CN117277902A - 电机位置角度确定方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种电机位置角度确定方法、装置、电子设备及车辆，方法包括：获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；根据获取的所有旋变角度信号呈现的变化趋势，确定当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；在确定当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定电机在所述当前采样周期的位置角度，无需经过滤波处理，保证了旋变角度信号的实时性，且同时解决了旋变角度信号因受电磁干扰影响车辆系统的控制精度及车辆系统的稳定性的问题。
Description
技术领域
本公开涉及电机技术领域，具体地，涉及一种电机位置角度确定方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术
车辆的电机控制通常采用电流闭环控制方式，旋变角度信号是电流闭环控制的重要参数，例如，旋变角度信号可以表征电机的位置角度，电机的位置角度可以表征电机的转子的位置，根据电机的转子的位置又可以确定电机的转速。车辆工况复杂，电磁干扰严重，旋变角度信号受到电磁干扰会造成控制误差大，严重时系统失控，影响车辆行驶，因此，旋变角度信号的优劣直接影响整个车辆系统的控制精度及车辆系统的稳定性。
目前，通过给电机的旋转变压器施加励磁信号，采集旋转变压器反馈的正弦信号和余弦信号，正弦信号和余弦信号通过旋变解码芯片解码得到旋变角度信号，为保证旋变角度信号的实时性，通常不会对旋变角度信号进行滤波处理，如此，便会导致旋变角度信号可能存在干扰严重的问题，进而影响车辆系统的控制精度及车辆系统的稳定性。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种电机位置角度确定方法、装置、电子设备及车辆。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种电机位置角度确定方法，包括：
获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于所述当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；
根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；
在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度；
其中，所述第一参考值用于表征所述当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，所述第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。
可选地，所述根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值大于或等于预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰；
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值小于所述预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰。
可选地，所述方法还包括：在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况，对所述第一参考值进行更新。
可选地，所述根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况，对所述第一参考值进行更新，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号对所述第一参考值进行更新；
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
可选地，所述在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对所述第一参考值进行更新，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标旋变角度信号，并将所述目标旋变角度信号确定为表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据所述目标旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
可选地，所述方法还包括：在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号和所述当前采样周期的上一采样周期表征未受到干扰的旋变角度信号的差值，对所述第二参考值进行更新。
可选地，所述方法还包括：在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度。
第二方面，本公开提供一种电机位置角度确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于所述当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；
第一确定模块，用于根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；
第二确定模块，用于在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度；
其中，所述第一参考值用于表征所述当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，所述第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。
第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种车辆，包括第三方面中所述的电子设备。
通过上述技术方案，根据获取到的旋变角度信号呈现的变化趋势来确定述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰，并在确定与当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，利用表征当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号的第一参考值以及用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值的第二参考值，来确定电机在当前采样周期的位置角度，无需经过滤波处理，保证了旋变角度信号的实时性，且同时解决了旋变角度信号因受电磁干扰影响车辆系统的控制精度及车辆系统的稳定性的问题。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种电机位置角度确定方法的流程图。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种连续多个旋变角度信号中有无突变信号的波形对比示意图。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种电机位置角度确定方法的另一流程图。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种电机位置角度确定装置的框图。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种电机位置角度确定方法的流程图，该电机位置角度确定方法可以应用于电子设备，该电子设备可以是集成在车辆的设备，例如，车载电脑。参照图1，该电机位置角度确定方法包括以下步骤：
步骤S101，获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号。
其中，旋转变压器可以采样得到电机的旋变角度信号。在一些实施例中，通过给电机的旋转变压器施加励磁信号，采集旋转变压器反馈的正弦信号和余弦信号，正弦信号和余弦信号通过旋变解码芯片解码则可以得到旋转变压器采样到的旋变角度信号。
需要说明的是，由于需要基于历史采样周期的旋变角度信号对当前采样周期的采样到的旋变角度信号进行是否受到干扰的判断，因此，需要获取到位于当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号。如此，利用未受干扰的历史采样周期的旋变角度信号对当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰进行判断，确保了当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰结果的准确性。步骤S102，根据获取的所有旋变角度信号呈现的变化趋势，确定当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰。
需要说明的是，在正常情况下，电机的转速变化是连续的，不会出现阶跃式的突变，进而采集到的旋变角度信号的变化趋势也是连续的，且电机控制器的中断周期一般是微秒级的，每个采样周期都需要计算旋变角度信号，所以，相邻采样周期的旋变角度信号不会出现明显突变。基于此，可以根据包括当前采样周期在内的多个采样周期对应的连续的旋变角度信号的变化趋势是否连续，来确定当前采样周期采样到的旋变角度信号是否发生突变，若变化趋势不连续，则可以确定发生突变，进而可以确定当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰，以避免根据受到干扰的旋变角度信号来确定电机的位置角度。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种连续多个旋变角度信号中有无突变信号的波形对比示意图。参照图2，在图2中，图2的横坐标可以表征时间，图2的纵坐标可以表征旋变角度信号，图2上方示意的波形为多个旋变角度信号中存在突变信号所形成的波形，图2下方示意的波形为多个旋变角度信号中不存在突变信号所形成的波形。
在一些实施例中，可以根据当前采样周期采样到旋变角度信号和当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号来确定变化趋势。在此情况下，图1所示步骤S102可以通过以下方式实施：在当前采样周期采样到的旋变角度信号与当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值大于或等于预设阈值的情况下，确定当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰；在当前采样周期采样到的旋变角度信号与当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值小于预设阈值的情况下，确定当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰。
可以理解的是，由于电机可以是降速和增速，因此，相邻两个周期的旋变角度信号的差值可能是正值，也可能是负值，因此采用差值的绝对值与预设阈值进行判断。且在相邻两个采样周期的旋变角度信号的差值的绝对值过大时，则可以确定相邻两个采样周期的旋变角度信号中的后一旋变角度信号相较于前一旋变角度信号发生了突变。
其中，可以根据电机台架测试以及整车标定过程中电机转速的变化率，来设置合理预设阈值。
步骤S103，在确定当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定电机在当前采样周期的位置角度。
其中，第一参考值用于表征当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。可以理解的是，相邻周期的旋变角度信号之间的差值的绝对值如果处于正常范围内(即小于预设阈值)，则处于这种变化下的旋变角度信号是未受到干扰的，因此，在当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰时，可以利用表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值(即第二参考值)，以及当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号(即第一参考值)，预估出当前采样周期表征未受到干扰的旋变角度信号，进而根据当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，来确定电机在当前采样周期的位置角度。其中，根据旋变角度信号来确定电机的位置角度可以参照相关技术，本实施在此不作赘述。
其中，第一参考值和第二参考值可以存储在电子设备中，在确定当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下直接获取存储在电子设备中的第一参考值和第二参考值，再根据获取到的第一参考值和第二参考值确定电机的位置角度。
通过上述方式，根据获取到的旋变角度信号呈现的变化趋势来确定述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰，并在确定与当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，利用表征当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号的第一参考值以及用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值的第二参考值，来确定电机在当前采样周期的位置角度，无需经过滤波处理，保证了旋变角度信号的实时性，且同时解决了旋变角度信号因受电磁干扰影响车辆系统的控制精度及车辆系统的稳定性的问题。
在一些实施例中，在确定与当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，可以直接根据当前采样周期采样到的旋变角度信号，确定电机在当前采样周期的位置角度。
由前述内容可知，第一参数值是表征当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号。因此，在每个采样周期作为当前采样周期时，均会根据当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况来对第一参考值进行更新，以便于在当前采样周期的下一采样周期作为当前采样周期时，更新后的第一参考值能够用于下一采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰时其位置角度的计算。
具体来讲，在当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据当前采样周期采样到的旋变角度信号对第一参考值进行更新；在当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对第一参考值进行更新。其中，这里的更新是指取代原值。
其中，在当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号可以通过以下方式实施：在当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值确定目标旋变角度信号，并将目标旋变角度信号确定为表征当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据目标旋变角度信号对第一参考值进行更新。
由前述内容可知，第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。可以理解的是，由于该差值表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值，因此，该差值可以是一个固定的差值，即这里的相邻两个采样周期是固定的采样周期，且该差值可以在不同采样周期作为当前采样周期时对应的第二参考值，能够在采样周期的信号受到干扰时用于电机的位置角度的计算。示例地，第二参考值是利用第一采样周期和第二采样周期的未受到干扰的旋变角度信号做差得到的差值，该差值不仅可以作为第三采样周期(受到干扰时)的第二参考值，也可以作为第四采样周期(受到干扰时)的第二参考值，乃至第N个采样周期(受到干扰时)的第二参考值。
可以理解的是，第二参考值也可以是随着采样周期的变化而产生变化的差值，更新后的差值用于后续采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰时，确定位置角度所需要的第二参考值。具体的，对第二参考值的更新过程可以如下：在确定电机在当前采样周期的位置角度后，在当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据当前采样周期采样到的旋变角度信号和当前采样周期的上一采样周期表征未受到干扰的旋变角度信号的差值，对第二参考值进行更新。
示例地，以第T采样周期是当前采样周期为例，第T采样周期对应的第二参考值是D1(表征第T-1采样周期和第T-2采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值)，在第T采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况，则可以对D1进行更新，具体采用第T采样周期和第T-1采样周期的未受到干扰的旋变角度信号的差值作为新的第二参数值，且该新的第二参数值可以用于在第T+1采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰时，作为第二参数值用于电机在第T+1采样周期的位置角度的计算。
以下结合图3对本公开进一步解释说明。首先对图3中所示的参数进行说明，第T采样周期用于表征当前采样周期，S1表征第T采样周期采样到的旋变角度信号，S_old用于表征第一参考值，diff_old用于表征第二参考值，diff表征第T采样周期和第T-1采样周期的旋变角度信号的差值，这里的第T-1采样周期的旋变角度信号是指表征未受到干扰的旋变角度信号。
在图3中，采集第T采样周期的旋变角度信号S1，计算第T采样周期和第T-1采样周期的旋变角度信号的diff，在diff的绝对值小于预设阈值时，表征第T采样周期的旋变角度信号未受到干扰，则可以直接根据S1确定电机在第T采样周期的位置角度，并更新S_old(即将S1赋值给S_old)和diff_old(即将diff赋值给diff_old)，这里更新是为了便于第T+1采样周期作为当前采样周期时，若第T+1采样周期的旋变角度信号受到干扰，则可以获取到表征第T+1采样周期的上一采样周期(第T采样周期)的未受到干扰的旋变角度信号的第一参考值，以及可以获取到表征第T采样周期和第T-1采样周期的未受到干扰的旋变角度信号的diff的第二参考值，并用于第T+1采样周期的电机的位置角度的确定。
在diff的绝对值不小于预设阈值时，根据S_old和diff_old确定第T采样周期的位置角度，这里的S_old是第T-1采样周期对应的未受到干扰的旋变角度信号(即用于确定第T采样周期的位置角度的第一参考值)，这里的diff_old是相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值(即用于确定第T采样周期的位置角度的第二参考值)；在根据S_old和diff_old确定第T采样周期的位置角度后，确定表征第T采样周期未受到干扰的旋变角度信号S2，并更新S_old(即将S2赋值给S_old)，这里更新也是为了便于第T+1采样周期作为当前采样周期时，若第T+1采样周期的旋变角度信号受到干扰，则可以获取到表征第T+1采样周期的上一采样周期(第T采样周期)的未受到干扰的旋变角度信号的第一参考值。
在上述过程中，在实时确定当前采样周期的位置角度时，可以更新表征第一参考值和第二参考值的参数，进而在面对下一当前采样周期时，可以直接获取到下一当前采样周期所对应的第一参考值和第二参考值。
基于同一发明构思，本公开提供一种电机位置角度确定装置，参照图4，该电机位置角度确定装置400包括：
第一获取模块401，用于获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于所述当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；
第一确定模块402，用于根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；
第二确定模块403，用于在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度；
其中，所述第一参考值用于表征所述当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，所述第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。
可选的，所述第一确定模块402包括：
第一确定子模块，用于在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值大于或等于预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰；
第二确定子模块，用于在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值小于所述预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰。
可选的，所述装置400还包括：
第一更新模块，用于在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况，对所述第一参考值进行更新。
可选的，所述第一更新模块包括：
第一更新子模块，用于在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号对所述第一参考值进行更新；
第二更新子模块，用于在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
可选的，所述第二更新子模块具体用于在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标旋变角度信号，并将所述目标旋变角度信号确定为表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据所述目标旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
可选的，所述装置400还包括：
第二更新模块，用于在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号和所述当前采样周期的上一采样周期表征未受到干扰的旋变角度信号的差值，对所述第二参考值进行更新。
可选的，所述装置400还包括：
第三确定模块，用于在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的结构示意图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(I/O)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述的电机位置角度确定方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G或5G，NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电机位置角度确定方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电机位置角度确定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述的电机位置角度确定方法。
基于同一发明构思，本公开提供一种车辆，包括上述电子设备。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种电机位置角度确定方法，其特征在于，包括：
获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于所述当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；
根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；
在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度；
其中，所述第一参考值用于表征所述当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，所述第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值大于或等于预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰；
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号与所述当前采样周期的上一采样周期的表征未受到干扰的旋变角度信号的差值的绝对值小于所述预设阈值的情况下，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况，对所述第一参考值进行更新。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号的干扰情况，对所述第一参考值进行更新，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号对所述第一参考值进行更新；
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，确定表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据该旋变角度信号对所述第一参考值进行更新，包括：
在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标旋变角度信号，并将所述目标旋变角度信号确定为表征所述当前采样周期未受到干扰的旋变角度信号，并根据所述目标旋变角度信号对所述第一参考值进行更新。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度后，在所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号和所述当前采样周期的上一采样周期表征未受到干扰的旋变角度信号的差值，对所述第二参考值进行更新。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号未受到干扰的情况下，根据所述当前采样周期采样到的旋变角度信号，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度。
8.一种电机位置角度确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电机在当前周期采样到的旋变角度信号，以及获取位于所述当前周期前的采样周期的表征未受到干扰的的旋变角度信号；
第一确定模块，用于根据获取的所有所述旋变角度信号呈现的变化趋势，确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号是否受到干扰；
第二确定模块，用于在确定所述当前采样周期采样到的旋变角度信号受到干扰的情况下，根据第一参考值和第二参考值，确定所述电机在所述当前采样周期的位置角度；
其中，所述第一参考值用于表征所述当前采样周期的上一采样周期的未受到干扰的旋变角度信号，所述第二参考值用于表征相邻两个采样周期未受到干扰的旋变角度信号的差值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。
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