KR101332005B1 - 부품 실장장치 및 실장방법 - Google Patents

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KR101332005B1
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김순호
김영민
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미래산업 주식회사
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Abstract

각종 전자 부품을 인쇄회로기판에 실장하는 부품 실장장치 및 실장방법에 관한 것이다. 부품 실장장치는 피더와, 실장부와, 헤드와, 제1 카메라와, 헤드 이송부와, 촬영부, 및 제어부를 포함한다. 피더는 부품을 공급한다. 실장부는 인쇄회로기판을 제공받는다. 헤드는 피더로부터 부품을 픽업하여 인쇄회로기판에 실장하는 적어도 하나의 노즐을 구비한다. 제1 카메라는 촬영 부위가 하측을 향하게 헤드에 장착된다. 헤드 이송부는 피더와 실장부 간에 헤드를 이송시킨다. 촬영부는 노즐에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 제2 카메라와, 제2 카메라를 지지하는 카메라 지지부, 및 제2 카메라에 의한 부품 촬영시 제1 카메라에 의해 촬영되게 카메라 지지부에 형성된 기준마크를 구비한다. 제어부는 헤드 이송부에 의해 헤드를 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서 제1,2 카메라에 의해 기준마크와 노즐에 픽업된 부품을 동시에 촬영한 후, 촬영된 이미지 정보를 토대로 노즐에 픽업된 부품의 위치를 보정해서 위치 보정된 부품을 인쇄회로기판에 실장한다.

Description

부품 실장장치 및 실장방법{Apparatus and method of mounting component}
본 발명은 각종 전자 부품을 인쇄회로기판에 실장하는 부품 실장장치 및 실장방법에 관한 것이다.
부품 실장장치는 각종 전자 부품을 공급받아 인쇄회로기판의 실장위치까지 이송시킨 후, 인쇄회로기판 상에 실장하는 장치이다. 통상적으로, 부품 실장장치는 부품을 공급하는 부품 피더와, 인쇄회로기판을 작업위치로 이송시키는 이송장치와, 부품 픽업을 위한 노즐을 장착한 헤드, 및 헤드를 부품 피더와 작업위치 간에 이송시키는 X-Y 갠트리(gantry)를 포함한다.
한편, 부품 실장장치에서는, 노즐에 흡착된 부품의 흡착 위치 오차 등이 발생하게 되는데, 이러한 오차를 고려하지 않고 인쇄회로기판에 부품을 실장하는 경우, 인쇄회로기판의 설정된 실장위치에 부품이 제대로 실장되지 않는 불량이 발생될 수 있다. 이러한 실장 불량을 방지하기 위한 일 예로, 부품 실장장치는 부품 촬영을 위한 카메라를 포함하여, 다음과 같은 과정으로 부품을 실장한다.
먼저, 노즐에 부품을 흡착한 헤드를 카메라 상부의 설정 위치로 이동시킨 후, 헤드가 정지하면서 발생되는 움직임이 완전히 없어질 때까지 헤드를 대기시킨다. 이는 헤드가 정지하는 동안 해당 부품의 하면을 촬영하게 되면 촬영된 이미지에 잔상이 생길 수 있기 때문이다. 헤드의 움직임이 완전히 없어진 후, 해당 부품의 하면을 카메라에 의해 촬영한다. 촬영된 이미지데이터와 미리 설정된 이미지데이터를 비교하여 해당 부품이 정확한 위치에 흡착되었는지 여부를 판단하고, 부품이 정확한 위치에 흡착되지 않은 것으로 판단되면, 위치 오차를 보정해서 인쇄회로기판 상에 부품을 실장하게 된다.
그런데, 전술한 바와 같이, 노즐에 흡착된 부품의 하면을 촬영하기 전에 헤드를 카메라 상부의 설정 위치에서 대기시키기 위한 시간이 소요된다. 이러한 대기 시간으로 인해 전체적인 부품 실장 시간이 증가하게 된다. 이는 생산성 저하의 원인이 될 수 있다.
등록특허공보 제10-0355598호(2002.02.01 공개)
본 발명의 과제는 부품 실장 시간을 단축시켜 생산성을 향상시킬 수 있는 부품 실장장치 및 실장방법을 제공함에 있다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 부품 실장장치는, 부품을 공급하는 피더(feeder); 인쇄회로기판을 제공받는 실장부; 상기 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 인쇄회로기판에 실장하는 적어도 하나의 노즐을 구비한 헤드; 촬영 부위가 하측을 향하게 상기 헤드에 장착된 제1 카메라; 상기 피더와 실장부 간에 상기 헤드를 이송시키는 헤드 이송부; 상기 노즐에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 제2 카메라와, 상기 제2 카메라를 지지하는 카메라 지지부, 및 상기 제2 카메라에 의한 부품 촬영시 상기 제1 카메라에 의해 촬영되게 상기 카메라 지지부에 형성된 기준마크를 구비한 촬영부; 및 상기 헤드 이송부에 의해 상기 헤드를 상기 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서 상기 제1,2 카메라에 의해 상기 기준마크와 상기 노즐에 픽업된 부품을 동시에 촬영한 후, 촬영된 이미지 정보를 토대로 상기 노즐에 픽업된 부품의 위치를 보정해서 위치 보정된 부품을 상기 인쇄회로기판에 실장하는 제어부;를 포함한다.
본 발명에 따른 부품 실장방법은, 피더로부터 공급되는 부품을 헤드에 의해 적어도 하나 이상으로 픽업하는 단계; 부품을 픽업한 상기 헤드를 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서, 상기 헤드의 제1 카메라에 의해 상기 촬영부의 기준 마크를 촬영함과 동시에, 상기 촬영부의 제2 카메라에 의해 상기 헤드에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 단계; 상기 제1,2 카메라에 의해 동시에 촬영된 이미지 정보를 토대로 상기 헤드에 픽업된 부품의 위치를 보정하는 단계; 및 위치 보정된 부품을 인쇄회로기판에 실장하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따르면, 제2 카메라에 의해 노즐에 픽업된 부품을 촬영하기 전에 헤드를 촬영부의 설정 위치에 대해 대기시키지 않고, 헤드를 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서 제2 카메라에 의해 노즐에 픽업된 부품을 촬영할 수 있다. 따라서, 촬영부에 대한 헤드의 대기 시간이 생략됨으로 인해, 전체적인 부품 실장 시간이 단축될 수 있으므로, 생산성 향상이 도모될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 실장장치에 대한 개략적인 구성도.
도 2는 도 1에 있어서, 헤드에 대한 구성도.
도 3은 도 2에 도시된 헤드의 이송 과정에서 제1,2 카메라에 의해 기준마크와 부품들의 하면을 촬영하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 도 3의 과정을 통해 촬영된 이미지의 일 예를 도시한 도면.
도 5는 도 4의 촬영된 부품 이미지를 미리 설정된 부품 이미지와 비교하는 과정을 통해 부품의 위치 차이 값을 산출하는 예를 설명하기 위한 도면.
이하 첨부된 도면을 참조하여, 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 실장장치에 대한 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 부품 실장장치(100)는 피더(feeder, 110)와, 실장부(120)와, 헤드(130)와, 제1 카메라(140)와, 헤드 이송부(150)와, 촬영부(160), 및 제어부(170)를 포함한다.
피더(110)는 부품(10)을 공급한다. 여기서, 부품(10)은 집적회로 칩, 다이오드, 콘덴서, 저항 등과 같은 각종 전자 부품일 수 있다. 피더(110)는 부품(10)들을 다수 적재하며, 적재된 부품(10)들을 헤드(130)에 의해 픽업(pick-up)되는 위치로 순차적으로 이송시키도록 구성될 수 있다. 피더(110)는 실장부(120)를 사이에 두고 베이스 프레임(101)의 전후측에 하나씩 설치될 수 있으나, 베이스 프레임(101)의 전후측 중 어느 한쪽에만 설치되는 것도 가능하다.
실장부(120)는 인쇄회로기판(20)을 제공받는다. 실장부(120)는 기판 이송수단(미도시)에 의해 인쇄회로기판(20)을 제공받을 수 있다. 실장부(120)에서 부품(10)들의 실장이 완료된 인쇄회로기판(20)은 기판 이송수단에 의해 실장부(120)로부터 배출될 수 있다. 실장부(120)는 인쇄회로기판(20)을 지지한 상태에서 인쇄회로기판(20)의 위치를 조정하기 위한 위치조정수단(미도시)을 포함할 수도 있다.
헤드(130)는 적어도 하나의 노즐(131)을 구비한다. 노즐(131)은 부품(10)을 픽업하여 인쇄회로기판(20)에 실장한다. 즉, 헤드(130)는 피더(110)로부터 노즐(131)에 부품(10)을 픽업하여, 실장부(120)에 위치한 인쇄회로기판(20)의 실장위치로 이송된 후, 노즐(131)에 픽업된 부품(10)을 픽다운(pick-down)하여 인쇄회로기판(20)에 실장한다. 피더(110)가 실장부(120)를 사이에 두고 전후측에 각각 마련된 경우, 2개의 헤드(130)가 전후측의 피더(110)들에 하나씩 할당될 수 있다.
제1 카메라(140)는 촬영 부위가 하측을 향하게 헤드(130)에 장착된다. 제1 카메라(140)는 촬영부(160)의 기준마크(163)를 촬영하기 위한 것이다. 헤드 이송부(150)는 피더(110)와 실장부(120) 간에 헤드(130)를 이송시킨다. 헤드 이송부(150)는 헤드(130)를 피더(110)로부터 촬영부(160)를 거쳐 실장부(120)까지 이송시킨다. 그리고, 헤드 이송부(150)는 헤드(130)를 실장부(120)로부터 피더(110)까지 이송시킨다. 일 예로, 헤드 이송부(150)는 X-Y 갠트리로 구성되어 헤드(130)를 X축 방향 및 Y축 방향으로 이송시킬 수 있다. X-Y 갠트리는 베이스 프레임(101) 상에 설치될 수 있다.
촬영부(160)는 제2 카메라(161)와, 카메라 지지부(162), 및 기준마크(163)를 구비한다. 제2 카메라(161)는 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 하면을 촬영하기 위한 것이다. 카메라 지지부(162)는 제2 카메라(162)를 지지한다. 기준마크(163)는 제2 카메라(161)에 의한 부품 촬영시 제1 카메라(140)에 의해 촬영되게 카메라 지지부(162)에 형성된다.
제어부(170)는 부품 실장장치(100)의 제반 제어를 수행한다. 제어부(170)는 헤드 이송부(150)에 의해 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 정지 없이 통과시키면서 제1,2 카메라(140)(161)에 의해 기준마크(163)와 노즐(131)에 픽업된 부품(10)을 동시에 촬영한 후, 촬영된 이미지 정보를 토대로 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 위치를 보정해서 위치 보정된 부품(10)을 인쇄회로기판(20)에 실장한다. 여기서, 제어부(170)는 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 일정 속도로 통과시키도록 헤드 이송부(150)를 제어할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 제2 카메라(161)에 의해 노즐(131)에 픽업된 부품(10)을 촬영하기 전에 헤드(130)를 촬영부(160)의 설정 위치에 대해 대기시키지 않고, 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 정지 없이 통과시키면서 제2 카메라(161)에 의해 노즐(131)에 픽업된 부품(10)을 촬영하게 된다. 따라서, 촬영부(160)에 대한 헤드(130)의 대기 시간이 생략됨으로 인해, 전체적인 부품 실장 시간이 단축될 수 있다. 그 결과, 생산성 향상이 도모될 수 있다.
또한, 제1 카메라(140)는 부품 실장장치(100)의 모든 기준 위치들을 보정(calibration)하는 1차 보정의 기준이 되고, 제1 카메라(140)를 기준으로 제2 카메라(161)를 보정하기 때문에 약간의 오차가 있을 수 있는데, 제2 카메라(161)로 부품(10)을 검사할 때마다 제1 카메라(140)로 기준마크(163)를 촬영하여 보정함으로써, 전술한 오차를 최대한 줄일 수 있다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 헤드(130)는 복수 개의 노즐(131)들을 구비할 수 있다. 이 경우, 헤드(130)는 피더(110)로부터 실장부(120)로 한번 이송되는 동안 복수의 부품(10)들을 픽업 및 실장 처리할 수 있다. 노즐(131)들은 공압 작용에 의해 각 하단에 부품(10)을 흡착 또는 탈착하도록 구성될 수 있다.
노즐(131)들은 일렬로 배열되어 헤드 베이스(132)에 지지될 수 있다. 여기서, 헤드 베이스(132)의 중앙에 제1 카메라(140)가 장착되고, 노즐(131)들은 복수 개씩 2그룹으로 나뉘어 제1 카메라(140)의 양 옆에 일정 간격으로 각각 배열될 수 있다. 다른 예로, 헤드 베이스(132)의 양쪽 가장자리 중 어느 한쪽 가장자리에 제1 카메라(140)가 장착되고, 노즐(131)들이 제1 카메라(140)의 옆에 일정 간격으로 배열되는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 노즐(131)들은 원주 형태로 배열되는 것도 가능하다.
헤드 베이스(132)는 X-Y 갠트리에 장착되어, 헤드(130)가 X축 방향 및 Y축 방향으로 이송될 수 있게 한다. 노즐(131)들은 노즐 승강장치(미도시)에 의해 Z축 방향으로 독립되게 승강 동작할 수 있다. 노즐 승강장치는 리니어 액추에이터 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 노즐(131)들은 노즐 회전장치(미도시)에 의해 Z축을 중심으로 각각 정,역 회전할 수 있다. 노즐 회전장치는 회전 액추에이터 등을 포함하여 구성될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 노즐(131)들이 2그룹으로 나뉘어 제1 카메라(140)를 사이에 두고 양 옆에 배열되는 경우, 제2 카메라(161)는 노즐(131)들의 각 그룹에 대응되게 2개로 구비될 수 있다. 기준마크(163)는 제2 카메라(161)들 사이에 위치되어 카메라 지지부(162) 상에 형성된다. 도시하고 있지 않지만, 제2 카메라(161)의 주변에는 제2 카메라(161)에 의한 부품 촬영시 조명을 비추기 위한 조명장치가 설치될 수 있다. 조명장치는 헤드(130)의 이송과 연계되어 헤드(130)가 촬영부(160)로 진입할 때 조명 동작을 하도록 제어될 수 있다.
기준마크(163)는 발광부(164)를 포함할 수 있다. 만일, 제2 카메라(161)의 촬영을 위한 조명이 부품(10)을 향해 비춰짐과 동시에 제1 카메라(140)의 촬영을 위한 조명이 기준마크(163)를 향해 비춰지면, 조명 간섭이 발생할 수 있다. 기준마크(163)에 발광부(164)가 포함되면, 제1 카메라(140)의 촬영을 위한 조명 없이도 제1 카메라(140)에 의해 기준마크(163)를 촬영할 수 있으므로, 조명 간섭을 피할 수 있다. 일 예로, 발광부(164)는 한쪽 단부를 통해 빛을 발산하는 광섬유 케이블(optical fiber cable)일 수 있다. 광섬유 케이블의 발광 부위가 상방을 향해 배치되어 기준마크(163)로 작용할 수 있다. 광섬유 케이블은 헤드(130)의 이송과 연계되어 헤드(130)가 촬영부(160)로 진입할 때 발광 동작을 하도록 제어될 수 있다.
제1,2 카메라(140)(161)에 의해 기준마크(163)와 노즐(131)들에 흡착된 부품(10)들을 동시에 촬영하게 되면, 도 4에 도시된 바와 같이, 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 부품 이미지(P1)를 합성한 이미지가 얻어질 수 있다. 제어부(170)는 도 4에 도시된 이미지를 이용해서 도 5에 도시된 예와 같이 부품(10)의 위치 차이 값을 산출할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제어부(170)는 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 부품 이미지(P1)를 미리 설정된 기준마크 이미지(R2)와 부품 이미지(P2)와 비교해서, 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 미리 설정된 기준마크 이미지(R2)를 매칭시킨다. 이 상태에서, 촬영된 부품 이미지(P1)와 미리 설정된 부품 이미지(P2) 간의 위치 차이 값을 산출한다. 예컨대, 촬영된 부품 이미지(P1)가 미리 설정된 부품 이미지(P2)에 대해 X축 방향 및/또는 Y축 방향으로 이동된 양과, Z축 방향을 중심으로 회전된 양을 산출할 수 있다. 그러면, 제어부(170)는 산출된 위치 차이 값을 고려해서 인쇄회로기판(20)의 설정된 실장위치에 맞게 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 위치를 보정한 후, 해당 부품(10)을 인쇄회로기판(20)에 실장하도록 제어한다.
전술한 바와 같이, 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 미리 설정된 기준마크 이미지(R2)를 기준으로, 촬영된 부품 이미지(P1)와 미리 설정된 부품 이미지(P2) 간의 위치 차이 값을 산출하게 되므로, 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 정지 없이 통과시키면서 부품(10)을 촬영하더라도 부품(10)의 흡착 위치 오차를 정확히 산출해낼 수 있다. 그 결과, 인쇄회로기판(20)에 대한 부품(10)의 실장 불량이 방지될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 실장방법에 대해, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 피더(110)로부터 공급되는 부품(10)을 헤드(130)에 의해 적어도 하나 이상으로 픽업한다. 이때, 헤드(130)를 피더(110)의 픽업 위치로 이송시킨 후, 복수의 노즐(131)들에 의해 부품(10)들을 픽업할 수 있다.
그 다음, 노즐(131)들에 부품(10)들을 픽업한 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 정지 없이 통과시킨다. 이때, 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 일정 속도로 통과시킬 수 있다. 헤드(130)를 촬영부(160)에 대해 정지 없이 통과시키는 과정에서, 헤드(130)에 장착된 제1 카메라(140)에 의해 촬영부(160)의 기준 마크(163)를 촬영함과 동시에, 촬영부(160)의 제2 카메라(161)에 의해 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 하면을 촬영한다. 그리고, 헤드(130)가 촬영부(160)로 진입할 때 노즐(131)에 픽업된 부품(10)을 향해 조명을 비출 수 있고, 기준마크(163)의 발광부(164)를 발광시킬 수 있다.
그 다음, 제1,2 카메라(140)(161)에 의해 동시에 촬영된 이미지 정보를 토대로, 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 위치를 보정한다. 이때, 제1,2 카메라(140)(141)에 의해 동시에 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 부품 이미지(P1)를 미리 설정된 기준마크 이미지(R2)와 부품 이미지(P2)와 비교하여, 촬영된 기준마크 이미지(R1)와 미리 설정된 기준마크 이미지(R2)를 매칭시킨다. 이 상태에서, 촬영된 부품 이미지(P1)와 미리 설정된 부품 이미지(P2) 간의 위치 차이 값을 산출한다. 그 다음, 산출된 위치 차이 값을 고려해서 인쇄회로기판(20)의 설정된 실장위치에 맞게 노즐(131)에 픽업된 부품(10)의 위치를 보정한다. 그 다음, 위치 보정된 부품(10)을 인쇄회로기판(20)에 실장하게 된다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
110..피더 120..실장부
130..헤드 131..노즐
140..제1 카메라 150..헤드 이송부
160..촬영부 161..제2 카메라
163..기준마크 170..제어부

Claims (6)

  1. 부품을 공급하는 피더(feeder);
    인쇄회로기판을 제공받는 실장부;
    상기 피더로부터 부품을 픽업하여 상기 인쇄회로기판에 실장하는 적어도 하나의 노즐을 구비한 헤드;
    촬영 부위가 하측을 향하게 상기 헤드에 장착된 제1 카메라;
    상기 피더와 실장부 간에 상기 헤드를 이송시키는 헤드 이송부;
    상기 노즐에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 제2 카메라와, 상기 제2 카메라를 지지하는 카메라 지지부, 및 상기 제2 카메라에 의한 부품 촬영시 상기 제1 카메라에 의해 촬영되게 상기 카메라 지지부에 형성된 기준마크를 구비한 촬영부; 및
    상기 헤드 이송부에 의해 상기 헤드를 상기 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서 상기 제1,2 카메라에 의해 상기 기준마크와 상기 노즐에 픽업된 부품을 동시에 촬영한 후, 촬영된 이미지 정보를 토대로 상기 노즐에 픽업된 부품의 위치를 보정해서 위치 보정된 부품을 상기 인쇄회로기판에 실장하는 제어부;
    를 포함하는 부품 실장장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1,2 카메라에 의해 동시에 촬영된 기준마크 이미지와 부품 이미지를 미리 설정된 기준마크 이미지와 부품 이미지와 비교하여, 촬영된 기준마크 이미지와 미리 설정된 기준마크 이미지를 매칭시킨 상태에서 촬영된 부품 이미지와 미리 설정된 부품 이미지 간의 위치 차이 값을 산출한 후, 상기 노즐에 픽업된 부품의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 부품 실장장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기준 마크는 발광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 실장장치.
  4. 피더로부터 공급되는 부품들 중 하나 이상의 부품을 헤드에 의해 픽업하는 단계;
    부품을 픽업한 상기 헤드를 촬영부에 대해 정지 없이 통과시키면서, 상기 헤드의 제1 카메라에 의해 상기 촬영부의 기준 마크를 촬영함과 동시에, 상기 촬영부의 제2 카메라에 의해 상기 헤드에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 단계;
    상기 제1,2 카메라에 의해 동시에 촬영된 이미지 정보를 토대로 상기 헤드에 픽업된 부품의 위치를 보정하는 단계; 및
    위치 보정된 부품을 인쇄회로기판에 실장하는 단계;
    를 포함하는 부품 실장방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 헤드에 픽업된 부품의 위치를 보정하는 단계는,
    상기 제1,2 카메라에 의해 동시에 촬영된 기준마크 이미지와 부품 이미지를 미리 설정된 기준마크 이미지와 부품 이미지와 비교하여, 촬영된 기준마크 이미지와 미리 설정된 기준마크 이미지를 매칭시킨 상태에서 촬영된 부품 이미지와 미리 설정된 부품 이미지 간의 위치 차이 값을 산출한 후, 상기 헤드에 픽업된 부품의 위치를 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 실장방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 헤드에 픽업된 부품의 하면을 촬영하는 단계는,
    상기 헤드를 상기 촬영부에 대해 일정 속도로 통과시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 실장방법.
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