JP2019120093A - 昇降搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パレットの支持面からリフトフレームの下端までの高さを短縮してピット深さを浅くでき、かつリフトフレームの姿勢を保持したまま昇降させることができる昇降搬送装置を提供する。【解決手段】駆動セル４を支持するリフトフレーム２０と、昇降路側面５ａに沿って互いに平行に取り付けられ上下方向に延びる１対のガイドフレーム３０と、リフトフレームをガイドフレームに沿って昇降路内で昇降させる昇降駆動装置３２とを備える。リフトフレーム２０は、同一の水平面上で互いに結合された主フレーム２２と補助フレーム２４からなる。主フレーム２２は、長さ方向の１対のガイドフレームの外側に近接して幅方向に水平に延びる１対の主型鋼２２ａを有する。補助フレーム２４は、主型鋼に両端が固定され長さ方向に水平に延びる補助型鋼２４ａを有する。さらにリフトフレーム２０の姿勢を保持する姿勢保持装置４０を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、パレットをその幅方向と長さ方向に水平移動する水平循環式駐車装置用の昇降搬送装置に関する。

「水平循環式駐車装置」とは、車両（例えば乗用車）を載せたパレットを、水平面内で移動させて車両の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。かかる装置は、例えば特許文献１に開示されている。

また、水平循環式駐車装置用の昇降搬送装置は、例えば、特許文献２に開示されている。

特開２０１６−２０４８８４号公報 特開２０１３−２４５４３９号公報

図９は、特許文献２に開示された水平循環式駐車装置用の従来の昇降搬送装置の模式的側面図である。
この図において、５０は搬送ユニット、５１は搬送ユニット主構造体、５３は搬送ユニット被嵌合部、６０はリフト機構、６１はリフト主構造体、６２はパレット嵌合部、６３はパレット支持部材、６４は搬送ユニット嵌合部、６５は搬送ユニット支持部材、６６は旋回機構、７０はパレット、７５はパレット被嵌合部である。

搬送ユニット５０は、リフト機構６０に支持され、パレット７０を下方から支持する構造である。リフト機構６０は、搬送ユニット５０を支持して上下方向に移動できる機構である。旋回機構６６は、パレット支持部材６３を垂直軸の回りに旋回可能にする機構である。
図９は、パレット７０が搬送ユニット５０に支持され、搬送ユニット５０がリフト機構６０に支持され、パレット嵌合部６２がパレット被嵌合部７５に嵌合し、搬送ユニット嵌合部６４が搬送ユニット被嵌合部５３に嵌合する様子を示している。

上述した従来の昇降搬送装置は、以下の問題点があった。
（１）パレットの支持面（下面）からリフト機構６０の下端までの高さが大きく、その分、昇降路の下端に設けるピット深さが深くなる。
（２）リフト主構造体６１の姿勢を保持したまま昇降させる昇降機構が複雑である。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パレットの支持面（下面）からリフトフレームの下端までの高さを短縮して昇降路の最下端に設けるピット深さを浅くでき、かつリフトフレームの姿勢を保持したまま昇降させることができる昇降搬送装置を提供することにある。

本発明によれば、車両を載せたパレットをその幅方向と長さ方向に移動する駆動セルを支持するリフトフレームと、
前記長さ方向の昇降路側面に沿って互いに平行に取り付けられ上下方向に延びる１対のガイドフレームと、
前記リフトフレームを前記ガイドフレームに沿って昇降路内で昇降させる昇降駆動装置と、を備え、
前記リフトフレームは、同一の水平面上で互いに結合された主フレームと補助フレームからなり、
前記主フレームは、前記長さ方向の１対の前記ガイドフレームの外側に近接して位置し前記幅方向に水平に延びる１対の主型鋼を有し、
前記補助フレームは、１対の前記主型鋼に両端が固定され前記長さ方向に水平に延びる補助型鋼を有し、
さらに前記リフトフレームに固定され前記リフトフレームの姿勢を保持する姿勢保持装置を備える昇降搬送装置が提供される。

本発明によれば、リフトフレームに固定されリフトフレームの姿勢を保持する姿勢保持装置を備えるので、リフトフレームの姿勢を保持したままリフトフレームを昇降させることができる。
また、リフトフレームが、同一の水平面上で互いに結合された主フレームと補助フレームからなるので、パレットの支持面（下面）からリフトフレームの下端までの高さを短縮して昇降路の最下端に設けるピット深さを浅くできる。

水平循環式駐車装置の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。 水平循環式駐車装置（駐車装置）の動作説明図である。 パレットの具体例を示す下面図である。 本発明による昇降搬送装置の全体平面図である。 図４の拡大図である。 図５の上部正面図である。 図５の下部側面図である。 図７の別の実施形態図である。 特許文献２に開示された水平循環式駐車装置用の従来の昇降搬送装置の模式的側面図である。

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、水平循環式駐車装置１００の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
水平循環式駐車装置１００（以下、単に「駐車装置」と呼ぶ）は、車両１を載せたパレット２を水平面内で移動させて車両１の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。
車両１は、例えば乗用車である。車両１は、小型車、中型車、大型車、ハイルーフ車、などである。

図１（Ａ）（Ｂ）において、駐車装置１００は、地下式であり、地下に上下２段の格納領域を有する。また、地上の入出庫部と、地下の上段及び下段との間で鉛直に昇降し、その間でパレット２を昇降するリフト３が設けられている。
上下２段の各段（各格納領域）には、この例では、リフト３がパレット２を昇降する位置以外の範囲に、それぞれ１１台分の車両格納スペースを有する。

この図において、各車両格納スペースには、車両１を載せたパレット２をその幅方向と長さ方向に移動する駆動セル４が設けられている。またこの例では、リフト３にも、駆動セル４が設けられている。

駆動セル４は、車両１を載せたパレット２を、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との両方が可能に構成されている。

図１において、上下２段の各段には、この例において、それぞれ１１台分の車両格納スペースにそれぞれ１台ずつの駆動セル４が設けられている。各駆動セル４は、平面視でパレット２の大きさに相当するフレームを有する。
上下２段の各段において、複数のフレームは互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその四隅で水平に支持されている。また、各段において、少なくとも１つの駆動セル４上にはパレット２が載らず、その他の駆動セル４上にはパレット２が載っている。パレット２が載っていない駆動セル４を以下「空セル」と呼ぶ。

上述した駐車装置１００の構成により、各段において少なくとも１つの駆動セル４が空セルであるので、空セルに隣接する駆動セル４上のパレット２を空セル上に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。この水平移動により空セルの位置が隣接する位置に移動する。
従ってこれを繰り返すことにより、各段のパレット２を自由に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。

図２は、上述した水平循環式駐車装置１００（駐車装置）の動作説明図である。
この図において、５は、昇降路を示している。なおこの図において、駆動セル４の配列は、図１とは相違する。

図２は、符号ａで示す車両１（以下、車両ａと呼ぶ）を（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の順で、昇降路５まで水平移動し、リフト３により地上の入出庫部まで搬送する動作を示している。
この図に示すように、この駐車装置１００におけるパレット２の水平移動は、コンピュータ制御により最短の入出庫ルートを決定し、パズルのように次から次へと車両１を効率よく水平移動させ、最短の入出庫の待ち時間を実現するようになっている。

図３は、パレット２の具体例を示す下面図である。この図はパレット２の下面を示している。なお、この図において、９はパレット２の中心位置である。
パレット２は、車両１（例えば乗用車）の全体がその上に載り、車両１の一部がパレット２の平面視で外側に出ない大きさに設定されている。

図３において、パレット２はその下面に、１対の幅方向レール６ａ、１対の長さ方向レール６ｂ、及び複数の切替レール６ｃを有する。以下、必要な場合を除き、幅方向レール６ａ、長さ方向レール６ｂ、及び切替レール６ｃを、単に「支持レール６」と呼ぶ。

１対の幅方向レール６ａは、パレット２の幅方向に一定の間隔を隔てて水平に延びる。なお以下、「水平」とは、パレット２の使用状態において水平であることを意味する。
１対の長さ方向レール６ｂは、パレット２の長さ方向に一定の間隔を隔てて水平に延びる。１対の幅方向レール６ａの間隔と１対の長さ方向レール６ｂの間隔は、パレット２を水平に支持できる限りで、相違するのがよい。

複数（この例で４つ）の切替レール６ｃは、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの交差部７（この例で４箇所）に設けられ、幅方向と長さ方向との間で旋回可能に構成されている。
なお、切替レール６ｃの旋回は、鉛直軸まわりの旋回であり、旋回駆動機構は設けられず、外力により自由に旋回できるようになっている。

幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの下面は互いに面一の水平面である。また幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの幅は同一に設定されている。
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂは、交差部７において分断されており、それぞれの端面は、切替レール６ｃの旋回中心から一定の間隔を隔てている。また、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの外方端は、パレット２の外縁付近まで延びている。

切替レール６ｃは、幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと同一の幅を有する１本のレールである。また切替レール６ｃの下面は幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと同じ高さの水平面である。さらに、切替レール６ｃの長さは、交差部７において分断された幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂを切替レール６ｃを介して連結するように設定されている。

上述したパレット２の構成により、切替レール６ｃを水平に旋回して、切替レール６ｃを介して、分断された幅方向レール６ａを連結することで、幅方向レール６ａと切替レール６ｃによりパレット２の幅方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。

また同様に、切替レール６ｃを水平に旋回して、切替レール６ｃを介して、分断された長さ方向レール６ｂを連結することで、長さ方向レール６ｂと切替レール６ｃによりパレット２の長さ方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。

図４は、本発明による昇降搬送装置１０の全体平面図である。
この図において、駆動セル４は、支持フレーム８と、支持フレーム上に設置されたパレット駆動装置１１と、を備える。
支持フレーム８は、リフトフレーム２０の上面に固定されている。

パレット駆動装置１１は、１対の駆動ユニット１２、１対の従動ユニット１４、及び旋回機構１６と、を有する。
１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４は、上述したパレット２の４つの切替レール６ｃの旋回中心位置に設けられ、それぞれ切替レール６ｃの旋回中心を中心に自由に旋回可能に取り付けられている。また、この例では、切替レール６ｃの４つの旋回中心のうち対角位置に１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４がそれぞれ配置されている。

旋回機構１６は、１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４を順に連結した複数の連動ロッド１７ａと、連動ロッド１７ａを水平に移動させる旋回駆動ユニット１７ｂとを有する。
この構成により、連動ロッド１７ａを水平に移動させて、１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４を同期して水平旋回させ、駆動ユニット１２の駆動方向と従動ユニット１４の案内方向を幅方向と長さ方向に切替えることができる。

上述した構成により、連動ロッド１７ａにより、駆動ユニット１２の駆動方向と従動ユニット１４の案内方向を幅方向と長さ方向に連動して切替えることができる。
また、支持レール６が、幅方向又は長さ方向に１対のレールを構成している場合に、１対の駆動ユニット１２は１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に水平駆動することができる。
さらにこの場合、１対の従動ユニット１４も１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に案内することができる。
従って、上述したパレット駆動装置１１により、車両１を載せたパレット２を、その幅方向に移動する横送りと、その長さ方向に移動する縦送りとの両方を切替えて実施することができる。

図４において、昇降搬送装置１０は、パレット２をその幅方向と長さ方向に移動する駆動セル４を支持するリフトフレーム２０と、パレット２の長さ方向の昇降路側面５ａに沿って互いに平行に取り付けられ上下方向に延びる１対のガイドフレーム３０とを備える。従って、１対のガイドフレーム３０は、パレット２の長さ方向に一定の間隔を隔てている。
以下、パレット２の幅方向を「Ｘ方向」、パレット２の長さ方向を「Ｙ方向」と呼ぶ。

図４において、駆動ユニット１２と旋回機構１６は、リフトフレーム２０に支持フレーム８を介して固定されている。なお、支持フレーム８を省略して、駆動ユニット１２と旋回機構１６を直接、リフトフレーム２０に固定してもよい。
支持フレーム８を省略することにより、パレット２の支持面（下面）からリフトフレーム２０の下端までの高さをさらに短縮して昇降路５の最下端に設けるピット深さを浅くできる。

図５は、図４の拡大図である。この図では、上述したパレット２、支持フレーム８、及びパレット駆動装置１１の図示を省略している。
この図において、リフトフレーム２０は、同一の水平面上で互いに結合された主フレーム２２と補助フレーム２４からなる。この結合は、溶接又はボルトナットによる剛結合である。

主フレーム２２は、長さ方向（Ｙ方向）の１対のガイドフレーム３０の外側に近接して位置し幅方向（Ｘ方向）に水平に延びる１対の主型鋼２２ａを有する。
補助フレーム２４は、１対の主型鋼２２ａに両端が固定され、長さ方向に水平に延びる補助型鋼２４ａを有する。補助型鋼２４ａは、１又は複数（この例では２本）であり、そのうち１本がガイドフレーム３０の幅方向内側に近接する。
主型鋼２２ａと補助型鋼２４ａは、例えば同一の矩形管であり、互いに溶接等で強固に結合されている。

上述した構成により、リフトフレーム２０が、同一の水平面上で互いに強固に結合された主フレーム２２と補助フレーム２４からなるので、パレット２の支持面からリフトフレーム２０の下端までの高さを短縮して昇降路５の最下端に設けるピット深さを浅くできる。

ガイドフレーム３０は、例えばＨ型鋼であり、下端は昇降路５の最下端に固定され、上端は図示しない上部水平フレーム３１（図６参照）により強固に連結されている。
また、ガイドフレーム３０の下端及び上端において図示しない支持部材により昇降路側面５ａに固定することが好ましい。

図６は、図５の上部正面図であり、図７は図５の下部側面図である。
図６と図７において、昇降搬送装置１０は、さらに、昇降駆動装置３２を備える。
昇降駆動装置３２は、リフトフレーム２０をガイドフレーム３０に沿って昇降路内で昇降させる。
以下、昇降路５の上下方向を「Ｚ方向」と呼ぶ。

図６と図７において、昇降駆動装置３２は、２組の上部紐状体３３、カウンタウェイト３４、及び昇降駆動ユニット３５を備える。上部紐状体３３は、チェーン又はワイヤである。

図６において、２組の上部紐状体３３は、一端３３ａが平面視における長さ方向（Ｙ方向）の主フレーム２２の両端部２０ａにそれぞれ取り付けられ、上方に延びる。２組の上部紐状体３３は、さらに、昇降路５の上部で反転して下方に延び、他端３３ｂが平面視における主フレーム２２の両端部の内側において互いに隣接して下方に延びる。
昇降駆動装置３２は、１対の外側案内車３２ａ及び１対の内側案内車３２ｂを有する。外側案内車３２ａ及び内側案内車３２ｂは、上部紐状体３３に対応するスプロケット又はプーリーである。

外側案内車３２ａと内側案内車３２ｂは、互いに平行な軸心Ｈ２（水平軸心）を有し、上部水平フレーム３１の上部に軸心Ｈ２を中心に回転可能に取り付けられている。外側案内車３２ａ及び内側案内車３２ｂは、低い抵抗で自由に空転できることが好ましい。
外側案内車３２ａは、リフトフレーム２０の両端部２０ａから上方に延びる上部紐状体３３を吊下げて案内する。
内側案内車３２ｂは、カウンタウェイト３４の平面視で中央において互いに隣接して上方に延びる上部紐状体３３を吊下げて案内する。
すなわち、１対の上部紐状体３３は、リフトフレーム２０の両端部２０ａから上方に延び、１対の外側案内車３２ａにより内側案内車３２ｂに向けて水平に転向される。１対の上部紐状体３３は、さらに内側案内車３２ｂにより下方に転向されて互いに隣接して下方に延び、他端３３ｂがカウンタウェイト３４の内側に取り付けられている。

上述した構成により、２組の上部紐状体３３は、それぞれ外側案内車３２ａと内側案内車３２ｂを介して、一端３３ａがリフトフレーム２０に、他端３３ｂがカウンタウェイト３４に取り付けられている。また、外側案内車３２ａと内側案内車３２ｂの間の２組の上部紐状体３３は、それぞれ外側案内車３２ａと内側案内車３２ｂを直結している。従ってこの構成により、カウンタウェイト３４とリフトフレーム２０の重量バランスにより、リフトフレーム２０の昇降に要するエネルギー（すなわち必要動力）を大幅に低減することができる。
なお、外側案内車３２ａと内側案内車３２ｂの間に、エネルギーロスの少ない案内車（スプロケット又はプーリー）を設けてもよい。

カウンタウェイト３４は、上部紐状体３３の１対の他端３３ｂに吊下げられている。

カウンタウェイト３４は、リフトフレーム２０と駆動セル４の重量に被搬送物の重量の一部を加算した重量を有することが好ましい。被搬送物は、この例では、車両１を載せるパレット２であり、「被搬送物の重量の一部」とは、例えばパレット２のみの重量である。
この構成により、カウンタウェイト３４とパレット２及び駆動セル４を含むリフトフレーム２０の重量を釣り合わせることができ、実質的に車両１の昇降に必要なエネルギーのみで、リフトフレーム２０を昇降させることができる。
なお、パレット２を含むリフトフレーム２０の重量をカウンタウェイト３４の重量より常に大きくなるように設定してもよい。
この構成により、重量バランスの変動による駆動部減速機のバックラッシを防ぎ、かつチェーンの張り側とたるみ側が入れ替わることによるレベル変化を避けることができる。さらに、カウンタウェイト３４を軽量化してコストダウンすることができる。

昇降駆動ユニット３５は、リフトフレーム２０を昇降駆動する。
図７において、昇降駆動ユニット３５は、下部紐状体３６と昇降駆動モータ３７とを有する。下部紐状体３６は、チェーン又はワイヤである。

下部紐状体３６は、一端３６ａが上部紐状体３３の１対の他端３３ｂと平面視で同一又はその間においてカウンタウェイト３４に取り付けられ、下方に延び、昇降路５の下部で反転して上方に延び、他端３６ｂが補助フレーム２４に取り付けられている。

昇降駆動モータ３７は、下部紐状体３６を駆動する。
この例において、昇降駆動モータ３７は、昇降路５の最下端の平面視における主フレーム２２と補助フレーム２４の間に設置されている。
この構成により、リフトフレーム２０が最下端まで下降した際に、昇降駆動モータ３７と主フレーム２２及び補助フレーム２４との干渉を回避して、昇降路５の最下端に設けるピット深さをさらに浅くできる。

図７において、本発明の昇降駆動装置３２は、下部案内車３８を備える。下部案内車３８は、下部紐状体３６に対応するスプロケット又はプーリーである。

下部案内車３８は、ガイドフレーム３０の下部内側に軸心Ｈ３（水平軸心）を中心に自由に回転可能に取り付けられている。
下部案内車３８は、この例では、固定車３８ａと遊動車３８ｂとからなり、カウンタウェイト３４の平面視で中央から下方に延びる下部紐状体３６を反転させてリフトフレーム２０の内側に向けて案内する。
固定車３８ａは、ピットの底面５ｂに固定して取り付けられてカウンタウェイト３４の真下に位置し、下部紐状体３６の一端３６ａから下方に延びる下部紐状体３６を昇降駆動モータ３７に向けて案内する。
遊動車３８ｂは、底面５ｂに上下動可能に取り付けられ、リフトフレーム２０の真下に位置し、下部紐状体３６の他端３６ｂから下方に延びる下部紐状体３６を昇降駆動モータ３７に向けて案内する。
一端３６ａ及び他端３６ｂから下方に延びる下部紐状体３６は、鉛直であるのが好ましい。

図７において、昇降駆動モータ３７は、下部紐状体３６を駆動する駆動輪３７ａと、駆動輪３７ａを回転駆動する駆動モータ３７ｂとを有する。駆動輪３７ａは、下部紐状体３６に対応するスプロケット又はプーリーである。また、駆動モータ３７ｂは、例えば底面５ｂに固定して取り付けられた減速機付の電動機である。

図７において、下部紐状体３６は、一端３６ａから他端３６ｂまで、固定車３８ａ、駆動輪３７ａ、遊動車３８ｂの順で案内されている。
また、図７において、昇降駆動装置３２は、遊動車３８ｂを下方に向けて付勢する張力付加装置３９（テンショナー）を備える。張力付加装置３９は、例えば下部紐状体３６に張力を付加するバネである。例えばバネは、圧縮バネであり、その一端が遊動車３８ｂの軸受に取り付けられ、他端が遊動車３８ｂが取り付けられた固定フレームに取り付けられるのがよい。
この構成により、下部紐状体３６の弛み発生を防止できる。
なお、下部紐状体３６の弛みは、「１対の下部紐状体３６の一部が平行からずれている場合」、或いは、「下部紐状体３６が負荷により伸びる場合」などにより発生する。

上述した構成により、駆動モータ３７ｂにより駆動輪３７ａを回転駆動することにより、下部紐状体３６の一端３６ａと他端３６ｂを連動して昇降させ、これと連動するリフトフレーム２０を昇降させることができる。

なお、昇降駆動モータ３７の構成は、上述の例に限定されず、異なってもよい。例えば、下部紐状体３６を、一端３６ａから他端３６ｂまで、固定車３８ａ、遊動車３８ｂの順で案内し、固定車３８ａの回転軸を駆動軸として、昇降駆動モータ３７により駆動してもよい。

また、昇降駆動装置３２は、リフトフレーム２０を昇降駆動できる限りで、上述した構成に限定されない。例えば、上述した下部紐状体３６及び昇降駆動モータ３７を省略し、外側案内車３２ａ又は内側案内車３２ｂの一部を回転駆動してリフトフレーム２０を昇降駆動してもよい。

図６と図７において、下部紐状体３６の単位長さ当たり重量は、全体として、２組の上部紐状体３３の単位長さ当たり重量の和と同一であることが好ましい。なおここで「同一」とは厳密に同一でなく実質的に同一、すなわち例えば５〜１０％程度の相違があるものを含む意味である。
リフトフレーム２０の昇降位置により、下部紐状体３６の吊下げ長さ（搬送台側とカウンタウェイト側の吊下げ長さ）は通常相違する。そのため、吊下げ長さの差に相当する下部紐状体３６の重量が、アンバランスとなり、昇降駆動モータ３７の必要動力が増大する。
しかし、上述した下部紐状体３６の構成により、このアンバランスを減少又は無くすことができる。
なお、上部紐状体３３と下部紐状体３６は、それぞれ２本と１本の同じチェーンであってもよい。この場合、単位長さ当たり重量は、全体として、上部紐状体３３＞下部紐状体３６となる。

図６に示すように、２組の上部紐状体３３の他端３３ｂは、リフトフレーム２０の両端部２０ａの内側において互いに隣接してカウンタウェイト３４に固定して取り付けられている。１対の他端３３ｂの水平方向（Ｙ方向）の取付間隔αは、１対の一端３３ａの間隔の１０分の１以下であるのがよい。
この構成により、カウンタウェイト３４が傾動しても上部紐状体３３の１対の他端３３ｂは、常に実質的に同一の高さ（又は相対高さ）となる。

また、下部紐状体３６の一端３６ａは、平面視における上部紐状体３３の１対の他端３３ｂの間に位置することが好ましい。
この構成により、カウンタウェイト３４の上下に作用する張力をバランスさせることができる。なおこのバランスができる限りで、平面視における１対の他端３３ｂの外側に下部紐状体３６の一端３６ａを設定してもよい。
なお、カウンタウェイト３４は、上述したように、姿勢を維持したまま昇降できるように構成することが好ましい。この場合、カウンタウェイト３４の形状は、昇降するリフトフレーム２０と干渉しない限りで、任意である。また、カウンタウェイト３４の重心は、１対の他端３３ｂの間（好ましくは中点）の下方に位置することが好ましいが、姿勢を維持したまま昇降できる限りで、それ以外であってもよい。

なお下部紐状体３６は、１本であることが好ましいが、複数であってもよい。
下部紐状体３６が１本の場合、単一の駆動輪３７ａにより、リフトフレーム２０を昇降させることができる。
下部紐状体３６が複数の場合でも、複数の一端３６ａの間隔を短くできるので、複列の駆動輪３７ａにより、リフトフレーム２０を昇降させることができる。

上述した本発明によれば、２組の上部紐状体３３の一端３３ａが、長さ方向（Ｙ方向）の両端部２０ａにおいてリフトフレーム２０にそれぞれ取り付けられ、上方に延びるので、上部紐状体３３の１対の一端３３ａで、リフトフレーム２０を吊下げることができる。
また、２組の上部紐状体３３の他端３３ｂが、平面視における両端部２０ａの内側において互いに隣接して下方に延び、カウンタウェイト３４を吊下げるので、上部紐状体３３の１対の他端３３ｂは、平面視で互いに隣接して位置する。

この構成により、リフトフレーム２０の昇降に連動して上部紐状体３３の他端３３ｂに吊下げられたカウンタウェイト３４が昇降する際に、カウンタウェイト３４が傾動しても上部紐状体３３の１対の他端３３ｂは、常に実質的に同一の高さ（又は相対高さ）となる。
従って、２組の上部紐状体３３の１対の一端３３ａも、カウンタウェイト３４が傾動しても、常に実質的に同一の高さ（又は相対高さ）となり、これに吊下げられたリフトフレーム２０の長さ方向の傾動を防止することができる。
ここで「傾動を防止」とは、機能上必要な範囲でリフトフレーム２０の姿勢を維持することを意味する。すなわち、車両１を載せたパレット２をリフトフレーム２０に載せる場合、パレット２の水平移動に支障がない限りで、「長さ方向の傾動が厳密な意味で０」でなくてもよい。

言い換えれば、上部紐状体３３の１対の他端３３ｂが、平面視で互いに隣接して位置するので、長さ方向に延びる長尺軸（駆動軸又は同期軸）を用いることなく、２組の上部紐状体３３を同期させてリフトフレーム２０の長さ方向の傾動を防止することができる。

すなわちリフトフレーム２０の長さ方向に偏荷重が作用する場合に、２組の上部紐状体３３によりリフトフレーム２０の両端部２０ａを常に実質的に同一の高さ（又は相対高さ）に維持してリフトフレーム２０の長さ方向の傾動を防止することができる。

また、下部紐状体３６の一端３６ａが、上部紐状体３３の他端３３ｂと平面視で同一又は間においてカウンタウェイト３４に固定して取り付けられ、昇降駆動モータ３７が下部紐状体３６を駆動する。この構成により、単一又は複数の下部紐状体３６でカウンタウェイト３４を昇降させてリフトフレーム２０を昇降させることができる。

図６と図７において、昇降搬送装置１０は、さらに、姿勢保持装置４０を備える。
姿勢保持装置４０は、リフトフレーム２０（主型鋼２２ａ又は補助型鋼２４ａ）に固定され、リフトフレーム２０の姿勢を保持する。
姿勢保持装置４０は、主型鋼２２ａにブラケット４３ａ，４３ｂを介してそれぞれ固定された２組の水平ガイドローラ４２と、補助型鋼２４ａにブラケット４３ｂを介して固定された位置ガイドローラ４４とを有する。

この例において、１組の水平ガイドローラ４２は、ブラケット４３ａを介して主型鋼２２ａの幅方向端面（昇降路側面側）に固定され、その中心が主型鋼２２ａの中心高さと一致している。この構成により、ブラケット４３ａを小型化できる。

また、この例において、別の１組の水平ガイドローラ４２は、ブラケット４３ｂを介して補助型鋼２４ａの下方（主型鋼２２ａの幅方向内側）に固定され、その中心が主型鋼２２ａの中心高さより下方に位置している。この構成により、ブラケット４３ｂに水平ガイドローラ４２と位置ガイドローラ４４を固定できる。なおブラケット４３ｂは、水平ガイドローラ４２と位置ガイドローラ４４とで別箇にしてもよい。

図７において、２組（合計４つ）の水平ガイドローラ４２は、幅方向（Ｘ方向）のガイドフレーム３０の内側と外側に上下方向（Ｚ方向）に高さ間隔Ｚ１を隔てて位置し、ガイドフレーム３０の内側と外側に接触して回転する。
ガイドフレーム３０の内側と外側の高さ間隔Ｚ１は、リフトフレーム２０に作用する下向きの外力に抗し、リフトフレーム２０の姿勢（例えば水平）を保持するように設定されている。この構成により、主型鋼２２ａ（すなわちリフトフレーム２０）の姿勢と幅方向位置を保持することができる。

位置ガイドローラ４４は、この例では１対が設けられ、長さ方向（Ｙ方向）の１対のガイドフレーム３０の外側（又は内側）に接触して回転する。この構成により、補助型鋼２４ａ（すなわちリフトフレーム２０）の長さ方向位置を保持することができる。

図８は、図７の別の実施形態図である。

この例において、１組の水平ガイドローラ４２は、ブラケット４３ａを介して主型鋼２２ａの幅方向端部上面（昇降路側面側）に固定され、その中心が主型鋼２２ａの中心高さより上方に位置している。この構成により、ブラケット４３ａを小型化できる。

また、この例において、別の１組の水平ガイドローラ４２は、補助型鋼２４ａの下方（主型鋼２２ａの幅方向内側）に直接固定され、その中心が主型鋼２２ａの中心高さに位置している。この構成により、ブラケット４３ｂも小型化できる。
また、この例において、位置ガイドローラ４４も補助型鋼２４ａの外方（昇降路側面側）に直接固定されている。
その他の構成は、図７と同様である。

上述した本発明の実施形態によれば、リフトフレーム２０の姿勢は、その昇降範囲の全域において、以下のように保持される。
（１）リフトフレーム２０の姿勢と幅方向位置が、２組（合計４つ）の水平ガイドローラ４２により、保持される。
（２）リフトフレーム２０の長さ方向位置が、位置ガイドローラ４４により、保持される。
（３）リフトフレーム２０の長さ方向の傾動が、２組の上部紐状体３３の同期により防止される。

すなわち、リフトフレーム２０に固定されリフトフレーム２０の姿勢を保持する姿勢保持装置４０を備えるので、リフトフレーム２０の姿勢を保持したままリフトフレーム２０を昇降させることができる。
また、リフトフレーム２０が、同一の水平面上で互いに連結された主フレーム２２と補助フレーム２４からなるので、パレット２の支持面からリフトフレーム２０の下端までの高さを短縮してピット深さを浅くできる。

上述した本発明の昇降搬送装置１０は、さらに以下の効果を有する。
（１）リフトフレーム２０と駆動セル４が分離可能であり、製作性と組立性に優れる。
（２）リフトフレーム２０は、１対の主型鋼２２ａと１又は複数の補助型鋼２４ａとからなるので、溶接量が少なく、低コストで耐久性に優れる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

Ｚ１ 高さ間隔、１ 車両、２ パレット、３ リフト、４ 駆動セル、５ 昇降路、
５ａ 昇降路側面、５ｂ 底面、６ 支持レール、６ａ 幅方向レール、
６ｂ 長さ方向レール、６ｃ 切替レール、７ 交差部、８ 支持フレーム、
９ 中心位置、１０ 昇降搬送装置、１１ パレット駆動装置、１２ 駆動ユニット、
１４ 従動ユニット、１６ 旋回機構、１７ａ 連動ロッド、
１７ｂ 旋回駆動ユニット、２０ リフトフレーム、２０ａ 両端部、
２２ 主フレーム、２２ａ 主型鋼、２４ 補助フレーム、２４ａ 補助型鋼、
３０ ガイドフレーム、３１ 上部水平フレーム、３２ 昇降駆動装置、
３３ 上部紐状体、３３ａ 一端、３３ｂ 他端、３４ カウンタウェイト、
３５ 昇降駆動ユニット、３６ 下部紐状体、３６ａ 一端、３６ｂ 他端、
３７ 昇降駆動モータ、３７ａ 駆動輪、３７ｂ 駆動モータ、３８ 下部案内車、
３８ａ 固定車、３８ｂ 遊動車、３９ 張力付加装置、
４０ 姿勢保持装置、４２ 水平ガイドローラ、４３ａ，４３ｂ ブラケット、
４４ 位置ガイドローラ、５０ 搬送ユニット、５１ 搬送ユニット主構造体、
５３ 搬送ユニット被嵌合部、６０ リフト機構、６１ リフト主構造体、
６２ パレット嵌合部、６３ パレット支持部材、６４ 搬送ユニット嵌合部、
６５ 搬送ユニット支持部材、６６ 旋回機構、７０ パレット、
７５ パレット被嵌合部、１００ 水平循環式駐車装置

Claims (6)

1. 車両を載せたパレットをその幅方向と長さ方向に移動する駆動セルを支持するリフトフレームと、
   前記長さ方向の昇降路側面に沿って互いに平行に取り付けられ上下方向に延びる１対のガイドフレームと、
   前記リフトフレームを前記ガイドフレームに沿って昇降路内で昇降させる昇降駆動装置と、を備え、
   前記リフトフレームは、同一の水平面上で互いに結合された主フレームと補助フレームからなり、
   前記主フレームは、前記長さ方向の１対の前記ガイドフレームの外側に近接して位置し前記幅方向に水平に延びる１対の主型鋼を有し、
   前記補助フレームは、１対の前記主型鋼に両端が固定され前記長さ方向に水平に延びる補助型鋼を有し、
   さらに前記リフトフレームに固定され前記リフトフレームの姿勢を保持する姿勢保持装置を備える昇降搬送装置。
2. 前記姿勢保持装置は、前記幅方向の１対の前記ガイドフレームの内側と外側に接触して回転し、かつ上下方向に間隔を隔てて前記リフトフレームの姿勢と幅方向位置を保持する２組の水平ガイドローラと、
   前記長さ方向の１対の前記ガイドフレームの外側又は内側に接触して回転し、前記リフトフレームの長さ方向位置を保持する位置ガイドローラと、を有する、請求項１に記載の昇降搬送装置。
3. 前記昇降駆動装置は、一端が平面視における前記長さ方向の前記主フレームの両端部にそれぞれ取り付けられ、上方に延び、前記昇降路の上部で反転して下方に延び、他端が前記平面視における前記両端部の内側において互いに隣接して下方に延びる２組の上部紐状体と、
   前記上部紐状体の１対の前記他端に吊下げられたカウンタウェイトと、
   前記リフトフレームを昇降駆動する昇降駆動ユニットと、を備え、
   前記昇降駆動ユニットは、一端が前記上部紐状体の１対の前記他端と前記平面視で同一又はその間において前記カウンタウェイトに取り付けられ、下方に延び、前記昇降路の下部で反転して上方に延び、他端が前記補助フレームに取り付けられた下部紐状体と、
   前記下部紐状体を駆動する昇降駆動モータと、を有する、請求項１に記載の昇降搬送装置。
4. 前記昇降駆動モータは、前記昇降路の最下端の平面視における前記主フレームと前記補助フレームの間に設置されている、請求項３に記載の昇降搬送装置。
5. 前記駆動セルは、前記パレットを支持し水平駆動する複数の駆動ユニットと、前記駆動ユニットを横送り方向と縦送り方向との間で水平旋回させる旋回機構と、を有する、請求項１に記載の昇降搬送装置。
6. 前記駆動ユニットと前記旋回機構は、前記リフトフレームに直接、又は支持フレームを介して固定されている、請求項５に記載の昇降搬送装置。

Images