KR102464327B1 - 이방성 표면장력을 갖는 그리퍼 - Google Patents

Abstract

이방성 표면장력을 갖는 그리퍼는 몸체부, 복수의 개구부들, 복수의 와이어부들 및 흡입유닛을 포함한다. 상기 몸체부는 물체를 파지하는 파지면을 포함한다. 상기 개구부들은 상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성된다. 상기 와이어부들은 상기 파지면 상에 제1 방향으로 연장된다. 상기 흡입유닛은 상기 개구부들에 흡입력을 제공한다.

Description

이방성 표면장력을 갖는 그리퍼{GRIPPER HAVING ANISOTROPIC SURFACE TENSION}

본 발명은 이방성 표면장력을 갖는 그리퍼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물체를 파지하는 표면의 방향에 따라 서로 다른 표면 장력을 가짐으로써, 다양한 형상의 물체에 대하여 최적의 파지를 수행할 수 있는 이방성 표면장력을 갖는 그리퍼에 관한 것이다.

진공 그리퍼는 외부로부터 인가되는 흡입력에 의해 파지 대상물체를 흡착하여 파지하는 장치로서, 상기 물체를 파지하여 소정 위치로 이동시키는 등의 작업을 다양하게 수행하기 위해 사용되고 있다.

이러한 진공 그리퍼의 경우, 상기 파지 대상물체에 대한 보다 효과적인 파지를 위해 상기 물체의 형상에 따라 변경되는 그립헤드를 포함한다. 이러한 물체의 형상에 따라 그립헤드의 형상이 변경되어 물체에 대한 파지를 수행하는 기술은 대한민국 등록특허 제10-2017984호 등을 통해 개시되고 있다.

다만, 이러한 그립헤드의 형상 변경을 통한 물체의 파지에서도, 물체에 대한 파지력이 효과적으로 유지되지 못하는 문제가 발생하고 있으며, 이에 미국 등록특허 제94574477호에서와 같이, 그립헤드의 내부에 비즈(beads) 등과 같은 미립자를 포함시킴으로써, 물체에 대한 파지력을 향상시키기 위한 연구도 지속되고 있다.

그럼에도 불구하고, 물체에 대한 파지가 효과적으로 구현되지 못하는 문제가 발생하고 있으며, 특히, 물체의 형상이 바(bar) 또는 막대기와 같이 뾰족하거나 얇은 두께를 가지는 형상이거나, 또는 이와 달리, 단차부가 존재하는 넓은 면(面)을 가지는 형상과 같이, 극단적인 형상적 차이를 가지는 물체들 모두에 대하여 효과적인 파지를 수행할 수 있는 진공 그리퍼는 개발되지 못하고 있는 상황이다.

대한민국 등록특허 제10-2017984호 미국 등록특허 제94574477호

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 물체를 파지하는 표면의 방향에 따라 서로 다른 표면 장력을 가짐으로써, 바(bar) 형상과 같이 연장되는 형상을 가지거나 넓은 면(面)을 가지는 물체를 포함하여 다양한 형상을 가지는 물체들에 대하여 최적의 파지를 수행할 수 있는 이방성 표면장력을 갖는 그리퍼를 제공하는 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 그리퍼는 몸체부, 복수의 개구부들, 복수의 와이어부들 및 흡입유닛을 포함한다. 상기 몸체부는 물체를 파지하는 파지면을 포함한다. 상기 개구부들은 상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성된다. 상기 와이어부들은 상기 파지면 상에 제1 방향으로 연장된다. 상기 흡입유닛은 상기 개구부들에 흡입력을 제공한다.

일 실시예에서, 상기 와이어부들은, 상기 파지면 상에 상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 따라 일정한 간격으로 배열될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력이, 상기 제2 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력보다 클 수 있다.

일 실시예에서, 상기 와이어부들 각각은, 상기 파지면의 제1 측부에 고정되는 제1 고정부, 상기 파지면의 제1 측부의 반대측인 제2 측부에 고정되는 제2 고정부, 및 상기 제1 및 제2 고정부들 사이에 연장되는 와이어를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 와이어의 인장 강성(tensile stiffness)은 상기 몸체부의 강성보다 크고, 상기 와이어의 압축 강성(compressive stiffness)은 상기 몸체부의 강성과 같거나 작을 수 있다.

일 실시예에서, 상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함할 수 있다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 그리퍼는 몸체부, 복수의 개구부들, 복수의 와이어부들 및 흡입유닛을 포함한다. 상기 몸체부는 물체를 파지하는 파지면을 포함한다. 상기 개구부들은 상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성된다. 상기 와이어부들은 상기 개구부들을 관통하며, 제1 방향으로 연장된다. 상기 흡입유닛은 상기 개구부들에 흡입력을 제공한다.

일 실시예에서, 상기 와이어부들 각각은, 상기 몸체부의 제1 측부의 내측에 고정되는 제1 고정부, 상기 몸체부의 제1 측부의 반대측인 제2 측부의 내측에 고정되는 제2 고정부, 및 상기 제1 및 제2 고정부들 사이에서 상기 개구부들을 관통하며 연장되는 와이어를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함하며, 상기 와이어부들은, 상기 탄성부들을 상기 개구부들 상에 고정시키며 상기 개구부들을 관통하여 연장될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 탄성부들 각각은, 상기 개구부들 각각의 내측에 위치하는 탄성몸체, 및 상기 탄성몸체의 끝단에 위치하여 상기 몸체부의 파지면을 따라 위치하며, 상기 와이어부에 의해 고정되는 끝단부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 몸체부의 파지면의 모서리를 커버하는 상면 커버, 및 상기 몸체부의 측면을 커버하는 측면 커버를 포함하는 커버부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 커버부는, 상기 몸체부가 상기 물체를 파지함에 따라 상기 물체의 형상에 부합하도록 변형되고, 상기 몸체부가 상기 물체를 파지한 경우, 강성이 변화하여 상기 물체에 대한 고정력을 향상시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 개구부들 각각의 단면은, 원형, 타원형, 다각형 중 어느 하나의 형상을 가질 수 있다.

일 실시예에서, 상기 몸체부의 파지면의 반대측에 고정되며, 상기 흡입유닛이 연결되는 고정부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면, 몸체부의 파지면 상에 일 방향으로 연장되는 와이어부가 형성되므로, 상기 파지면의 표면 장력이, 상기 와이어가 연장되는 방향과 이에 수직인 방향으로 서로 다르게 형성될 수 있다.

그리하여, 다양한 형상을 가지는 물체를, 해당 물체의 형상을 고려하여 파지 방향을 변화시킴으로써, 물체와의 밀착성을 향상시키며 최적의 파지를 수행할 수 있다.

즉, 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체의 경우, 상기 물체를 상기 와이어부의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되도록 파지하여, 효과적인 파지를 수행할 수 있다. 이와 달리, 단차를 가지며 상대적으로 넓은 평면을 가지는 물체의 경우, 상기 와이어부의 연장 방향에 수직인 방향으로 단차가 형성되도록 파지하여, 보다 효과적인 파지를 수행할 수 있다.

또한, 상기 와이어부를 파지면으로부터 소정 깊이 인입한 상태에서 연장시키는 구조를 통해, 상기 다양한 형상의 물체에 대한 밀착력을 향상시키는 것 외에, 탄성부를 개구부 상에 보다 안정적으로 고정시킬 수도 있다.

이 경우, 탄성부가 형성되지 않은 경우라도, 상기 와이어부가 상기 물체와 직접 접촉하는 것을 방지할 수 있으며, 이를 통해 상기 와이어가 절단되거나 마모되는 등의 문제를 방지할 수 있다.

또한, 몸체부를 커버하는 커버부가 구비되며, 몸체부가 물체를 파지한 상태에서 상기 커버부의 강성이 증가함에 따라, 물체에 대한 안정적인 파지 상태를 보다 잘 유지할 수 있으며, 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 그리퍼를 이동시키거나 외력이 인가되는 경우라도, 상기 물체에 대한 파지력을 보다 안정적으로 유지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 사시도들이다.
도 3a 내지 도 3c는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향을 따라 연장되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 사시도들이다.
도 4a는 도 2c 이후에 최종적인 물체의 파지 상태를 도시한 단면도이고, 도 4b는 도 3c 이후에 최종적인 물체의 파지 상태를 도시한 단면도이다.
도 5a는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향을 따라 단차가 형성되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 단면도이고, 도 5b는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향과 수직인 방향으로 단차가 형성되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 단면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 단면도이다.
도 8a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이고, 도 8b는 도 8a의 I-I' 선을 따라 절단한 단면도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 그리퍼(10)는 몸체부(100), 복수의 개구부들(110), 복수의 와이어부들(200), 고정부(300) 및 흡입유닛(310)을 포함한다.

상기 몸체부(100)는 도시된 바와 같이, 육면체로 형성될 수 있으나, 형상은 이에 제한되지는 않으며, 다양한 입체 형상을 가지도록 형성될 수 있다.

상기 몸체부(100)에서, 도 1에서 상부를 향하는 면은 파지면(101)으로서, 도시하지는 않았으나, 파지 대상물체(이하, 물체라 함)와 직접 접촉하며 상기 물체를 흡입하며 파지하는 면에 해당된다.

상기 복수의 개구부들(110)은 상기 파지면(101)으로부터, 상기 몸체부(100)의 내부를 향하여 관통하도록 형성되며, 도시하지는 않았으나, 상기 개구부들(110) 각각은 상기 고정부(300)까지도 개구되도록 형성되어, 상기 흡입유닛(310)을 통해 흡입력을 제공받는다.

이 경우, 상기 개구부들(110)은 서로 일정 간격 이격되어 형성되며, 이와 같이 상기 개구부들(110)이 서로 이격되어 형성됨으로써, 상기 개구부들(110) 사이에는 상기 개구부들(110)을 서로 구획하는 격벽부(120)가 형성된다.

즉, 상기 격벽부(120)는 별도의 부재로 형성되는 것은 아니며, 상기 개구부들(110)이 상기 몸체부(100)의 파지면(101)으로부터 상기 몸체부(100)의 내부로 일 방향을 따라 연장되도록 형성됨에 따라 자연스럽게 형성되는 구획부라 할 수 있다.

결과적으로, 상기 몸체부(100) 상에는, 서로 일정한 간격으로 이격되며 상기 격벽부(120)에 의해 구획되는 상기 개구부들(110)이 형성되게 된다.

상기 개구부들(110) 각각의 경우, 도시된 바와 같이, 제1 방향(X)과 상기 제1 방향에 수직인 제2 방향(Y)으로 형성되는 평면(XY 평면)을 따른 단면 형상은, 육각형 형상을 가질 수 있다.

즉, 상기 개구부들(110)은 전체적으로 허니컴(honeycomb) 형상을 가지며 상기 몸체부(100) 상에 형성될 수 있다.

이와 달리, 상기 개구부들(110) 각각은, 상기 XY 평면을 따른 단면 형상은, 육각형 형상에 제한되지는 않으며, 삼각형, 사각형, 오각형 등의 다각형이나, 원형 또는 타원형 등의 형상을 가질 수 있다.

상기 몸체부(100)는 일정한 강성을 가지는 유연한 소재로 형성되는 것으로, 상기 몸체부(100)가 유연한 소재로 형성됨에 따라 상기 격벽부(120)도 동일하게 유연한 소재로 형성되고, 이에 따라 상기 파지면(101)에 물체가 접촉되어 상기 몸체부(100)가 상기 물체를 파지하는 경우 상기 몸체부(100)는 상기 물체의 형상에 따라 자연스럽게 그 형상이 변화하게 된다.

그리하여, 상기 몸체부(100)는 상기 물체의 형상에 적합하도록 변형되며, 상기 물체를 파지하게 되는데, 이에 대하여는 후술되는 도면을 통해 보다 상세히 설명한다.

한편, 이와 같이 상기 몸체부(100)의 형상이 변화하게 되더라도, 사기 개구부들(110) 각각은 상기 격벽부(120)에 의해 인접 개구부들과는 구획된 상태를 유지하며, 후술하겠으나, 상기 흡입유닛(310)으로부터 제공되는 흡입력도 개구부들 각각이 개별적으로 제공받는 상태를 유지한다.

상기 와이어부들(200)은 상기 파지면(101) 상에 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며 고정된다.

즉, 각각의 와이어부(200)는 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되고, 복수의 와이어부들(200)은 상기 제2 방향(Y)을 따라 서로 소정의 간격을 가지며 이격되도록 배열된다.

이 경우, 상기 와이어부들(200)은 상기 제1 방향(X)을 따라 상기 개구부들(110)이 형성되는 영역보다 긴 길이를 가지며 연장되고, 상기 와이어부들(200)이 배열되는 위치는 상기 개구부들(110)이 형성되는 패턴과는 무관하게 형성될 수 있다.

즉, 상기 와이어부들(200) 각각이 상기 개구부들(110) 각각의 상부에 반드시 위치하도록 배열될 필요는 없으며, 상기 와이어부들(200)이 배열되는 위치는 상기 와이어부들(200) 사이의 이격 거리가 일정하게 유지된다면, 상기 개구부들(110)의 형성 위치와는 무관할 수 있다.

상기 와이어부들(200) 각각은, 구체적으로, 제1 고정부(210), 제2 고정부(220) 및 와이어(230)를 포함하며, 상기 제1 고정부(210)는 상기 파지면(101)에서 상기 제1 방향(X)을 따른 일 측부인 제1 측부(130) 상에 위치하며, 상기 제2 고정부(220)는 상기 파지면(101)에서 상기 제1 방향(X)을 따른 타 측부인 제2 측부(140) 상에 위치한다.

그리하여, 상기 와이어(230)는 일 단은 상기 제1 고정부(210)에 의해 상기 파지면(101) 상에 고정되고, 타 단은 상기 제2 고정부(220)에 의해 상기 파지면(101) 상에 고정된다.

이 경우, 상기 와이어(230)와 상기 제1 및 제2 고정부들(210, 220) 사이의 고정 방법은 제한되지 않으며, 예를 들어, 상기 제1 및 제2 고정부들(210, 220))이 상기 파지면(101) 상에 홈의 형태로 형성되어, 상기 와이어(230)가 상기 홈에 고정되는 방법이 적용될 수 있다.

상기 와이어(230)의 인장 강성(tensile stiffness)은 상기 몸체부(100)가 갖는 강성보다 크고, 상기 와이어(230)의 압축 강성(compressive stiffness)은 상기 몸체부(100)가 갖는 강성과 동일하거나 작게 형성된다.

특히, 상기 와이어(230)의 인장 강성이 상기 몸체부(100)의 강성보다 크기 때문에, 상기 와이어(230)가 갖는 장력은, 상기 몸체부(100)가 일정한 강성을 가짐으로 인해 유도되는 장력보다 크다.

즉, 상기 와이어(230)의 장력이 상기 파지면(101)의 장력보다 크고, 상기 와이어(230)는 복수개가 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되므로, 상기 제1 방향(X)을 따른 장력은 상기 와이어들(230)의 장력에 의해 결정된다.

반면, 상기 제2 방향(Y)을 따라서는 상기 와이어(230)는 연장되지 않으므로, 상기 제2 방향(Y)을 따른 장력은 상기 와이어들(230)의 장력과는 무관하며, 이에 따라 상기 몸체부(100)가 갖는 강성에 의해 결정되는 상기 파지면(101)의 장력에 의해 결정된다.

결국, 상기 제1 방향(X)을 따른 상기 파지면(101)의 표면 장력은 상기 와이어들(230)의 장력과 실질적으로 동일하게 유지되며, 상기 제2 방향(Y)을 따른 상기 파지면(101)의 표면 장력은 상기 몸체부(100)의 강성에 의해 결정되는 장력과 동일하다.

이 경우, 상기 와이어(230)의 장력이 상기 몸체부(100)에 의해 결정되는 장력보다 크기 때문에, 결국 상기 파지면(101)의 표면 장력은, 상기 제1 방향(Y)을 따른 장력이 상기 제2 방향(Y)을 따른 장력보다 크다.

상기 고정부(300)는 상기 파지면(101)의 반대측에서, 상기 몸체부(100)를 고정하는 프레임이며, 상기 흡입유닛(310)과 연결된다.

상기 흡입유닛(310)은 외부로부터 흡입력을 제공받아, 상기 고정부(300)를 통해 상기 몸체부(100)에 형성되는 각각의 개구부들(110)에 흡입력을 제공하는 것으로, 상기 개구부들(110)에 제공되는 흡입력에 의해 상기 파지면(101)에 위치하는 물체는 흡입되며 파지될 수 있다.

이 경우, 상세하게 도시하지는 않았으나, 상기 흡입유닛(310)으로부터 제공되는 흡입력은, 상기 고정부(300)를 통해 분배되어 상기 개구부들(110) 각각으로 제공될 수 있으며, 상기 개구부들(110) 각각으로 제공된 흡입력은 상기 격벽부(120)에 의해 인접 개구부들로 통과되는 것이 제한된다.

앞서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 의한 상기 그리퍼(10)는 상기 제1 방향(X)을 따른 상기 파지면(101)의 장력이, 상기 제2 방향(Y)을 따른 상기 파지면(101)의 장력보다 크다. 이에 따라, 동일한 물체를 파지하는 경우, 상기 물체의 파지 방향에 따라 상기 파지면(101)의 파지 상태가 가변될 수 있는데, 이하에서는 이러한 파지 상태에 대하여 설명한다.

도 2a 내지 도 2c는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 사시도들이다.

우선, 도 2a 내지 도 2c에서는, 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체(20)를, 상기 물체(20)가 상기 제2 방향(Y)으로 연장되는 상태로, 상기 그리퍼(10)를 이용하여 파지하는 경우의, 파지 상태가 도시되고 있다.

즉, 상기 물체(20)의 연장방향이, 상기 파지면(101)에 형성되는 와이어들(230)의 연장방향인 제1 방향(X)에 수직인 상태가 예시되고 있다.

도 2a 내지 도 2c를 참조하면, 상기 물체(20)가 상기 와이어들(230)의 연장방향에 수직인 방향으로 위치하면서, 상기 그리퍼(10)에 의해 파지되면, 상기 물체(20)가 상기 몸체부(100)의 내측으로 위치함에 따라 상기 와이어들(230)의 장력이 증가하게 된다.

이 경우, 상기 와이어들(230)의 장력은 상기 파지면(101)의 장력보다 크기 때문에, 상기 물체(20)가 상기 와이어들(230)의 중앙에서 상기 몸체부(100)의 내측(즉, 도면에서 -Z 방향)으로 이동됨에 따라, 상기 와이어들(230)의 변형 상태가 상기 파지면(101)의 변형 상태보다 커지게 된다.

따라서, 상기 와이어들(230)의 장력에 의해 상기 파지면(101)의 상기 제1 및 제2 측부들(130, 140)은 서로 근접하게 위치하게 되며, 도 2c에서와 같이 상기 제1 방향(X)을 따라'V'자 형태의 와이어 형상과 동일하게 상기 파지면(101)도 변형된다.

결국, 상기 파지면(101)은 양 끝단, 즉 상기 제1 및 제2 측부들(130, 140)의 간격이 매우 좁아지며 상기 물체(20)에 대한 보다 효과적인 밀착이 가능하게 되고, 이를 통한 상기 물체(20)의 파지력은 더욱 향상될 수 있다.

도 3a 내지 도 3c는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향을 따라 연장되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 사시도들이다.

이와 달리, 도 3a 내지 도 3c에서와 같이, 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체(20)를, 상기 물체(20)가 상기 제1 방향(Y)으로 연장되는 상태로, 상기 그리퍼(10)를 이용하여 파지하는 경우의, 파지 상태를 설명하면 하기와 같다.

즉, 상기 물체(20)의 연장방향이, 상기 와이어들(230)의 연장방향과 동일한 경우라면, 도 3a 내지 도 3c를 참조하면, 상기 물체(20)가 상기 그리퍼(10)에 의해 파지되면서, 상기 물체(20)가 상기 몸체부(100)의 내측으로 위치하더라도 상기 와이어들(230)의 장력은 초기 상태와 동일한 상태를 유지하게 된다.

즉, 상기 물체(20)가 상기 몸체부(100)의 내측(즉, 도면에서 -Z 방향)으로 이동되더라도, 상기 와이어들(230)은 상기 물체(20)에 의해 어떠한 외력도 받지 않게 되므로, 초기 상태를 그대로 유지하게 될 뿐이다.

따라서, 상기 물체(20)를 파지함에 따라, 상기 파지면(101)에 형성되는 장력은, 상기 몸체부(100)가 가지는 강성에 의한 장력과 동일하게 유지되는 것으로, 실질적으로 상기 와이어들(230)이 존재하지 않은 상태로 상기 물체(20)를 파지하는 것과 동일하다.

이에 따라, 도 3c를 참조하면, 상기 물체(20)가 상기 몸체부(100)의 내측으로 깊게 위치하여 파지된 상태라 하더라도, 도 2c에서와 같이 상기 파지면(101)의 양 끝단부가 서로 인접하도록 밀착되는 현상은 발생하지 않으며, 전체적으로 상기 물체(20)에 대한 밀착성이 저하된다.

따라서, 상기 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체(20)에 대한 파지력은, 상대적으로 감소하게 된다.

도 4a는 도 2c 이후에 최종적인 물체의 파지 상태를 도시한 단면도이고, 도 4b는 도 3c 이후에 최종적인 물체의 파지 상태를 도시한 단면도이다.

도 2a 내지 도 2c에서 설명한 바와 같이, 상기 와이어들(230)의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되는 상대적으로 길게 연장되는 형상의 물체(21)는, 최종적으로 도 4a에서와 같이 상기 파지면(101)의 양 끝단이 상기 물체(21)에 밀착되는 상태로 상기 물체(21)를 파지할 수 있다.

이는, 상기 물체(21)의 파지에 따라 상기 와이어들(230)의 장력이 증가하면서 상기 파지면(101)의 양 끝단을 상기 물체(21)를 밀착하는 방향으로 유도하기 때문임은 앞서 설명한 바와 같다.

이와 달리, 도 3a 내지 도 3c에서 설명한 바와 같이, 상기 와이어들(230)의 연장방향에 평행한 방향으로 연장되는 상대적으로 길게 연장되는 형상의 물체(21)는, 최종적으로 도 4b에서와 같이 상기 파지면(101)의 양 끝단이 상기 물체(21)에 상대적으로 덜 밀착되는 상태로 상기 물체(21)를 파지하게 된다.

이는, 상기 물체(21)의 파지에 따라 상기 와이어들(230)의 장력은 변화되지 않으며, 결국 상기 몸체부(100)가 갖는 강성에 의해 상기 파지면(101)도 가변되며, 이에 따라, 상대적으로 상기 파지면(101)의 양 끝단이 상기 물체(21)와는 덜 밀착되는 상태가 되기 때문이다.

이상과 같이, 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체를 파지하는 경우라면, 상기 물체가 상기 와이어들(230)의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되도록 상기 물체를 파지하는 것이, 상기 물체의 파지에 보다 효과적임을 확인할 수 있다.

한편, 파지되어야 하는 물체의 형상은 다양한 형상을 가질 수 있으며, 이에, 상기 바 형상의 물체와 상반되는 형태로서, 단차를 가지며 상대적으로 넓은 평면을 가지는 물체에 대한 파지 상태에 대하여 이하에서 설명한다.

도 5a는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향을 따라 단차가 형성되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 단면도이고, 도 5b는 도 1의 그리퍼를 이용하여 와이어의 연장방향과 수직인 방향으로 단차가 형성되는 물체를 파지하는 상태를 도시한 단면도이다.

도 5a를 참조하면, 상기 와이어들(230)의 연장 방향과 평행한 방향을 따라 상기 단차(23)가 형성되는 경우(즉, 상기 단차(23)가 형성되는 모서리의 연장 방향은 상기 제2 방향(Y)임), 상기 파지면(101)을 통해 상기 물체(22)를 파지하게 되면, 상기 물체(22)의 서로 다른 높이에 의해 상기 와이어들(230)의 장력이 증가하게 된다.

이에, 상기 와이어들(230)의 장력이 증가하게 되면 상대적으로 표면 장력이 낮은 상기 파지면(101)은 상기 와이어들(230)의 연장 상태와 동일한 연장 상태로 변형되는데, 이 경우 상기 와이어들(230)은 장력에 의해 상대적으로 팽팽하게 연장되므로, 상기 파지면(101)과 상기 단차(23)의 사이에는 상대적으로 넓은 공간(24)이 형성된다.

그리하여, 상기 파지면(101)이 상기 물체(22)를 파지하는 경우, 상기 파지면(101)은 상기 단차(23)부 또는 상기 물체(22)의 표면과 밀착성이 저하된 상태를 유지하게 된다.

이와 달리, 도 5b를 참조하면, 상기 와이어들(230)의 연장 방향과 수직인 방향을 따라 상기 단차(23)가 형성되는 경우(즉, 상기 단차(23)가 형성되는 모서리의 연장 방향은 상기 제1 방향(X)임), 상기 파지면(101)을 통해 상기 물체(22)를 파지하게 되면, 상기 물체(22)는 서로 다른 높이를 가짐에도 상기 와이어(230)는 별도의 장력을 인가받지 않게 된다.

이에, 상기 와이어들(230)의 장력은 증가하지 않게 되며, 상기 파지면(101)은 상기 몸체부(100)가 가지는 강성, 즉 유연성에 의해 유연하게 그 형상이 변형된다.

그리하여, 상기 파지면(101)이 상기 물체(22)를 파지하는 경우, 상기 파지면(101)은 상기 물체(22)의 형상과 유사한 형상으로 변형될 수 있으며, 상기 단차(23)부 또는 상기 물체(22)의 표면과 밀착성이 상대적으로 높게 유지될 수 있다.

이상과 같이, 단차를 가지며 상대적으로 넓은 평면을 가지는 물체(22)에 대한 파지의 경우, 상기 와이어들(230)의 연장 방향과 수직인 방향을 따라 상기 단차(23)가 형성되도록, 상기 물체(22)를 파지함으로써, 상기 물체(22)에 대한 밀착성을 향상시켜, 보다 효과적인 파지를 수행할 수 있다.

결국, 본 실시예에서와 같이, 상기 와이어들(230)이 특정 방향을 따라 연장되도록 구비됨으로써, 다양한 물체의 형상에 따라 최적의 밀착성을 가지며 상기 물체를 파지할 수 있게 된다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이다.

본 실시예에 의한 그리퍼(11)는, 도 1을 참조하여 설명한 상기 그리퍼(10)의 개구부(110) 상에 탄성부(400)가 추가로 형성되는 것을 제외하고, 도 1의 그리퍼(10)와 실질적으로 동일하다. 이에, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 생략한다.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 그리퍼(11)에서는, 상기 개구부(110) 상에, 즉 상기 개구부(110)의 내부에 상기 탄성부(400)가 추가로 형성된다.

상기 탄성부(400)는, 예를 들어, 소정의 강성을 가지는 스프링(spring)일 수 있으며, 상기 개구부들(110) 각각의 내부에 탄성부(400)가 개별적으로 위치하며 고정된다.

이 경우, 상기 탄성부(400)가 스프링인 경우, 상기 개구부들(110) 각각의 내면을 따라 상기 탄성부(400)가 접하며 고정되는 형태로, 상기 개구부의 내부에 고정될 수 있다.

이상과 같이, 상기 탄성부(400)가 상기 개구부(110)의 내부에 위치 및 고정됨에 따라, 상기 몸체부(100)는 상기 제3 방향(Z)을 따라, 상기 탄성부(400)가 가지는 강성을 가질 수 있으며, 이에 따라 상기 파지면(101) 상에 상기 물체가 위치하는 경우, 상기 물체에 대한 상기 파지면(101)의 밀착력은 더욱 향상될 수 있다.

이 경우, 상기 개구부(110)의 단면의 형상이 다각형, 원형 또는 타원형 등 다양하게 형성될 수 있으며, 이러한 상기 개구부(110)의 단면 형상에 부합하도록 상기 탄성부(400)의 연장 형상도 가변될 수 있으며, 이를 통해 상기 개구부(110)의 내면에 밀착되어 고정될 수 있다.

한편, 상기 탄성부(400)가 추가로 형성되는 것과 무관하게, 상기 파지면(101) 상에서 상기 와이어들(230)은 상기 제1 방향(X)으로 연장되고, 상기 제2 방향(Y)으로는 복수개가 서로 일정 거리 이격되도록 배치된다.

이 때, 상기 탄성부(400)가 소정의 강성을 상기 제3 방향(Z)을 따라 가지는 경우라도, 상기 제1 방향(X)을 따른 상기 파지면(101)의 표면 장력은, 상기 와이어의 강성으로 인해, 상기 제2 방향(Y)을 따른 상기 파지면(101)의 표면 장력보다 크게 유지된다.

그리하여, 앞선, 도 2a 내지 도 5b를 참조하여 설명한 다양한 물체의 형상을 고려하여, 물체에 대한 파지 방향을 다르게 함으로써, 최적의 물체 파지를 수행할 수 있는 것은 동일하게 적용될 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 단면도이다.

본 실시예에 의한 상기 그리퍼(12)는, 도 6을 참조하여 설명한 상기 그리퍼(11)에서 상기 와이어부(200)가 형성되는 위치를 제외하고는 도 6의 그리퍼(11)와 실질적으로 동일하다. 이에, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 생략한다.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 그리퍼(12)에서, 상기 개구부들(110) 각각의 내부에 스프링 형상을 가지며 소정 강성을 가지는 탄성부(400)가 각각 삽입 및 고정되는 것은 앞서 설명한 도 6의 상기 그리퍼(11)에서와 같다.

다만, 본 실시예에서의 상기 그리퍼(12)에서는, 와이어부(201)가 상기 파지면(101) 상에 형성되지 않으며, 상기 파지면(101)으로부터 소정 깊이 인입된 위치에 형성된다.

즉, 상기 와이어부(201)는 제1 및 제2 고정부들(211, 221), 및 와이어(231)를 포함하는데, 상기 제1 고정부(211)는 상기 제1 측부(130)의 표면으로부터 소정 깊이 인입된 위치에 형성되며, 상기 제2 고정부(221)도 상기 제2 측부(140)의 표면으로부터 소정 깊이 인입된 위치에 형성된다.

그리하여, 상기 와이어(231)도 상기 제1 고정부(211) 및 상기 제2 고정부(221) 사이에서 연장되며, 상기 파지면(101)으로부터 소정 깊이 인입된 위치에 형성된다.

이와 같이, 상기 와이어(231)가 상기 파지면(101)으로부터 소정 깊이 인입된 위치를 따라 연장되므로, 결과적으로 상기 와이어(231)는 상기 개구부(110)의 내부에 위치하는 상기 탄성부(400)를 관통하며 연장된다.

이 때, 상기 탄성부(400)가 상기 파지면(101)상에 위치하는 끝단부(420)와, 상기 끝단부(420)와 연결되며 상기 개구부(110)의 내부면을 따라 연장 및 고정되는 탄성몸체(410)를 포함한다고 할 때, 결과적으로 상기 와이어(231)는 상기 끝단부(420)와 상기 탄성몸체(410)의 사이를 따라 연장될 수 있다.

이상과 같이, 상기 와이어(231)가 상기 끝단부(420)와 상기 탄성몸체(410)의 사이를 따라 연장되는 경우, 자연스럽게, 상기 탄성부(400)는 상기 와이어(231)에 의해 상기 개구부(110)의 내부면 상에 추가로 고정될 수 있다.

즉, 상기 탄성부(400)는 상기 개구부(110)의 내부면 상에 고정되며 위치하지만, 상기 파지면(101)을 통해 물체를 파지하는 과정에서, 상기 개구부(110) 및 상기 탄성부(400)의 형상이 변화하게 되는데, 이러한 변화과정에서 상기 탄성부(400)가 상기 개구부(110)의 내부면으로부터 탈착되거나, 고정 상태가 느슨해지는 문제가 발생할 수 있다.

그러나, 본 실시예에서와 같이, 상기 와이어(231)가 상기 탄성부(400)에서, 상기 끝단부(420)와 상기 탄성몸체(410)의 사이를 관통하며 연결됨에 따라, 상기 와이어(231)가 상기 탄성부(400)를 상기 개구부(110) 내부면 상에 추가로 고정하는 역할을 수행함으로써, 상기 발생하는 탈착 또는 고정상태가 느슨해지는 문제를 최소화할 수 있다.

나아가, 상기 와이어(231)는 상기 파지면(101)으로부터 소정 깊이만큼, 즉 상기 탄성부(400)의 끝단부(420)가 위치하는 정도의 깊이만큼 인입되어 연장되는 것으로, 상기 와이어(231)가 상기 파지면(101) 상에 위치하는 경우와 대비하여, 상기 와이어(231)에 의해 형성되는 상기 파지면(101)의 표면 장력은 큰 차이가 발생하지는 않는다.

결국, 상기 와이어(231)를 소정 깊이 인입한 상태에서 연장시키는 구조를 통해, 상기 와이어(231)의 연장에 따라 상기 파지면(101)의 표면 장력을 특정 방향으로 크게 유지하는 효과를 가져와 다양한 형상의 물체에 대한 밀착력을 보다 향상시킬 수 있는 것 외에, 상기 탄성부(400)를 상기 개구부(110) 상에 보다 안정적으로 고정시킬 수 있는 효과도 유도할 수 있다.

한편, 상기 와이어(231)가 인입되는 깊이는 다양하게 변경될 수 있으나, 이미 설명한 바와 같이, 상기 탄성부(400)의 끝단부(420)의 두께 정도로 설정될 수 있다.

나아가, 본 실시예에서는, 상기 개구부(110)의 내부에 상기 탄성부(400)가 위치하는 경우, 상기 탄성부(400)를 관통하도록 상기 와이어부(200)가 형성되는 것을 예시하여 설명하였으나, 상기 개구부(110)의 내부에 별도의 탄성부가 형성되지 않는 그리퍼, 즉 도 1의 상기 그리퍼(10)에서도, 상기 와이어부(200)는 상기 파지면(101)으로부터 소정 깊이 인입된 상태로 위치하며 상기 제1 방향(X)으로 연장되도록 형성될 수 있다.

이 경우, 상기 와이어부(200)가 상기 물체와 직접 접촉하는 것을 방지할 수 있으며, 이를 통해 상기 와이어와 상기 물체와의 반복 접촉 등에 의해 상기 와이어가 절단되거나 마모되는 등의 문제를 방지하면서, 앞서 설명한 다양한 물체의 형상에 적합한 밀착의 효과를 그대로 유지할 수 있다.

도 8a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 그리퍼를 도시한 사시도이고, 도 8b는 도 8a의 I-I' 선을 따라 절단한 단면도이다.

본 실시예에 의한 그리퍼(13)는, 커버부(500)를 추가로 포함하는 것을 제외하고는, 도 1을 참조하여 설명한 그리퍼(10)와 실질적으로 동일하다. 이에, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 생략한다.

나아가, 도 8a 및 도 8b에서는, 상기 커버부(500)를 제외한 그리퍼에서, 도 1의 그리퍼(10)를 예시하였으나, 도 6의 그리퍼(11) 및 도 7의 그리퍼(12)에도 동일하게 적용될 수 있다.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 그리퍼(13)는, 상기 커버부(500)를 더 포함하며, 상기 커버부(500)는 상면 커버(510) 및 측면 커버(520)를 포함한다.

상기 상면 커버(510)는 상기 몸체부(100)의 파지면(101)에서, 제1 측부(130) 및 제2 측부(140)는 물론, 상기 제1 측부(130)와 상기 제2 측부(140)를 연결하는 상기 파지면(101)의 모서리를 커버한다.

상기 측면 커버(520)는 상기 몸체부(100)의 측면들을 커버하는 것으로, 상기 고정부(300)까지 연장되도록 형성된다.

그리하여, 상기 몸체부(100)의 상기 파지면(101) 중, 상기 개구부(110)가 형성되며 상기 와이어부(200)가 형성되는 영역만 외부로 노출된다.

상기 상면 커버(510) 및 상기 측면 커버(520)는 각각 소정 두께를 가지는 것으로, 유연성 재료로 형성될 수 있다.

이 경우, 상기 커버부(500)가 유연성 재료로 형성됨에 따라, 상기 커버부(500)가 갖는 강성은, 상기 몸체부(100)의 강성과 실질적으로 동일할 수 있다.

상기 몸체부(100)가 상기 파지면(101)을 통해 상기 물체를 파지하면서 그 형상이 변형되는 경우, 상기 커버부(500)도 동일하게 그 형상이 변형될 수 있다. 그리하여, 상기 몸체부(100)와 상기 커버부(500)는 상기 물체의 형상에 따라 상기 물체에 밀착되며 상기 물체를 파지하는 상태가 될 수 있다.

다만, 상기 몸체부(100)와 상기 커버부(500)가 상기와 같이 변형되며 상기 물체를 파지하는 상태가 되는 경우, 상기 커버부(500)는 강성이 변화할 수 있다.

즉, 상기 커버부(500)의 강성이 증가하여 상대적으로 단단한 상태로 그 형상을 유지할 수 있으며, 이에 따라 상기 물체를 파지하는 상태에서의 상기 그리퍼(13)의 전체적인 형상을 그대로 유지할 수 있다.

즉, 상기 커버부(500)가 상기 몸체부(100)의 파지면(101) 일부 및 측면을 커버한 상태에서, 강성이 증가하여 상대적으로 단단한 상태가 되면, 상기 몸체부(100) 역시 상기 커버부(500)에 의해 변형된 형상이 보다 안정적으로 유지될 수 있으며, 이와 같이, 상기 커버부(500) 및 상기 몸체부(100)의 변형된 형상이 안정적으로 유지됨에 따라, 상기 물체를 파지하는 상태가 보다 안정적으로 유지될 수 있다.

그리하여, 상기 물체에 대한 안정적인 파지 상태를 보다 잘 유지할 수 있으며, 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 그리퍼(13)를 이동시키거나 상기 그리퍼(13)가 이동되는 과정에서 불가피하게 외력이 인가되는 경우라도, 상기 몸체부(100) 및 상기 커버부(500)의 형상 변화가 최소화되며 물체에 대한 파지력을 안정적으로 유지할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 몸체부의 파지면 상에 일 방향으로 연장되는 와이어부가 형성되므로, 상기 파지면의 표면 장력이, 상기 와이어가 연장되는 방향과 이에 수직인 방향으로 서로 다르게 형성될 수 있다.

그리하여, 다양한 형상을 가지는 물체를, 해당 물체의 형상을 고려하여 파지 방향을 변화시킴으로써, 물체와의 밀착성을 향상시키며 최적의 파지를 수행할 수 있다.

즉, 바(bar) 또는 장방향으로 길게 연장되는 물체의 경우, 상기 물체를 상기 와이어부의 연장방향에 수직인 방향으로 연장되도록 파지하여, 효과적인 파지를 수행할 수 있다. 이와 달리, 단차를 가지며 상대적으로 넓은 평면을 가지는 물체의 경우, 상기 와이어부의 연장 방향에 수직인 방향으로 단차가 형성되도록 파지하여, 보다 효과적인 파지를 수행할 수 있다.

또한, 상기 와이어부를 파지면으로부터 소정 깊이 인입한 상태에서 연장시키는 구조를 통해, 상기 다양한 형상의 물체에 대한 밀착력을 향상시키는 것 외에, 탄성부를 개구부 상에 보다 안정적으로 고정시킬 수도 있다.

이 경우, 탄성부가 형성되지 않은 경우라도, 상기 와이어부가 상기 물체와 직접 접촉하는 것을 방지할 수 있으며, 이를 통해 상기 와이어가 절단되거나 마모되는 등의 문제를 방지할 수 있다.

또한, 몸체부를 커버하는 커버부가 구비되며, 몸체부가 물체를 파지한 상태에서 상기 커버부의 강성이 증가함에 따라, 물체에 대한 안정적인 파지 상태를 보다 잘 유지할 수 있으며, 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 그리퍼를 이동시키거나 외력이 인가되는 경우라도, 상기 물체에 대한 파지력을 보다 안정적으로 유지할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10, 11, 12 : 13 : 그리퍼 20, 21, 22 : 물체
100 : 몸체부 110 : 개구부
120 : 격벽부 130, 140 : 측부
200, 201 : 와이어부 230, 231 : 와이어
300 : 고정부 310 : 흡입유닛
400 : 탄성부 410 : 탄성몸체
420 : 끝단부 500 : 커버부

Claims (14)

1. 물체를 파지하는 파지면을 포함하는 몸체부;
   상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성되는 복수의 개구부들;
   상기 파지면 상에 일 방향으로 연장되어, 상기 파지면의 표면 장력을 방향에 따라 서로 다르게 유지하는 복수의 와이어부들; 및
   상기 개구부들에 흡입력을 제공하는 흡입유닛을 포함하는 그리퍼.
2. 제1항에 있어서, 상기 와이어부들은,
   상기 파지면 상에 제1 방향을 따라 연장되고,
   상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 따라 일정한 간격으로 배열되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력이, 상기 제2 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력보다 큰 것을 특징으로 하는 그리퍼.
4. 제1항에 있어서, 상기 와이어부들 각각은,
   상기 파지면의 제1 측부에 고정되는 제1 고정부;
   상기 파지면의 제1 측부의 반대측인 제2 측부에 고정되는 제2 고정부; 및
   상기 제1 및 제2 고정부들 사이에 연장되는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
5. 제4항에 있어서,
   상기 와이어의 인장 강성(tensile stiffness)은 상기 몸체부의 강성보다 크고,
   상기 와이어의 압축 강성(compressive stiffness)은 상기 몸체부의 강성과 같거나 작은 것을 특징으로 하는 그리퍼.
6. 제1항에 있어서,
   상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함하는 그리퍼.
7. 물체를 파지하는 파지면을 포함하는 몸체부;
   상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성되는 복수의 개구부들;
   상기 개구부들을 관통하며, 일 방향으로 연장되어, 상기 파지면의 표면장력을 방향에 따라 서로 다르게 유지하는 복수의 와이어부들; 및
   상기 개구부들에 흡입력을 제공하는 흡입유닛을 포함하는 그리퍼.
8. 제7항에 있어서, 상기 와이어부들 각각은,
   상기 몸체부의 제1 측부의 내측에 고정되는 제1 고정부;
   상기 몸체부의 제1 측부의 반대측인 제2 측부의 내측에 고정되는 제2 고정부; 및
   상기 제1 및 제2 고정부들 사이에서 상기 개구부들을 관통하며 연장되는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
9. 제7항에 있어서,
   상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함하며,
   상기 와이어부들은, 상기 탄성부들을 상기 개구부들 상에 고정시키며 상기 개구부들을 관통하여 연장되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
10. 제9항에 있어서, 상기 탄성부들 각각은,
    상기 개구부들 각각의 내측에 위치하는 탄성몸체; 및
    상기 탄성몸체의 끝단에 위치하여 상기 몸체부의 파지면을 따라 위치하며, 상기 와이어부에 의해 고정되는 끝단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
11. 제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체부의 파지면의 모서리를 커버하는 상면 커버, 및 상기 몸체부의 측면을 커버하는 측면 커버를 포함하는 커버부를 더 포함하는 그리퍼.
12. 제11항에 있어서, 상기 커버부는,
    상기 몸체부가 상기 물체를 파지함에 따라 상기 물체의 형상에 부합하도록 변형되고,
    상기 몸체부가 상기 물체를 파지한 경우, 강성이 변화하여 상기 물체에 대한 고정력을 향상시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
13. 제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개구부들 각각의 단면은, 원형, 타원형, 다각형 중 어느 하나의 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
14. 제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체부의 파지면의 반대측에 고정되며, 상기 흡입유닛이 연결되는 고정부를 더 포함하는 그리퍼.

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