detection d'angle de rotation
US20080298784A1 (en) * 2007-06-04 2008-12-04 Mark Allen Kastner Method of Sensing Speed of Electric Motors and Generators
JP2009170261A (ja) * 2008-01-16 2009-07-30 Daikin Ind Ltd 素子動作回数記録装置及び素子動作回数誤差推定方法
CN102097987A (zh) * 2011-02-18 2011-06-15 哈尔滨工业大学 无称重传感器电梯曳引用永磁同步电机启动转矩补偿方法
CN102331779A (zh) * 2011-05-25 2012-01-25 叶露林 沥青拌合站成品仓运料小车控制方法及控制系统
KR20140049838A (ko) * 2012-10-18 2014-04-28 현대중공업 주식회사 엔드리스 축 회전시 발생하는 오차 보상 방법
CN105278557A (zh) * 2015-11-20 2016-01-27 南京杰迈视讯科技有限公司 一种实时主动自动校准的云台控制装置和方法
CN108155844A (zh) * 2018-02-27 2018-06-12 牟特科技（北京）有限公司 一种电机初始位置角的校准方法及装置
WO2019167200A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 本田技研工業株式会社 位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラム
JP6578499B1 (ja) * 2019-02-19 2019-09-25 株式会社 五十嵐電機製作所 汎用型ロータリーエンコーダ及びそれを用いたサーボモータ
CN111319034A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 日本电产株式会社 校准装置以及校准方法
CN111895967A (zh) * 2020-06-24 2020-11-06 青岛合启立智能科技有限公司 一种旋转角度传感器
US20210190541A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd. Magnetic encoder, method, system for detecting absolute electrical angle, and readable storage medium
CN113054882A (zh) * 2021-03-11 2021-06-29 江苏吉泰科电气股份有限公司 一种pmsm的磁编码器初始角度识别及矫正方法

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170416A (en) * 1991-06-17 1992-12-08 Tektronix, Inc. Encoder duty-cycle error correction
DE4400482A1 (de) * 1993-04-23 1994-10-27 Bosch Gmbh Robert Korrekturverfahren zwischen dem elektrischen Phasenwinkel und dem mechanischen Abtriebswinkel eines Schrittmotors
IL124932A0 (en) * 1998-06-16 1999-01-26 Mea Motor Inspection Ltd Method and apparatus for testing rotating machines
FR2830933A1 (fr) * 2001-10-16 2003-04-18 Mitsubishi Electric Corp Dispositif de detection d'angle de rotation
US20080298784A1 (en) * 2007-06-04 2008-12-04 Mark Allen Kastner Method of Sensing Speed of Electric Motors and Generators
JP2009170261A (ja) * 2008-01-16 2009-07-30 Daikin Ind Ltd 素子動作回数記録装置及び素子動作回数誤差推定方法
CN102097987A (zh) * 2011-02-18 2011-06-15 哈尔滨工业大学 无称重传感器电梯曳引用永磁同步电机启动转矩补偿方法
CN102331779A (zh) * 2011-05-25 2012-01-25 叶露林 沥青拌合站成品仓运料小车控制方法及控制系统
KR20140049838A (ko) * 2012-10-18 2014-04-28 현대중공업 주식회사 엔드리스 축 회전시 발생하는 오차 보상 방법
CN105278557A (zh) * 2015-11-20 2016-01-27 南京杰迈视讯科技有限公司 一种实时主动自动校准的云台控制装置和方法
CN108155844A (zh) * 2018-02-27 2018-06-12 牟特科技（北京）有限公司 一种电机初始位置角的校准方法及装置
WO2019167200A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 本田技研工業株式会社 位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラム
CN111319034A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 日本电产株式会社 校准装置以及校准方法
JP6578499B1 (ja) * 2019-02-19 2019-09-25 株式会社 五十嵐電機製作所 汎用型ロータリーエンコーダ及びそれを用いたサーボモータ
US20210190541A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd. Magnetic encoder, method, system for detecting absolute electrical angle, and readable storage medium
CN111895967A (zh) * 2020-06-24 2020-11-06 青岛合启立智能科技有限公司 一种旋转角度传感器
CN113054882A (zh) * 2021-03-11 2021-06-29 江苏吉泰科电气股份有限公司 一种pmsm的磁编码器初始角度识别及矫正方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
覃海涛;韦庆情;吴立;田天胜;李卫平;: "电机零位编码的相位补偿方法与装置", 智慧工厂, no. 01, 15 January 2017 (2017-01-15) *
邹添;倪风雷;李斐然;刘宏;朱映远;: "一种新型大中心孔绝对式磁编码器", 仪器仪表学报, no. 07, 15 July 2016 (2016-07-15) *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115127603A (zh) * 2022-08-25 2022-09-30 天津云圣智能科技有限责任公司 无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备
CN115127603B (zh) * 2022-08-25 2022-12-20 天津云圣智能科技有限责任公司 无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5250979B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
CN109870177B (zh) 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器
CN113670358A (zh) 补偿方法、装置及存储介质
CN110941242B (zh) 电动机控制装置
JP4940411B2 (ja) アナログ角度センサ精度補正プログラム、補正方法、記録媒体およびサーボドライバ
JP2010029028A (ja) モータ制御装置
CN110912486B (zh) 一种永磁同步电机启动及转子位置自修正方法
WO2017195435A1 (ja) モータモジュール、モータステップ動作制御システム、およびモータ制御装置
KR101991257B1 (ko) 이중 권선형 모터 제어장치 및 제어방법
CN109600092B (zh) 一种永磁同步电机转子位置监测和修正方法、系统及电机
CN111497926A (zh) 用于转向机构的控制装置
CN114665749B (zh) 电机高精度细分控制方法、系统、终端设备及存储介质
JP2004274855A (ja) ローター位置検出調整方法及びローター位置検出調整装置
JP7113195B2 (ja) モータ駆動装置
CN112821836A (zh) 一种电机控制方法、装置及电子设备
CN111092582B (zh) 一种位置识别方法和相关装置
CN115296588B (zh) 一种伺服电机动态参数适配方法
CN114123892B (zh) 基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法及系统
US11509250B2 (en) Control device
US6025684A (en) Servo-motor driving method
CN117879429B (zh) 转子初始相位检测方法、系统、设备及可读存储介质
CN116460853B (zh) 柔性关节速度脉动补偿方法、装置、系统及存储介质
CN110932634B (zh) 一种永磁同步电机驱动系统电流调节器设计方法
CN108491239B (zh) 一种支持多种分辨率和速率的fpga驱动方法
WO2024154268A1 (ja) 処理システム、処理方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20221025

Address after: No.018, 8th floor, building 6, No.33 yard, middle Xierqi Road, Haidian District, Beijing 100085

Applicant after: BEIJING XIAOMI MOBILE SOFTWARE Co.,Ltd.

Applicant after: Dreame technology (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: 215100 E3, building 16, No. 2288, Yuexi Wuzhong Avenue, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: Dreame technology (Suzhou) Co.,Ltd.