CN108273706B - 一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，包括控制系统和机器人，所述控制系统包括控制柜和与控制柜通信的供胶控制系统，所述机器人上设置有手抓并带动手抓运动，所述机器人前侧设置有密封圈上料工作台，所述机器人后侧设置有圆盘上料装置，所述机器人左侧设置有将密封圈与圆盘压制在一起的翻转压制装置，所述机器人右侧设置有涂胶装置，所述涂胶装置与供胶控制系统相通讯并在供胶控制系统的控制下进行涂胶；本发明通过机器人依次自动抓取圆盘进行涂胶，计时静置，自动抓取密封圈，涂胶圆盘与密封圈自动压制，机器人自动下料等工作，实现了自动化生产，避免了人工涂胶压制的不稳定性，提高了产品的质量，降低了生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人应用技术领域，尤其涉及一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站。
背景技术
在涂胶压制的自动化生产过程中，人工涂胶压制的不稳定，容易造成产品的质量差，提高了生产成本。
基于此，需要一种可以实现自动化生产、提高稳定性及产品质量的圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站被设计出来。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，得到一种可以实现自动化生产、提高稳定性及产品质量的圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站。
本发明是通过以下技术方案实现：
一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，包括控制系统和机器人，所述控制系统包括控制柜和与控制柜通信的供胶控制系统，所述机器人上设置有手抓并带动手抓运动，所述机器人前侧设置有密封圈上料工作台，所述机器人后侧设置有圆盘上料装置，所述机器人左侧设置有将密封圈与圆盘压制在一起的翻转压制装置，所述机器人右侧设置有涂胶装置，所述涂胶装置与供胶控制系统相通讯并在供胶控制系统的控制下进行涂胶；
其中，所述手抓上端设置有连接法兰，所述手抓上沿竖直方向设置有直线滑轨，所述直线滑轨上通过滑块连接有第一密封圈吸嘴，所述直线滑轨侧边设置有无杆气缸，所述无杆气缸端部连接第一密封圈吸嘴并带动第一密封圈吸嘴沿直线滑轨运动，所述手抓下端设置有圆盘吸盘；
所述控制柜与机器人、圆盘上料装置、翻转压制装置和涂胶装置通讯相连，实现相应控制。
进一步地，所述控制系统采用PLC系统控制。
进一步地，所述直线滑轨侧边沿直线滑轨方向还设置有若干光电传感器。
进一步地，所述第一密封圈吸嘴和圆盘吸盘采用抽真空方式进行吸附。
进一步地，所述涂胶装置内设置有电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒，所述电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒由供胶控制系统电性相连，实现相应控制。
进一步地，所述翻转压制装置上设置有若干可转动连接在一起的底座和翻转压制盖，所述底座上设置有圆盘放置位，所述翻转压制盖上对应设置有第二密封圈吸嘴，所述底座上还设置有连接翻转压制盖并带动翻转压制盖旋转的旋转压制气缸。
更进一步地，所述第二密封圈吸嘴采用抽真空方式进行吸附。
更进一步地，所述底座上还设置有限位杆，所述限位杆与底座平面形成限位空间。
更进一步地，所述限位杆的外端部与翻转压制盖抵接时，翻转压制盖与底座垂直。
进一步地，所述翻转压制装置上还设置有报警装置。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过PLC自动控制，可以实现机器人依次自动抓取圆盘进行涂胶，计时静置，自动抓取密封圈，涂胶圆盘与密封圈自动压制，机器人自动下料等一系列工作。实现了涂胶压制的自动化生产，避免了人工涂胶压制的不稳定性，提高了产品的质量，降低了生产成本；
2、本发明中的手抓体积小，可以实现圆盘抓取涂胶、涂胶圆盘放置、密封圈抓取/放置，可以方便实现抓取与放置的切换，有效的提高了生产效率；
3、本发明可以实现粘稠胶水的均匀供胶，而且能保证开始出胶的稳定性和结束收胶的及时性，并通过改变两个电磁阀控制隔膜阀与出胶针筒的动作顺序解决了开始出胶速度快，结束出胶滴胶的现象；
4、本发明中涂胶后的圆盘与密封圈能实现准确粘接的，结构简单，可以轻松实现柔软密封圈的压制，提高了密封圈与圆盘压制的相对位置精度，增加了生产效率。
附图说明
图1为本发明的整体布局示意图；
图2为本发明中手抓3的结构示意图；
图3为图2的侧视图；
图4为本发明中翻转压制装置6的结构主视图；
图5为图4的侧视图；
图6为图4的俯视图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1至图6，一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，包括控制系统和机器人1，所述控制系统包括控制柜2和与控制柜2通信的供胶控制系统，所述机器人1上设置有手抓3并带动手抓3运动，所述机器人1前侧设置有密封圈上料工作台4，所述机器人1后侧设置有圆盘上料装置5，所述机器人1左侧设置有将密封圈与圆盘压制在一起的翻转压制装置6，所述机器人1右侧设置有涂胶装置7，所述涂胶装置7与供胶控制系统相通讯并在供胶控制系统的控制下进行涂胶；
其中，所述手抓3上端设置有连接法兰3-1，通过连接法兰3-1连接在机器人1上，所述手抓3上沿竖直方向设置有直线滑轨3-2，所述直线滑轨3-2上通过滑块连接有第一密封圈吸嘴3-3，所述直线滑轨3-2侧边设置有无杆气缸3-4，所述无杆气缸3-4端部连接第一密封圈吸嘴3-3并带动第一密封圈吸嘴3-3沿直线滑轨3-2运动，所述手抓3下端设置有圆盘吸盘3-5；
所述控制柜2与机器人1、圆盘上料装置5、翻转压制装置6和涂胶装置7通讯相连，实现相应控制。
具体实施时，所述控制系统采用PLC系统控制。
具体实施时，所述直线滑轨3-2侧边沿直线滑轨3-2方向还设置有若干光电传感器3-6，用来判断无杆气缸3-4带动的第一密封圈吸嘴3-3是否上升至合适的位置，避免第一密封圈吸嘴3-3干扰圆盘吸盘3-5的工作以及涂胶时涂胶装置7的工作。
具体实施时，所述第一密封圈吸嘴3-3和圆盘吸盘3-5采用抽真空方式进行吸附。
具体实施时，所述涂胶装置7内设置有电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒，所述电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒由供胶控制系统电性相连，实现相应控制，可以实现较为粘稠胶水的均匀出胶，并通过改变电磁阀控制隔膜阀与出胶针筒的动作顺序解决了开始出胶速度快，结束出胶滴胶的现象。
具体实施时，所述翻转压制装置6上设置有若干可转动连接在一起的底座6-1和翻转压制盖6-2，所述底座6-1上设置有圆盘放置位6-3，所述翻转压制盖6-2上对应设置有第二密封圈吸嘴6-4，所述底座6-1上还设置有连接翻转压制盖6-2并带动翻转压制盖6-2旋转的旋转压制气缸6-5。
具体实施时，所述第二密封圈吸嘴6-4采用抽真空方式进行吸附。
具体实施时，所述底座6-1上还设置有限位杆6-6，所述限位杆6-6与底座6-1平面形成限位空间，便于机器人1将密封圈放置第二密封圈吸嘴6-4处。
具体实施时，所述限位杆6-6的外端部与翻转压制盖6-2抵接时，翻转压制盖6-2与底座6-1垂直。
具体实施时，所述翻转压制装置6上还设置有报警装置，用来报警提示人工将压制好的圆盘取走。
在上述技术方案中，翻转压制装置6利用真空吸取方式，将较为柔软的密封圈固定，通过旋转气缸6-5将密封圈与圆盘压制在一起，提高了密封圈与圆盘压制的相对位置精度，增加了生产效率。
本发明的工作流程为：
1.人工将圆盘和密封圈按要求放置在相应的上料装置内；
2.机器人1依次抓取圆盘到涂胶装置位进行涂胶作业；
3.机器人1六轴旋转一周，涂胶阀均匀出胶，完成圆盘一圈的涂胶作业；
4.机器人1将涂胶完成的圆盘放置到翻转压制装置6上的圆盘放置位6-3内；
5.此时开始计时五分钟，翻转装置上有多个工位，机器人1等待同时继续下一个圆盘的涂胶作业；
6.五分钟计时满，机器人1到密封圈上料位抓取一个密封圈，放置到翻转压制装置6上的密封圈放置位内；
7.放置完成后，翻转压制装置6旋转90°，将密封圈与涂胶后的圆盘压制在一起，此时开始计时三分钟；
8.三分钟计时满，翻转装置自动旋转打开，机器人将压制好的圆盘抓取放置到圆盘上料位内；
9.成品圆盘达到一定数量时，工作站报警提示人工将压制好的圆盘取走，重新放置未涂胶的圆盘，如此重复。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于，包括控制系统和机器人，所述控制系统包括控制柜和与控制柜通信的供胶控制系统，所述机器人上设置有手抓并带动手抓运动，所述机器人前侧设置有密封圈上料工作台，所述机器人后侧设置有圆盘上料装置，所述机器人左侧设置有将密封圈与圆盘压制在一起的翻转压制装置，所述机器人右侧设置有涂胶装置，所述涂胶装置与供胶控制系统相通讯并在供胶控制系统的控制下进行涂胶；
其中，所述手抓上端设置有连接法兰，所述手抓上沿竖直方向设置有直线滑轨，所述直线滑轨上通过滑块连接有第一密封圈吸嘴，所述直线滑轨侧边设置有无杆气缸，所述无杆气缸端部连接第一密封圈吸嘴并带动第一密封圈吸嘴沿直线滑轨运动，所述手抓下端设置有圆盘吸盘；
所述控制柜与机器人、圆盘上料装置、翻转压制装置和涂胶装置通讯相连，实现相应控制。
2.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述控制系统采用PLC系统控制。
3.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述直线滑轨侧边沿直线滑轨方向还设置有若干光电传感器。
4.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述第一密封圈吸嘴和圆盘吸盘采用抽真空方式进行吸附。
5.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述涂胶装置内设置有电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒，所述电磁阀、调压阀、隔膜阀和供胶针筒由供胶控制系统电性相连，实现相应控制。
6.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述翻转压制装置上设置有若干可转动连接在一起的底座和翻转压制盖，所述底座上设置有圆盘放置位，所述翻转压制盖上对应设置有第二密封圈吸嘴，所述底座上还设置有连接翻转压制盖并带动翻转压制盖旋转的旋转压制气缸。
7.根据权利要求6所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述第二密封圈吸嘴采用抽真空方式进行吸附。
8.根据权利要求6所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述底座上还设置有限位杆，所述限位杆与底座平面形成限位空间。
9.根据权利要求8所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述限位杆的外端部与翻转压制盖抵接时，翻转压制盖与底座垂直。
10.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站，其特征在于：所述翻转压制装置上还设置有报警装置。
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