KR101616518B1 - 파동 기어 장치의 파동 발생기 - Google Patents

파동 기어 장치의 파동 발생기 Download PDF

Info

Publication number
KR101616518B1
KR101616518B1 KR1020147029810A KR20147029810A KR101616518B1 KR 101616518 B1 KR101616518 B1 KR 101616518B1 KR 1020147029810 A KR1020147029810 A KR 1020147029810A KR 20147029810 A KR20147029810 A KR 20147029810A KR 101616518 B1 KR101616518 B1 KR 101616518B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ring raceway
needle roller
gear
inner ring
wave generator
Prior art date
Application number
KR1020147029810A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150008078A (ko
Inventor
타츠로 호시나
요시히데 키요사와
Original Assignee
가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 filed Critical 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Publication of KR20150008078A publication Critical patent/KR20150008078A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101616518B1 publication Critical patent/KR101616518B1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
    • F16C19/44—Needle bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/54—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/54—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction
    • F16C19/55—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction with intermediate floating or independently-driven rings rotating at reduced speed or with other differential ball or roller bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
    • F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
    • F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
    • F16C19/44—Needle bearings
    • F16C19/46—Needle bearings with one row or needles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
    • F16C41/001—Integrated brakes or clutches for stopping or coupling the relatively movable parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Rolling Contact Bearings (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 중공형 파동 기어 장치(1)의 파동 발생기(3)는, 강성 플러그(11)와 니들 롤러 베어링(13)을 구비하고 있다. 니들 롤러 베어링(13)은, 플러그 외주면(12)에 형성된 내륜 궤도면(31)과, 가요성의 외륜(32)과, 외륜(32)의 내주면에 형성된 외륜 궤도면(33)과, 니들 롤러(34)를 구비하고 있다. 플러그 외주면(12)에는 내륜 궤도 홈(36)이 형성되며, 내륜 궤도 홈(36)의 홈 바닥면에는 내륜 궤도면(31)이 형성되어 있다. 내륜 궤도 홈(36)의 양측의 홈 측면에는, 니들 롤러(34)가 그 중심 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 내륜측 규제면(47, 48)이 형성되어 있다. 파동 기어 장치의 중공(中空)의 지름을 크게 하는데 적합한 파동 발생기가 얻어진다.

Description

파동 기어 장치의 파동 발생기{WAVE GENERATOR OF STRAIN WAVE GEARING}
본 발명은 파동 기어 장치의 파동 발생기에 관한 것으로서, 특히, 니들 롤러 베어링(needle roller bearing)을 구비한 파동 발생기에 관한 것이다.
파동 기어 장치의 파동 발생기에서는, 일반적으로, 강성(剛性) 플러그의 타원형상 외주면에, 반경 방향으로 휠 수 있는 가요성의 내외륜(內外輪)을 구비한 볼 베어링이 장착되어 있다. 부품 수의 삭감, 소형·컴팩트화의 관점에서, 강성 플러그의 타원형상 외주면에 직접 내륜 궤도면을 형성하여 내륜을 생략한 파동 기어 장치가 제안되고 있다. 특허 문헌 1에는, 이러한 구성의 파동 기어 장치가 내장된 토목 건설기계용 윈치(winch)가 제안되어 있다. 또, 특허 문헌 2에는, 강성 플러그의 타원형상 외주면에 직접 내륜 궤도면을 형성하고, 또한 가요성 외치 기어의 내주면에 직접 외륜 궤도면을 형성하여, 내외륜을 생략한 파동 기어 장치가 제안되어 있다.
여기서, 특허 문헌 1에 개시된 파동 기어 장치는, 플랫(flat)형 파동 기어 장치라 불리며, 톱니 수가 다른 2개의 강성 내치(內齒) 기어의 내측에, 원통형의 가요성 외치(外齒) 기어가 배치되고, 가요성 외치 기어의 내측에 배치된 파동 발생기에 의해 가요성 외치 기어가 타원형상으로 휘어 쌍방의 강성 내치 기어에 맞물려 있다.
일본 특허 공개 공보 H05－132292호 일본 실용신안 공개 공보 H03－99257호
플랫형 파동 기어 장치는, 그 중심부를 장치 축선 방향으로 관통하는 중공부(中空部)를 구비한 중공형 파동 기어 장치로서 이용되는 경우가 있다. 이러한 중공형 파동 기어 장치에는, 중심 관통 구멍이 형성된 강성 플러그를 구비한 파동 발생기가 이용된다. 장치의 외부지름 치수를 증가시키는 일 없이 중공부의 내부지름 치수를 크게 하기 위해서는, 강성 플러그에 큰 내부지름의 중공 관통 구멍을 형성할 필요가 있다. 이를 위해서는, 볼 베어링에 비해 반경 방향의 두께가 얇은 롤러 베어링, 특히, 니들 롤러 베어링(needle roller bearing)을 파동 발생기에 이용하는 것이 바람직하다.
본 발명의 과제는, 이러한 점을 감안하여, 파동 기어 장치의 중공의 지름을 크게 하는데 적합한 구조의 파동 발생기, 및 상기 파동 발생기를 구비한 중공형 파동 기어 장치를 제안하는 데에 있다.
상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 가요성 외치(外齒) 기어를 타원형상으로 휘게 하여 강성 내치(內齒) 기어에 부분적으로 맞물리게 하는 동시에, 양 기어의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시키는 파동 기어 장치의 파동 발생기로서,
강성 플러그, 및 상기 강성 플러그의 타원형상의 플러그 외주면에 장착된 니들 롤러 베어링을 구비하고,
상기 니들 롤러 베어링은, 상기 플러그 외주면에 형성된 타원형상의 내륜(內輪) 궤도면과, 반경 방향으로 휠 수 있는 외륜(外輪)과, 상기 외륜의 내주면에 형성된 외륜 궤도면과, 상기 내륜 궤도면 및 상기 외륜 궤도면의 사이에 전동(轉動) 가능한 상태로 장착된 복수개의 니들 롤러를 구비하며,
상기 플러그 외주면에는, 그 원주 방향으로 연장되는 내륜 궤도 홈이 형성되고,
상기 내륜 궤도 홈의 홈 바닥면에는 상기 내륜 궤도면이 형성되며,
상기 내륜 궤도 홈의 양측의 홈 측면에는, 상기 니들 롤러를 그 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 내륜측 규제면이 형성되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명의 파동 기어 장치의 파동 발생기는 니들 롤러 베어링을 구비하고, 상기 니들 롤러 베어링의 내륜 궤도면을 강성 플러그의 타원형상 외주면에 직접 형성하여 내륜이 생략되어 있다. 따라서, 베어링의 반경 방향의 두께를 얇게 할 수 있어, 파동 발생기에 큰 내부지름의 중공 관통 구멍을 형성할 수 있다. 따라서, 본 발명의 파동 발생기를 이용하면, 중공(中空)의 지름이 큰 중공형 파동 기어 장치를 실현할 수가 있다.
또, 내륜 궤도면이, 강성 플러그의 타원형상 외주면에 형성된 내륜 궤도 홈의 바닥면에 형성되어 있다. 따라서, 내측 궤도 홈의 좌우의 홈 측면이 니들 롤러의 축선 방향으로의 이동을 규제하는 내륜측 규제면으로서 기능한다. 니들 롤러의 축선 방향으로의 이동을 규제하기 위해 별도의 부재를 배치할 필요가 없기 때문에, 파동 발생기의 소형·컴팩트화를 도모할 수가 있다.
내륜측 규제면(홈 측면)은, 니들 롤러의 양단부의 형상에 대응된 측면으로 하면 된다. 니들 롤러의 양단면이 니들 롤러 중심 축선에 직교하는 평탄한 단면(端面)인 경우에는, 내륜측 규제면을, 홈 바닥면에 직교하는 직교 측면으로 하면 된다. 니들 롤러의 양단부가 축선 방향 외측을 향할수록 끝이 가늘어지는 원뿔대(圓錐臺) 형상을 하고 있는 경우에는, 내륜측 규제면을, 니들 롤러의 양단부의 원뿔면에 대응하는 각도로 경사져 있는 경사 측면으로 하면 된다.
외륜의 내주면에, 그 원주 방향으로 연장되는 외륜 궤도 홈을 형성하고, 외륜 궤도 홈의 홈 바닥면을 외륜 궤도면으로 하여도 무방하다. 이 경우에는, 외륜 궤도 홈의 양측의 홈 측면을, 니들 롤러를 그 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 외륜측 규제면으로서 이용할 수가 있다.
다음으로, 본 발명의 중공형 파동 기어 장치는,
강성 내치 기어와,
상기 강성 내치 기어의 내측에 배치되며, 상기 강성 내치 기어에 맞물림 가능한 가요성 외치 기어와,
상기 가요성 외치 기어의 내측에 배치되며, 상기 가요성 외치 기어를 타원형상으로 휘게 하여 상기 강성 내치 기어에 부분적으로 맞물리게 하는 동시에, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시키는 파동 발생기와,
중공축으로 이루어지는 회전 입력축
을 가지며,
상기 파동 발생기는, 상기 구성의 니들 롤러 베어링을 구비한 파동 발생기이고,
상기 파동 발생기의 상기 강성 플러그는, 상기 회전 입력축의 외주면에 일체로 형성되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명의 중공형 파동 기어 장치에서는, 그 파동 발생기의 반경 방향의 두께를 얇게 할 수 있으므로, 그 중공부의 중공의 지름을 크게 할 수가 있다.
여기서, 본 발명의 중공형 파동 기어 장치를, 강성 내치 기어로서, 장치 축선의 방향으로 배치된 톱니 수(齒數)가 다른 제 1 내치 기어 및 제 2 내치 기어를 구비하고, 가요성 외치 기어는, 반경 방향으로 휠 수 있는 원통체와, 원통체의 외주면에 형성된 외치를 구비한 플랫형 파동 기어 장치로 할 수가 있다.
도 1은 본 발명을 적용한 중공형 파동 기어 장치를 나타내는 종단면도이다.
도 2는 도 1의 파동 발생기를 포함하는 부분을 취출(取出)하여 나타내는 부분 단면도이다.
도 3은 도 2의 파동 발생기를 나타내는 부분 사시도 및 부분 단면도이다.
도 4는 도 2의 파동 발생기의 다른 예를 나타내는 부분 사시도 및 부분 단면도이다.
이하에, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 관한 중공형 파동 기어 장치를 설명한다.
(전체 구성)
도 1은 본 실시 형태에 관한 중공형 파동 기어 장치를 나타내는 종단면도이다. 중공형 파동 기어 장치(1)는, 중공 입력축(2)과, 중공 입력축(2)과 일체로 회전하는 파동 발생기(3)와, 가요성 외치 기어(4)와, 제 1 강성 내치 기어(5) 및 제 2 강성 내치 기어(6)와, 원환(圓環) 형상의 출력 플랜지(7)를 구비하고 있다. 중공 입력축(2)의 원형 단면의 중공부(2a)는, 중공형 파동 기어 장치(1)를 장치 축선(1a)의 방향으로 관통하여 연장되어 있다.
중공 입력축(2)은, 볼 베어링(8)을 통해, 제 1 강성 내치 기어(5)에 의해 회전 가능한 상태로 지지되어 있다. 제 2 강성 내치 기어(6)는, 크로스 롤러 베어링(9)을 통해, 제 1 강성 내치 기어(5)에 의해 회전 가능한 상태로 지지되어 있다. 또한, 파동 기어 장치(1)에 있어서, 그 장치 축선(1a)의 방향에 있어서의 출력 플랜지(7) 측을 회전 출력측이라 부르고, 반대측을 회전 입력측이라 부른다.
중공 입력축(2)의 회전 입력측의 축 단부(2b)에는, 커플링 등을 통해, 모터의 출력축(도시 생략)이 고정된다. 중공 입력축(2)에 있어서의 장치 축선(1a) 방향의 중간 정도(midway)의 외주 부분에, 파동 발생기(3)가 배치되어 있다. 파동 발생기(3)는, 중공 입력축(2)의 외주면 부분에 일체로 형성된 강성 플러그(11)와, 상기 강성 플러그(11)의 타원형상의 플러그 외주면(12)에 장착된 니들 롤러 베어링(13)을 구비하고 있다.
파동 발생기(3)의 외주 측에는 원통형의 가요성 외치 기어(4)가 배치되어 있다. 가요성 외치 기어(4)는, 반경 방향으로 휠 수 있는 원통체(4a)와, 상기 원통체(4a)의 외주면에 형성된 외치(4b)를 구비하고 있다. 가요성 외치 기어(4)의 외주 측에는, 장치 축선(1a)의 방향으로, 제 1 강성 내치 기어(5) 및 제 2 강성 내치 기어(6)가 동축 상태로 인접 배치되어 있다. 제 1 강성 내치 기어(5)는 회전 입력 측에 배치되며, 제 2 강성 내치 기어(6)는 회전 출력 측에 배치되어 있다. 가요성 외치 기어(4)는 파동 발생기(3)에 의해 타원형상으로 휠 수 있게 되어 있다. 타원형상으로 휘어진 가요성 외치 기어(4)의 장축(長軸) 양단의 외치(4b)가, 제 1, 제 2 강성 내치 기어(5, 6)의 제 1 내치(5a) 및 제 2 내치(6a)에 각각 맞물려 있다.
제 1 강성 내치 기어(5)에는, 그 외주측의 부분이, 회전 입력측 및 회전 출력측으로 각각 원환 형상으로 돌출되어, 입력측 원환(圓環)부(5b) 및 출력측 원환부(5c)가 형성되어 있다. 입력측 원환부(5b)와, 중공 입력축(2)에 있어서의 강성 플러그(11)에 대해 회전 입력측인 원형 외주면 부분의 사이에, 볼 베어링(8)이 장착되어 있다.
제 1 강성 내치 기어(5)의 출력측 원환부(5c)에 있어서의 원환 형상 단면(端面)에는, 동축(同軸)으로, 크로스 롤러 베어링(9)의 외륜(9a)이 체결 고정되어 있다. 외륜(9a)의 내측에는, 제 1 강성 내치 기어(5)에 일체로 형성된 원환 형상의 내륜(9b)이 배치되어 있다. 외륜(9a) 및 내륜(9b)의 사이에는 직사각형 단면의 원환 형상의 궤도가 형성되어 있으며, 여기에, 복수개의 롤러(9c)가 전동 가능한 상태로 장착되어 있다. 내륜(9b)에는, 회전 출력 측을 향하여 원환 형상으로 돌출된 출력 플랜지(7)가 일체로 형성되어 있다. 출력 플랜지(7)에는, 부하측의 부재(도시 생략)가 체결 고정된다.
중공형 파동 기어 장치(1)에는, 그 회전 출력측으로부터 원통형 커버(21)가 부착되어 있다. 원통형 커버(21)는, 크로스 롤러 베어링(9)의 외륜(9a) 및 제 1 강성 내치 기어(5)를 덮고 있다. 원통형 커버(21)의 회전 출력측 단부의 내측에는 오일 시일(oil seal, 22)이 장착되어, 크로스 롤러 베어링(9)의 회전 출력측의 단면을 시일하고 있다. 또, 제 1 강성 내치 기어(5)의 입력측 원환부(5b)의 회전 입력측의 단면에는, 원환 형상의 외륜 스토퍼(outer ring stopper; 23)가 체결 고정되어 있다. 중공 입력축(2)의 축 단부(2b)의 외주에는, 원환 형상의 내륜 스토퍼(24)가 부착되어 있다.
이러한 구성의 중공형 파동 기어 장치(1)에 있어서, 제 1 강성 내치 기어(5)의 톱니 수는, 제 2 강성 내치 기어(6)의 톱니 수보다 2n매 많다(n은 양의 정수). 일반적으로는 2매 많다. 제 2 강성 내치 기어(6)의 톱니 수와 가요성 외치 기어(4)의 톱니 수는 동일하다. 제 1 강성 내치 기어(5)는 회전하지 않도록 고정측의 부재(도시 생략)에 고정된다. 모터 등에 의해 파동 발생기(3)를 고속 회전하면, 외치(4b)와 제 1, 제 2 내치(5a, 6a)간의 맞물림 위치가 원주 방향으로 이동한다. 그 결과, 제 1 강성 내치 기어(5)와 가요성 외치 기어(4)의 톱니 수 차에 따라 감속된 회전 속도로 가요성 외치 기어(4)가 회전한다. 가요성 외치 기어(4)와 톱니 수가 동일한 제 2 강성 내치 기어(6)는 상기 가요성 외치 기어(4)와 일체로 회전한다. 따라서, 출력 플랜지(7)로부터 감속 회전이 부하측의 부재에 출력된다.
(파동 발생기)
도 2는 중공형 파동 기어 장치(1)의 파동 발생기(3)를 포함하는 부분을 취출(取出)하여 나타내는 부분 단면도이다. 도 3(a) 및 3(b)는, 파동 발생기(3)를 나타내는 부분 사시도 및 부분 단면도이다. 이들 도면에 나타내는 바와 같이, 파동 발생기(3)는, 강성 플러그(11)와, 강성 플러그(11)의 타원형상의 플러그 외주면(12)에 장착된 니들 롤러 베어링(13)을 구비하고 있다. 니들 롤러 베어링(13)은, 타원형상의 플러그 외주면(12)에 형성된 타원형상의 내륜 궤도면(31)과, 반경 방향으로 휠 수 있는 외륜(32)과, 외륜(32)의 내주면에 형성된 외륜 궤도면(33)과, 내륜 궤도면(31) 및 외륜 궤도면(33)의 사이에 장착된 복수개의 니들 롤러(34)를 구비하고 있다. 니들 롤러(34)는, 원통형의 리테이너(35)에 의해 원주 방향에 있어서 일정한 간격으로 전동 가능 상태로 유지되어 있다.
강성 플러그(11)의 타원형상의 플러그 외주면(12)에는, 그 원주 방향으로 연장되는 일정 폭 및 일정 깊이의 내륜 궤도 홈(36)이 형성되어 있다. 내륜 궤도 홈(36)의 홈 바닥면에 내륜 궤도면(31)이 형성되어 있다. 내륜 궤도 홈(36)의 양측의 홈 측면은, 니들 롤러(34)가, 그 중심 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 내륜측 규제면(37, 38)으로서 기능한다. 본 예에서는, 니들 롤러(34)의 양단면은, 롤러 중심 축선에 직교하는 직교 단면이다. 이것에 대응시켜, 내륜 궤도 홈(36)의 양측의 내륜측 규제면(37, 38)은, 내륜 궤도면(31)에 직교하는 직교 측면으로 되어 있다.
외륜(32)의 내주면에도 외륜 궤도 홈을 형성하고, 해당 외륜 궤도 홈의 바닥면을 외륜 궤도면으로 하여도 무방하다. 이 경우에는, 외륜 궤도 홈의 양측의 홈 측면을, 니들 롤러(34)가, 그 중심 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 외륜측 규제면으로서 이용할 수가 있다.
도 4(a) 및 4(b)는, 니들 롤러 베어링(13)의 다른 예를 나타내는 부분 사시도 및 부분 단면도이다. 도시된 니들 롤러 베어링(13A)은, 타원형상의 플러그 외주면(12)에 형성된 타원형상의 내륜 궤도면(41)과, 반경 방향으로 휠 수 있는 외륜(42)과, 외륜(42)의 내주면에 형성된 외륜 궤도면(43)과, 내륜 궤도면(41) 및 외륜 궤도면(43)의 사이에 전동 가능한 상태로 장착된 복수개의 니들 롤러(44)를 구비하고 있다.
강성 플러그(11)의 타원형상의 플러그 외주면(12)에는, 그 원주 방향으로 연장되는 일정 폭 및 일정 깊이의 내륜 궤도 홈(46)이 형성되어 있다. 내륜 궤도 홈(46)의 홈 바닥면에 내륜 궤도면(41)이 형성되어 있다. 내륜 궤도 홈(46)의 양측의 홈 측면은, 니들 롤러(44)가, 그 중심 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 내륜측 규제면(47, 48)으로서 기능한다. 니들 롤러(34)의 양단면은, 외측을 향할수록 끝이 가늘어지는 원뿔대 형상을 하고 있다. 이것에 대응시켜, 내륜 궤도 홈(46)의 양측의 내륜측 규제면(47, 48)은, 내륜 궤도면(41)에 직교하는 면에 대해 90도 미만의 각도로 외측으로 경사진 경사 측면으로 되어 있다.
외륜(42)의 내주면에는, 그 원주 방향으로 연장되는 일정 폭 및 일정 깊이의 외륜 궤도 홈(56)이 형성되어 있다. 외륜 궤도 홈(56)의 홈 바닥면에 외륜 궤도면(43)이 형성되어 있다. 외륜 궤도 홈(56)의 양측의 홈 측면은, 니들 롤러(44)가 그 중심 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 외륜측 규제면(57, 58)으로서 기능한다. 외륜측 규제면(57, 58)은, 니들 롤러(44)의 양단부의 원뿔면에 대응하는 각도로 경사진 경사 측면으로 되어 있다.
상기의 예는, 본 발명을 플랫형 파동 기어 장치의 파동 발생기에 적용한 것이다. 본 발명은, 컵형 파동 기어 장치 혹은 실크 햇(silk-hat)형 파동 기어 장치의 파동 발생기에 대해서도 마찬가지로 적용 가능하다.

Claims (5)

  1. 가요성 외치(外齒) 기어를 타원형상으로 휘게 하여 강성 내치(內齒) 기어에 부분적으로 맞물리게 하는 동시에, 양 기어의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시키는 파동 기어 장치의 파동 발생기로서,
    타원형 윤곽의 강성 플러그와, 상기 강성 플러그의 타원형상의 플러그 외주면에 장착된 니들 롤러 베어링(needle roller bearing)을 구비하고,
    상기 니들 롤러 베어링은, 상기 플러그 외주면에 형성된 타원형상의 내륜(內輪) 궤도면과, 반경 방향으로 휠 수 있는 외륜(外輪)과, 상기 외륜의 내주면에 형성된 외륜 궤도면과, 상기 내륜 궤도면 및 상기 외륜 궤도면의 사이에 전동 가능한 상태로 장착된 복수개의 니들 롤러를 구비하며,
    상기 플러그 외주면에는, 그 원주 방향으로 연장되는 내륜 궤도 홈이 형성되고,
    상기 내륜 궤도 홈의 홈 바닥면에는 상기 내륜 궤도면이 형성되며,
    상기 내륜 궤도 홈의 양측의 홈 측면에는, 상기 니들 롤러가 그 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 내륜측 규제면이 형성되어 있고,
    상기 니들 롤러는, 그 양단부가 축선 방향의 외측을 향할수록 끝이 가늘어지는 원뿔대(圓錐臺) 형상을 하고 있으며,
    상기 내륜측 규제면은, 상기 니들 롤러의 상기 양단부의 형상에 대응시켜, 상기 홈 바닥면에 직교하는 면에 대해 90도 미만의 각도만큼 경사진 경사 측면인 파동 기어 장치의 파동 발생기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 외륜의 내주면에는, 그 원주 방향으로 연장되는 외륜 궤도 홈이 형성되고,
    상기 외륜 궤도 홈의 홈 바닥면에는 상기 외륜 궤도면이 형성되며,
    상기 외륜 궤도 홈의 양측의 홈 측면에는, 상기 니들 롤러가 그 축선 방향으로 이동하지 않도록 규제하는 외륜측 규제면이 형성되어 있고,
    상기 외륜측 규제면은, 상기 니들 롤러의 상기 양단부의 형상에 대응하는 각도로 경사진 경사 측면인 파동 기어 장치의 파동 발생기.
  3. 강성 내치 기어와,
    상기 강성 내치 기어의 내측에 배치되어, 상기 강성 내치 기어에 맞물림 가능한 가요성 외치 기어와,
    상기 가요성 외치 기어의 내측에 배치되며, 상기 가요성 외치 기어를 타원형상으로 휘게 하여 상기 강성 내치 기어에 부분적으로 맞물리게 하는 동시에, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주 방향으로 이동시키는 파동 발생기와,
    중공축으로 이루어지는 회전 입력축
    을 가지며,
    상기 파동 발생기는, 제 1항 또는 제 2항에 기재된 파동 발생기이고,
    상기 파동 발생기의 상기 강성 플러그는, 상기 회전 입력축의 외주면에 일체로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 중공형 파동 기어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 강성 내치 기어로서, 장치 축선의 방향으로 배치된 톱니 수가 다른 제 1 내치 기어 및 제 2 내치 기어를 구비하고,
    상기 가요성 외치 기어는, 반경 방향으로 휠 수 있는 원통체와, 상기 원통체의 외주면에 형성된 외치를 구비하고 있는 중공형 파동 기어 장치.
  5. 삭제
KR1020147029810A 2013-05-08 2013-05-08 파동 기어 장치의 파동 발생기 KR101616518B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/002967 WO2014181375A1 (ja) 2013-05-08 2013-05-08 波動歯車装置の波動発生器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150008078A KR20150008078A (ko) 2015-01-21
KR101616518B1 true KR101616518B1 (ko) 2016-04-28

Family

ID=51866884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147029810A KR101616518B1 (ko) 2013-05-08 2013-05-08 파동 기어 장치의 파동 발생기

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9435418B2 (ko)
JP (1) JP5855274B2 (ko)
KR (1) KR101616518B1 (ko)
CN (1) CN104285076A (ko)
DE (1) DE112013001496T5 (ko)
WO (1) WO2014181375A1 (ko)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6218690B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
JP6218693B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルタイプの波動歯車装置
US10718420B2 (en) * 2015-01-08 2020-07-21 Harmonic Drive Systems Inc. Wave generator and strain wave gearing
US20160305528A1 (en) * 2015-04-20 2016-10-20 Nabors Lux Finance 2 Sarl Harmonic Gear Drive
JP6400200B2 (ja) * 2015-07-07 2018-10-03 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置および波動発生器
US11028915B2 (en) * 2015-12-11 2021-06-08 Harmonic Drive Systems Inc. Flat strain wave gearing
KR102158829B1 (ko) * 2016-07-30 2020-09-22 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 파동발생기 및 파동기어장치
JP6941936B2 (ja) * 2016-12-05 2021-09-29 住友重機械工業株式会社 減速装置
JP6685889B2 (ja) * 2016-12-16 2020-04-22 住友重機械工業株式会社 撓み噛合い式歯車装置
DE102017203698A1 (de) * 2017-03-07 2018-09-13 Aktiebolaget Skf Wälzlager und mechanisches System mit einem solchen Wälzlager
JP7072144B2 (ja) * 2018-02-07 2022-05-20 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 波動歯車装置
JP7386608B2 (ja) * 2018-12-18 2023-11-27 住友重機械工業株式会社 撓み噛合い式歯車装置
US12000470B2 (en) 2019-06-07 2024-06-04 Beijingwest Industries Co., Ltd Compact belted strain wave gear apparatus and a vehicle lifting system including the compact belted strain wave gear apparatus
DE102021109838A1 (de) 2021-04-19 2022-10-20 Ovalo Gmbh Spannungswellengetriebe
LU500057B1 (de) 2021-04-19 2022-10-19 Ovalo Gmbh Spannungswellengetriebe

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005048896A (ja) * 2003-07-30 2005-02-24 Nsk Ltd シェル型ニードル軸受
JP2011190826A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Matex Kk 波動歯車装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3211616C1 (de) * 1982-03-30 1983-12-22 Balcke-Dürr AG, 4030 Ratingen Schaltgetriebe
JPH0756321B2 (ja) * 1986-02-28 1995-06-14 住友重機械工業株式会社 調和歯車減速機の外歯歯車保持装置
US5055783A (en) 1989-09-05 1991-10-08 Westinghouse Electric Corp. Magnetic field strength indicator for use prior to a magnetic particle inspection procedure
JPH0399257U (ko) 1990-01-31 1991-10-16
JPH0526305A (ja) * 1991-07-25 1993-02-02 Takeda Haguruma Kogyo Kk 撓み噛み合い式駆動伝達装置
JPH05132292A (ja) 1991-09-10 1993-05-28 Hitachi Constr Mach Co Ltd 土木建設機械用ウインチ
JPH0653819U (ja) * 1992-12-25 1994-07-22 日本トムソン株式会社 ラジアルころ軸受
JPH07308837A (ja) * 1994-05-12 1995-11-28 Teijin Seiki Co Ltd 電動推力発生装置
JP4357054B2 (ja) * 1999-11-22 2009-11-04 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 追い越し型極大歯たけの歯形を有する負偏位撓みかみ合い式歯車装置
CN1302962A (zh) * 2001-01-05 2001-07-11 陈世业 双锥对称圆柱滚动体及其在双锥对称圆柱滚子轴承中的应用
JP4807689B2 (ja) * 2001-05-23 2011-11-02 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 無潤滑型波動歯車装置
JP2004076799A (ja) * 2002-08-12 2004-03-11 Nsk Ltd 円筒ころ軸受
US7086309B2 (en) * 2002-09-19 2006-08-08 The Johns Hopkins University Planetary-harmonic motor
JP4265748B2 (ja) * 2003-03-31 2009-05-20 ナブテスコ株式会社 針状ころ軸受を用いた減速機
DE112004002831B4 (de) * 2004-04-15 2012-05-16 Harmonic Drive Systems Inc. llgetriebe
JP4999475B2 (ja) * 2007-01-24 2012-08-15 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ フラット型波動歯車装置
US8028603B2 (en) * 2007-12-04 2011-10-04 Harmonic Drive Systems Inc. Method for setting gear tooth profile in flat wave gear device on side where gears have same number of teeth
JP5064300B2 (ja) * 2008-05-28 2012-10-31 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車式直動機構
DE202008013633U1 (de) 2008-10-19 2010-03-18 Asturia Automotive Systems Ag Differential-Exzentergetriebe
KR101228033B1 (ko) * 2010-05-11 2013-02-25 주식회사 에스비비테크 조화감속기

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005048896A (ja) * 2003-07-30 2005-02-24 Nsk Ltd シェル型ニードル軸受
JP2011190826A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Matex Kk 波動歯車装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150008078A (ko) 2015-01-21
US9435418B2 (en) 2016-09-06
JPWO2014181375A1 (ja) 2017-02-23
US20160025203A1 (en) 2016-01-28
JP5855274B2 (ja) 2016-02-09
WO2014181375A1 (ja) 2014-11-13
DE112013001496T5 (de) 2015-05-13
CN104285076A (zh) 2015-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101616518B1 (ko) 파동 기어 장치의 파동 발생기
KR101651549B1 (ko) 파동 기어 장치의 파동 발생기
KR20150138185A (ko) 파동 기어 장치
KR20140044857A (ko) 복합 롤링 베어링부착 내치기어 유닛 및 파동기어장치
JP6602504B2 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
WO2018025296A1 (ja) 波動発生器および波動歯車装置
WO2019049296A1 (ja) 波動歯車装置のウエーブベアリング
KR101724659B1 (ko) 역 사이클로이드 감속기
JP6192580B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置
JP7175084B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置
JP2017223246A (ja) 波動歯車伝達装置
JP2008025687A (ja) 波動歯車装置用軸受
JP6338538B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置
JP6284368B2 (ja) 歯車伝動装置
JP2017201194A (ja) 減速装置
JP5385559B2 (ja) リング歯車を備える歯車伝動装置
EP3376061B1 (en) Sliding bearing
JP6627473B2 (ja) 変速装置
JP7253089B2 (ja) 撓み噛合い式歯車装置
KR20170070986A (ko) 기어치를 구비하는 베어링 및 이를 이용한 감속기
JP2016200218A (ja) 遊星ローラ式の動力伝達装置
KR20150025165A (ko) 속도-감소 변속 베어링
KR20000053421A (ko) 구름베어링
JP2019011794A (ja) 減速機
JP2009210031A (ja) 歯車装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190213

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200213

Year of fee payment: 5