JP2016013592A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被処理物を処理装置に容易にインライン搬送可能な搬送装置を提供すること。【解決手段】搬送装置８は、工作物Ｗを載置すると共に、搬入路８２と搬出路８４との間であって搬入路及び搬出路の搬送面８２ａ，８４ａと同一面上に位置する載置位置Ｐａと、載置位置の下方に位置し工作機械１による工作物に対する処理位置Ｐｂとの間で昇降可能なリフタ８５と、工作物が搬入路からリフタへ搬入される際及びリフタから搬出路へ搬出される際に、リフタを載置位置に位置決めすると共に、工作物がリフタに載置された状態で、リフタを載置位置と処理位置との間で昇降させる制御装置１０とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、被処理物を処理装置にインライン搬送する搬送装置に関する。

例えば、特許文献１には、シリンダブロック（被処理物）を載置可能なパレット本体と、パレット本体に載置されるシリンダブロックのボアに挿入され、シリンダブロックを保持可能な複数のチャックとを備えた工作機械（処理装置）が記載されている。シリンダブロックは、クレーン（搬送装置）で釣り上げられパレット本体に位置決め保持される。

特開平１１−９９４２５号公報

従来技術では、重量のあるシリンダブロックをクレーンで工作機械に搬入・搬出する必要があり、非常に手間が掛かるものとなっている。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、被処理物を処理装置に容易にインライン搬送可能な搬送装置を提供することを目的とする。

（請求項１）本手段の搬送装置は、被処理物を処理装置にインライン搬送する搬送装置であって、上面を前記被処理物の搬送面とし、前記被処理物を前記処理装置に搬入可能な搬入路と、上面を前記被処理物の搬送面とし、前記被処理物を前記処理装置から搬出可能な搬出路と、前記被処理物を載置すると共に、前記搬入路と前記搬出路との間であって前記搬入路及び前記搬出路の搬送面と同一面上に位置する載置位置と、前記載置位置の下方に位置し前記処理装置による前記被処理物に対する処理位置との間で昇降可能な昇降装置と、前記被処理物が前記搬入路から前記昇降装置へ搬入される際及び前記昇降装置から前記搬出路へ搬出される際に、前記昇降装置を前記載置位置に位置決めすると共に、前記被処理物が前記昇降装置に載置された状態で、前記昇降装置を前記載置位置と前記処理位置との間で昇降させる制御装置と、を備える。

これにより、処理装置は、重量のある被処理物を持ち上げるためのクレーン等を備える必要はなく、被処理物を処理位置に対し容易に導入及び導出できるので、処理効率を大幅に向上できる。

（請求項２）また、前記昇降装置は、前記載置位置の上方に位置し、前記処理装置による前記被処理物に対する処理の際に干渉しない逃がし位置に位置決め可能に構成され、前記制御装置は、前記被処理物が前記昇降装置に載置されていない状態で、前記昇降装置を前記処理位置と前記逃がし位置との間で昇降させるとよい。これにより、処理装置は、被処理物の処理を効率よく行うことができる。

（請求項３）また、前記昇降装置は、前記被処理物が前記搬入路から搬入される際及び前記搬出路へ搬出される際に、前記被処理物の搬送を案内するガイドを備えるとよい。これにより、処理装置は、被処理物を昇降装置にスムーズに取り込むことができる。

（請求項４）また、前記ガイドは、一対で前記被処理物の両側を案内するとよい。これにより、処理装置は、昇降装置からの被処理物の落下を防止でき、昇降装置での被処理物の昇降をスムーズに行うことができる。

本発明の実施の形態：工作機械の正面図である。 本発明の実施の形態：工作機械の側面図である。 工作機械の制御装置を示すブロック構成図である。 図３の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 一対の載置レールを載置位置まで下降した状態を示す図である。 一対の載置レールの間隔を工作物の幅より若干広い幅まで狭めた状態を示す図である。 搬入用シリンダのアームを搬入路上にある工作物に引っ掛けた状態を示す図である。 搬入用シリンダを作動して工作物を一対の載置レール上に搬入して載置した状態を示す図である。 一対の載置レールを処理位置まで下降した状態を示す図である。 一対の載置レールの間隔を工作物の幅より広い幅まで広げた状態を示す図である。 搬出用シリンダのアームを一対の載置レール上にある工作物に引っ掛けた状態を示す図である。 搬出用シリンダを作動して工作物を搬出路に搬出した状態を示す図である。

（処理装置の機械構成）
本実施形態の搬送装置を備える処理装置としては、４軸マシニングセンタを例に挙げ、図１及び図２を参照して説明する。４軸マシニングセンタ（以下、工作機械１という）は、駆動軸として、相互に直交する３つの直進軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）及び１つの回転軸（Ａ軸）を有し、例えば車両のエンジンのシリンダブロック（以下、工作物Ｗ（被処理物）という）を加工する機械である。

なお、図１及び図２においては、説明の便宜上、１台の搬送装置８を備える工作機械１を示すが、搬送装置８を備える複数台の工作機械１をＸ軸方向に横並びに配置した生産ラインでは、工作物Ｗを各搬送装置８で各工作機械１に順にインライン搬送することが可能である。

図１及び図２に示すように、工作機械１は、ベッド２と、移動コラム３と、固定コラム４と、サドル５と、回転主軸６と、チルト装置７と、搬送装置８と、制御装置１０等とを備える。なお、図示省略するが、工作機械１には、ベッド２と並んで既知の自動工具交換装置が設けられる。

ベッド２は、ほぼ矩形状からなり、床上に配置される。ベッド２の上面には、移動コラム３がベッド２に対してＸ軸方向に移動可能に設けられ、固定コラム４が移動コラム３の後方（図２の右側）にベッド２に対して固定して設けられ、チルト装置７のチルト台７１が移動コラム３の前方（図２の左側）にベッド２に対して固定して設けられる。

移動コラム３のＹ軸に平行な前側面３ａ（図２の左側面）には、サドル５が移動コラム３に対してＹ軸方向に移動可能に設けられる。
固定コラム４のＹ軸に平行な前側面４ａ（図２の左側面）には、搬送装置８が設けられる。

サドル５には、回転主軸６がサドル５に対してＺ軸方向に移動可能且つＺ軸回りに回転可能に設けられる。
回転主軸６には、エンドミル等の回転工具Ｔが回転主軸６の回転に伴って回転可能に保持される。回転工具Ｔは、移動コラム３、サドル５及び回転主軸６の移動に伴ってベッド２に対してＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動する。

チルト装置７は、ベッド２上にＸ軸方向と平行なＡ軸方向に所定間隔をあけて対向配置された一対のチルト台７１，７１と、一対のチルト台７１，７１に両側をＡ軸回りで回転可能に支持されるクレードル７２とを備える。クレードル７２には、工作物Ｗを保持して位置決めする治具７３が着脱可能に装着される。治具７３は、後述する搬送装置８のリフタ８５で下降してきた工作物Ｗを載置し、図略の爪部を油圧により作動させて工作物Ｗに係止し、工作物Ｗを位置決め固定する。

搬送装置８は、チルト装置７の上方に配置され、工作物Ｗを工作機械１の入口側（本例では、図１の右側）から出口側（本例では、図１の左側）に向けて搬入・搬出し、また、工作物Ｗをチルト装置７に対し昇降して導入・導出する。搬送装置８は、搬入用シリンダ８１と、搬入路８２と、搬出用シリンダ８３と、搬出路８４と、リフタ８５（昇降装置）等とを備える。

搬入用シリンダ８１及び搬入路８２は、工作機械１の入口側において固定コラム４の前側面４ａに取り付けられ、搬出用シリンダ８３及び搬出路８４は、工作機械１の出口側において固定コラム４の前側面４ａに取り付けられる。そして、リフタ８５は、搬入路８２と搬出路８４との間において固定コラム４の前側面４ａに取り付けられる。なお、図示省略するが、リフタ８５は、搬入路８２と搬出路８４との間において、ベッド２に対して固定された全体カバーなどに取り付けてもよい。

搬入用シリンダ８１は、Ｘ軸方向を向くロッド８１ａに工作物Ｗを引っ掛けて搬送するためのアーム８１ｂが設けられ、油圧でアーム８１ｂをＸ軸方向に作動するアクチュエータである。搬入路８２は、ローラコンベア等を備え、上面８２ａを工作物Ｗの搬送面とし、搬入用シリンダ８１の下方において工作機械１の入口側からＸ軸方向に向かってリフタ８５に至るように設けられる。なお、搬入用シリンダ８１は、空圧、電動等でアーム８１ｂを作動するアクチュエータであってもよい。

搬出用シリンダ８３は、Ｘ軸方向を向くロッド８３ａに工作物Ｗを引っ掛けて搬送するためのアーム８３ｂが設けられ、油圧でアーム８３ｂをＸ軸方向に作動するアクチュエータである。搬出路８４は、ローラコンベア等を備え、上面８４ａを工作物Ｗの搬送面とし、搬出用シリンダ８３の下方においてリフタ８５からＸ軸方向に向かって工作機械１の出口側に至るように設けられる。なお、搬出用シリンダ８３は、空圧、電動等でアーム８３ｂを作動するアクチュエータであってもよい。

リフタ８５は、昇降用シリンダ８６と、保持機構８７等とを備える。
昇降用シリンダ８６は、固定コラム４の前側面４ａ上部にロッド８６ａがＹ軸方向を向くように取り付けられ、油圧でロッド８６ａをＹ軸方向に作動するアクチュエータである。この昇降用シリンダ８６は、保持機構８７の一対の載置レール９２，９２の上面９２ａ，９２ａの高さ位置を、載置位置Ｐａ，処理位置Ｐｂ，逃がし位置Ｐｃに位置決め可能な所謂３ポジションシリンダである。ここで、載置位置Ｐａとは、搬入される工作物Ｗを一対の載置レール９２，９２の上面９２ａ，９２ａに載置する位置である。処理位置Ｐｂとは、載置位置Ｐａより低く、工作物Ｗの加工の際に工作物Ｗを位置決め固定する位置である。逃がし位置Ｐｃとは、載置位置Ｐａより高く、工作物Ｗの加工の際にリフタ８５と回転工具Ｔ等とが干渉しない位置である。なお、昇降用シリンダ８６は、空圧、電動等でロッド８６ａを作動するアクチュエータであってもよい。

保持機構８７は、一対の保持用シリンダ８８，８８と、一対の保持アーム８９，８９等とを備える。
一対の保持用シリンダ８８，８８は、昇降用シリンダ８６のロッド８６ａの下端に固定された昇降板８６ｂの下面に所定間隔をあけて取り付けられる。詳しくは、一方の保持用シリンダ８８は、ロッド８８ａがＺ軸方向且つ工作機械１の後方を向くように取り付けられ、他方の保持用シリンダ８８は、ロッド８８ａがＺ軸方向且つ工作機械１の前方を向くように取り付けられる。

一対の保持アーム８９，８９のそれぞれは、Ｘ軸方向から見てＬ字形状に形成され、保持用シリンダ８８のロッド８８ａの先端に固定されるブラケット９０と、ブラケット９０の下面にＸ軸方向に間隔をあけて固定される２つのガイド９１，９１と、２つのガイド９１，９１の下端にＸ軸方向に延びるように固定される載置レール９２等とを備える。

一対の載置レール９２，９２は、一対の保持用シリンダ８８，８８の作動により一対の載置レール９２，９２が閉じる方向に移動して一対の載置レール９２，９２の対向する端部が最接近したとき、一対の載置レール９２，９２上で工作物ＷをＸ軸方向に摺動して載置可能な平面を形成する。一対の載置レール９２，９２の上面９２ａ，９２ａの高さ位置が、昇降用シリンダ８６による載置位置Ｐａ，処理位置Ｐｂ，逃がし位置Ｐｃの位置決め基準となる。なお、各載置レール９２の上面９２ａは、工作物Ｗに対する摺動性を高めるため、メッキ処理が施される。

各載置レール９２が取り付けられる２つのガイド９１，９１は、一対の載置レール９２，９２上で工作物ＷをＸ軸方向にスライドさせて載置するとき、工作物ＷのＺ軸方向の一側面に摺接して案内可能な平面を形成する。これにより、工作物Ｗは、両側面を案内されることになるので一対の載置レール９２，９２上にスムーズに取り込まれる。さらに、工作物Ｗは、両側面を保持されることになるので一対の載置レール９２，９２上から落下することはなく、昇降をスムーズに行うことができる。なお、各ガイド９１の側面は、工作物Ｗに対する摺動性を高めるため、メッキ処理が施される。

（制御装置の構成）
制御装置１０は、図３に示すように、工作物検出部１１と、工作物搬入部１２と、工作物搬出部１３と、載置レール昇降部１４と、載置レール開閉部１５と、工作物固定部１６と、加工制御部１７等とを備える。ここで、工作物検出部１１、工作物搬入部１２、工作物搬出部１３、載置レール昇降部１４、載置レール開閉部１５、工作物固定部１６及び加工制御部１７は、それぞれ個別のハードウエアにより構成することもできるし、ソフトウエアによりそれぞれ実現する構成とすることもできる。

工作物検出部１１は、一対の載置レール９２，９２上に工作物Ｗが載置されていること、及び一対の載置レール９２，９２上から工作物Ｗが搬出されたことを一の載置レール９２に取り付けられた載置検出センサ９２Ｓからのセンサ信号により検出する。
工作物搬入部１２は、工作機械１の入口側から搬入路８２を通って搬送されてくる工作物Ｗを、一対の載置レール９２，９２上に搬入して載置するために搬入用シリンダ８１を作動する。

工作物搬出部１３は、一対の載置レール９２，９２上に載置されている工作物Ｗを、搬出路８４を通って工作機械１の出口側に搬出するために搬出用シリンダ８３を作動する。
載置レール昇降部１４は、一対の載置レール９２，９２を昇降して載置位置Ｐａ、処理位置Ｐｂ及び逃がし位置Ｐｃにそれぞれ位置決めするために昇降用シリンダ８６を作動する。
載置レール開閉部１５は、一対の載置レール９２，９２上に工作物Ｗを搬入して載置可能な状態にするため、及び一対の載置レール９２，９２上に載置されている工作物Ｗから一対の載置レール９２，９２を抜き取るために一対の保持用シリンダ８８を作動する。

工作物固定部１６は、治具７３に工作物Ｗを位置決め固定するため、及び治具７３から工作物Ｗを解放するために治具７３の爪部を作動する。
加工制御部１７は、移動コラム３、サドル５、回転主軸６及びチルト装置７を駆動制御して工作物Ｗの加工の制御を行う。

（制御装置による工作物の搬入出制御動作）
制御装置１０は、工作物Ｗを搬送装置８で工作機械１に対し搬入・搬出し、チルト装置７に対し導入・導出する制御動作を行うが、その動作について図４のフローチャート及び図５〜図１２の動作図を参照して説明する。ここで、搬送装置８の搬入路８２上には、隣接する工作機械１の搬送装置８の搬出路８４から工作物Ｗが搬送されてきているものとする。

先ず、制御装置１０は、一対の載置レール９２，９２を載置位置Ｐａに下降し（図４のステップＳ１）、一対の載置レール９２，９２を閉じる（図４のステップＳ２）。具体的には、図５に示すように、載置レール昇降部１４は、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を載置位置Ｐａまで下降する。そして、図６に示すように、載置レール開閉部１５は、載置レール昇降部１４からの載置位置Ｐａへの到達信号を入力したら、一対の保持用シリンダ８８，８８を作動して一対の載置レール９２，９２の間隔を工作物Ｗの幅より若干広い幅まで狭める。

次に、制御装置１０は、一対の載置レール９２，９２上に工作物Ｗが載置されたか否かを判断し（図４のステップＳ３）、一対の載置レール９２，９２上に工作物Ｗが載置されたら（図４のステップＳ３：Ｙｅｓ）、一対の載置レール９２，９２を処理位置Ｐｂに下降する（図４のステップＳ４）。具体的には、図７及び図８に示すように、工作物搬入部１２は、載置レール昇降部１４からの載置位置Ｐａへの到達信号を入力したら、搬入用シリンダ８１を作動してアーム８１ｂを搬入路８２上にある工作物Ｗに引っ掛け、搬入用シリンダ８１を作動して工作物Ｗを一対の載置レール９２，９２上に搬入して載置する。

そして、工作物検出部１１は、一の載置レール９２に取り付けられている載置検出センサ９２Ｓからのセンサ信号により、一対の載置レール９２，９２上に工作物Ｗが載置されたことを検出する。そして、図９に示すように、載置レール昇降部１４は、工作物検出部１１から検出信号を入力したら、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を処理位置Ｐｂまで下降する。

次に、制御装置１０は、工作物Ｗを治具７３上に載置したら（図４のステップＳ５）、治具７３を作動して工作物Ｗを治具７３上に位置決め固定する（図４のステップＳ６）。そして、制御装置１０は、一対の載置レール９２，９２を開き（図４のステップＳ７）、一対の載置レール９２，９２を逃がし位置Ｐｃに上昇する（図４のステップＳ８）。具体的には、工作物固定部１６は、載置レール昇降部１４からの処理位置Ｐｂへの到達信号を入力したら、治具７３の爪部を作動して爪部を工作物Ｗに係止する。

そして、図１０に示すように、載置レール開閉部１５は、工作物固定部１６からの工作物Ｗの位置決め固定完了信号を入力したら、一対の保持用シリンダ８８，８８を作動して一対の載置レール９２，９２の間隔を工作物Ｗの幅より広い幅まで広げ、一対の載置レール９２，９２の先端を工作物Ｗの底面と治具７３の上面との間から抜き取る。そして、載置レール昇降部１４は、載置レール開閉部１５からのレール開信号を入力したら、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を逃がし位置Ｐｃまで上昇する。

そして、制御装置１０は、工作物Ｗの加工が完了するまで工作物Ｗの加工を制御する（図４のステップＳ９）。具体的には、加工制御部１７は、載置レール昇降部１４からの一対の載置レール９２，９２の逃がし位置Ｐｃへの到達信号を入力したら、工具ＴをＺ軸回りに回転させ、移動コラム３、サドル５及び回転主軸６を駆動制御して工作物Ｗと工具ＴとをＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に相対移動し、チルト装置７を駆動制御して工作物Ｗと工具ＴとをＡ軸回りに相対回転することにより工作物Ｗの加工を制御する。このとき、一対の載置レール９２，９２は、逃がし位置Ｐｃに逃げているので、制御装置１０は、載置レール９２と回転工具Ｔ等との干渉回避動作を行う必要はなく、加工を効率よく行うことができる。

次に、制御装置１０は、工作物Ｗの加工が完了したか否かを判断し（図４のステップＳ１０）、工作物Ｗの加工が完了したと判断したら（図４のステップＳ１０：Ｙｅｓ）、治具７３を作動して工作物Ｗの位置決め固定を解放し（図４のステップＳ１１）、一対の載置レール９２，９２を載置位置Ｐａに下降し（図４のステップＳ１２）、一対の載置レール９２，９２を閉じる（図４のステップＳ１３）。具体的には、工作物固定部１６は、加工制御部１７からの加工完了信号を入力したら、治具７３の爪部を作動して爪部を工作物Ｗから離間させる。載置レール昇降部１４は、工作物固定部１６からの工作物Ｗの位置決め固定の解放完了信号を入力したら、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を処理位置Ｐｂまで下降する。そして、載置レール開閉部１５は、載置レール昇降部１４からの処理位置Ｐｂへの到達信号を入力したら、一対の保持用シリンダ８８，８８を作動して一対の載置レール９２，９２を狭め、一対の載置レール９２，９２の先端を工作物Ｗの底面と治具７３の上面との間に挿入する。

次に、制御装置１０は、一対の載置レール９２，９２を載置位置Ｐａに上昇する（図４のステップＳ１４）。具体的には、図１１に示すように、載置レール昇降部１４は、載置レール開閉部１５からのレール閉信号を入力したら、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を載置位置Ｐａまで上昇する。

次に、制御装置１０は、一対の載置レール９２，９２から工作物Ｗを搬出したか否かを判断し（図４のステップＳ１５）、一対の載置レール９２，９２から工作物Ｗを搬出したら（図４のステップＳ１５：Ｙｅｓ）、一対の載置レール９２，９２を開き（図４のステップＳ１６）、一対の載置レール９２，９２を逃がし位置Ｐｃに上昇する（図４のステップＳ１７）。具体的には、図１２に示すように、工作物搬出部１３は、載置レール昇降部１４からの載置位置Ｐａへの到達信号を入力したら、搬出用シリンダ８３を作動してアーム８３ｂを一対の載置レール９２，９２上にある工作物Ｗに引っ掛け、搬出用シリンダ８３を作動して工作物Ｗを搬出路８４に搬出する。

そして、工作物検出部１１は、載置検出センサ９２Ｓからのセンサ信号により、一対の載置レール９２，９２から工作物Ｗが搬出されたことを検出する。そして、載置レール開閉部１５は、工作物検出部１１から検出信号を入力したら、一対の保持用シリンダ８８，８８を作動して一対の載置レール９２，９２の間隔を広げ、載置レール昇降部１４は、昇降用シリンダ８６を作動して一対の載置レール９２，９２を逃がし位置Ｐｃまで上昇する。
制御装置１０は、次の工作物Ｗの有無を確認し（ステップＳ１８）、次の工作物Ｗが有るときはステップＳ１に戻って上述の処理を繰り返し、次の工作物Ｗが無いときは全ての処理を終了する。

本実施形態の搬送装置８は、上面８２ａを工作物Ｗの搬送面とし、工作物Ｗを工作機械１に搬入可能な搬入路８２と、上面８４ａを工作物Ｗの搬送面とし、工作物Ｗを工作機械１から搬出可能な搬出路８４と、工作物Ｗを載置すると共に、搬入路８２と搬出路８４との間であって搬入路８２及び搬出路８４の搬送面８２ａ，８４ａと同一面上に位置する載置位置Ｐａと、載置位置Ｐａの下方に位置し工作機械１による工作物Ｗに対する処理位置Ｐｂとの間で昇降可能なリフタ８５と、工作物Ｗが搬入路８２からリフタ８５へ搬入される際及びリフタ８５から搬出路８４へ搬出される際に、リフタ８５を載置位置Ｐａに位置決めすると共に、工作物Ｗがリフタ８５に載置された状態で、リフタ８５を載置位置Ｐａと処理位置Ｐｂとの間で昇降させる制御装置１０と、を備える。これにより、工作機械１には、重量のあるシリンダブロック等を持ち上げるためのクレーン等を備える必要はなく、工作物Ｗを処理位置Ｐｂに対し容易に導入及び導出できるので、加工効率を大幅に向上できる。

また、リフタ８５は、載置位置Ｐａの上方に位置し、工作機械１による工作物Ｗに対する処理の際に干渉しない逃がし位置Ｐｃに位置決め可能に構成され、制御装置１０は、工作物Ｗがリフタ８５に載置されていない状態で、リフタ８５を処理位置Ｐｂと逃がし位置Ｐｃとの間で昇降させるとよい。これにより、工作機械１は、工作物Ｗの処理を効率よく行うことができる。
また、リフタ８５は、工作物Ｗが搬入路８２から搬入される際及び搬出路８４へ搬出される際に、工作物Ｗの搬送を案内するガイド９１，９１を備えるとよい。これにより、工作機械１は、工作物Ｗをリフタ８５にスムーズに取り込むことができる。

なお、上述した実施形態では、保持機構８７は、一対の保持用シリンダ８８，８８と、一対の保持アーム８９，８９とを備える構成としたが、一つの保持用シリンダ８８と、載置レール９２の幅を工作物Ｗの幅まで広げた一つの保持アーム８９とを備える構成としてもよい。この場合、工作物Ｗは、一つの保持アーム８９によつ片側からの保持となり、保持アーム８９から落下するおそれがあるため、載置レール９２には、工作物Ｗを載置したときに係止する係止用突起等を設けておく。
また、上述した実施形態では、処理装置として工作機械１に搬送装置８を適用する場合を説明したが、他の処理装置、例えば検査装置等に搬送装置８を適用することも可能である。

１：工作機械（処理装置）、 ７：チルト装置、 ８：搬送装置、 １０：制御装置、 １１：工作物検出部、 １２：工作物搬入部、 １３：工作物搬出部、 １４：載置レール昇降部、 １５：載置レール開閉部、 １６：工作物固定部、 １７：加工制御部、 ８１：搬入用シリンダ、 ８２：搬入路、 ８３：搬出用シリンダ、 ８４：搬出路、 ８５：リフタ（昇降装置）、 ８６：昇降用シリンダ、 ８７：保持機構、 ８８：保持用シリンダ、 ８９：保持アーム、 ９１：ガイド、 ９２：載置レール、 Ｗ：工作物（被処理物）

Claims (4)

1. 被処理物を処理装置にインライン搬送する搬送装置であって、
   上面を前記被処理物の搬送面とし、前記被処理物を前記処理装置に搬入可能な搬入路と、
   上面を前記被処理物の搬送面とし、前記被処理物を前記処理装置から搬出可能な搬出路と、
   前記被処理物を載置すると共に、前記搬入路と前記搬出路との間であって前記搬入路及び前記搬出路の搬送面と同一面上に位置する載置位置と、前記載置位置の下方に位置し前記処理装置による前記被処理物に対する処理位置との間で昇降可能な昇降装置と、
   前記被処理物が前記搬入路から前記昇降装置へ搬入される際及び前記昇降装置から前記搬出路へ搬出される際に、前記昇降装置を前記載置位置に位置決めすると共に、前記被処理物が前記昇降装置に載置された状態で、前記昇降装置を前記載置位置と前記処理位置との間で昇降させる制御装置と、
   を備える、搬送装置。
2. 前記昇降装置は、前記載置位置の上方に位置し、前記処理装置による前記被処理物に対する処理の際に干渉しない逃がし位置に位置決め可能に構成され、
   前記制御装置は、前記被処理物が前記昇降装置に載置されていない状態で、前記昇降装置を前記処理位置と前記逃がし位置との間で昇降させる、請求項１の搬送装置。
3. 前記昇降装置は、前記被処理物が前記搬入路から搬入される際及び前記搬出路へ搬出される際に、前記被処理物の搬送を案内するガイドを備える、請求項１又は２の搬送装置。
4. 前記ガイドは、一対で前記被処理物の両側を案内する、請求項３の搬送装置。

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