KR101199559B1 - 라벨 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다양한 종류의 라벨을 그리퍼의 교체 없이 부착시킬 수 있도록 형성된 라벨 그리퍼에 관한 것이다.
본 발명에 따른 라벨 그리퍼는 로봇의 구동암에 부착되는 본체와, 상기 본체로부터 방사상의 방향으로 돌출되며 라벨지를 흡착할 수 있는 흡착면을 갖는 복수개의 라벨지지유닛과, 상기 라벨지지유닛이 라벨지를 흡착할 수 있도록 흡착면의 전부 또는 일부 영역을 진공상태로 만드는 진공부를 구비하는데, 상기 본체는 원통형이며 상기 라벨지지유닛은 각각 라벨지의 크기와 모양에 대응하는 흡착플레이트와, 상기 흡착플레이트의 후방에 설치된 완충부와, 상기 완충부의 후방으로부터 연장되어 상기 본체와 연결되는 연결로드를 구비하며, 상기 흡착플레이트의 전면에는 외주면으로부터 내측으로 소정깊이 인입되어 있는 흡착홈이 형성되고, 상기 진공부는 흡착홈의 공기를 흡입할 수 있도록 상기 흡착플레이트에 설치된 흡기라인을 구비하는 것이다.

Description

라벨 그리퍼 {Label gripper}

본 발명은 라벨 그리퍼에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다양한 종류의 라벨을 그리퍼의 교체 없이 부착시킬 수 있도록 형성된 라벨 그리퍼에 관한 것이다.

생산시설에서는 제품의 생산시 마지막 공정으로서, 제품의 등록 정보가 기록된 라벨을 부착한다.

라벨은 통상적으로 전면에 다양한 등록정보 또는 바코드가 인쇄되어 있으며, 후면은 접착력이 있는 스티커 형태로 형성되며, 후면을 제품에 접착시켜 부착하도록 되어 있다.

예를 들어, 제철 생산 시설에서는 생산 제품으로써 압연된 철판을 롤 형태로 권취시킨 열연코일을 생산하는데, 이러한 열연코일은 생산 직후에는 권취가 마무리된 후에도 상당한 온도로 적열되어 있는 상태이기 때문에 사람이 수작업으로 라벨을 부착하는 경우에는 안전사고의 위험이 있으며, 또한 잘못된 라벨을 부착하는 실수가 발생할 우려도 있다.

따라서 작업자의 안전과 라벨의 오부착을 방지하기 위해 자동으로 라벨을 부착할 수 있는 라벨 부착장치를 사용하고 있는데, 통상적인 라벨부착장치는 라벨을 인쇄하는 라벨프린터와, 인쇄된 라벨을 공급하는 라벨 피더 및 라벨 피더로부터 공급된 라벨을 제품에 부착하는 라벨그리퍼를 포함한다.

이렇게 열연코일에 라벨을 부착할 수 있는 라벨장치의 라벨그리퍼에 관한 선행기술이 공개특허 10-2004-0041898에 개시되어 있다.

그런데 종래의 라벨그리퍼는 한 가지 종류의 라벨만을 부착할 수 있도록 되어 있기 때문에 크기나 모양이 다른 종류의 라벨을 부착해야 하는 경우에는 해당 라벨그리퍼로 매번 교체해야 하는 번거로움이 있었고, 그에 따라 작업시간도 증가하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 하나의 라벨그리퍼를 통해 다양한 모양과 크기의 라벨을 제품에 부착할 수 있도록 형성됨으로써 라벨 부착작업의 편의성과 작업속도를 개선할 수 있는 라벨 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 라벨 그리퍼는 로봇의 구동암에 부착되는 본체와, 상기 본체로부터 방사상의 방향으로 돌출되며 라벨지를 흡착할 수 있는 흡착면을 갖는 복수개의 라벨지지유닛과, 상기 라벨지지유닛이 라벨지를 흡착할 수 있도록 흡착면의 전부 또는 일부 영역을 진공상태로 만드는 진공부를 구비한다.

상기 본체는 원통형이며 상기 라벨지지유닛은 각각 라벨지의 크기와 모양에 대응하는 흡착플레이트와, 상기 흡착플레이트의 후방에 설치된 완충부와, 상기 완충부의 후방으로부터 연장되어 상기 본체와 연결되는 연결로드를 구비하며, 상기 흡착플레이트의 전면에는 외주면으로부터 내측으로 소정깊이 인입되어 있는 흡착홈이 형성되고, 상기 진공부는 흡착홈의 공기를 흡입할 수 있도록 상기 흡착플레이트에 설치된 흡기라인을 구비하는 것이 바람직하다.

아울러 상기 완충부는 상기 연결로드의 전단에 형성되어 있으며 네 모서리에 나사산이 형성된 체결홀이 마련된 완충플레이트와, 상기 완충플레이트에 나사결합될 수 있도록 외주면에 나사산이 형성되어 있고, 내부를 관통하는 중공이 마련된 원통체와, 상기 원통체의 외주면에 외측으로 돌출되게 형성되어 원통체가 완충플레이트를 통과하는 것을 차단하는 확장부재를 갖되, 상기 중공은 상기 흡착플레이트측으로 노출되는 일측으로부터 소정깊이 후방으로 연장되는 제1 구간과, 상기 제1 구간의 단부로부터 후방으로 연장되고 상기 제1 구간보다 직경이 작은 제2 구간과, 상기 제2 구간의 단부로부터 후방으로 연장될수록 직경이 점점 확장되는 제3 구간을 포함하는 지지부와, 상기 흡착플레이트로부터 연장되며 상기 중공을 통해 상기 지지부의 내부로 삽입되고 단부에 나사산을 갖는 결합홈이 형성되며 상기 제2 구간의 내경에 대응하는 직경의 삽입로드와, 상기 지지부의 후방으로부터 상기 제3 구간에 삽입될 수 있도록 전단으로부터 후방으로 연장될수록 직경이 점점 커지는 원추형의 체결부재와, 상기 체결부재를 관통하여 상기 삽입로드의 결합홈에 나사결합되는 스크류와, 상기 체결부재에 걸리는 헤드부를 갖는 체결볼트와, 일단이 상기 흡착플레이트에 지지되고 타단이 상기 지지부에 지지되며 상기 삽입로드를 감싸도록 설치되어 상기 흡착플레이트를 완충플레이트로부터 멀어지는 방향으로 탄성바이어스 시키는 탄성부재를 구비하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 라벨 그리퍼는 다양한 크기와 모양의 라벨지를 모두 부착시킬 수 있도록 다수의 부착유닛을 포함하기 때문에 라벨의 모양에 따라 별도의 라벨 그리퍼를 구비하지 않아도 되며, 라벨 그리퍼의 교체에 따른 작업 시간 증가를 방지할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 라벨 그리퍼를 도시한 사시도,
도 2는 도 1의 라벨지지유닛의 분리사시도,
도 3a 및 도 3b는 도 1의 라벨지지유닛 중 완충부를 도시한 부분단면도,
도 4는 곡면에 라벨을 부착할 수 있는 라벨지지유닛의 다른 실시예를 도시한 사시도,
도 5는 도 4의 라벨지지유닛의 평면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 라벨 그리퍼를 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 라벨 그리퍼(100)의 바람직한 일 실시예가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 라벨 그리퍼(100)는 로봇의 구동암(10)에 부착되는 본체(110)와, 상기 본체(110)에 설치된 라벨지지유닛(130)과, 라벨지를 라벨지지유닛(130)에 흡착시키기 위한 진공부를 포함한다.

본체(110)는 상단이 상술한 것처럼 로봇의 구동 암에 부착될 수 있는 형태로 형성되어 있고, 측면에 원주방향을 따라 다수개의 라벨지지유닛(130)이 형성될 수 있도록 되어 있다.

본 실시예에서 상기 본체(110)는 전체적으로 원통형으로 형성되지만 이 와는 달리 다각기둥 형태로 형성되는 것도 가능하다.

라벨지지유닛(130)은 상술한 것처럼 본체(110)에 설치되며 라벨지를 흡착하여 롤-코일제품에 부착시키기 위한 것이다.

라벨지지유닛(130)은 본체(110)에 원주방향을 따라 다섯개가 상호 이격된 상태로 설치되는데, 방사상의 방향으로 돌출되어 있다.

라벨지지유닛(130)은 라벨지를 흡착 및 부착시키기 위한 것으로서, 라벨지가 흡착되는 흡착플레이트(131)와, 흡착플레이트(131)의 후방에 설치된 완충부(140)와, 완충부(140)의 후방으로부터 연장되어 상기 본체(110)와 연결되는 연결로드(122)를 구비한다.

상기 흡착플레이트(131)는 라벨지의 모양 및 크기에 대응하는 형태로 형성되어 있으며, 전방에 라벨지가 흡착되는 흡착면이 형성되어 있다. 또한 이 흡착면에는 내측으로 소정깊이 인입되어 있는 흡착홈(132)이 형성되어 있는데, 라벨지가 작은 경우에는 흡착플레이트(131)의 중앙에 하나만 형성될 수 있으며, 라벨지가 상하 또는 좌우 방향으로 길게 형성되어 있는 경우에는 두 개가 형성되어 안정적으로 라벨지를 흡착할 수 있게 되어 있다.

본 실시예에서는 상기 흡착홈(132)이 다수개의 세로홈과 가로홈을 통해 '王'자 형태로 형성되어 있는데, 흡착홈(132)의 형상도 라벨지를 안정적으로 흡착시킬 수 있는 다양한 형태로 형성될 수 있다.

완충부(140)는 라벨지를 롤-코일제품에 부착할 때 제품에 손상이 발생하는 것을 방지하기 위한 것이다.

완충부(140)는 완충플레이트(141)와, 완충플레이트(141)에 설치되는 지지부(143)와, 삽입로드(147), 체결부재(148), 체결볼트(149) 및 탄성부재(150)를 구비한다.

완충플레이트(141)는 흡착플레이트(131)로부터 후방으로 소정거리 이격된 위치에 설치되며, 상기 연결로드(122)를 통해 본체(110)와 연결되어 있다. 완충플레이트(141)에는 네 모서리에 각각 체결홀(142)이 형성되어 있는데, 후술하는 지지부(143)가 이 체결홀(142)을 관통해 설치될 수 있도록 체결홀(142)의 내주면에는 나사산이 형성되어 있다.

지지부(143)는 상술한 것처럼 체결홀(142)을 관통하도록 설치됨으로써 완충플레이트(141)에 고정되는 것이며, 체결홀(142)에 나사결합이 가능하도록 외주면에 나사산이 형성되어 있는 원통체(145)와, 원통체(145)의 일측 단부에 원통체(145)보다 상대적으로 직경이 큰 확장부재(144)를 포함한다.

원통체(145)는 체결홀(142)의 직경에 대응하는 외경을 가지며, 확장부재(144)는 원통체(145)보다 상대적으로 직경이 크기 때문에 원통체(145)가 체결홀(142)을 완전히 관통해 완충플레이트(141)와 분리되는 것을 방지하기 위한 것이다. 상기 지지부(143)는 확장부재(144)가 본체(110)를 향하는 방향으로 위치할 수 있도록 체결한다.

원통체(145)는 전후방향으로 관통되는 중공(146)을 갖는다. 상기 중공(146)은 확장부재(144)까지 관통해 연장되는데, 흡착플레이트(131)측으로 노출되는 원통체(145)의 일단으로부터 소정깊이 후방으로 연장되는 제1 구간(146a)과, 상기 제1 구간(146a)의 단부로부터 후방으로 연장되고 상기 제1 구간(146a)보다 직경이 작은 제2 구간(146b)과, 상기 제2 구간(146b)의 단부로부터 후방으로 연장될수록 직경이 점점 확장되는 제3 구간(146c)을 포함한다.

도시된 것처럼 제1 구간(146a)과 제2 구간(146b)의 직경 차이에 의해 그 경계부에는 단턱이 형성되며, 이 단턱은 후술하는 탄성부재(150)의 장착을 위한 것이다.

삽입로드(147)는 흡착플레이트(131)의 후면으로부터 완충플레이트(141)를 향해 연장되며, 제2 구간(146b)의 직경에 대응하는 외경을 갖는다. 그리고 단부에는 결합홈(147a)이 형성되어 있다.

체결부재(148)는 지지부(143)의 후방으로부터 제3 구간(146c)으로 삽입되어 설치되는 것이며, 제3 구간(146c)의 형상에 대응하도록 원추형으로 형성되어 있다. 그리고 후술하는 체결볼트(149)가 장착될 수 있도록 관통공(148a)이 형성되어 있다.

체결볼트(149)는 체결부재(148)와 삽입로드(147)를 연결하기 위한 것이다. 상기 관통공(148a)에 대응하는 스크류(149b)와, 이 관통공(148a)보다 상대적으로 큰 직경의 헤드부(149a)를 갖는데, 스크류(149b)는 관통공(148a)을 관통하여 삽입로드(147)의 결합홈(147a)에 나사결합되며, 헤드부(149a)가 체결부재(148)에 걸려 있기 때문에 삽입로드(147)와 체결부재(148)가 체결볼트(149)에 의해 상호 연결된다.

그리고 상기 탄성부재(150)는 삽입로드(147)를 감싸도록 설치되는데, 일단은 상기 제1, 제2 구간(146b)의 경계부분에 형성되는 단턱에 지지되고, 타단은 흡착플레이트(131)에 의해 지지된다.

탄성부재(150)는 흡착플레이트(131)가 완충플레이트(141)로부터 멀어지는 방향으로 탄성바이어스 되도록 하기 위한 것이므로 압축스프링이 적용되었다.

상기 완충부(140)의 작동과정은 다음과 같다.

흡착플레이트(131)에 라벨지가 흡착된 상태에서 라벨지를 롤-코일제품에 부착시키기위해 로봇이 구동하면 구동 암에 의해 본 발명의 라벨 그리퍼(100)가 이동하면서 흡착플레이트(131)가 롤-코일제품의 부착지점에 접촉하게 된다.

라벨지의 원활한 부착을 위해 흡착플레이트(131)를 롤-코일제품의 부착면 상에 가압시키게 되는데, 이 가압력에 의해 롤-코일제품에 손상이 발생하는 것을 방지하기 위해 완충부(140)가 구동한다.

즉, 흡착플레이트(131)가 롤-코일제품의 부착면 상에 접촉하여 가압되면 흡착플레이트(131)에 장착된 삽입로드(147)와 흡착플레이트(131)는 정지된 상태에서 본체(110)에 연결되어 있는 완충플레이트(141)만 흡착플레이트(131)를 향해 소정길이 전진이 이루어진다.

이 과정에서 본체(110)에 연결된 완충플레이트(141)와, 이 완충플레이트(141)와 결합된 지지부(143)는 탄성부재(150)가 압축되면서 흡착플레이트(131)를 향해 소정길이 전진하게 되고, 삽입로드(147)는 흡착플레이트(131)와 정지된 상태이므로 삽입로드(147)와 결합된 체결부재(148)는 지지부(143)와 분리된다.

라벨지의 부착이 완료되면 로봇의 구동 암에 구동에 의해 흡착플레이트(131)가 롤-코일 제품의 부착면으로부터 분리된다. 가압력이 제거되면 탄성부재(150)의 복원력에 의해 지지부(143)와 완충플레이트(141)가 흡착플레이트(131)로부터 멀어지는 방향으로 복귀하게 되고, 상기 체결부재(148)가 지지부(143)의 단부에 끼워진다. 상기 체결부재(148)가 원추형으로 형성되므로 체결부재(148)의 외주면이 지지부(143)의 내주면 제3 구간(146c)에 접촉하게 되면 체결부재(148)에 걸려 지지부(143)와 완충플레이트(141)가 후방으로 후퇴하지 못하게 된다.

상기 진공부는 라벨지가 흡착플레이트(131)에 흡착될 수 있도록 공기를 흡입하는 것이다.

진공부는 흡착플레이트(131)에 설치된 흡기라인(121)과, 흡기라인(121)과 연결되어 공기를 흡입하는 진공펌프(미도시)를 포함한다.

흡기라인(121)은 단부가 흡착홈(132)의 바닥면을 통해 흡착홈(132) 내의 공기를 흡입할 수 있도록 노출되게 흡착플레이트(131)에 설치되어 있다. 흡착플레이트(131)가 라벨지와 접촉하면 진공펌프에서 흡기라인(121)을 통해 흡착홈(132)의 공기를 빨아들이게 되며, 라벨지에 의해 흡착홈(132)의 공간의 진공 상태로 폐쇄된다. 따라서 기압차에 의해 라벨지는 흡착플레이트(131)에 부착된 상태를 유지할 수 있게 되며, 라벨지를 롤-코일 제품의 부착면에 부착할 때에는 흡착홈(132)에 공기를 다시 공급하여 기압차를 해소시킴으로써 라벨지의 후면에 형성된 접착제에 의해 라벨지가 제품에 접착된다.

본체(110)에 형성되어 있는 다섯개의 라벨지지유닛(130)은 부착하는 라벨지의 형상과 크기에 대응하도록 흡착플레이트(131)의 형상과 크기만 상호 다를 뿐 구성요소는 동일하다.

그리고 본 실시예에서는 하나의 본체(110)에 다섯가지 종류의 라벨지를 부착할 수 있도록 다섯 개의 라벨지지유닛(130)이 설치되지만 라벨지지유닛(130)의 설치갯수는 필요에 따라 가감될 수 있다.

본 발명의 라벨 그리퍼(100)는 다양한 형상과 모양의 라벨지를 모두 흡착 및 부착시킬 수 있으므로 각각의 라벨지에 대응하는 라벨 그리퍼(100)를 탈부착하는데 따른 시간을 절감할 수 있다.

도 4 및 도 5에는 라벨지지유닛(160)의 다른 실시예가 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 본 실시예의 라벨지지유닛(160)은 상기 본체(110)에 설치되거나, 로봇의 구동암에 직접 설치되는 커넥팅부(161)와, 커넥팅부(161)의 전단에 형성되어 있는 지지부(162)와, 지지부(162)에 설치되며 라벨지를 파지하되, 라벨지가 부착되는 곡률진 부착면에 대응하도록 휘어질 수 있는 라벨흡착부(170)를 구비한다.

커넥팅부(161)는 상술한 것처럼 본체(110)에 설치되므로 도시되지는 않았으나 내부에 완충을 위한 탄성부재가 장착되어 상기 라벨흡착부(170)가 부착대상 제품에 접촉 및 가압이 이루어질 때, 완충작용을 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

지지부(162)는 커넥팅부(161)의 전단에 설치된 베이스판(163)과, 베이스판(163)의 상단과 하단에 각각 전방으로 돌출되며, 전단이 소정의 곡률을 갖는 곡면이 되도록 라운드지게 형성되어 있는 가이드판(164)을 포함한다.

상기 라벨흡착부(170)는 상기 가이드판(164)의 양 단부 전방에 고정되어 있는 고정로드(171)와, 고정로드(171)의 사이에 상하방향으로 연장되며, 와이어스프링(172)에 의해 상호 연결되어 있는 다수개의 흡착판(173)들을 포함한다.

고정볼트가 가이드판(164)을 관통해 고정로드(171)의 상단과 하단에 각각 체결되게 하여 고정로드(171)를 가이드판(164)에 고정시켰으며, 와이어스프링(172)은 양 단부가 각각 상호 이격되어 있는 두 개의 고정로드(171)들에 고정되어 있다.

흡착판(173)들은 고정로드(171)의 사이에 설치되는데 각각 상하방향으로 연장되어 있으며, 상술한 것처럼 와이어스프링(172)이 각각의 흡착판(173)들의 측면들을 관통해 연장되기 때문에 흡착판(173)들은 와이어스프링(172)을 매개로 상호 연결된다.

그리고 흡착판(173)들은 상호 접촉이 이루어지는 측면이 소정의 곡률을 이루도록 만곡지게 형성되어 있다. 따라서 곡률을 갖는 제품의 외면에 라벨지를 부착할 때, 이 흡착판(173)들이 제품의 곡률에 대응하여 전면이 소정의 곡률을 이룰 수 있게 이동한다.

상기 가이드판(164)의 전단이 소정의 곡률을 갖게 형성되어 있는데, 가이드판(164)의 곡률은 와이어스프링(172)이 파손되지 않고 유지될 수 있는 안전 변형률에 대응한다. 즉, 제품 자체의 곡률이 작은 경우에는 라벨흡착부(170) 변형이 크지 않아도 흡착판(173)은 소정량만 뒤로 밀려나게 되며 와이어스프링(172) 역시 길이가 조금만 늘어나면 되기 때문에 파손 위험이 없으나, 라벨을 부착하는 제품의 곡률이 큰 경우에는 흡착판(173)들이 제품의 곡률에 대응하도록 이동해야 하므로 이동량이 많아지고 와이어스프링(172)의 길이가 많이 신장되어야 한다. 따라서 가이드판(164)을 통해 와이어스프링(172)이 안정적으로 구동할 수 있는 범위 내에서만 구동할 수 있게 가이드 하는데, 제품의 외주면 곡률이 가이드판(164)의 전단부 곡률보다 큰 경우에는 제품의 표면이 가이드판(164)에 접촉함으로써 흡착판(173)과 와이어스프링(172)을 후방으로 더이상 밀어내지 못하게 되어 와이어스프링(172)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.

상기 흡착판(173)들 중 중앙에 설치된 흡착판(173)은 후면에 가이드핀(174)이 후방의 베이스판(163)으로 연장되게 설치되어 있으며, 이 가이드핀(174)을 감싸는 압축스프링(175)이 양단이 각각 흡착판(173)의 후면과 베이스판(163)의 전방에서 스토퍼(176)에 지지되도록 설치되어 있다. 따라서 라벨지의 부착을 위해 흡착판(173)이 후방으로 이동했다가 외력이 사라졌을 때, 와이어스프링(172)의 복원력과 압축스프링(175)의 복원력에 의해 흡착판(173)들은 초기 위치로 용이하게 복귀할 수 있다.

그리고 흡착판(173)들 중 일부에는 흡착용 니쁠(177)이 부착되어 있으며, 이 니쁠(177)은 각각 진공펌프와 연결되어 있는 흡기라인(178)과 연결되어 있어서, 니쁠(177)이 설치된 부분에서 공기를 흡입하여 진공상태가 되게 함으로써 라벨지의 흡착이 이루어진다.

본 실시예의 라벨지지유닛(160)은 상술한 것처럼 곡면상에도 라벨지를 부착할 수 있기 때문에 라벨지의 부착 지점을 다양하게 지정할 수 있다.

100; 라벨 그리퍼
110; 본체
121; 흡기라인
130; 라벨지지유닛
131; 흡착플레이트
140; 완충부
141; 완충플레이트 143; 지지부
147; 삽입로드 148; 체결부재
149; 체결볼트 150; 탄성부재

Claims (4)

1. 삭제
2. 삭제
3. 로봇의 구동암에 부착되는 본체(110)와;
   상기 본체(110)로부터 방사상의 방향으로 돌출되며 각각 라벨지를 흡착할 수 있는 흡착면이 형성된 흡착플레이트(131)를 갖는 복수개의 라벨지지유닛(130)과;
   상기 라벨지지유닛(130)이 라벨지를 흡착할 수 있도록 흡착면의 전부 또는 일부 영역을 진공상태로 만드는 진공부;를 구비하고,
   상기 각각의 라벨지지유닛(130)에 형성된 흡착플레이트(131)는 다양한 크기와 모양의 라벨지의 부착을 위해 상호 다른 크기 또는 형상으로 형성되며,
   상기 본체(110)는 원통형이며 상기 라벨지지유닛(130)은 상기 흡착플레이트(131)와, 상기 흡착플레이트(131)의 후방에 설치된 완충부(140)와, 상기 완충부(140)의 후방으로부터 연장되어 상기 본체(110)와 연결되는 연결로드(122)를 구비하며,
   상기 흡착플레이트(131)의 전면에는 외주면으로부터 내측으로 소정깊이 인입되어 있는 흡착홈(132)이 형성되고, 상기 진공부는 흡착홈(132)의 공기를 흡입할 수 있도록 상기 흡착플레이트(131)에 설치된 흡기라인(121)을 구비하고,
   상기 완충부(140)는 상기 연결로드(122)의 전단에 형성되어 있으며 네 모서리에 나사산이 형성된 체결홀(142)이 마련된 완충플레이트(141)와,
   상기 완충플레이트(141)에 나사결합될 수 있도록 외주면에 나사산이 형성되어 있고, 내부를 관통하는 중공(146)이 마련된 원통체(145)와, 상기 원통체(145)의 외주면에 외측으로 돌출되게 형성되어 원통체(145)가 완충플레이트(141)를 통과하는 것을 차단하는 확장부재(144)를 갖되, 상기 중공(146)은 상기 흡착플레이트(131)측으로 노출되는 일측으로부터 소정깊이 후방으로 연장되는 제1 구간(146a)과, 상기 제1 구간(146a)의 단부로부터 후방으로 연장되고 상기 제1 구간(146a)보다 직경이 작은 제2 구간(146b)과, 상기 제2 구간(146b)의 단부로부터 후방으로 연장될수록 직경이 점점 확장되는 제3 구간(146c)을 포함하는 지지부(143)와,
   상기 흡착플레이트(131)로부터 연장되며 상기 중공(146)을 통해 상기 지지부(143)의 내부로 삽입되고 단부에 나사산을 갖는 결합홈(147a)이 형성되며 상기 제2 구간(146b)의 내경에 대응하는 직경의 삽입로드(147)와,
   상기 지지부(143)의 후방으로부터 상기 제3 구간(146c)에 삽입될 수 있도록 전단으로부터 후방으로 연장될수록 직경이 점점 커지는 원추형의 체결부재(148)와,
   상기 체결부재(148)를 관통하여 상기 삽입로드(147)의 결합홈(147a)에 나사결합되는 스크류(149b)와, 상기 체결부재(148)에 걸리는 헤드부(149a)를 갖는 체결볼트(149)와,
   일단이 상기 흡착플레이트(131)에 지지되고 타단이 상기 지지부(143)에 지지되며 상기 삽입로드(147)를 감싸도록 설치되어 상기 흡착플레이트(131)를 완충플레이트(141)로부터 멀어지는 방향으로 탄성바이어스 시키는 탄성부재(150)를 구비하는 것을 특징으로 하는 라벨 그리퍼(100).
4. 로봇의 구동암에 부착되는 본체(110)와;
   상기 본체(110)로부터 방사상의 방향으로 돌출되며 각각 라벨지를 흡착할 수 있는 흡착면이 형성된 흡착플레이트(131)를 갖는 복수개의 라벨지지유닛(130)과;
   상기 라벨지지유닛(130)이 라벨지를 흡착할 수 있도록 흡착면의 전부 또는 일부 영역을 진공상태로 만드는 진공부;를 구비하고,
   상기 각각의 라벨지지유닛(130)에 형성된 흡착플레이트(131)는 다양한 크기와 모양의 라벨지의 부착을 위해 상호 다른 크기 또는 형상으로 형성되며,
   상기 라벨지지유닛(160)은 베이스판(163)과, 상기 베이스판(163)의 상단과 하단에 각각 전방으로 돌출되되 전단이 소정의 곡률을 갖도록 후방으로 소정깊이 인입된 라운드 형태로 형성된 가이드판(164)을 포함하는 지지부(162)와,
   상기 가이드판(164)의 사이에 상하로 연장되며 상호 측면이 접촉되도록 배열된 다수개의 흡착판(173)과, 상기 흡착판(173)들이 라벨부착면의 형태에 대응하여 후방으로 인입될 수 있도록 상기 가이드판(164)의 양 단부에 고정된 고정로드(171)에 지지되며, 상기 흡착판(173)들을 관통하여 연장됨으로써 상기 흡착판(173)들을 상호 연결하는 와이어스프링(172)을 포함하는 라벨흡착부(170)를 구비하는 것을 특징으로 하는 라벨 그리퍼(100).

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