CN114884420A - 电机电压注入方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
电机电压注入方法、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114884420A CN114884420A CN202210645936.4A CN202210645936A CN114884420A CN 114884420 A CN114884420 A CN 114884420A CN 202210645936 A CN202210645936 A CN 202210645936A CN 114884420 A CN114884420 A CN 114884420A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- voltage
- feedback current
- set value
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 96
- 238000002347 injection Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 239000007924 injection Substances 0.000 title claims abstract description 52
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 86
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 9
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 42
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 21
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 6
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000010992 reflux Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 238000004832 voltammetry Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本申请公开了一种电机电压注入方法、电子设备及存储介质，所述电机电压注入方法包括：获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角；基于磁极位置角和初始电压设定值，向目标电机的电机绕组注入第一电压；采集历史反馈电流和当前时刻反馈电流；根据当前时刻反馈电流和历史反馈电流，确定预测反馈电流；基于预测反馈电流，确定是否存在过流风险；若存在，则降低初始电压设定值，得到调整后的电压设定值；基于磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到用于进行饱和模型辨识的目标电压设定值。本申请解决了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机电压注入方法、电子设备及存储介质。
背景技术
在电机驱动控制系统中，由于电机本体特性导致的电机参数随不同运行工况而产生的非线性变化，很大程度上限制了控制器最佳性能的发挥，如果想要对电机进行精确的矢量控制，增强控制器的控制性能和鲁棒性，就必须获得精确的电机参数。一般电机驱动控制系统中，对于在电机启动运行前进行电机电感参数辨识的方法，不论是静态辨识还是动态辨识，适用性以及准确度都亟需提升。现阶段不论是传统电机电感辨识方法，还是创新的饱和模型辨识方法，都需要在电机绕组中激发出相应的电流，而常用的方式便是在电机绕组两端施加电压，即通常所谓的电机电压注入法。
现有技术是通过控制逆变器某一相桥臂开关管强制开通，将直流母线电压加在绕组两端，通过控制桥臂开通关断时间，控制脉冲电压开通时间，即可以获取一定宽度的脉冲电压。然而，此种方式对于小电感电机，当直流母线电压(通常540V)加在电机绕组两端，即使脉冲电压宽度非常小，电机中绕组电流也会迅速上升，导致辨识过流的风险。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种电机电压注入方法、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种电机电压注入方法，包括：
获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角；
基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压；
采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流；
根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流；
基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险；
在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值；
基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识。
可选地，所述根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流的步骤包括：
根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
对应的，基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险，包括：
根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险。
可选地，所述第一时刻早于所述第二时刻，所述根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险的步骤包括：
获取预设的过流限值电流和预设的过流阈值；
在所述第一时刻反馈电流未超过所述预设的过流限值电流，且所述第二时刻反馈电流超过所述预设的过流阈值的情况下，确定存在过流风险。
可选地，所述根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流的步骤包括：
在确定所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的差值，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
在确定所述电机绕组的电流上升趋势为非线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的电流变化率，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流。
可选地，所述基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压的步骤包括：
通过磁极位置辨识，更新所述磁极位置角；
基于更新后的磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压。
可选地，所述获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角的步骤之前，还包括：
通过定子电阻辨识，得到基础定子电阻，并通过电感辨识，得到基础电感值；
根据所述基础定子电阻和预设的阈值电压，确定预设的饱和模型辨识的目标电流；
根据所述目标电流、所述基础电感值和预设的电阻电感串联模型，确定所述目标电机的电压设定值，其中，所述电阻电感串联模型为：
Uset为所述目标电机的电压设定值，Ltune为所述基础电感值，Iaim为预设的饱和模型辨识的目标电流，Ns为预设的电流上升至目标电流时的采样点数，Ts为电流采样时间间隔。
可选地，所述得到目标电压设定值的步骤之后，还包括：
将所述目标电压设定值输入预设的饱和模型，辨识得到所述目标电机的非线性电感特性曲线。
可选地，所述在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值的步骤包括：
在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到第一电压设定值；
在确定所述第一电压设定值小于或等于预设限幅值的情况下，增大所述第一电压设定值，得到第二电压设定值；
将所述第二电压设定值确定为调整后的电压设定值；
在确定所述第一电压设定值大于所述预设限幅值的情况下，将所述第一电压设定值确定为调整后的电压设定值。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述电机电压注入方法的程序，所述电机电压注入方法的程序被处理器执行时可实现如上述的电机电压注入方法的步骤。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现电机电压注入方法的程序，所述电机电压注入方法的程序被处理器执行时实现如上述的电机电压注入方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的电机电压注入方法的步骤。
本申请提供了一种电机电压注入方法、电子设备及存储介质，通过获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角，基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压，实现了电机绕组中电流的激发，进而通过采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流，根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流，基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险，实现了对电机绕组中激发出的反馈电流的实时监测和过流风险预测，进而通过在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值，基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识，实现了对可能出现的过流风险的及时规避，通过风险预测结果依次降低电压设定值，使得电流上升趋势逐步减缓，进而有效降低了电感辨识过程中的过流风险，克服了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请电机电压注入方法一实施例的流程示意图；
图2为本申请电机电压注入方法中调整电压设定值后电压和电流外特性曲线的场景示意图；
图3为本申请电机电压注入方法另一实施例的流程示意图；
图4为本申请电机电压注入方法中过流风险预测的一种可实施方式的场景示意图；
图5为本申请实施例中电机电压注入方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
本申请实施例提供一种电机电压注入方法，在本申请电机电压注入方法的第一实施例中，参照图1，所述电机电压注入方法包括：
步骤S10，获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角；
在本实施例中，需要说明的是，本申请适用于同步电机采用电压注入法进行电感辨识的场景，但不局限于同步机电机，应当理解，本发明所述自动电压设定方法，在其他同类需要确定电压注入设定值的场合同样适用。不论是传统电机电感辨识方法，还是创新的饱和模型辨识方法，都需要在电机绕组中激发出相应的电流，而常用的方法便是在电机绕组两端施加电压，即通常所谓的电压注入法。电压注入法至少需要确定施加的电压的大小以及电压注入时的基准角度，其中，所述施加的电压的大小通过电压设定值进行确定和调控，所述电压注入时的基准角度通过磁极位置角进行确定和调控，其中，所述电压设定值和所述磁极位置角可以通过预设的辨识方法进行辨识得到，也可以直接获取电机驱动控制系统预先采集并存储在预设位置的数据，也可以预先根据实际情况计算得到或直接设定为预设具体数值。
在本实施例中，所述目标电机可以为预先进行过调谐并存储有调谐得到的初始电压设定值和磁极位置角的电机，也可以为待进行饱和电感辨识的电机，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
在本实施例中，可以获取所述目标电机的初始电压设定值和磁极位置角，其中，所述磁极位置角可以用于确定向所述目标电机的电机绕组两端注入电压的角度，所述电压设定值可以包括施加到所述目标电机的电机绕组两端的电压值，包括d轴(直轴)电压设定值和q轴(交轴)电压设定值，所述初始电压设定值为初始设定的电压设定值。
在一种可实施的方式中，所述初始电压设定值和所述磁极位置角也可以通过直接获取电机驱动控制系统预先采集并存储在预设位置的数据。具体地，电机驱动控制系统的调谐过程，会采集、计算并存储基础定子电阻、基础电感值、初始电压设定值和/或磁极位置角等参数，以便于后续需要时直接从存储的位置获取对应的数据，其中，所述调谐过程通常是在电机驱动控制系统首次上电时进行，或者，电机驱动控制系统在使用过程中可能会更换不同型号的电机，在电机更换后可以进行调谐，并根据调谐获得的新的参数更新原本存储的各个参数，以保证存储的各个参数的准确性，又可以节约每次需要某个参数时重复调谐或辨识所占用的时间和资源。
在一种可实施的方式中，所述磁极位置角可以通过脉冲法辨识得到，或采用高频注入辨识得到，或其他具有同等效果的辨识方法，本实施例对此不加以限制。
可选地，所述获取所述目标电机的电压设定值和磁极位置角的步骤之前，还可以包括：
步骤A10，通过定子电阻辨识，得到基础定子电阻，并通过电感辨识，得到基础电感值；
在本实施例中，可以通过预设的定子电阻辨识方法进行定子电阻辨识，得到基础定子电阻，通过预设的电感辨识方法进行电感辨识，得到基础电感值，其中，所述定子电阻辨识方法包括直流伏安法、在线电阻估计器等，所述电感辨识方法包括饱和模型辨识法、零状态响应法、脉冲电压法等。
步骤A20，根据所述基础定子电阻和预设的阈值电压，确定预设的饱和模型辨识的目标电流；
步骤A30，根据所述目标电流、所述基础电感值和预设的电阻电感串联模型，确定所述目标电机的电压设定值，其中，所述电阻电感串联模型为：
Uset为所述目标电机的电压设定值，Ltune为所述基础电感值，Iaim为预设的饱和模型辨识的目标电流，Ns为预设的电流上升至目标电流时的采样点数，Ts为电流采样时间间隔。
在本实施例中，可以根据所述基础定子电阻和预设的阈值电压，计算得到电压和电流反转时刻的阈值电流，将所述阈值电流确定为预设的饱和模型辨识的目标电流，将所述目标电流和所述基础电感值带入预设的电阻电感串联模型中，输出得到所述目标电机的电压设定值，其中，所述阈值电压为传输特性曲线中输出电流随输入电压改变而急剧变化转折区的中点对应的输入电压，所述电阻电感串联模型为：
其中，Uset为所述目标电机的电压设定值，Ltune为所述基础电感值，Iaim为预设的饱和模型辨识的目标电流，Ns为预设的电流上升至目标电流时的采样点数，Ts为电流采样时间间隔，其中，所述基础电感值包括d轴基础电感值和q轴基础电感值，所述采样点数与所述采样时间间隔相关，具体数值的设置可以根据实际情况和需求进行设置，本实施例对此不加以限制，例如，10s上升至目标电流，采样时间间隔为1s，采样点数则为10。通过电阻电感串联模型确定的电压设定值适合电机特性，使得后续辨识过程更加高效。
步骤S20，基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压；
在本实施例中，所述初始电压设定值包括d轴初始电压设定值和q轴初始电压设定值，所述第一电压可以包括第一d轴电压和第一q轴电压。其中，可以根据磁极位置角确定所述第一电压的注入方向，即d轴方向和q轴方向，例如，可以根据磁极位置角将转子磁极位置的方向确定为d轴方向，将与转子磁极位置的方向垂直的方向确定为q轴方向，也可以根据磁极位置角将转子磁极位置的方向确定为q轴方向，将与转子磁极位置的方向垂直的方向确定为d轴方向；进而可以将d轴初始电压设定值作为第一d轴电压的值，在d轴方向注入d轴初始电压设定值大小的第一d轴电压，将q轴初始电压设定值作为第一q轴电压的值，在q轴方向注入q轴初始电压设定值大小的第一q轴电压。
具体地，可以基于所述磁极位置角确定注入电压的d轴方向和q轴方向，向d轴方向注入d轴电压设定值对应的第一d轴电压，以在所述目标电机的电机绕组的d轴方向中激发出一定的d轴电流，并向q轴方向注入q轴电压设定值对应的第一q轴电压，以在所述目标电机的电机绕组的q轴方向中激发出一定的q轴电流。
步骤S30，采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流；
在本实施例中，根据电感中电流响应特性，施加的电压越大，电流上升变化越快，反之，施加的电压越小，电流上升变化越慢，因此，通过实时采集所述电机绕组中产生的反馈电流，可以及时监测到是否存在过流风险，进而在监测到过流风险时，可以及时调整电压的大小，以调控反馈电流的上升速度，避免过流风险。
在本实施例中，可以采集所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流，并获取当前时刻之前至少一个时刻采集到的历史反馈电流，其中，所述反馈电流可以包括d轴电流和q轴电流。
由于不同时刻的反馈反流的大小可能相同或不同，因此可以获取当前时刻之前至少一个时刻采集到的历史反馈电流，所述历史反馈电流可以为当前时刻之前的任一历史时刻所述电机绕组中基于各个历史时刻注入的电压产生的反馈电流。在一些实施例中，可以获取当前时刻前一个时刻的历史反馈电流，也可以获取当前时刻前两个时刻的历史反馈电流，具体获取哪些时刻的历史反馈电流可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
在本实施例中，可以将每一时刻采集到的反馈电流进行实时存储，以便在后续需要时可以直接获取。在获取到历史反馈电流后，可以结合历史反馈电流和当前时刻反馈电流进行电流上升趋势分析和计算等操作。
步骤S40，根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流；
在本实施方式中，可以根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，进行反馈电流变化趋势的预测，从而确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流。
在本实施方式中，反馈电流变化趋势可以为线性上升，也可以为非线性上升，若确定所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势，则可以根据所述当前时刻反馈电流与当前时刻之前的任意一个或多个时刻的反馈电流的差值，确定未来一个或多个时刻对应的反馈电流的大小；若确定所述电机绕组的电流上升趋势为非线性上升趋势，则可以根据所述当前时刻反馈电流与当前时刻之前的任意一个或多个时刻的反馈电流的电流变化率，确定未来一个或多个时刻对应的反馈电流的大小，其中，所述电流变化率可以为电流上升趋势对应的曲线的斜率。
步骤S50，基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险；
在本实施例中，可以基于所述预测反馈电流的大小，确定向所述电机绕组中注入所述第一电压，是否存在过流风险。其中，所述确定是否存在过流风险的方式可以包括，根据确定的至少一个所述预测反馈电流的大小是否超出预设过流阈值或处于预设风险电流值范围内，确定是否存在过流风险。当然可以理解的是，还可以通过其它可能的方式确定是否存在过流风险，例如：可以通过预测反馈电流的电流变化率是否超过预先设定值来确定是否存在过流风险，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
在一种可实施的方式中，在基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险之后，还可以输出预测过流风险标志和风险预测报告，以对过流风险预测的预测结果进行记录和提示，电机也可以通过检测过流风险标志，触发电压设定值的调整操作，使得过流风险预测的过程与电压注入和调整的过程相互独立开来，互不干扰。
步骤S60，在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值；
在本实施例中，在确定所述电机绕组中注入的所述第一电压可能导致电机绕组出现过流的风险的情况下，可以降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值。
在本实施例中，在确定存在过流风险的情况下，可以为将所述初始电压设定值降低一半、三分之一或其他倍数，具体地可以根据实际情况或测试结果进行设定，本说明书实施例对此不加以限制。
在一些实施例中，一般进行一次或两次降低调整即可得到目标电压设定值，一般不会超过3次采用本实施例中的方式可以有效减少整个电感辨识的时间，从而提高辨识效率。例如，参照图2，图2为预测有过流风险后，调整电压设定值的几种不同情形对应的电压和电流外特性曲线，其中，Ud,qset为电压设定值，Ud,q_adp1为第一次调整后的电压设定值，Ud,q_adp2为第二次调整后的电压设定值，Ud,q_adp3为第三次调整后的电压设定值，较粗的折线为电压外特性曲线，较细的折线表示电流外特性曲线，电流外特性曲线在虚线以下表示无过流风险，电流外特性曲线在虚线以下表示存在过流风险，图2(1)为电压无调整情形对应的电压和电流外特性曲线，其中，电压无调整情形指的是未预测到过流风险，无需对注入电机绕组中的电压大小进行调整的情形，从图2(1)中可知，在电机绕组中注入电压设定值大小的电压后，不存在过流风险，因此，无需调整电压的大小；图2(2)为电压一次调整情形对应的电压和电流外特性曲线，其中，所述电压一次调整情形指的是，预测到过流风险后，对注入电机绕组中的电压的大小进行一次调整即解除过流风险的情形，从图2(2)中可知，在电机绕组中注入电压设定值大小的电压后，存在过流风险，因此，将所述电压设定值进行第一次调整，在电机绕组中注入第一次调整后的电压设定值大小的电压后，不存在过流风险，即，对注入电机绕组中的电压的大小进行一次调整即可解除过流风险；图2(3)为电压二次调整情形对应的电压和电流外特性曲线，其中，所述电压二次调整情形指的是，预测到过流风险后，对注入电机绕组中的电压的大小进行两次调整即解除过流风险的情形，从图2(3)中可知，在电机绕组中注入电压设定值大小的电压后，存在过流风险，因此，将所述电压设定值进行第一次调整，在电机绕组中注入第一次调整后的电压设定值大小的电压后，仍存在过流风险，因此，将所述第一次调整后的电压设定值进行第二次调整，在电机绕组中注入第二次调整后的电压设定值大小的电压后，不存在过流风险，即，对注入电机绕组中的电压的大小进行二次调整即可解除过流风险；图2(4)为电压三次调整情形对应的电压和电流外特性曲线，其中，所述电压三次调整情形指的是，预测到过流风险后，对注入电机绕组中的电压的大小进行三次调整即解除过流风险的情形，从图2(4)中可知，在电机绕组中注入电压设定值大小的电压后，存在过流风险，因此，将所述电压设定值进行第一次调整，在电机绕组中注入第一次调整后的电压设定值大小的电压后，仍存在过流风险，因此，将所述第一次调整后的电压设定值进行第二次调整，在电机绕组中注入第二次调整后的电压设定值大小的电压后，仍存在过流风险，因此，将所述第二次调整后的电压设定值进行第三次调整，在电机绕组中注入第三次调整后的电压设定值大小的电压后，不存在过流风险，即，对注入电机绕组中的电压的大小进行三次调整即可解除过流风险。当然，若在电机绕组中注入第三次调整后的电压设定值大小的电压后，仍存在过流风险，可以继续进行第四次、第五次等更多次的调整，直至确定在电机绕组中注入调整后的电压值大小的电压后不存在过流风险。作为明显特征之一，调整后的电压设定值，相比于初始电压设定值而言依次降低，电流上升趋势逐步减缓。
在本实施方式中，如果此时确定不存在过流风险的情况下，可以直接将所述初始电压设定值作为目标电压设定值，也可以在进一步确定初始电压设定值大于预设限幅值之后再将初始电压设定值作为目标电压设定值，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
可选地，所述在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值的步骤可以包括：
步骤S61，在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到第一电压设定值；
步骤S62，在确定所述第一电压设定值小于或等于预设限幅值的情况下，增大所述第一电压设定值，得到第二电压设定值；
步骤S63，将所述第二电压设定值确定为调整后的电压设定值；
步骤S64，在确定所述第一电压设定值大于所述预设限幅值的情况下，将所述第一电压设定值确定为调整后的电压设定值。
在本实施例中，在确定存在过流风险的情况下，可以降低所述初始电压设定值，得到第一电压设定值。进一步的，可以判断所述第一电压设定值与预设限幅值的数值大小关系，在确定所述第一电压设定值小于或等于预设限幅值的情况下，可以增大所述第一电压设定值，得到第二电压设定值，将所述第二电压设定值确定为调整后的电压设定值；在确定所述第一电压设定值大于所述预设限幅值的情况下，可以将所述第一电压设定值确定为调整后的电压设定值。
在本实施方式中，所述预设限幅值可以根据所述电机的定子电阻的压降确定，以使得所述调整后的电压设定值不低于所述定子电阻的压降，即，Uset>Rs*Iaim，其中，Uset为所述目标电机的电压设定值，Iaim为预设的饱和模型辨识的目标电流，Rs为定子电阻，以避免自动调整后的电压过低，导致电流无法上升至阈值电流，或上升时间过慢导致的辨识超时问题。当然，上述预设限幅值也可以是预先根据实验测试结果、大数据分析或经验确定的一个预设值，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
在本实施方式中，增大所述第一电压设定值的增大调整幅度可以小于降低所述初始电压设定值的降低调整幅度，例如，若降低调整是将初始电压设定值降低一半，得到第一电压设定值，则增大调整则是将第一电压设定值增大小于一倍的任意倍数，例如增大二分之一、三分之一等。
步骤S70，基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识。
在本实施例中，可以基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，以减缓所述电机绕组中的电流上升的趋势，并重复上述步骤S30-S50直至确定不存在过流风险。可以将此时确定的所述调整后的电压设定值作为目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识，也可以用于有限元分析法、静止辨识或在线参数辨识等，具体的可以根据实际情况确定，本说明书实施例对此不作限定。
由于反馈电流的采集是实时进行的，过流风险预测的过程也是随之进行的，因此，在向所述电机绕组注入第二电压之后，可以继续采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第二电压产生的当前时刻反馈电流，并根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流，若再次预测到有过流风险，则再次降低所述调整后的电压设定值，得到新的调整后的电压设定值，直至确定不存在过流风险，可以将此时确定的调整后的电压设定值作为目标电压设定值。
在一个实施方式中，在确定了目标电压设定值之后，反馈电流的采集和过流风险预测仍可以实时进行着，在一段时间之后可能会存在再次预测到过流风险的情况，此时的初始电压设定值可以为最近一次确定的目标电压设定值，可以降低该初始电压设定值，以实现过流风险的实时监测和调整，从而有效降低过流风险。
在本实施例中，可以通过获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角，基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压，实现了电机绕组中电流的激发。进而通过采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流，根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流。进一步的，可以基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险，实现了对电机绕组中激发出的反馈电流的实时监测和过流风险预测。进而通过在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值，并基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值。其中，所述目标电压设定值可以用于进行饱和模型辨识，实现了对可能出现的过流风险的及时规避，通过风险预测结果依次降低电压设定值，使得电流上升趋势逐步减缓，进而有效降低了电感辨识过程中的过流风险，克服了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。
可选地，所述基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压的步骤可以包括：
步骤B10，通过磁极位置辨识，更新所述磁极位置角；
步骤B20，基于更新后的磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组中注入第二电压。
在本实施例中，可以通过预设的磁极位置辨识方法进行磁极位置辨识，得到当前磁极位置角，并将所述当前磁极位置角代替原本设置的磁极位置角，以对所述磁极位置角进行更新。进一步的，可以基于更新后的磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组中注入第二电压，其中，所述预设的磁极位置辨识方法可以包括脉冲法、高频注入辨识或其他具有同等效果的辨识方法，本实施例对此不加以限制。
电压注入过程对于磁极位置角辨识的精度有一定要求，在重新确定电压设定值之后，可以重新进行磁极位置辨识，以进一步在准确磁极位置角的基础上进行后续辨识注入电压，可有效避免辨识电感过程中由于调整电压而带来的位置的偏差积累，从而进一步保证辨识精度。
可选地，所述得到目标电压设定值的步骤之后，还可以包括：
步骤S80，将所述目标电压设定值输入预设的饱和模型，辨识得到所述目标电机的非线性电感特性曲线。
在本实施例中，可以将所述目标电压设定值输入预设的饱和模型，通过所述饱和模型辨识得到所述目标电机的非线性电感特性曲线，其中，所述非线性电感特性曲线是非线性电感随电流变化的特性曲线。通过所述非线性电感特性曲线可以更加准确地反应出所述电机实际运行特性。
进一步地，在本申请电机电压注入方法的另一实施例中，参照图3，所述根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流的步骤可以包括：
步骤S41，根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
在本实施例中，可以获取当前时刻之前至少一个时刻采集到的至少一个历史反馈电流，并根据所述当前时刻反馈电流和各所述历史反馈电流，确定电流的上升变化趋势，进而预测当前时刻之后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流。
可选地，所述根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流的步骤可以包括：
步骤S411，在确定所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的差值，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
在本实施例中，可以获取所述电机绕组的电流上升趋势信息，根据所述电流上升趋势信息判断所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势或非线性上升趋势。在确定所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势的情况下，可以根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的差值，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流，例如，假设每一时刻表示相同的时间间隔，第一时刻反馈电流为当前时刻之后第一时刻产生的电流，第二时刻反馈电流为当前时刻之后第二时刻产生的电流，若当前时刻反馈电流为Ik，当前时刻的前一时刻的反馈电流为Ik-1，第一时刻反馈电流为Ik+1，第二时刻反馈电流为Ik+2，则Ik+1＝2Ik-Ik-1，Ik+2＝3Ik-2Ik-1。
步骤S412，在确定所述电机绕组的电流上升趋势为非线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的电流变化率，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流。
在本实施例中，需要说明的是，对于电机饱和效应明显的电机，随着电流上升，实际电感有所减小，电流上升趋势逐渐加快。则有必要考虑电流上升非线性变化，为此需考虑电流变化上升斜率的变化，基于电流上升斜率预测获取未来两拍的电流。
在本实施例中，获取所述电机绕组的电流上升趋势信息后，可以根据所述电流上升趋势信息判断所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势或非线性上升趋势。在确定所述电机绕组的电流上升趋势为非线性上升趋势的情况下，可以根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的电流变化率，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流，例如，假设每一时刻表示相同的时间间隔，第一时刻反馈电流为当前时刻之后第一时刻产生的电流，第二时刻反馈电流为当前时刻之后第二时刻产生的电流。若当前时刻反馈电流为Ik，当前时刻的前一时刻的反馈电流为Ik-1，第一时刻反馈电流为Ik+1，第二时刻反馈电流为Ik+2，ΔI为每一时刻与前一时刻的反馈电流的差值(例如，ΔIk为k时刻与k-1时刻的反馈电流的差值)，则ΔIk＝Ik-Ik-1，ΔIk+1＝2ΔIk-ΔIk-1，ΔIk+2＝3ΔIk-2ΔIk-1，则Ik+1＝Ik+ΔIk+1，Ik+2＝Ik+1+ΔIk+2。
对应的，所述基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险的步骤可以包括：
步骤S51，根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险。
在本实施例中，可以将所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流与预设的过流风险电流范围进行比较，判断所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流是否分别处于对应的无风险范围或风险范围，进而可以根据判定结果确定过流风险预测结果。例如，所述过流风险预测的方式可以为，若所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流中任意一个或两个超过预设的过流限值电流，则判定为存在过流风险；也可以为，若所述第二时刻反馈电流与所述第一时刻反馈电流的差值超过预设的过流阈值与过流限制电流的差值时，则判定为存在过流风险。
在本实施例中，所述过流阈值可以大于所述过流限值电流，所述过流限值电流和过流阈值可以根据实际情况或硬件条件进行预先设定。
可选地，所述第一时刻早于所述第二时刻，所述根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险的步骤可以包括：
步骤S511，获取预设的过流限值电流和预设的过流阈值；
步骤S512，在所述第一时刻反馈电流未超过所述预设的过流限值电流，且所述第二时刻反馈电流超过所述预设的过流阈值的情况下，确定存在过流风险。
在本实施例中，可以获取预设的过流限值电流和预设的过流阈值，在所述第一时刻反馈电流未超过预设的过流限值电流，且所述第二时刻反馈电流超过预设的过流阈值的情况下，可以确定当前存在过流风险，需要对电压设定值进行减小调整，其中，所述第一时刻早于所述第二时刻，例如，参照图4，图4中，横坐标为时间，纵坐标为电流，k为当前时刻，k-1为当前时刻之前的历史时刻，k+1为所述第一时刻，k+2为所述第二时刻，每一时刻表示相同的时间间隔，Iovr为过流阈值，Ilimit为过流限值电流，通过风险预测确定Ik+1小于Ilimit，然而Ik+2大于Iovr，此时，说明在第二时刻，电流可能超出过流阈值，因此判定为存在过流风险。
在本实施例中，通过历史反馈电流和当前时刻反馈电流确定当前设定的电压设定值在所述电机绕组中激发出的电流上升变化的快慢幅度，进而有效预测出当前时刻之后的两个时刻的反馈电流的大小。根据预测到的当前时刻之后的两个时刻的反馈电流的大小，可以及时且有效地判断，若仍以当前设定的电压设定值注入电压，在当前时刻之后的两个时刻是否存在过流风险，实现对未来的过流风险的预测，由于反馈电流是实时采集的，仅预测未来两个时刻既可以有效提高风险预测的效率，又可以减少风险预测占用的算力资源。
进一步地，本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的电机电压注入方法。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的电机电压注入方法，解决了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的电机电压注入方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
进一步地，本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的电机电压注入方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角；基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压；采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流；根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流；基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险；在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值；基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述电机电压注入方法的计算机可读程序指令，解决了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的电机电压注入方法的有益效果相同，在此不做赘述。
进一步地，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的电机电压注入方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品解决了现有技术电感辨识过程中过流风险较高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的电机电压注入方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。
Claims (10)
1.一种电机电压注入方法，其特征在于，包括：
获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角；
基于所述磁极位置角和所述初始电压设定值，向所述目标电机的电机绕组注入第一电压；
采集当前时刻前至少一个时刻的历史反馈电流和所述电机绕组中基于所述第一电压产生的当前时刻反馈电流；
根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流；
基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险；
在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值；
基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压，直至确定不存在过流风险，得到目标电压设定值，其中，所述目标电压设定值用于进行饱和模型辨识。
2.如权利要求1所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻反馈电流和至少一个所述历史反馈电流，确定所述当前时刻后至少一个时刻的预测反馈电流的步骤包括：
根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
对应的，所述基于所述预测反馈电流，确定是否存在过流风险的步骤包括：
根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险。
3.如权利要求2所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述第一时刻早于所述第二时刻，所述根据所述第一时刻反馈电流和所述第二时刻反馈电流，确定是否存在过流风险的步骤包括：
获取预设的过流限值电流和预设的过流阈值；
在所述第一时刻反馈电流未超过所述预设的过流限值电流，且所述第二时刻反馈电流超过所述预设的过流阈值的情况下，确定存在过流风险。
4.如权利要求2所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述根据所述至少一个历史反馈电流和当前时刻反馈电流，预测当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流的步骤包括：
在确定所述电机绕组的电流上升趋势为线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的差值，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流；
在确定所述电机绕组的电流上升趋势为非线性上升趋势的情况下，根据所述当前时刻反馈电流与所述历史反馈电流的电流变化率，确定当前时刻后两个时刻对应的第一时刻反馈电流和第二时刻反馈电流。
5.如权利要求1所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述基于所述磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压的步骤包括：
通过磁极位置辨识，更新所述磁极位置角；
基于更新后的磁极位置角和所述调整后的电压设定值，向所述电机绕组注入第二电压。
6.如权利要求1所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述获取目标电机的初始电压设定值和磁极位置角的步骤之前，还包括：
通过定子电阻辨识，得到基础定子电阻，并通过电感辨识，得到基础电感值；
根据所述基础定子电阻和预设的阈值电压，确定预设的饱和模型辨识的目标电流；
根据所述目标电流、所述基础电感值和预设的电阻电感串联模型，确定所述目标电机的电压设定值，其中，所述电阻电感串联模型为：
Uset为所述目标电机的电压设定值，Ltune为所述基础电感值，Iaim为预设的饱和模型辨识的目标电流，Ns为预设的电流上升至目标电流时的采样点数，Ts为电流采样时间间隔。
7.如权利要求1所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述得到目标电压设定值的步骤之后，还包括：
将所述目标电压设定值输入预设的饱和模型，辨识得到所述目标电机的非线性电感特性曲线。
8.如权利要求1所述的电机电压注入方法，其特征在于，所述在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到调整后的电压设定值的步骤包括：
在确定存在过流风险的情况下，降低所述初始电压设定值，得到第一电压设定值；
在确定所述第一电压设定值小于或等于预设限幅值的情况下，增大所述第一电压设定值，得到第二电压设定值；
将所述第二电压设定值确定为调整后的电压设定值；
在确定所述第一电压设定值大于所述预设限幅值的情况下，将所述第一电压设定值确定为调整后的电压设定值。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的电机电压注入方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现电机电压注入方法的程序，所述实现电机电压注入方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述电机电压注入方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210645936.4A CN114884420A (zh) | 2022-06-09 | 2022-06-09 | 电机电压注入方法、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210645936.4A CN114884420A (zh) | 2022-06-09 | 2022-06-09 | 电机电压注入方法、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114884420A true CN114884420A (zh) | 2022-08-09 |
Family
ID=82680931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210645936.4A Pending CN114884420A (zh) | 2022-06-09 | 2022-06-09 | 电机电压注入方法、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114884420A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115400858A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-29 | 西安热工研究院有限公司 | 磨煤机堵磨预警方法、装置及电子设备 |
-
2022
- 2022-06-09 CN CN202210645936.4A patent/CN114884420A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115400858A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-29 | 西安热工研究院有限公司 | 磨煤机堵磨预警方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9722517B2 (en) | Systems and methods for rotor position determination | |
| CN114884420A (zh) | 电机电压注入方法、电子设备及存储介质 | |
| CN113241986B (zh) | 一种电机的控制方法、控制系统和存储介质 | |
| CN110326213B (zh) | 评价装置、评价方法以及控制装置 | |
| CN116073718A (zh) | 电机噪音抑制方法、设备及可读存储介质 | |
| JP2015133878A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
| US11817776B2 (en) | Power factor correction control method, apparatus, and device, and storage medium | |
| CN113236541A (zh) | 压缩机控制方法、设备、存储介质及装置 | |
| CN117369370A (zh) | 曲线轨迹规划方法、电子设备及存储介质 | |
| US20180198398A1 (en) | System and method for controlling a motor | |
| CN115099540B (zh) | 基于人工智能的碳中和处理方法 | |
| CN116556799A (zh) | 车窗的防夹方法、装置、设备、介质及车辆 | |
| CN115566753A (zh) | 充电管理模块、充电管理方法、电子设备和存储介质 | |
| US11671047B2 (en) | Voice coil actuator driver signal generator | |
| CN113320431A (zh) | 电动车辆充电模块温度保护点动态调整方法、装置及系统 | |
| JP7294662B2 (ja) | 周波数特性推定装置及び周波数特性推定方法 | |
| CN115208257B (zh) | 一种永磁同步电机极对数检测系统、方法及电子设备 | |
| CN118801769A (zh) | 永磁同步电机温度预估方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113541558B (zh) | 电机初始位置辨识方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN110299880B (zh) | 永磁同步电机的控制方法、控制装置及压缩机 | |
| CN110758394B (zh) | 堵车工况发动机起动控制方法、系统、车辆及存储介质 | |
| CN113708952B (zh) | 用于保障web服务连接稳定性的方法和装置 | |
| CN113726244B (zh) | 一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统 | |
| CN116225088A (zh) | 料筒温度控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN118713519A (zh) | 基于永磁同步电机的扭矩补偿方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |