KR20150025165A - 속도-감소 변속 베어링 - Google Patents

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KR20150025165A KR20130102470A KR20130102470A KR20150025165A KR 20150025165 A KR20150025165 A KR 20150025165A KR 20130102470 A KR20130102470 A KR 20130102470A KR 20130102470 A KR20130102470 A KR 20130102470A KR 20150025165 A KR20150025165 A KR 20150025165A
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Abstract

속도-감소 변속 베어링은 제1외부 레이스 및 제2외부 레이스를 포함하고, 그 각각은 서로 다른 수의 내부 톱니 및 외부 톱니를 가지고 서로 부착되고, 축 또는 반경 방향으로 상기 제1 및 제2 외부 레이스들 사이의 분리를 방지하기 위해 상기 제1 및 제2 외부 레이스들 사이에 설정되는 롤링 요소들, 상기 제1 및 제2 외부 레이스들 안에 회전가능하게 장착되는 내부 레이스, 및 상기 내부 레이스를 밀도록 회전될 수 있는 파동 생성기를 더 포함하고, 상기 내부 레이스의 외부 톱니가 상기 제1 및 제2 외부 레이스의 내부 톱니에 부분적으로 맞물리도록 한다. 따라서, 톱니수 차이의 회전을 통해, 본 발명은 높은 감소 비율 변속을 달성한다.

Description

속도-감소 변속 베어링{SPEED-REDUCTION TRANSMISSION BEARING}
본 발명은 변속 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 변속 메카니즘을 지속적으로 지원하고 또한 높은 감소 비율 변속을 달성하는, 속도-감소 변속 베어링에 관한 것이다.
축 베어링은 반경 방향 뿐만 아니라 축 방향으로 모터 섀프트를 지지하고, 회전 동안 중앙 위치에 상기 모터 섀프트를 유지하고, 상기 모터 섀프트의 미끄러짐성(slidability)을 향상시키고 또한 그 마찰을 감소시키는 데 사용된다. 하지만, 보통의 축 베어링은 다른 기능들을 제공하지 않는다. 축 베어링이 속도 감소 변속 메커니즘에 사용되기 위해서는, 예를 들어, 속도-감소 방식으로 변속 섀프트를 회전시키기 위한 모터에 있어서, 상기에서 언급한 종래의 축 베어링은 속도 감소 기능을 달성할 수 없다. 이 경우에 있어서, 속도-변화 메커니즘(예를 들어, 속도-변화 기어박스)가 사용되고 복수의 기어들을 이용해 상기 모터의 모터 섀프트의 회전력의 속도를 감소시키기 위해 상기 모터와 상기 변속 섀프트 사이에 결합되어야 하고 또한 그후 상기 변속 섀프트로 상기 속도-변화된 회전력을 전달한다. 상기 속도-변화 메카니즘의 설치는 그 크기를 크게 증가시키고, 이로써 상기 시스템이 작은 설치 공간을 가지는 (로봇 팔과 같은) 정밀 기계 또는 다른 도구들에 사용되기에 부적절하게 만든다.
나아가, 하모닉 드라이브들이 공업용 운동 제어, 기계 도구(machine tool), 로봇공학 및 기어 감소를 위한 많은 다른 분야들에서 사용되고 있다. 예들은 US4625582, US5662008, US7552664, US4909098, EP0514829 등에서 볼 수 있다. 하모닉 드라이브 장치는 다수의 내부 톱니를 가지는 원형 스플라인, 상기 원형 스플라인의 내부 톱니와 맞물릴 수 있는 외부 스플라인 톱니를 가지는 반경으로 플렉시블한 원통형 플렉스스플라인, 및 상기 플렉스스플라인과 맞물리는 상기 플렉스스플라인 안에 배치되는 파동 생성기를 포함한다. 상기 원형 스플라인, 상기 플렉스스플라인, 및 상기 파동 생성기는 회전 축 주위로 회전가능하다. 상기 플렉스스플라인의 외부 스플라인 톱니의 수는 상기 원형 스플라인의 내부 스플라인 톱니의 수보다 적다. 상기 파동 생성기는 그 외부 스플라인 톱니가 상기 원형 스플라인의 내부 스플라인 톱니에 국소적으로 결합하도록 상기 플렉스스플라인의 반경 굴절의 원주파를 생성하는 캠 섹션을 가진다. 상기 캠 섹션은 상기 플렉스스플라인과 상기 원형 스플라인 사이의 영향을 흡수하기 위해 상기 원형 스플라인에 대하여 상기 플렉스스플라인을 바이어스하기에 충분한 반경 방향으로의 탄성을 가진다. 이 종래 기술 설계에 따르면, 상기 반경으로 플렉시블한 원통형 플렉스스플라인의 제조는 복잡하다. 나아가, 상기 플렉스스플라인의 반경 굴곡은 상기 외부 스플라인 톱니와 상기 내부 스플라인 톱니 사이의 충분한 결합을 보장할 수 없다. 나아가, 상기 하모닉 드라이브 장치는 그 축 방향으로 큰 길이를 가져서, 정밀 기계들에의 적용을 제한한다.
나아가, US 공개 제20130081587호는 하모닉 기어 드라이브를 개시하는데, 이것은 원형 스플라인 및 다이나믹 스플라인, 상기 원형 스플라인과 상기 다이나믹 스플라인 안에 배치되는 플렉스스플라인, 상기 플렉스스플라인 안에 배치되는 파동 생성기 조립체, 및 상기 파동 생성기에 연결될 수 있는 회전 액츄에이터를 포함한다. 상기 파동 생성기 조립체는 내부 레이스 축 말단을 가지는 내부 레이스를 단단히 둘러싸는 타원형 파동 생성기, 상기 플렉스스플라인을 단단히 둘러싸는 외부 레이스, 상기 내부 레이스 및 상기 외부 레이스 사이에 배치되는 복수의 볼들, 및 상기 내부 레이스 축쪽으로 상기 볼들의 중심쪽으로부터 축으로 배치되는 환형 섹션 및 상기 환형 섹션으로부터 축상으로 연장되는 복수의 볼 분리기들을 가지는 볼 케이지를 포함하여, 연속된 볼들이 상기 볼 분리기들 중 하나에 의해 분리된다. 이러한 설계에 따르면, 상기 원형 스플라인 및 상기 다이나믹 스플라인은 평행하게 배치되고 축 방향으로 따로 움직이게 할 수 있다. 상기 원형 스플라인과 상기 다이나믹 스플라인 사이의 상대적인 변위를 방지하기 위해, 상기 원형 스플라인과 상기 다이나믹 스플라인을 하우징하기 위한 하우징이 필요하다. 하지만, 상기 하우징의 사용은 이러한 시스템의 크기 및 그 제조 비용을 크게 증가시킨다.
그러므로, 속도-감소 변속을 지원하고 달성하기 위해 속도-감소 메카니즘과 축 베어링을 (로봇 팔과 같은) 정밀 기계에 사용되는 작고 단순한 속도-감소 변속 베어링으로 어떻게 결합하는지가 본 발명의 기술적인 특징들의 촛점이다.
US4625582 US5662008 US7552664 US4909098 EP0514829 US 공개 20130081587
본 발명은 이러한 상황 하에서 달성된다. 2개의 결합된 외부 레이스들의 내부 톱니가 내부 레이스의 외부 톱니에 맞물린 상태를 유지하고 또한 상기 내부 레이스를 구동하기 위해 파동 생성기를 사용하고, 작은 크기 및 간결한 구조 특성을 달성하고 또한 속도 감소 및 축 베어링 기능들을 제공하는 속도-감소 변속 베어링을 제공하는 것이 본 발명의 하나의 목적이다.
본 발명의 이러한 및 다른 목적들을 달성하기 위해, 속도-감소 변속 베어링은 제1외부 레이스, 제2외부 레이스, 복수의 제1롤링 요소들, 내부 레이스 및 파동 생성기를 포함한다. 상기 제1외부 레이스는 제1외부 레이스 벽, 제1내부 레이스 벽, 제2내부 레이스 벽, 상기 제1내부 레이스 벽 주위로 연장된 제1환형 롤러 그루브, 및 상기 제2내부 레이스 벽에 위치하는 복수의 제1내부 톱니를 포함한다. 나아가, 상기 제1내부 레이스 벽의 지름은 상기 제2내부 레이스 벽의 지름보다 크다. 상기 제2외부 레이스는 상기 제1외부 레이스의 상기 제1내부 레이스 벽 안에 회전가능하게 장착되고, 제2외부 레이스 벽, 제3내부 레이스 벽, 상기 제2외부 레이스 벽에 위치하는 제2환형 롤러 그루브, 및 상기 제3내부 레이스 벽에 위치하는 복수의 제2내부 톱니를 포함한다. 상기 제2내부 톱니와 상기 제1내부 톱니 사이의 톱니 수에는 차이가 있다. 상기 제1롤링 요소들은 상기 제1외부 레이스의 상기 제1환형 롤러 그루브와 상기 제2외부 레이스의 상기 제2환형 롤러 그루브 사이에 배치된다. 상기 내부 레이스는 상기 제1외부 레이스 및 상기 제2외부 레이스 안에 회전가능하게 장착되고, 제3외부 레이스 벽, 제4내부 레이스 벽 및 상기 제3외부 레이스 벽에 위치하는 복수의 외부 톱니를 포함한다. 상기 파동 생성기는 상기 내부 레이스 안에 회전가능하게 장착되고 상기 내부 레이스의 적어도 하나의 세그먼트에 있는 상기 외부 톱니가 상기 제1내부 톱니와 상기 제2내부 톱니에 결합하도록 하기 위해 상기 내부 레이스의 상기 제4내부 레이스 벽 상에 지지된다.
이러한 속도-감소 변속 베어링의 설계는 힘이 상기 파동 생성기의 캠으로 전달되는 것이 가능하게 한다. 상기 파동 생성기의 캠의 회전 동안, 상기 제2 및 제3롤링 요소들은 상기 내부 레이스의 제4내부 레이스 벽에 대하여 회전하고, 상기 내부 레이스의 외부 톱니가 상기 제1내부 톱니 및 상기 제2내부 톱니와 맞물리도록 한다.
상기 제1내부 톱니와 상기 제2내부 톱니 사이의 톱니 수에 있어서의 차이에 따라서, 상기 제2외부 레이스는 상기 제1외부 레이스의 고정 후 속도-감소 회전을 만들기 위해 상기 내부 레이스에 의해 구동될 수 있고, 속도-감소 변속이 달성되고 축 베어링 기능이 제공된다. 보다 상세하게는, 상기 제1외부 레이스 및 상기 제2외부 레이스가 서로 결합되어 상기 제1롤링 요소들이 상기 제1외부 레이스 및 상기 제2외부 레이스를 함께 고정할 수 있고, 상기 속도-감소 변속 베어링의 축 너비 및 상기 제1외부 레이스 및 제2외부 레이스 사이의 상대적인 회전 동안 생성되는 마찰을 최소화하고, 구조적 안정성을 강화하고 축 방향의 상기 제1외부 레이스와 상기 제2외부 레이스 사이의 분리를 방지한다.
따라서, 본 발명은 작은 크기 및 추가적인 외부 껍질(shell)을 필요로 하지 않는 간결한 구조의 특성을 가진다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 분해도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 분해 단면도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 조립 단면도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 측면 단면도이다.
도 5는 상기 제1 및 제2 내부 톱니 및 상기 내부 레이스의 2개의 대향하는 세그먼트들에 있는 외부 톱니(43) 사이의 맞물림 상태를 도시한 대력도이다.
도 6은 제1롤링 요소들의 대체적인 형태가 설치되어 있는, 도 4에 대응하는 도면이다.
도 7은 파동 생성기의 대체적인 형태가 설치되어 있는, 본 발명의 제1실시예의 대략적인 측면 단면도이다.
도 8은 파동 생성기의 대체적인 형태가 설치되어 있는, 본 발명의 제1실시예의 대략적인 측면 상승도이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 적용의 대략적인 도면이다.
도 10은 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 속도-감소 작동을 도시한 대략적인 도면이다.(I)
도 11은 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 속도-감소 작동을 도시한 대략적인 도면이다.(II)
도 12는 본 발명의 제2실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 대략적인 단면도이다.
도 13은 본 발명의 제2실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링의 대략적인 측면도이다.
도 1, 도 2, 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링이 도시되어 있다. 상기 제1실시예의 속도-감소 변속 베어링은 제1외부 레이스(1), 제2외부 레이스(2), 복수의 롤링 요소들(3), 내부 레이스(4), 및 파동 생성기(5)를 포함한다.
상기 제1외부 레이스(1)는 그 외측에 배치되는 제1외부 레이스 벽(11), 제1내부 레이스 벽(12) 및 상기 제1외부 외부 레이스 벽(11)에 대향하여 그 내측에 배치되는 제2내부 레이스 벽(13)을 정의하는 환형 부재이다. 상기 제1내부 레이스 벽(12)의 지름은 상기 제2내부 레이스 벽(13)의 지름보다 커서 단차 있는 내부 벽이 상기 제1외부 레이스 안에 정의된다. 상기 제1외부 레이스(1)는 상기 제1내부 레이스 벽(12)에 위치되는 제1환형 롤러 그루브(14), 상기 제2내부 레이스 벽(13)에 위치하는 복수의 제1내부 톱니(15), 및 연결 수단(16), 예를 들어, 외부 변속 섀프트 또는 다른 장치에 연결을 위해 상기 제2내부 레이스 벽(13)의 끝단 모서리 주위에 동일한 각으로 이격된 나사 구멍들(161)을 더 포함한다.
상기 제2외부 레이스(2)는 상기 속도-감소 변속 베어링의 축 너비를 최소화하기 위해 상기 제1외부 레이스(1)(도 3 및 도 4 참조)의 상기 제1내부 레이스 벽(12) 안에 회전가능하게 장착되는 환형 부재이다. 상기 제2외부 레이스(2)는 그 외측에 배치되는 제2외부 레이스 벽(21), 상기 제2외부 레이스 벽(21)에 대향하여 그 내측에 배치되는 제3내부 레이스 벽(22), 상기 제2외부 레이스 벽(21)에 위치하는 제2환형 롤러 그루브(23), 상기 제3내부 레이스 벽(22)에 위치하는 복수의 제2내부 톱니(24), 및 연결 수단(25), 예를 들어, 외부 변속 섀프트 또는 다른 장치에 연결을 위해 상기 제3내부 레이스 벽(22)의 끝단 모서리 주위에 동일한 각으로 이격된 나사 구멍들(251)을 포함한다. 나아가, 상기 제2내부 톱니(24)의 톱니 수와 상기 제1내부 톱니(15)의 톱니 수 사이에는 차이가 있다. 예를 들어, 이 실시예에 있어서, 상기 제2내부 톱니(24)의 수는 60, 상기 제1내부 톱니(15)의 수는 62이고, 상기 제2내부 톱니(24)와 상기 제1내부 톱니(15) 사이의 톱니 수 차이는 2이다. 이 톱니 수 차이는 필요한 속도 감소 비율에 따라 제조 중에 변경될 수 있다.
상기 제1롤링 요소들(3)은 연결 및 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2) 사이의 위치-제한 수단으로서 작동하도록 상기 제1환형 롤러 그루브(14)와 상기 제2환형 롤러 그루브(23)(도 4 참조) 사이에 배치되어, 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2)가 서로에 대해 축상 변위를 하지 않도록 하고 회전 동안 그 사이에서 마찰을 감소시킨다.
상기 내부 레이스(4)는 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2)(도 3 및 도 4 참조) 안에 회전가능하게 장착되는 탄성적으로 변형될 수 있는 금속 링이고, 상기 제1내부 톱니(15)와 상기 제2내부 톱니(24)의 결합된 너비와 거의 동일한 폭을 가진다. 상기 내부 레이스(4)는 제3외부 레이스 벽(41), 상기 제3외부 레이스 벽(41)에 대향하는 제4내부 레이스 벽(42), 및 상기 제3외부 레이스 벽(41)에 위치하는 복수의 외부 톱니(43)를 포함한다. 상기 외부 톱니(43)의 수는 이 제1실시예에 있어서의 상기 제2내부 톱니(24)의 수와 동일하다.
상기 파동 생성기(5)는 상기 내부 레이스(4)(도 4 참조) 안에 회전가능하게 장착된다. 이 제1실시예에 있어서, 상기 파동 생성기(5)는 상기 내부 레이스(4)의 2개의 대향하는 세그먼트들(44)에 있는 상기 외부 톱니(43)를 상기 제1내부 톱니(15) 및 상기 제2내부 톱니(24)에 맞물리도록 하기 위해(도 5 참조) 상기 내부 레이스(4)의 상기 제4내부 레이스 벽(42) 내부에 지지된다. 그러므로, 상기 파동 생성기(5)의 연속적인 회전 동안, 상기 제2외부 레이스(2)의 회전 속도는 상대적으로 감소된다.
도 1 및 도 4를 다시 참조하면, 상기 제1롤링 요소들(3)은 니들 롤러들(31) 또는 롤링 볼들일 수 있다. 니들 롤러들(31)이 상기 제1롤링 요소들(3)로 사용되면, 상기 제1환형 롤러 그루브(14) 및 상기 제2환형 롤러 그루브(23)는 V자형 단면을 제공하도록 구성되어야 한다. 이 경우에 있어서, 상기 니들 롤러들(31)은 90°엇갈리는 방식으로 상기 제1환형 롤러 그루브(14) 및 상기 제2환형 롤러 그루브(23) 사이에 배치되고(도 3 참조), 이로써 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2) 사이의 상대적인 축상 변위를 방지하고, 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2) 사이의 결합 안정성을 강화시키고, 반경 및 축 방향 모두로 지지를 제공하고, 또한 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2) 사이의 마찰을 감소시킨다.
도 1, 도 2 및 도 4를 다시 참조하면, 상기 파동 생성기(5)는 바람직하게 캠(51) 및 복수의 제2롤링 요소들(52)을 포함한다. 상기 캠(51)은 주축(major axis), 단축(minor axis), 및 주변 캠 벽(511)을 정의하는 유사-타원형 캠이다. 상기 제2롤링 요소들(52)은 바람직하게 상기 캠 벽(511) 주위로 하나 또는 2개의 행들로 배치되고 상기 내부 레이스(4)의 상기 제4내부 레이스 벽(42)에 대하여 정지된다. 그러므로, 상기 캠(51)의 회전 동안, 상기 제2롤링 요소들(52)은 도 5에 도시된 바와 같이, 동기화되어 회전하도록 하고, 상기 내부 레이스(4)의 2개의 대향하는 세그먼트들(44)에 있는 상기 외부 톱니(43)가 상기 제1내부 톱니(15)와 상기 제2내부 톱니(24)에 맞물리도록 한다.
도 1, 도 2 및 도 4를 다시 참조하면, 상기 파동 생성기(5)는 2개의 대향하는 그 측면들에 복수의 위치시킴 부분들(531)을 가지는 유지 링(53)을 더 포함한다. 상기 유지 링(53)은 상기 캠(51)의 상기 캠 벽(511) 주위에 장착되어, 상기 제2롤링 요소들(52)이 상기 유지 링(53)의 2개의 대향하는 측면들 각각에 있는 2개의 인접하는 위치시킴 부분들(531) 각각 사이에 각각 설정되도록 하고 상기 캠 벽(511) 상에 지지된다. 나아가, 상기 제2롤링 요소들(52)은 니들 롤러들(521) 또는 롤링 볼들(522)(도 6 참조)일 수 있다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 상기의 제1실시예에 있어서, 상기 파동 생성기(5)는 대체적으로, 캠(51) 및 복수의 제3롤링 요소들(54)을 포함하도록 만들어질 수 있고, 이때 상기 캠(51)은 주축 및 단축을 가지는 유사-타원 캠이고, 복수의 축상으로 연장되는 피봇 축들(512)을 포함하고; 상기 제3롤링 요소들(54)은 베이링들, 예를 들어, 상기 피봇 축들(512) 주위에 각각 장착되는 볼 베어링들 또는 니들 롤러 베어링들이고 상기 내부 레이스(4)의 상기 제4내부 레이스 벽(42)에 대하여 정지된다. 그러므로, 파동 생성기(5)의 이 대체적인 형태는 상기 내부 레이스(4)의 2개의 대향하는 세그먼트들(44)에 있는 상기 외부 톱니(43)가 상기 제1내부 톱니(15) 및 상기 제2내부 톱니(24)에 맞물리도록 하는 동일한 효과를 달성할 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 적용 동안, 상기 파동 생성기(5)의 캠(51)은 모터(10)의 모터 섀프트(101)에 결합되고, 상기 제1외부 레이스(1)의 상기 연결 수단(16)의 나사 구멍들(161)은 프랜지 끝단 부분 또는 상기 모터(10)의 다른 위치시킴 부재에 고정되어, 상기 제1외부 레이스(1)가 움직이지 않는 고정 끝단으로 작동하도록 해준다. 그 결과, 상기 제2외부 레이스(2)의 상기 연결 수단(25)의 나사 구멍들(251)은 변속 섀프트(20)(출력 섀프트) 또는 다른 변속 장치에 고정되어, 상기 제2외부 레이스(2)가 전력-출력 회전 끝단으로 동작하도록 해준다. 도 10 및 도 11을 또한 참조하면, 상기 파동 생성기(5)의 상기 캠(51)이 상기 모터(10)에 의해 회전하도록 구동될 때, 상기 캠(51)의 주축(513)은 회전을 유지하고 상기 내부 레이스(4)를 계속 누르고, 상기 내부 레이스(4)의 2개의 대향하는 세그먼트들(44)의 위치들을 연속적으로 변경하고 또한 상기 제2외부 레이스(2)의 회전 속도를 감소시킨다. 상기 제1내부 톱니(15)와 상기 제2내부 톱니(24) 사이의 톱니 차이로 인해, 상기 제2외부 레이스(2)는 상기 캠(51)의 회전의 매 일주 당 하나의 피치에 걸쳐 회전되어, 높은 감소 비율을 달성한다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 속도-감소 변속 베어링이 도시되어 있다. 이 제2실시예는 상기 내부 레이스(4)가 상기 제1외부 레이스(1)와 상기 제2외부 레이스(2) 안에 회전가능하게 장착되는 견고한 금속 링이고; 상기 파동 생성기(5)는 캠(51') 및 복수의 제3롤링 요소들(54)을 포함하고, 이때 상기 캠(51')은 이심 원형 휠이고; 상기 제3롤링 요소들(54)은 상기 캠(51')의 캠 벽과 상기 내부 레이스(4) 사이에 배치되는 롤링 볼들이라는 것을 제외하고, 실질적으로 상기의 제1실시예와 유사하다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 파동 생성기(5)의 상기 캠(51')의 회전 동안, 상기 제3롤링 요소들(54)은 상기 내부 레이스(4)에 대하여 정지되어, 하나의 세그먼트(44)에 있는 상기 외부 톱니(43)가 상기 제1내부 톱니(15)와 상기 제2내부 톱니(24)에 맞물리도록 해준다. 따라서, 상기 제1내부 톱니(15)와 상기 제2내부 톱니(24) 사이의 톱니 차이로 인해, 상기 제2외부 레이스(2)는 상기 캠(51')의 회전의 매 일주 당 하나의 피치에 걸쳐 회전되어, 높은 감소 비율을 달성한다.
본 발명의 특정 실시예들이 설명을 목적으로 상세하게 설명되었지만, 다양한 변형들 및 개선들이 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 만들어질 수 있다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항들에 의하는 것을 제외하고 한정되지 않는다.
1: 제1외부 레이스
2: 제2외부 레이스
3: 복수의 롤링 요소들
4: 내부 레이스
5: 파동 생성기

Claims (9)

  1. 제1외부 레이스, 제2외부 레이스, 복수의 제1롤링 요소들, 내부 레이스 및 파동 생성기를 포함하며,
    상기 제1외부 레이스는 제1외부 레이스 벽, 제1내부 레이스 벽, 제2내부 레이스 벽, 상기 제1내부 레이스 벽 주위로 연장된 제1환형 롤러 그루브, 및 상기 제2내부 레이스 벽에 위치하는 복수의 제1내부 톱니를 포함하며, 상기 제1내부 레이스 벽의 지름은 상기 제2내부 레이스 벽의 지름보다 크고,
    상기 제2외부 레이스는 상기 제1외부 레이스의 상기 제1내부 레이스 벽 안에 회전가능하게 장착되고, 상기 제2외부 레이스는 제2외부 레이스 벽, 제3내부 레이스 벽, 상기 제2외부 레이스 벽에 위치하는 제2환형 롤러 그루브, 및 상기 제3내부 레이스 벽에 위치하는 복수의 제2내부 톱니를 포함하고, 상기 제2내부 톱니 및 상기 제1내부 톱니는 톱니수 차이를 정의하고,
    상기 복수의 제1롤링 요소들은 상기 제1외부 레이스의 상기 제1환형 롤러 그루브와 상기 제2외부 레이스의 상기 제2환형 롤러 그루브 사이에 배치되며,
    상기 내부 레이스는 상기 제1외부 레이스 및 상기 제2외부 레이스 안에 회전가능하게 장착되고, 상기 내부 레이스는 제3외부 레이스 벽, 제4내부 레이스 벽 및 상기 제3외부 레이스 벽에 위치하는 복수의 외부 톱니를 포함하고,
    상기 파동 생성기는 상기 내부 레이스 안에 회전가능하게 장착되고 상기 내부 레이스의 적어도 하나의 세그먼트에 있는 상기 외부 톱니가 상기 제1내부 톱니와 상기 제2내부 톱니에 결합하도록 하기 위해 상기 내부 레이스의 상기 제4내부 레이스 벽 상에 지지되는, 속도-감소 변속 베어링.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 내부 레이스는 탄성적으로 변형될 수 있는 금속 링이고, 상기 파동 생성기는 상기 내부 레이스의 2개의 대향하는 세그먼트들에 있는 상기 외부 톱니가 상기 제1내부 톱니 및 상기 제2내부 톱니에 결합하도록 누르도록 구성되는, 속도-감소 변속 베어링.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 내부 레이스는 견고한 금속 링이고, 상기 파동 생성기는 상기 내부 레이스의 하나의 세그먼트의 상기 외부 톱니가 상기 제1내부 톱니 및 상기 제2내부 톱니에 결합하도록 누르도록 구성되는, 속도-감소 변속 베어링.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제1롤링 요소들은 니들 롤러들 및 롤링 볼들의 군으로부터 선택되는, 속도-감소 변속 베어링.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 파동 생성기는 캠 및 복수의 제2롤링 요소들을 포함하고, 상기 캠은 주변 캠 벽을 포함하고, 상기 제2롤링 요소들은 상기 캠 벽 상에 배치되고 상기 내부 레이스의 상기 제4내부 레이스 벽에 대하여 정지되는, 속도-감소 변속 베어링.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 파동 생성기는 상기 제2롤링 요소들을 상기 캠 벽 상에 고정하기 위해 상기 캠의 상기 캠 벽 주위에 장착되는 유지 링을 더 포함하는, 속도-감소 변속 베어링.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제2롤링 요소들은 니들 롤러들 또는 롤링 볼들인, 속도-감소 변속 베어링.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 파동 생성기는 캠 및 복수의 제3롤링 요소들을 포함하고, 상기 캠은 그 주변에 복수의 피봇 축들을 포함하고, 상기 제3롤링 요소들은 상기 피봇 축들 주위에 각각 장착되고 상기 내부 레이스의 상기 제4내부 레이스 벽에 대하여 정지되는, 속도-감소 변속 베어링.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 제3롤링 요소들은 축 베어링들인, 속도-감소 변속 베어링.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101875101B1 (ko) * 2016-08-29 2018-07-06 미후미스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 푸시형 전동 기구

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