KR101218198B1 - 디스크 로딩 장치를 이용한 로봇핸드링시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차 또는 열차의 부품의 일종인 디스크 로딩 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원소재의 디스크나 휠 등을 자동화 시스템에 의해 순차적으로 이송 및 가공함으로써, 자동화에 따른 작업성, 생산성을 우수하게 제공하는 로봇 핸드링 시스템에 관한 것이다.
상기한 본 발명에 따른 로봇 핸드링 시스템은, 디스크가 적재되는 적재함(200)과, 상기 적재함의 디스크를 하나씩 파지하여 로딩장치로 공급하는 로봇(300)과, 무분별하게 공급된 디스크를 정 중앙으로 위치를 선정하며, 정방향 및 역방향으로 투입되었는가를 감지하여 이를 정방향으로 방향전환시켜 셋팅 하고 가공장치로 이송시키는 로딩장치(100)와, 이송된 디스크를 가공하는 가공장치(400) 및 상기 장치들을 제어하는 제어수단(500)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

디스크 로딩 장치를 이용한 로봇핸드링시스템{robot handling system}

본 발명은 자동차 또는 열차의 부품의 일종인 디스크 로딩 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가공을 필요로 하는 원소재의 디스크나 휠등을 자동화 시스템에 의해 순차적으로 이송 및 가공함으로써, 자동화에 따른 작업성, 생산성을 우수하게 제공하는 로봇 핸드링 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 자동차나 열차의 바퀴 휠 및 디스크는 주철제 등으로 제작된다.

이와 같은 휠 또는 디스크는 제작 단계나 사용중 발생하는 편 마모, 부식 등의 이유로 자주 점검하고 검사하여 일정한 품질을 갖도록 그 외표면을 후 가공하는 작업이 요구된다.

이러한 휠 이나 디스크는 고중량으로 인력으로 운반 또는 장시간의 작업이 어려운 실정이며, 이러한 휠 및 디스크를 운반 및 가공은 생산성을 높이고 작업자의 안전을 고려하여 자동화시스템에 의해 제품가공이 이루어진다.

이러한 소재의 투입 및 회수 장치로는 본 출원인에 의해 선출원되어 등록된 바 있는 등록특허 제923091호에 기재된 바와 같이, 파렛트에 의한 적재투입, 작업자에 의한 인위적인 투입방법이 있는데 이러한 공정을 거치지 않고 로봇에 의해 적재된 휠 및 디스크를 가공장치로 이동시켜 가공을 행하도록 이루어진다.

이때, 상기 파렛트에 적재된 휠은 공급되면서 센터링 장치에 의해 파렛트를 정위치 시켜 공급한다거나 공급되는 소재의 방향을 일정하게 정렬하는 방법에 의하여는 작업시간을 단축시 킬 수 없는 문제를 안고 있다.

또한, 파렛트를 정위치시켜야 로봇이 휠 및 디스크의 센터를 정확하게 잡아 이동시킬 수 있으며, 이와 같이 파렛트를 정위치로 센터링하는 작업에 많은 시간이 소요되는 문제로 작업시간을 단축시 킬 수 없다.

그리고 작업자에 의한 인위적인 소재 투입 및 작업시간이 장시간 이루어질 경우, 근로자의 안전 및 근골격계질환을 유발할 수 있는 문제를 안고 있다.

이와 같이 가공하고자 하는 휠 및 디스크를 순차적으로 이송 및 셋팅하여 가공할 수 있는 핸드링 시스템의 개발이 시급하다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다음과 같은 목적을 갖는다.

본 발명의 목적은 로봇 핸드링에 의해 순차적인 디스크를 공급함과 아울러 가공하고자 하는 디스크를 빠른시간내 셋팅을 하고 가공할 수 있도록 함으로써, 자동화에 따른 작업성 및 작업 정밀성이 향상시킬 수 있는 로봇 핸드링 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 디스크가 적재되는 적재함과, 상기 적재함의 디스크를 하나씩 파지하여 로딩장치로 공급하는 로봇과, 무분별하게 공급된 디스크를 정 중앙으로 위치를 선정하며, 정방향 및 역방향으로 투입되었는가를 감지하여 이를 정방향으로 방향전환시켜 셋팅 하고 가공장치로 이송시키는 로딩장치와, 이송된 디스크를 가공하는 가공장치 및 상기 장치들을 제어하는 제어수단을 포함하는 것에 특징이 있다.

디스크 로딩 장치는, 적재된 디스크를 로봇에 의해 옮겨져 이를 이송하는 제 1이송부와, 상기 이송부를 통해 이송된 디스크를 센터링을 해줌과 아울러 정방향 또는 역방향으로 투입되었는가를 감지하는 센터링부와, 상기 센터링부를 통과한 디스크를 역방향으로 투입되었을 경우 이를 정방향으로 방향 전환하는 방향 전환부와, 상기 방향 전환부로 부터 디스크를 이송하는 제2이송부로 구비함으로써, 상기한 목적을 달성할 수 있다.

상기 제1이송부는 모터에 의해 작동되는 레일과, 상기 레일에 의해 이송되는 디스크를 안내하는 안내가이드로 구성됨이 바람직하되, 상기 안내가이드는 좌우 폭 조절이 가능하도록 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고 상기 레일은 양측단의 길이가 길고 중앙의 레일 길이는 양 측단의 길이보다 짧게 구성하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 레일은 전후 길이가 가변 되도록 구성함이 바람직하다.

상기 센터링부에는 유입되는 디스크의 정방향 또는 역방향을 감지하기 위한 감지센서가 구비되는 것이 바람직하며, 좌우 양측에 설치되는 밀대에 의해 유입된 디스크가 정위치 되도록 구성되며 밀대는 실린더에 의해 작동된다.

상기 방향전환부는 모터에 의해 회전되도록 구성되며, 디스크가 역방향으로 투입되었을 경우에만 회전하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 방향전환부에는 디스크가 역방향으로 유입시 이를 정방향으로 회전시킬 때, 디스크를 잡아주기 위한 유동방지핀이 구성됨이 바람직하다.

상기 셋팅이 완료된 디스크는 제2이송부를 통해 후방으로 이동하되, 이동시 남아 있는 자력을 제거하기 위한 탈자기가 레일 하단에 설치된다.

이와 같이 셋팅된 디스크를 가공장치로 이송하기 위한 제3이송부가 더 구비되되, 상기 제3이송부는 다관절 로봇이나 승하강 및 좌우로 이동이 가능한 로더식으로 구비하는 것이 바람직하다.

서술된 바와 같이, 본 발명의 로봇 핸드링 시스템 따르면, 디스크의 이송이 가공을 위한 중심 및 정방향 셋팅이 순차적으로 행하여 가공장치로 공급 가공할 수 있으므로 작업 시간을 단축시 킬 수 있는 효과와 디스크를 정밀한 가공이 가능하며, 이로 인해 작업능률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1a, 1b는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 핸드링 장치를 설명하기 위한 도면.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 디스크 로딩 장치의 전체적 구성을 설명하기 위한 측면도.
도 3는 본 발명의 로딩 장치중 제1구동부를 설명하기 위한 요부 확대도.
도 4은 제1구동부의 요부 확대 평면도.
도 5는 본 발명에 다른 디스크가 이송레일에서 센터링부로 이송되는 것을 보인 도면.
도 6는 본 발명에 따른 로딩 장치중 센터링부를 도시한 것으로, 6a는 초기상태이고 도 6b는 디스크가 센터링된 상태를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 로딩 장치중 센터링부와 방향전환부를 도시한 요부 확대도.
도 8은 방향전환부로 디스크가 투입된 것을 도시한 것으로, 8a는 정방향으로 투입된 상태이며, 8b는 역방향으로 투입된 상태의 도면.
도 9은 제2이송부를 작동상태를 도시한 것으로, 8a는 이송부가 방향전환부에 디스크를 이동시키기 위해 전진한 상태의 도면이고, 8b는 디스크를 후방으로 이송한 후 원상복귀한 상태의 도면.

이하에서, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예에 따른 디스크 로딩 장치 설명한다.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략될 것이다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이 용어들은 제품을 생산하는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으며, 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

(실시예)

본 발명에 따른 디스크 로딩 장치를 이용한 로봇 핸드링 시스템은, 크게 디스크가 적재되는 적재함(200)과, 상기 적재함의 디스크를 하나씩 파지하여 로딩장치로 공급하는 로봇(300)과, 무분별하게 공급된 디스크를 정 중앙으로 위치를 선정하며, 정방향 및 역방향으로 투입되었는가를 감지하여 이를 정방향으로 방향전환시켜 셋팅 하고 가공장치로 이송시키는 로딩장치(100)와, 이송된 디스크를 가공하는 가공장치(400) 및 상기 장치들을 제어하는 제어수단(500)으로 구성된다.

즉, 본 발명의 로봇 핸드링 시스템은,

적재함(200)에 불규칙하게 쌓여있는 디스크(원소재)를 로봇(300)에 의해 파지되어 로딩장치로 이송하는 단계;

로딩장치(100)로 이송된 디스크(D)를 중심 위치 및 정방향으로 셋팅하여 가공장치로 이송하는 단계;

이송된 디스크를 가공장치에 의해 가공하는 단계;로 이루어진다.

상기 로딩장치(100)에서는 이송된 디스크를 중심위치를 세팅함과 아울러 정방향 또는 역방향으로 투입여부를 확인하는 단계;

중심으로 셋팅된 디스크를 정.역방향인가를 확인하여 정방향으로 방향전화시키는 단계;

이와 같이 셋팅이 마무리된 디스크를 후방으로 이송하면서 디스크에 남은 자기력을 탈자기 하는 단계 및 이를 가공장치로 이송하는 단계로 이루어진다.

상기 적재함(200)에는 가공을 행하고자 하는 디스크 등이 불규칙하게 적재되는 것이 바람직하다.

상기 로봇(300)은 다관절 로봇으로 이루어지는 것이 바람직하며, 로봇암(301)에는 원소재의 디스크(D)를 파지하기 위한 리프팅장치(310)가 설치되되, 상기 리프팅장치(310)는 상부로 운반물의 파지 여부를 감지하는 로드셀(311)이 구비되며, 하단에는 운반물을 파지하기 위한 파지봉(316)이 구비되는 자성체(312)가 구비된다.

이때, 상기 자성체(312)는 승.하강 실린더(313)의 로드(314)와 승.하강 가능케 체인(315)으로 상호 연결하여 운반물을 설정된 중량 이하로 파지하여 운반하도록 이루어진다.

상기 로딩 장치(100)는 로봇에 의해 이송된 디스크를 안착 및 순차적으로 공급하기 위한 제1이송부(110)와,

이송된 디스크를 정 중앙으로 셋팅을 함과 동시에 정방향으로 투입되었는가 역방향으로 투입되었는가를 식별하기 위한 센터링부(120)와,

상기 센터링부(120)를 통과한 디스크를 회전시켜 정방향으로 방향전환 하는 방향전환부(130)와,

상기 방향전환부(130)에 의해 정방향으로 변환된 디스크를 이송하는 제2이송부(140)로 구성된다.

상기 제1이송부(110)는 구동 모터(M1)에 의해 구동되어 디스크(D)를 이송하는 이송레일(111)과, 상기 이송레일(111)의 양 측단으로 설치되어 디스크(D)를 안내하는 안내가이드(115)(115-1)로 구비된다.

상기 이송레일(111)은 레일을 각각 구성하되, 양 측방에 구비되는 레일의 길이보다 중앙에 구비되는 레일을 짧게 구성함이 바람직하다.

상기 이송레일(111)은 길이조절이 가능하도록 이루어지며, 그 길이 조절은 측부레일 길이조절구(113-1) 및 중앙레일 길이조절구(113-2)에 의해 가변시킬 수 있다.

한편, 디스크를 안내하는 안내가이드(115)는 디스크를 종류(지름의 크기)에 따라 가변 되는 것이 바람직하다.

상기 이송레일(111)은 체인으로 구성함이 바람직하나, 이에 한정되는 것이 아니고, 벨트로 구성될 수 있다.

후방에 설치되는 안내가이드(115-1)는 전폭 후협으로 구성되어 고정설치하는 것이 바람직하다. 상기 안내가이드(115)의 폭은 폭조절구(115a)를 풀고 조임에 따라 상기 안내가이드(115a)를 좌우로 이동시켜 폭 조절을 행할 수 있다.

상기 센터링부(120)는 양 측부로 실린더(122)가 구비되고, 상기 실린더에 의해 전.후진하여 투입된 디스크를 중앙으로 밀어주는 밀대(121)로 구성된다.

상기 밀대(121)의 사이에는 디스크의 안착을 위한 안착대(123)가 구비된다.

실린더(122)의 측부에는 디스크가 투입되었는가를 감지하는 감지센서(S1)와 디스크가 정방향인가 역방향인가를 식별하는 감지센서(S2)가 구비된다.

한편, 이송레일(111)의 하단부에는 센터링부(120)에서 정위치된 디스크를 방향전환부(130)로 투입하기 위한 이송대(125)가 구비되되, 이송봉(128)이 설치되는 이송블럭(126)과, 상기 이송봉(128)을 승하강 시키기 위한 실린더(127)가 이송블럭(126)의 하단에 설치되며, 상기 이송블럭(126)을 직.후진 시키는 실린더(129)로 이루어진다.

그리고 상기 방향전환부(130)는 디스크(D)가 투입되게 중앙이 개구된 회전가이드판(131)이 구비되며, 회전가이드판의 양측은 회전축(133)이 설치되되, 일측의 회전축은 지지브라켓(132)에 의해 지지되고, 타측의 회전축은 모터(M2)와 연동되게 설치된다.

상기 방향전환부(130)의 회전가이드판(131)의 회전여부는 센터링부(120)에 구비된 감지센서(S2)에서 디스크가 정방향으로 투입되었을 경우에는 회전을 하지 않으며, 디스크가 역방향으로 투입되었을 경우에만 미리 회전하여 디스크가 투입되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 방향전환부(130)의 회전가이드(131)에는 양 측단에는 실린더(134)에 의해 승하강 하는 유동방지핀(135)이 내장되며, 상기 유동방지핀(135)은 디스크(D)가 역방향으로 유입시 유동방지핀(135)이 디스크(D) 눌려 회전가이드가 정회전시 디스크의 유동을 방지하도록 이루어진다.

제2이송부는(140) 방향전환부(130)에 위치한 디스크(D)를 이송하는 것으로서, 양 측단으로 가이드레일(141)이 구비되며, 상기 가이드레일을 따라 전.후진하는 이송플레이트(142)와 상기 이송플레이트 하단에 설치되어 실린더에 의해 전.후진하여 디스크를 이송하는 이송블럭(144)이 설치된다.

상기 이송블럭(144)에는 실린더(145) 및 상기 실린더에 의해 승/하강하는 이송핀(146)이 더 구비된다.

그리고 제2이송부(140)구 지나는 라인의 하단에는 디스크에 남아 있는 자력을 제거하기 위한 탈자기(148)가 구비되어 디스크의 이동시 이를 제거하도록 이루어진다.

그리고 가공장치로 보내기 위한 제3이송부(150)는 다관절 로봇으로 구성함이 바람직하며, 이에 따른 가공장치는 다관절 로봇으로 구성되는 제3이송부의 좌.우측 및 후방에 배치하여 작업을 행하는 것이 바람직하다.

이와 같이, 제3이송부를 다관절 로봇으로 구비함으로써, 작업시간을 단축시킬 수 있고 작업 능률을 향상시킬 수 있다.

한편, 상기 제3이송부는 다관절 로봇뿐만 아니라, 승하강 작동하며, 좌우 이동이 가능한 로더식으로 구비될 수 있다.

상기의 구성으로 이루어진 디스크 로딩 장치(100)의 작용 및 작동상태를 설명하기로 한다.

먼저, 본 디스크 로딩 장치에 투입되는 디스크(D)는 원판형상으로 다단으로 굴곡지며 일체로 형성되는 것으로, 하단의 지름보다 상단의 지름이 작다.

이러한 적재함(200)에 불규칙하게 적재된 원소재의 디스크는 로봇(300)에 의해 제1이송부로 투입된다.

즉, 리프팅장치(310)의 실린더(313) 하강하면 체인(315)의 끝단에 설치된 파지봉이 하강하여 디스크를 파지하게 되는데 이때 파지봉(316)에는 자성체(312)에 의한 자기력이 발생 되어 디스크를 파지하되, 지름이 큰 원판의 외주연을 파지하게 된다.

이와 같이 운반되는 디스크는 제1이송부의 이송레일(111)로 안착시 정방향 또는 역방향으로 무분별하게 안착된다.

즉, 본 발명에서 예기하는 정방향이란 디스크의 지름이 큰 부분이 바닥면으로 안착 될 때 말하며, 역방향이란 지름이 작은 부분이 바닥면으로 안착 될 때를 예기한다.

예컨데, 디스크가 정방향으로 안착시에는, 이송레일(111)로 안착 된 디스크는 레일의 작동에 의해 센터링부(120)로 향하게 되며, 이때 안내가이드(115)에 의해 1차적으로 중앙으로 안내되어 센터링부(120)의 디스크 안착대(123)로 투입된다.

상기와 같이 센터링부(120)로 투입되면, 감지센서(S1)에서 디스크의 투입여부를 감지함과 동시에, 감지센서(S2)에서 정방향으로 투입되었는가 역방향으로 투입되었는가를 식별한다.

이러한 상태에서 양측에 구비되는 실린더(122)에 작동에 의해 밀대(121)가 안쪽으로 이동되어 디스크(D)를 센터링하게 된다. 이와 같이 디스크를 센터링한 상태에서 이송대(125)의 실린더(127)가 작동하여 이송봉(128)이 상승되며, 실린더(129)가 전진 작동하여 센터링된 디스크(D)를 방향전환부(130)의 회전가이드(132)까지 이동시킨 후 원상복귀 된다.

상기와 같이 정방향 및 중앙으로 센터링된 디스크는 제2이송부(140)에 이송된다. 즉, 제2이송부(140)의 이송플레이트(142) 하단에 설치된 실린더(143)가 작동하여 이송블럭(144)을 전진시키고, 이송블럭이 전진한 상태에서 실린더(145)가 작동하면 이송핀(146)이 디스크(D)를 내측 내경으로 하강하게 된다.

이러한 상태에서 이송프레이트(142)가 가이드레일(141)을 따라 후진함과 동시에 이송블럭(144)이 후진하여 디스크(D)를 후방으로 이동시킨다.

이와 같이 이송되는 디스크(D)는 하단에 설치된 탈자기(148)에 의해 남아 있는 자력이 제거되면서 후방으로 이동된다.

이와 같이 이동한 디스크(D)는 다축 제어가 가능한 제3이송부의 로봇에 의해 가공장치로 향하여 가공이 이루어진다.

한편, 정방향으로 유입된 디스크의 이송상태를 설명하였으나, 역방향으로 유입된 디스크의 이송은 다음과 같이 이송이 행하여 진다.

디스크가 역방향으로 안착시에는, 이송레일(111)로 안착 된 디스크는 레일의 작동에 의해 센터링부(120)로 향하게 되며, 이때 안내가이드(115)에 의해 1차적으로 중앙으로 안내되어 센터링부(120)의 디스크 안착대(123)로 투입된다.

이때, 투입되는 디스크는 하단이 돌출된 상태며 지름이 작은 상태라 이 부분은 레일(111)의 중앙부분으로 유입된다. 즉, 레일(111)의 중앙부가 양 측단의 레일보다 짧게 형성되어 돌출된 부분이 이 부분으로 유입되는 상태로 센터링부(120)의 디스크 안착대(123)로 원활히 유입될 수 있다.

상기와 같이 센터링부(120)로 투입되면, 감지센서(S1)에서 디스크의 투입여부를 감지함과 동시에, 감지센서(S2)에서 정방향으로 투입되었는가 역방향으로 투입되었는가를 식별한다. 이때, 투입된 디스크는 돌출된 부분이 하단으로 위치하게 되므로 감지센서(S2)에선 역방향으로 투입되었음을 감지하여 이 제어부로 보내게되고, 제어부(500)에서는 방향전환부(130)로 송출하여 회전가이드(131)를 회전시킨다.

한편, 양측에 구비되는 실린더(122)에 작동에 의해 밀대(121)가 안쪽으로 이동되어 디스크(D)를 센터링하게 된다. 이와 같이 디스크를 센터링한 상태에서 이송대(125)의 실린더(127)가 작동하여 이송봉(128)이 상승되며, 실린더(129)가 전진 작동하여 센터링된 디스크(D)를 방향전환부(130)의 회전가이드(132)까지 이동시킨 후 원상복귀 된다.

상기와 같이 센터링된 디스크는 제2이송부(140)에 이송된다. 이송이 끝나면 회전가이드(131)에 매립된 유동방지핀(135)이 실린더(134)의 작동에 의해 하강되어 디스크(D)의 밀착시키며, 회전가이드(131)는 회전하여 원상복귀 함에 의해 디스크가 정방향으로 회전된다.

그리고 제2이송부(140)의 이송플레이트(142) 하단에 설치된 실린더(143)가 작동하여 이송블럭(144)을 전진시키고, 이송블럭이 전진한 상태에서 실린더(145)가 작동하면 이송핀(146)이 디스크(D)를 내측 내경으로 하강하게 된다.

이러한 상태에서 이송프레이트(142)가 가이드레일(141)을 따라 후진함과 동시에 이송블럭(144)이 후진하여 디스크(D)를 후방으로 이동시킨다.

그리고 이송되는 디스크는 탈자기(148)에 의해 남아 있는 자력이 제거된다.

이상태에서 제3이송부(150)에 의해 디스크는 가공장치(400)로 이송되어 가공이 이루어진다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 무분별하게 공급되는 디스크를 순차적으로 정위치 및 정방향으로 바꾸어 가공부로 보내어 가공을 행할 수 있도록 함으로써, 작업시간을 단축시킴 아울러 작업능률을 향상시킬 수 있다.

이상으로 본 발명의 특정 실시예들에 대하여 설명하였다.

그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 특별히 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해해야 할 것이다.

따라서, 전술된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

100: 로딩장치 110: 제1이송부
111: 이송레일 115: 안내가이드
120: 센터링부 121: 밀대
123: 디스크안착대 130: 방향전환부
131: 회전가이드 135: 유동방지핀
140: 제2이송부
D: 디스크

Claims (3)

1. 삭제
2. 디스크가 적재되는 적재함(200)과, 상기 적재함의 디스크를 하나씩 파지하여 로딩장치로 공급하는 로봇(300)과, 무분별하게 공급된 디스크를 정 중앙으로 위치를 선정하며, 정방향 및 역방향으로 투입되었는가를 감지하여 이를 정방향으로 방향전환시켜 셋팅 하고 가공장치로 이송시키는 로딩장치(100)와, 이송된 디스크를 가공하는 가공장치(400) 및 상기 장치들을 제어하는 제어수단(500)을 포함하되;
   상기 로딩장치(100)는, 로봇에 의해 이송된 디스크를 안착 및 순차적으로 공급하기 위한 것으로, 구동 모터(M1)에 의해 구동되어 디스크(D)를 이송하는 이송레일(111)과, 상기 이송레일(111)의 양 측단으로 설치되어 디스크(D)를 안내하는 안내가이드(115)로 구비되는 제1이송부(110)와,
   이송된 디스크를 정위치 또는 정방향/역방향인가를 식별하는 것으로, 양 측단에 실린더(122)가 구비되며, 상기 실린더(122)와 연동되게 설치되어 구동에 따라 안쪽으로 전.후진하여 투입된 디스크(D)를 정위치 시키는 밀대(121)와, 상기 실린더의 측부에 설치되어 디스크의 투입 여부 확인 및 정방향 또는 역방향을 감지하는 감지센서(S1)(S2)와, 정 위치로 교정된 디스크(D)를 방향전환부(130)로 이송하는 이송대(125)를 포함하는 센터링부(120)와,
   투입되는 디스크를 회전시켜 정방향으로 방향전환 하는 것으로, 디스크(D)가 유입되게 중앙이 개구되는 회전가이드(131)와 상기 회전가이드 양측으로는 회전축이 구비되되, 일측 회전축은 지지브라켓(132)에 의해 지지되고, 타측은 모터(M2)와 연동되게 설치되어 상기 회전가이드(131)를 회전시키도록 이루어진 방향전환부(130)와,
   상기 방향전환부에 위치한 디스크를 이송하는 것으로, 양 측단으로 가이드레일(141)이 구비되며, 상기 가이드레일을 따라 전.후진하는 이송플레이트(142)와 상기 이송플레이트 하단에 설치되어 실린더에 의해 전.후진하여 디스크를 이송하는 이송블럭(144)이 설치된 제2이송부(140) 및 상기 제2이송부에 의해 이송시 디스크에 남아 있는 자력을 제거하는 탈자기부(148)와,
   상기 제2이송부에 의해 이송된 디스크를 가공장치(400)로 이송하는 제3이송부(150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 로딩 장치를 이용한 로봇핸드링시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 제3이송부는,
   승하강 및 좌우 이동이 가능한 로더식 또는, 동시제어가 가능한 다관절식의 로봇중 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 디스크 로딩 장치를 이용한 로봇핸드링 시스템.

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