KR101057624B1 - 이송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이송기의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라도 이것을 단시간 내에 리턴시킬 수 있어 사이클 타임의 단축과, 선반에 대해서 데드 스페이스의 발생을 회피할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.

이를 위해, 각 지지 프레임(32)의 하단에 승강대(30)를 연결하고, 각 지지 프레임(32)의 하부를 직선 이동 가이드측에 고정한 틸트 축에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부를 직선 이동 가이드측에 고정한 요동 축에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것이다.

이송 장치

Description

이송 장치{TRANSFER EQUIPMENT}

본 발명은 다수의 선반에 대하여 공작물을 출입시키기(이송시키기) 위한 이송 장치에 관한 것으로서, 특히, 이송기의 승강을 행하는 승강대를 요동 가능하게 한 이송 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 이송 장치, 및 이것을 구성하고 있는 승강대는 선반으로의 공작물의 출입을 행하는 이송기를 선반의 위치에 맞춰 각각 이동, 및 승강시키는 것이며, 자동화된 창고에서 대활약하고 있는 것이다. 또한, 이러한 종류의 이송 장치에서는 승강대를 매달기 위해, 도 1~도 4에 나타내는 바와 같이, 그 지주(장치)를 상기 이송 장치의 진행 방향에 대하여 전후 2개로 할 필요가 있다. 또한, 이송기는 스칼라 암이나 슬라이드 포크 등 여러가지의 것이 있고, 공작물의 종류에 따라 적절하게 선택된다.

또한, 이러한 종류의 이송 장치에 있어서는 상기 승강대를 지주 장치에 대하여 상하로 안내해야만 하지만, 공작물이 크고 또한 중량이 있는 것으로 되어 오면 이 승강대의 승강도 확실하게 행하도록 해야만 하고, 공작물의 대형화에 따라 선반도 대형화되는 것 때문에 이송기를 통해서 상기 승강대에 따른 중력 부하도 큰 것 으로 되어 오고 있다.

이러한 이송 장치에 있어서의 승강대의 안내 장치로서는 출원인의 출원인 특허문헌1에도 상세하게 서술되어 있다.

[특허문헌1] 일본 특허 공개 평6-199406, 요약

이 특허문헌1에서는 「자동 창고의 물품 수납 효율을 높인다」는 것을 목적으로 하여 이루어진 「자동 창고의 스태커 크레인」에 관한 발명이 기재되어 있고, 이 「자동 창고의 스태커 크레인」에서는, 도 12 및 도 13에 나타내는 바와 같이, 「주행 대차와, 이 주행 대차의 1쌍의 마스트의 가이드 레일에 상하부에 설치된 전후 1쌍의 끼움지지 롤러에 의해 가이드 레일을 끼움지지함으로써 승강가능하게 된 승강대와, 이 승강대에 전후 슬라이딩 가능하게 설치된 슬라이드 포크를 갖고 있고, 상하부의 적어도 한쪽의 끼움지지 롤러군이 전후 위치 조절가능하게 이루어져 있는 자동 창고의 스태커 크레인」이라는 구성을 갖고 있는 것이다.

이 특허문헌1에 기재된 「자동 창고의 스태커 크레인」은 「돌출된 슬라이드 포크는 중간 슬라이딩체를 통해서 베이스에 대하여 캔틸레버상으로 되기 때문에, 슬라이드 포크에 적재되는 물품의 중량에 대응하여 베이스, 중간 슬라이딩체 및 슬라이드 포크의 휨량 등이 변화되고, 그 결과로서, 돌출된 슬라이드 포크의 선단부의 하강량이 바뀌기 때문에, 여유를 가지고 물품 수납 선반의 상하방향의 간격을 결정해야만 하므로, 수납 효율이 저하되어 버린다」라는 종래기술의 결점을 개선한 것이며, 상기와 같이 구성함으로써, 「캔틸레버상의 슬라이드 포크(17)가 내려간 만큼(내려가는 만큼)에 대응하여 슬라이드 포크(17)를 올리도록 가동의 끼움지지 롤러(22)군을 전후로 어긋나게 하여 슬라이드 포크(17)의 선단을 물품 이송기(40)의 중량에 관계 없이 일정하게 할 수 있으므로, 최대 하강량만큼 슬라이드 포크(17)가 내려간 상태에 있어서도 물품 이송기(40)의 수납ㆍ반출을 할 수 있도록 여유를 가지고 물품 수납 선반(3)의 상하방향의 간격을 결정할 필요가 없게 된다」라는 작용을 발휘하는 것으로 된 것이다.

그러나, 본 발명자의 그 후의 검토에 의하면, 승강대의 지주(장치)에 대한 연결을 「가이드 롤러와 가이드 레일」에 의해 행하는 경우, 즉 공작물이 그 만큼 큰 것이 아닌 경우에는 상기와 같은 구성으로 충분하지만, 공작물이 무겁고 큰 것으로 되어 이송 장치 전체의 크기도 커진 경우에는 상기 구성으로는 충분하지 않은 것이 판명하였다.

즉, 상술한 바와 같이, 무겁고 큰 공작물의 이송을 행하도록 한 이송 장치에서는 그 전체에 대해서 대형화시키지 않을 수 없게 되고, 이러한 공작물을 수납하는 선반에 대해서도 큰 것으로 되지 않을 수 없게 되고. 그렇게 되면, 이송기측의 포크 혹은 암에 대해서도 길고 큰 것으로 되어 오지만, 이들 공작물 혹은 암을 신장시켜서 공작물을 지지한 경우, 이들 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉게 된다.

공작물을 지지한 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉으면 이것을 수평상태로 되돌려야만 하지만, 그렇게 하기 위해서는 가라앉짐량을 검지해서 이 가라앉짐량에 따라 승강대의 승강 조정을 행해야만 한다. 이러한 검지와 승강 조정은 공작물이나 이송기를 적재한 승강대를, 「가이드 롤러와 가이드 레일」을 통해서 지주 장치측에 연결하는 특허문헌1의 기술에서는, 크고 무거워진 공작물을 가이드 롤러로는 완전히 지탱할 수 없게 되고, 또한 「가이드 롤러」나 「가이드 레일」의 내구성을 보다 향상시키지 않으면 안 되게 된 것이다.

한쪽, 선반에 대해서 암이나 포크의 내려감을 미리 고려해서 충분한 공간의 것으로 해 두면, 포크 혹은 암의 선단이 가라앉아 있어도 수납은 할 수 있지만, 수납되는 것이 가벼운 것인 경우에는 데드 스페이스가 생기는 것을 의미하게 되어 수용 효율이 나쁜 것으로 되지 않을 수 없는 것이다.

그래서, 본 발명자 등은 상기 이송 장치에 대해서 공작물의 대형화에 따른 대형화를 행함에 있어서, 공작물을 지탱하고 있는 암 또는 포크가 내려가더라도 이것을 단시간 내에 수평으로 되돌리도록 하기 위해서는 어떻게 하면 좋은지에 대해서 여러가지로 검토를 거듭해 온 결과, 본 발명을 완성한 것이다.

즉, 본 발명의 우선 제 1 목적으로 하는 바는, 이송기의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가도 이것을 단시간 내로 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.

또한, 본 발명의 제 2 목적으로 하는 바는, 수평 조정을 보다 한층 간단하게 행할 수 있도록 할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.

이상의 과제를 해결하기 위해서, 우선, 청구항1에 따른 발명이 채택한 수단은 후술하는 최량 형태의 설명 중에서 사용하는 부호를 붙여서 설명하면, 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 승강대(30)를 연결하고, 각 지지 프레임(32)의 하부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치(100)」이다.

즉, 이 청구항1에 따른 이송 장치(100)는 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이고, 도 1에 나타내는 바와 같이, 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성한 것이다.

또한, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 5에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)이 승강가능하게 부착되어 있고, 이 지지 프레임(32)에 승강대(30)를 지지시킨 것이다. 이들 각 지지 프레임(32)에 대해서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 대하여 가이드 유닛(31)을 통해서 간접적으로 부착되는 것이다.

물론, 이들 지지 프레임(32)은 각 지주 장치(20)에 대하여 체인 등의 삭조나 후술하는 직선 이동 가이드(70)에 의해 지지되어 있어서, 각 지주 장치(20) 내에 설치한 도시하지 않은 구동장치에 의해 삭조를 동기 구동함으로써 이들 각 지지 프레임(32)의 승강이 행해지는 것이고, 이 지지 프레임(32)의 상하방향의 승강은 직 선 이동 가이드(70)에 의해 안내되어 있다.

직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 그 케이스 본체와 레일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.

또한, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 각 지지 프레임(32)의 하부가 지주 장치(20)측의 상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31)에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착되어 있다.

한편, 각 지지 프레임(32)의 상부는 이것에 부착한 조정 장치(60)를 통해서 이 조정 장치(60)측의 직선 이동 가이드를 지주 장치(20)측의 레일(21)에 맞붙이고 있고, 각 지지 프레임(32)의 지주 장치(20)에 대한 수평방향의 약간의 움직임을 안내하도록 하고 있다. 즉, 이 이송 장치(100)에서는, 도 8~도 11에 나타내는 바와 같이, 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부가 직선 이동 가이드(70)측(상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31))에 고정한 요동 축(35)에 대하여 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 하고 있다.

그런데, 이상의 구성을 갖는 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타내는 바와 같이, 다수의 선반(50)이 배치되어 있는 창고 내의 레일(21) 상을 이동하 여 공작물을 출입시켜야 할 선반(50)의 앞에 오면, 도 4에도 나타내는 바와 같이, 선반(50)의 해당하는 위치까지 승강대(30)를 승강시킨다. 그 후, 승강대(30) 상의 이송기(40)를 작동시켜서 그 스칼라 암 또는 포크를 선반(50)에 연장시키고, 공작물의 출입을 행하고, 다시 스칼라 암 또는 포크를 원래의 위치로 되돌림으로써 공작물의 출입을 완료하는 것이다.

여기서, 승강대(30) 상의 이송기(40)의 스칼라 암 또는 포크가 공작물을 수취하였을 때, 그 전체의 중심이 선단측으로 이동하지만, 이것에 의해 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평위치로부터 약간 내려가게 된다. 이 가라앉짐량은 예컨대 광학적 검지 수단을 채용하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 예컨대 승강대(30)의 정점에 대한 위치 검지를 행하면 간단하게 할 수 있고, 이와 같이 하여 검지한 가라앉짐량을 제로로 하면 된다.

이 청구항1의 발명에 따른 이송 장치(100)에서는 틸트 축(34)을 중심으로 하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 지지 프레임(32)을 조정 장치(60)에 의해 적극적으로 요동시킴으로써 이 가라앉짐량이 제로로 되는 위치 조정이 이루어지는 것이다. 즉, 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉짐량에 따른 지지 프레임(32)의 요동을 조정 장치(60)에 의해 행함으로써 승강대(30)가 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 경사지게 되고, 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평상태로 되도록 즉시 위치 조정되는 것이다.

후술하는 최량 형태에서는 이 조정 장치(60)는 다음과 같이 해서 각 지지 프 레임(32)의 상부를 요동하는 것이다. 즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있으므로 상기 요동축 가압판(62)은 그 좌우 중직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 변하지 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.

한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이기 때문에 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서, 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.

이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.

따라서, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라도 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서, 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항2에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것」이다.

즉, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)을, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 한 것이다. 그리고, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 6에 나타내는 바와 같이, 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)의 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이다.

이와 같이, 2개의 지주 장치(20)의 내측에 배치되어 부착되어야 할 각 지지 프레임(32)을 삼각형상의 것으로 함으로써 그 저변(32a)의 양단에 평면사각형상의 승강대(30)를 부착할 수 있어 이 승강대(30)의 수평상태를 간단하게 확보할 수 있는 것이다. 또한, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행하는 조정 장치(60)를 부착하는 것이기 때문에 1개의 지지 프레임(32)에 대해서 조정 장치(60)를 1개만 채용하면 되어 효율이 좋은 것으로 되어 있다.

바꾸어 말하면, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이기 때문에, 각 지지 프레임(32)의 요동, 즉 승강대(30) 자체의 요동을 좌우에 1개에 대서 설치한 조정 장치(60)에 의해 효과적으로 행하는 것이다.

따라서, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 승강대(30)의 요동을 효율적으로 행할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항3에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 한 것」이다.

즉, 이 청구항3의 이송 장치(100)에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 했기 때문에, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 설계된 즉 공작물을 적재하지 않을 때의 수평위치로 완전히 되돌리게 이루어지는 것이다.

반대로, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 공작물을 적재하지 않은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 위치의 상방 또는 하방에 설치한 것으로 하면, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 선반(50)측으로 진행되도록(상방에 설치한 경우), 또는 선반(50)측으로부터 후퇴하도록(하방으로 설치한 경우) 행해지게 되어 선반(50)에 대한 공작물의 정확 한 이송을 할 수 없게 되는 것이다.

따라서, 이 청구항3의 설치 구조는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 위치 조정했을 경우이여도 공작물의 선반(50)으로의 이송이 정확하게 행해지는 것으로 되어 있는 것이다.

<발명의 효과>

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 상기 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 상기 승강대(30)를 연결하고, 상기 각 지지 프레임(32)의 하부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 상기 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 상기 각 지지 프레임(32)의 상부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것」에 그 구성상의 주된 특징이 있고, 이것에 의해, 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치(100)를 제공할 수 있는 것이다.

다음에, 상기와 같이 구성한 각 청구항에 따른 발명을 도면에 나타낸 최량의 형태인 이송 장치(100)에 대해서 설명하지만, 이 최량 형태의 이송 장치(100)는 상기 각 청구항에 따른 발명 모두를 실질적으로 포함하는 것이다.

도 1에는 이 최량 형태에 따른 이송 장치(100)의 사시도가 나타내어져 있지만, 이 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타낸 바와 같이, 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이다. 또한, 이 이송 장치(100)는 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)와, 승강대(30)를 매다는 지지 프레임(32)과, 이 지지 프레임(32)의 상부에 설치한 조정 장치(60)로 구성되어 있다.

또한, 본 최량 형태에서는, 도 1 중의 실선 혹은 도 4 중의 가상선으로 나타내는 바와 같이, 기대(10)에는 차륜(12)이 설치되어 있고, 이 차륜(12)이 창고 내에 부설한 레일(21) 상을 구름 이동함으로써 상기 이송 장치(100)를 창고 내의 소정 위치로 이동할 수 있도록 한 것이다. 이들 차륜(12)은 기대(10) 내 혹은 그 위에 세워 설치한 각 지주 장치(20) 내에 조립된 도시하지 않은 모터에 의해 회전 구동되는 것이고, 이 모터나 여러가지의 기기를 구동 혹은 제어하는 부재가 각 지주 장치(20) 내에 조립되어 있다.

기대(10) 상에 세워 설치한 각 지주 장치(20)는 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 그 내측면에 상하방향의 레일(21)을 배치한 것이고, 도 2 또는 도 3에 나타낸 바와 같이, 이 위에 직선 이동 가이드(70), 이것을 지지한 가이드 유닛(31)을 통해서 지지 프레임(32)이 부착된다. 또한, 가이드 유닛(31)에는, 도시하지 않은 삭조나 체인이 접속되고, 이들 삭조 등을 도시하지 않은 모터에 의해 상하 이동시킴으로써 가이드 유닛(31)의 승강이 각 직선 이동 가이드(70)에 의한 안내를 행하면서 행해지는 것이다.

또한, 이 이송 장치(100)에 있어서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 각 지주 장치(20)에 대하여 승강되는 가이드 유닛(31)에 지지 프레임(32)이 전후방향에 있어서 경사 이동할 수 있게 부착되어 있다. 또한, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 이들 지지 프레임(32)의 한쪽(도시 좌측방향)의 하단에는 승강대(30)의 일단부가 둥근 구멍(33a)에 삽입통과한 핀(33)을 통해서 좌우방향에 있어서 경사이동 가능하게 연결되어 있다.

지지 프레임(32)의 도시 좌측방향의 하단에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 둥근 구멍(33a)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다. 이들 승강대측 블록 및 지지 프레임측 블록은 서로 맞대어진 상태에서의 끼워지는 것으로, 그 각 중심에 형성한 둥근 구멍(33a) 내에 1개의 핀(33)이 삽입통과되어 있다.

한편, 다른쪽(도 3의 도시 우측)의 지지 프레임(32)의 하단과 승강대(30)의 타단부(도시 우단부) 사이에는 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)에 삽입통과 한 핀(33)을 통해서 경사이동 가능하게 연결되어 있다. 즉, 지지 프레임(32)의 도시 우측방향의 하단에서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다.

그리고, 승강대(30)를 매달고 있는 지지 프레임(32)은, 도 1, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 저변(32a)이 승강대(30)의 폭과 동일하게 되는 대략 이등변 삼각형의 것으로서 형성한 것으로, 저변(32a)의 중심의 바로 위에 위치하는 부분, 즉 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되는 위치에 틸트 축(34)을 설치하도록 한 것이다. 이 틸트 축(34)은, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32) 전체가 상기 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 이 지지 프레임(32)을 지지하는 것이다.

이것에 대해서, 가이드 유닛(31)의 상부측에는, 도 1, 도 3~도 5에 나타낸 바와 같이, 조정 장치(60)가 설치되어 있고, 이 조정 장치(60)에 의해 직선 이동 가이드(70)측에 부착한 요동 축(35)에 대한 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행할 수 있도록 하고 있다.

조정 장치(60)는, 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32)의 상단에 고정되는 베이스(61)와, 이 베이스(61) 상에 대해서 볼나사(63)에 의해 이동되게 되는 요동축 가압판(62)과, 각 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a)을 회전 구동하는 모터(64)를 구비하고 있는 것이다. 베이스(61)에는, 도 8(b)에도 나타 낸 바와 같이, 승강대(30)와 평행하게 되는 긴 구멍(61a)이 형성되어 있고, 이 긴 구멍(61a)을 통해서 지주 장치(20)측의 직선 이동 가이드(70)에 부착한 요동 축(35)이, 도 8(a) 중의 실선으로 나타낸 바와 같이, 삽입통과되게 되는 것이다.

요동축 가압판(62)은, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 베이스(61) 상의 대략 중심에 위치하게 되는 것이며, 그 중심에는 상술한 요동 축(35)을 통과시키기 위한 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있다. 또한, 이 요동축 가압판(62)의 상하 양 가장자리부에는, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 볼나사(63)를 구성하고 있는 이동 테이블(63b)이 부착되어 있고, 이 이동 테이블(63b)이 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a) 상을 도시 좌우로 이동함으로써 상기 요동축 가압판(62)이 베이스(61)에 대하여 좌우측 방향으로 이동되는 것이다.

볼나사(63)는, 상술 및 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 모터(64)에 의해 회전 구동되어 긴 구멍(61a) 및 축 관통 구멍(62a)의 도시 상하에 배치되는 2개의 나사 축(63a)과, 이들 나사 축(63a) 상에 나사 결합되어 상기 요동축 가압판(62)의 상하 각 가장자리부를 지지하는 이동 테이블(63b)을 갖고 있는 것이다. 물론, 각 나사 축(63a)은 각종 기어를 통해서 모터(64)의 출력축에 연결되어 있고, 1개의 모터(64)로 2개의 것이 정역 양쪽의 회전 구동이 이루어지도록 되어 있다.

조정 장치(60)가 이상과 같이 구성되어 있음으로써, 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)은 다음과 같이 해서 상기 조정 장치(60)의 요동축 가압판(62)에 의해 눌러지고, 그 반력에 의해 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동 을 행한다.

즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 도시하지 않은 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있는 것 때문에, 상기 요동축 가압판(62)은 그 전후 움직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에, 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 바뀌지는 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.

한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이었기 때문에, 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.

이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)(가이드 유닛(31))로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.

직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 그 케이스 본체와 레 일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복 운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.

(그 외의 실시예) 상술한 요동축 가압판(62)에 형성하는 축 관통 구멍(62a)은 단축이 요동 축(35)의 직경과 동일하고, 장축이 이보다 큰 타원형상의 것으로 하여 실시하면 된다. 이 경우에는 요동 축(35)의 상하에 적은 공간이 생기기 때문에, 상기 조정 장치(60), 나아가서는 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동이, 요동 축(35)이 축 관통 구멍(62a)의 내면에 큰 마찰을 발생시키는 일 없이, 또는, 요동축 가압판(62)의 변형을 초래하는 일 없이 안정적으로 된다. 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)의 도피 공간이 존재하고 있기 때문이다.

또한, 도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것이지만, 이 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장된 것으로 해도 된다.

도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)이 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것인 이유는, 승강대(30) 상의 이송기(40)는 도 1에 도시한 상태로부터 도 7에 나타낸 반대 상태로 회전 테이블 등을 사용해서 방향 변환이 생기는 것이고, 그 어느 경우에도 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행할 수 있도록 하기 위해서이었다. 그러나, 이러한 종류의 이송 장치(100)에 있어서는 이송기(40)에 의한 공 작물의 출입이 한쪽만인 것도 있고, 그러한 경우에는 베이스(61)의 긴 구멍(61a)을 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장시켜 두면 충분하기 때문이다.

도 1은 본 발명에 따른 설치 구조를 채용한 이송 장치의 사시도이다.

도 2는 직선 이동 가이드를 나타내는 것으로, (a)는 레일과의 위치 관계를 나타내는 부분 파단 사시도, (b)는 레일의 세로방향을 따라 바라본 부분 종단면도이다.

도 3은 동 이송 장치의, 선반을 반대쪽으로 해서 바라본 개략 정면도이다.

도 4는 동 이송 장치의 정면도이다.

도 5는 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 단면도이다.

도 6은 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 지주 장치를 포함하는 단면도이다.

도 7은 승강대 상에 탑재되는 이송기의 평면도이다.

도 8은 지지 프레임의 상단에 설치되는 조정 장치를 나타내는 것으로, (a)는 그 부분 파단 확대 정면도, (b)는 동 조정 장치에 있어서 채용되어 있는 베이스의 평면도이다.

도 9는 동 조정 장치의 평면도이다.

도 10은 동 조정 장치의 측면도이다.

도 11은 도 10 중의 2-2선을 따라 바라본 부분 단면도이다.

도 12는 종래의 기술을 나타내는 부분 확대 정면도이다.

도 13은 도 12에 나타낸 것의 평면도이다.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)

100: 이송 장치 10: 기대

11: 바닥 레일 12: 차륜

20: 지주 장치 21: 레일

30: 승강대 31: 가이드 유닛

32: 지지 프레임 33: 핀

33a: 둥근 구멍 33b: 긴 구멍

34: 틸트 축 35: 요동 축

35a: 긴 구멍 40: 이송기

50: 선반 60: 조정 장치

61: 베이스 61a: 긴 구멍

62: 요동축 가압판 62a: 축 관통 구멍

63: 볼나사 63a: 나사 축

63b: 이동 테이블 64: 모터

70: 직선 이동 가이드 71: 볼

Claims (3)

1. 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 상기 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서:

   상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와,이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성됨과 아울러; 상기 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 상기 승강대(30)를 연결하고, 상기 각 지지 프레임(32)의 하부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러 상기 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하며, 이 조정 장치(60)에 의해 상기 각 지지 프레임(32)의 상부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 상기 저변(32a)의 양단에 상기 승강대(30)를 부착함과 아울러 정점 부분에 상기 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 상기 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치.

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