CN115388930A - 正余弦信号的误差补偿方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种正余弦信号的误差补偿方法及存储介质。本发明通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，再根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿。本发明通过获取误差校正参数集，误差校正参数集中可包括对绝对正余弦信号进行误差校正的参数，再根据误差校正参数集中的参数对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，相较于现有的通过电位器或其它可编程器件对编码器产生的正余弦信号的幅值和偏移量进行调整，本发明能够根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，从而能够在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿，对正余弦编码器的固定误差进行校正。

Description

正余弦信号的误差补偿方法及存储介质

技术领域

本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种正余弦信号的误差补偿方法及存储介质。

背景技术

目前的正余弦编码器系统当中，做法是通过光电池和码盘的相对位置变化产生原始的正余弦信号，这其中包括一组分辨率较高的正余弦信号，比如2048个脉冲每圈，还包括编码器每旋转一圈产生一个周期的正余弦信号，这个原始的正余弦信号一般会在后续的电路当中对这个信号的幅值、偏移量做些调整，比如通过电位器或其它可编程器件。上述方案的缺点是编码器的输出信号如果用一些可编程器件来进行调整，一般可以调整正余弦信号的幅值、偏移量、相位差，但可调整范围也很有限。因此，如何在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿，成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种正余弦信号的误差补偿方法及存储介质，旨在解决如何在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种正余弦信号的误差补偿方法，所述正余弦信号的误差补偿方法包括以下步骤：

采集所述正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号；

获取误差校正参数集，其中，所述误差校正参数集中包含预先根据所述正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定的误差校正参数；

根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

可选地，在获取误差校正参数集之前，还包括：

获取所述正余弦编码器旋转一周生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号；

根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集。

可选地，所述根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集的步骤，包括：

根据所述增量正余弦信号和所述零位信号，确定第一单圈绝对位置；

根据所述绝对正余弦信号，确定第二单圈绝对位置；

以所述第一单圈绝对位置为基准，确定所述第二单圈绝对位置的误差数据；

基于所述第二单圈绝对位置的误差数据，生成所述误差校正参数集。

可选地，所述根据所述增量正余弦信号和所述零位信号，确定第一单圈绝对位置的步骤，包括：

根据所述零位信号确定所述正余弦编码器的单圈零位信号；

根据所述单圈零位信号对所述增量信号进行周期计数，获得计数结果；

根据所述计数结果确定第一单圈绝对位置。

可选地，所述误差校正参数集中包含多组误差校正参数，每组误差校正参数中包含正余弦信号幅值和对应的角度误差，或者每组误差校正参数中包含正余弦信号角度值和对应的角度误差。

可选地，在根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集之后，还包括：

将所述误差校正参数集存储在所述正余弦编码器中存储器的预设位置处。

可选地，所述根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息的步骤，包括：

获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号角度；

从所述误差校正参数集中选取所述信号角度对应的角度误差；

根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

可选地，所述根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息的步骤，包括：

获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号幅值；

从所述误差校正参数集中选取所述信号幅值对应的角度误差；

根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

可选地，在根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息之后，还包括：

在所述当前位置信息不符合预设位置条件时，获取当前时刻下的所述正余弦编码器旋转一周生成的当前增量正余弦信号、当前零位信号和当前绝对正余弦信号；

根据所述当前增量正余弦信号、所述当前零位信号和所述当前绝对正余弦信号，确定当前误差校正参数集；

根据所述当前误差校正参数集对所述误差校正参数集进行更新。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有正余弦信号的误差补偿程序，所述正余弦信号的误差补偿程序被处理器执行时实现如上文所述的正余弦信号的误差补偿方法的步骤。

本发明通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，误差校正参数集中包含预先根据正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定的误差校正参数，再根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，目标正余弦信号用于确定正余弦编码器的当前位置信息。本发明通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，误差校正参数集中可包括对绝对正余弦信号进行误差校正的参数，再根据误差校正参数集中的参数对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，相较于现有的通过电位器或其它可编程器件对编码器产生的正余弦信号的幅值和偏移量进行调整，本发明上述方式能够根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，从而能够在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿，能够对正余弦编码器的固定误差进行校正。

附图说明

图1为本发明正余弦信号的误差补偿方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明正余弦信号的误差补偿方法一实施例的正余弦信号的波形图；

图3为本发明正余弦信号的误差补偿方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明正余弦信号的误差补偿方法一实施例的正余弦编码器的内部结构示意图；

图5为本发明正余弦信号的误差补偿方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种正余弦信号的误差补偿方法，参照图1，图1为本发明正余弦信号的误差补偿方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述正余弦信号的误差补偿方法包括以下步骤：

步骤S10：采集所述正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号；

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如中央处理器(central processing unit，CPU)、个人电脑等，或者是一种能够实现上述功能的电子设备或正余弦信号的误差补偿设备。以下以所述CPU为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。

应理解的是，正余弦编码器是一种采用模拟输出的增量编码器，其输出为正余弦信号。具体地，参考图2，图2为本发明正余弦信号的误差补偿方法一实施例的正余弦信号的波形图，如图2所示，本实施例中的正余弦信号可包括一圈产生多个周期(比如2048个周期)的增量正余弦信号(A、B)、一圈可产生一个脉冲的零位信号(Z)、一圈产生一个周期的绝对正余弦信号(C、D)。正余弦编码器输出的A、B、C、D、Z信号，是由在相对应的码盘上刻有对应的码道，并配以相对应的光电池芯片生成的。

可理解的是，本实施例中的正余弦编码器内部可包括光电池芯片和码盘，正余弦信号是指光电池芯片产生的信号，其中，正余弦信号可包括增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号，初始绝对正余弦信号是指在正余弦编码器内部的光电池芯片在当前时刻生成的绝对正余弦信号，并且初始绝对正余弦信号是在正余弦编码器出厂后采集的。

步骤S20：获取误差校正参数集，其中，所述误差校正参数集中包含预先根据所述正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定的误差校正参数；

在本实施例中，误差校正参数可以在正余弦编码器出厂前确定并存储的，也可在正余弦编码器出厂后确定并存储的，具体的可以根据实际需求选择，本实施例对此不做具体限制。

在具体实现中，误差校正参数集可预先根据正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定，误差校正参数集中可以包括绝对正余弦信号对应的误差校正参数，从而根据绝对正余弦信号对应的误差校正参数可对初始绝对正余弦信号进行误差补偿。

步骤S30：根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

在本实施例中，误差校正参数集中可包括绝对正余弦信号中对应的误差校正参数，以对初始绝对正余弦信号进行误差补偿。具体误差补偿方法可以是从误差校正参数集中获取绝对正余弦信号对应的误差校正参数，然后根据误差校正参数对初始绝对正余弦信号进行调整，得到目标正余弦信号，校正得到目标正余弦信号可以用于确定正余弦编码器的当前位置信息，从而使得确定的位置信息精确度更高。

在本实施例中，在对初始绝对正余弦信号进行误差补偿后，可以得到目标正余弦信号，目标正余弦信号可以包括正余弦编码器当前时刻生成的增量正余弦信号、零位正余弦信号以及补偿后的绝对正余弦信号，当然可以理解的是，上述目标正余弦信号中也可以仅包含校正后的绝对正余弦信号，具体的可以基于实际需求确定，本说明书实施例对此不作限定。

本实施例通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，误差校正参数集中包含预先根据正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定的误差校正参数，再根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，目标正余弦信号用于确定正余弦编码器的当前位置信息。本实施例通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，误差校正参数集中可包括对绝对正余弦信号进行误差校正的参数，再根据误差校正参数集中的参数对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，相较于现有的通过电位器或其它可编程器件对编码器产生的正余弦信号的幅值和偏移量进行调整，本实施例上述方式能够根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，从而能够在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿，能够对正余弦编码器的固定误差进行校正。

参考图4，图4为本发明正余弦信号的误差补偿方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，在步骤S20之前，还包括：

步骤S01：获取所述正余弦编码器旋转一周生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号；

可理解的是，本实施例可在正余弦编码器出厂前得到误差校正参数集，首先可以获取正余弦编码器旋转一周产生的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号。

应理解的是，增量正余弦信号、零位信号以及绝对正余弦信号可以由正余弦编码器内部的光电池芯片产生，增量正余弦信号为图2中的正余弦信号(A、B)，零位信号为图2中的Z信号，绝对正余弦信号为图2中的正余弦信号(C、D)。

步骤S02：根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号确定误差校正参数集。

在本实施例中，可根据增量正余弦信号(A、B)、零位正余弦信号(Z)以及绝对正余弦信号(C、D)确定误差校正参数集，具体方式可以是根据增量正余弦信号和零位信号对绝对正余弦信号确定绝对正余弦信号的误差，从而得到误差校正参数集。

具体地，参照图4，图4为本发明正余弦信号的误差补偿方法一实施例的正余弦编码器的内部结构示意图。如图4所示，正余弦编码器输出的A、B、C、D、Z信号，是由在相对应的码盘上刻有对应的码道，并配以相对应的光电池芯片生成的，在正余弦编码器出厂前，可将由光电池芯片出来的原始信号(A+、A-、B+、B-、Z+、Z-、C+、C-、D+、D-)输入外置CPU当中，然后经过误差补偿后，即可得到对应的A1+、A1-、B1+、B1-、Z1+、Z1-、C1+、C1-、D1+、D1-，然后将C1+、C1-、D1+、D1-经过C、D信号单端转差分后，可得到C2+、C2-、D2+、D2-，最后根据A1+、A1-、B1+、B1-、Z1+、Z1-、C1+、C2+、C1-、C2-、D1+、D2+、D1-、D2-可得到最终的驱动信号A+out、A-out、B+out、B-out、Z+out、Z-out、C+out、C-out、D+out、D-out。

进一步地，为了实现对误差校正参数集进行存储，在本实施例中，在步骤S02之后，还可以包括：将所述误差校正参数集存储在所述正余弦编码器中存储器的预设位置处。

可理解的是，本实施例可将误差校正参数集存储在正余弦编码器中存储器的预设位置处，例如图4中的EEPROM，也可以通过其他存储器进行存储，例如flash ROM、CPU内部的存储器、NVRAN等存储器。外置CPU可以替换为其他用于采样、计算和输出的运算处理单元，例如FPGA、CPLD、MCU等具备数据采集、处理的单元。

进一步地，为了实现对误差校正参数值进行更新，在本实施例中，在步骤S30之后，还可以包括：在所述当前位置信息不符合预设位置条件时，获取当前时刻下的所述正余弦编码器旋转一周生成的当前增量正余弦信号、当前零位信号和当前绝对正余弦信号；根据所述当前增量正余弦信号、所述当前零位信号和所述当前绝对正余弦信号，确定当前误差校正参数集；根据所述当前误差校正参数集对所述误差校正参数集进行更新。

可理解的是，在正余弦编码器出厂后，随着正余弦编码器使用次数的增多，正余弦编码器的误差可能会变大，由于上述得到的误差校正参数集可以对正余弦编码器的固定误差进行补偿，因此本实施例还需要在正余弦编码器出厂后，也就是在使用后对误差校正参数集进行更新，以根据更新后的误差校正参数集对正余弦编码器产生的绝对正余弦信号进行误差补偿。

应理解的是，在当前位置信息不符合预设位置条件时，预设位置条件可以是预先设置的位置条件，例如：可以是当前时刻下正余弦编码器产生的绝对正余弦信号与正余弦编码器在第一次产生的绝对正余弦信号之间存在较大差别时，或者是当前时刻下正余弦编码器的绝对正余弦信号的实际误差比误差校正参数集记录的理论误差大于某个阈值时，需要对误差校正参数集进行更新。当然可以理解的是，上述预设位置条件还可以为其它可能的条件，具体的可以根据实际需求确定，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。

在具体实现中，在对误差校正参数集进行更新时，可以控制正余弦编码器低速旋转一周，此时需要获取当前时刻下的正余弦编码器生成的当前增量正余弦信号、当前零位信号和当前绝对正余弦信号，然后根据当前增量正余弦信号、所述零位信号和当前绝对正余弦信号，确定当前误差校正参数集，具体确定当前误差校正参数集与上述确定误差校正参数集的方式基本一致，本实施例对此不过多赘述。再根据当前误差校正参数集对误差校正参数集进行更新，即将误差校正参数集替换为当前误差校正参数集，后续在正余弦编码器的使用过程中可根据当前误差校正参数集进行误差补偿。

本实施例通过获取正余弦编码器旋转一周生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号，然后根据增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定误差校正参数集。本实施例根据增量正余弦信号、零位信号以及绝对正余弦信号确定误差校正参数集，能够不依赖外部校正设备即可确定误差校正参数集，然后对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，从而能够精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿。

参考图5，图5为本发明正余弦信号的误差补偿方法第三实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S02包括：

步骤S021：根据所述增量正余弦信号和所述零位信号，确定第一单圈绝对位置；

本实施例中，可根据增量正余弦信号和零位信号确定第一单圈绝对位置，增量正余弦信号是指A+、A-、B+、B-信号，零位信号是指Z+、Z-信号。

进一步地，为了精确确定第一单圈绝对位置，在本实施例中，所述步骤S021可以包括：根据所述零位信号确定所述正余弦编码器的单圈零位信号；根据所述单圈零位信号对所述增量信号进行周期计数，获得计数结果；根据所述计数结果确定第一单圈绝对位置。

可理解的是，零位信号，即Z信号在正余弦编码器旋转一周时，可产生一个脉冲，因此可通过单圈零位信号判断正余弦编码器是否进行下一周。

应理解的是，可获取一个单圈零位信号到下一个单圈零位信号之间的增量正余弦信号，即A+、A-、B+、B-信号，然后获得A信号和B信号，A信号为A+信号减去A-信号，B信号为B+信号减去B-信号。此时即可对增量正余弦信号进行周期计数，也就是位于A信号和B信号中的第几个周期。

在具体实现中，在获得计数结果后，可根据计数结果确定第一单圈绝对位置，例如：A信号和B信号在一个正余弦编码器旋转一周内会产生2048个周期，此时计数结果为1024，则第一单圈绝对位置为(1024/2048)*360度＝180度。也就是说，第一单圈绝对位置＝(计数结果/总周期数)*360度。

步骤S022：根据所述绝对正余弦信号，确定第二单圈绝对位置；

在本实施例中，第二单圈绝对位置可以是利用编码器输出的绝对正余弦信号，即C+、C-、D+、D-信号确定的绝对位置，

本实施例可根据绝对正余弦信号中的正弦值和余弦值确定第二单圈绝对位置。根据C+、C-、D+、D-信号可确定C信号和D信号，C信号为C+信号减去C-信号，D信号为D+信号减去D-信号。在绝对正余弦信号中的余弦值，即在C信号中的值；在绝对正余弦信号中的余弦值，即在D信号中的值，正切值为正弦值/余弦值。

在本实施例中，在获得正切值后，可根据正切值确定第二单圈绝对位置，具体可通过求反函数的方法，例如：正切值为1时，第二单圈绝对位置为arctan1＝45度。

步骤S023：以所述第一单圈绝对位置为基准，确定所述第二单圈绝对位置的误差数据；

在本实施例中，由于利用增量正余弦信号和零位信号确定的第一单圈绝对位置的精确度更高，接近与理论值，因此，可以将第一单圈绝对位置作为理论值，并以此为基准，对第二单圈位置进行误差补偿，从而可以更加便捷的确定出误差数据。

在具体实现中，可根据第一单圈绝对位置确定第二单圈绝对位置对应的误差数据，例如：在同一电压幅值(例如0V)对应的第一单圈绝对位置为180度，第二单圈绝对位置为181度，此时确定误差数据为-1度。误差校正参数集中可存储：在第二单圈绝对位置为181度时，对应的误差数据为-1度；或者，0V处的为误差为-1度；或者，也可以根据单圈的误差数据拟合得到误差曲线或者误差公式存储至误差校正参数集中以进行校正，具体的可以根据实际情况确定，本说明书对此不作限定。

步骤S024：基于所述第二单圈绝对位置的误差数据，生成所述误差校正参数集。

应理解的是，本实施例中的误差校正参数集中可包括所有第二单圈绝对位置对应的位置偏差。

进一步地，在本实施例中，所述误差校正参数集中包含多组误差校正参数，每组误差校正参数包含正余弦信号幅值和对应的角度误差，或者每组误差校正参数中包含正余弦信号角度值和对应的角度误差。

可理解的是，在本实施例中，误差校正参数集可包括正余弦信号角度值和对应的角度误差，即上述第二单圈绝对位置和对应的误差数据。

在具体实现中，每组误差校正参数集还可包括正余弦信号幅值和对应的角度误差，也就是每一个信号幅值都会有对应的角度误差，例如信号幅值为4时，对应的角度应该是90度，但是正余弦编码器出厂前在信号幅值为4时，测得的角度为89度，此时正余弦信号幅值对应的角度误差为+1度。

进一步地，为了精确进行误差补偿，在本实施例中，所述步骤S30可以包括：获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号角度；从所述误差校正参数集中选取所述信号角度对应的角度误差；根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

应理解的是，在获取初始绝对正余弦信号对应的信号角度后，可根据绝对正余弦信号中的C、D信号获取对应的第二单圈绝对位置，此时可根据第二单圈绝对位置从误差校正参数集中选取对应的角度误差，例如：第二单圈绝对位置为181度时，角度误差为-1度。

可理解的是，在得到角度误差后，可对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，例如：角度误差为-1度时，对角度误差对应的C信号和D信号都进行-1度处理，在对各个信号角度都进行误差补偿后，即可对整个初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号。

进一步地，为了精确进行误差补偿，在本实施例中，所述步骤S30可以包括：获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号幅值；从所述误差校正参数集中选取所述信号幅值对应的角度误差；根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

可理解的是，除了通过根据正余弦信号角度进行误差补偿之外，还可通过正余弦信号幅值进行误差补偿。

应理解的是，在获取初始绝对正余弦信号对应的信号幅值后，从误差校正参数集中选取对应的角度误差，例如：信号幅值为4时，角度误差为+1度。

可理解的是，在得到角度误差后，可对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，例如：角度误差为+1度时，对角度误差对应的C信号和D信号都进行+1度处理，在对各个信号幅值都进行误差补偿后，即可对整个初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号。

具体地，本实施例除了可以应用于正余弦编码器之外，还可应用于输出信号(A+、A-、B+、B-)是方波的，也可以采用上述方案来提高编码器的精度。

本实施例通过根据增量正余弦信号和零位信号第一单圈绝对位置，然后根据绝对正余弦信号确定第二单圈绝对位置，再以第一单圈绝对位置为基准，确定第二单圈绝对位置的误差数据，再基于第二单圈绝对位置的误差数据生成误差校正参数集。本实施例根据第一单圈绝对位置和第二单圈绝对位置确定误差校正参数集，能够以第一单圈绝对位置为基准，对第二单圈绝对位置进行误差补偿，从而能够在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有正余弦信号的误差补偿程序，所述正余弦信号的误差补偿程序被处理器执行时实现如上文所述的正余弦信号的误差补偿方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种正余弦信号的误差补偿方法，应用于正余弦编码器，其特征在于，所述正余弦信号的误差补偿方法包括：

采集所述正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号；

获取误差校正参数集，其中，所述误差校正参数集中包含预先根据所述正余弦编码器旋转一圈生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号确定的误差校正参数；

根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

2.如权利要求1所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，在获取误差校正参数集之前，还包括：

获取所述正余弦编码器旋转一周生成的增量正余弦信号、零位信号和绝对正余弦信号；

根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集。

3.如权利要求2所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集的步骤，包括：

根据所述增量正余弦信号和所述零位信号，确定第一单圈绝对位置；

根据所述绝对正余弦信号，确定第二单圈绝对位置；

以所述第一单圈绝对位置为基准，确定所述第二单圈绝对位置的误差数据；

基于所述第二单圈绝对位置的误差数据，生成所述误差校正参数集。

4.如权利要求3所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述增量正余弦信号和所述零位信号，确定第一单圈绝对位置的步骤，包括：

根据所述零位信号确定所述正余弦编码器的单圈零位信号；

根据所述单圈零位信号对所述增量信号进行周期计数，获得计数结果；

根据所述计数结果确定第一单圈绝对位置。

5.如权利要求3所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，所述误差校正参数集中包含多组误差校正参数，每组误差校正参数中包含正余弦信号幅值和对应的角度误差，或者每组误差校正参数中包含正余弦信号角度值和对应的角度误差。

6.如权利要求2所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，在根据所述增量正余弦信号、所述零位信号和所述绝对正余弦信号，确定所述误差校正参数集之后，还包括：

将所述误差校正参数集存储在所述正余弦编码器中存储器的预设位置处。

7.如权利要求5所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息的步骤，包括：

获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号角度；

从所述误差校正参数集中选取所述信号角度对应的角度误差；

根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

8.如权利要求5所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息的步骤，包括：

获取所述初始绝对正余弦信号对应的信号幅值；

从所述误差校正参数集中选取所述信号幅值对应的角度误差；

根据所述角度误差对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息。

9.如权利要求1所述的正余弦信号的误差补偿方法，其特征在于，在根据所述误差校正参数集对所述初始绝对正余弦信号进行误差补偿，得到目标正余弦信号，所述目标正余弦信号用于确定所述正余弦编码器的当前位置信息之后，还包括：

在所述当前位置信息不符合预设位置条件时，获取当前时刻下的所述正余弦编码器旋转一周生成的当前增量正余弦信号、当前零位信号和当前绝对正余弦信号；

根据所述当前增量正余弦信号、所述当前零位信号和所述当前绝对正余弦信号，确定当前误差校正参数集；

根据所述当前误差校正参数集对所述误差校正参数集进行更新。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有正余弦信号的误差补偿程序，所述正余弦信号的误差补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的正余弦信号的误差补偿方法的步骤。

Images