KR101013838B1 - 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하이브리드 차량이 중감속도 이상으로 감속도가 큰 경우, 아이들 스탑 모드로 진입되도록 함으로써, 연비 향상을 도모할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 중감속도 이하이면, 엔진 RPM 리프트 업 제어가 이루어져 엔진 RPM이 상승하는 단계와; 엔진 RPM이 상승함에 따라 기어 변속 유압량이 증대되어, 감속도에 따른 CVT의 기어비가 목표기어비에 도달하는 단계와; 기어비가 목표기어비에 도달함에 따라, 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입이 이루어지는 단계; 감속도별로 회생제동토크량 스케일 제어가 진행되어, 회생제동량의 감소 제어가 이루어지는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법을 제공한다.
하이브리드 차량, 아이들 스탑, 기어비, 회생제동, 감속도, 엔진 RPM

Description

하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법{Method for controlling idle stop mode of HEV}
도 1은 하이브리드 차량의 시스템을 설명하기 위한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법을 설명하는 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 결과로서, 감속도에 따른 각 인자들의 동작 프로파일을 보여주는 그래프,
도 4는 종래의 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입시 감속도에 따른 각 인자들의 동작 프로파일을 보여주는 그래프.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 인버터 20 : DC/DC컨버터
30 : 고전압배터리 40 : 하이브리드 제어기(HCU)
50 : 모터 제어기(MCU) 60 : 배터리 제어기(BMS)
70 : ECU 80 : TCU
90 : CVT 100 : 엔진
200 : 모터
본 발명은 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하이브리드 차량이 중감속도 이상으로 감속도가 큰 경우, 아이들 스탑 모드로 진입되도록 함으로써, 연비 향상을 도모할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 하이브리드 차량(HEV: Hybrid Electric Vehicle)의 시스템 구성 은 첨부한 도 1의 구성도에 도시된 바와 같이, 차량 주행용 구동원으로서 서로 직결된 엔진(100) 및 모터(200), 동력 전달을 위한 클러치 및 변속기(90: CVT), 엔진 및 모터 등의 구동을 위한 인버터(10), DC/DC컨버터(20), 고전압배터리(30) 등을 포함하고, 또한 이들의 제어수단으로서 서로 캔 통신에 의하여 통신 가능하게 연결되는 하이브리드 제어기(40: HCU(Hybrid Control Unit)), 모터 제어기(50: MCU(Motor Control Unit)), 배터리 제어기(60: BMS(Battery Management System)), 엔진 제어용 ECU(70) 및 미션 제어용 TCU(80) 등을 포함하고 있다.
본 발명의 이해를 돕기 위하여, 하이브리드 차량의 각 구성이 담당하는 역할을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 하이브리드 제어기(40)는 하이브리드 자동차에서 전반적인 동작을 총괄 제어하는 상위 제어기로서, 하위 제어기인 상기 모터 제어기(50)와 소정의 방식으로 통신하여 구동원인 모터의 토크와 속도 및 발전 토크량을 제어하고, 보조 동 력원으로 전압 발전을 위한 동력을 발생하는 엔진을 제어하는 ECU(70: Engine Control Unit)와 통신하여 엔진 시동 관련 릴레이 제어 및 고장 진단을 수행한다.
또한, 상기 하이브리드 제어기(40)는 주동력원인 배터리의 온도, 전압, 전류, SOC(State Of Charge) 등을 검출하여 배터리의 제반적인 상태를 관리하는 배터리 제어기(60)와 통신하여 SOC의 상태에 따라 모터 토크 및 속도를 제어하고, 차속과 운전자의 주행요구에 따라 변속비를 결정 제어하는 TCU(80: Transmission Control Unit)와 통신하여 운전자가 요구하는 차속이 유지되도록 제어한다.
또한, 상기 하이브리드 제어기는(40) 운전자 요구정보(Accel, Brake)와 위의 제어기들(MCU, BMS, ECU, TCU)의 현재 상태를 모니터링하여, 차량 상태에 따른 에너지의 효율적인 배분이 이루어지도록 DC/DC 컨버터(20)의 출력전압을 제어하는 바, 이 DC/DC 컨버터(20)는 차량 전장 부하에 대한 전력 공급 및 12V 배터리(BATT)의 효율적인 충전이 이루어지도록 하는 기능을 한다.
상기 고전압배터리(30)는 하이브리드 차량의 모터 및 DC/DC 컨버터(20)를 구동하는 에너지원이며, 그 제어기인 배터리 제어기(60)는 고전압배터리의 전압. 전류, 온도를 모니터링하여, 고전압배터리(30)의 충전상태량(SOC[%](State of Charge))을 조절하는 기능을 한다.
상기 인버터(10)는 고전압배터리(30)로부터 에너지를 받아 모터 구동에 필요한 3상 교류를 공급하며, 그 제어기인 모터 제어기(50)는 하이브리드 제어기(40)의 지령을 받아 모터제어를 담당하게 된다.
상기 DC/DC 컨버터(20)의 제어와 관련하여 ECU(70) 및 TCU(80)는 운전자의 액셀(Accel) 개도량과 브레이크(Brake) 신호를 받아, 상기 상위제어기인 하이브리드 제어기(40)에게 차량 충전에너지를 결정할 수 있도록 정보를 제공한다.
한편, 하이브리드 차량의 가속페달은 전자식페달(ETC: Electronic Throttle Control) 형식을 사용하며, 운전자가 가속페달을 밟으면 운전자요구토크 형태로 전환되며 차속에 따라서 적절한 요구토크가 결정된다.
즉, 운전자요구토크는 가속페달센서의 검출값, 차속에 대한 매핑값으로 설정되고, 결정된 요구토크에 따라 모터, 발전기, 엔진의 운전점이 결정된다.
상기와 같은 구성 및 동작을 기반으로 하는 하이브리드 자동차는 궁극적으로 연비 성능을 높여 고효율의 차량을 구현하고, 배기 성능을 개선하여 친환경 차량을 구현하는데 주된 목적이 있다.
이러한 목적 달성을 위한 하나의 구현 모드로서, 하이브리드 자동차는 연비 및 배기 개선을 위해 아이들 스탑(Idle-Stop: 연비 향상을 위해 차량이 정지하여 엔진이 공회전(Idle)하는 동안 엔진을 정지하는 기능) 모드가 있으며, 이 아이들 스탑 모드는 하이브리드 자동차의 연비/배기 성능 개선을 위한 여러 기술 중 한가지로 불필요한 엔진 공회전을 방지하여 연비/배기 성능을 향상하는 과정을 말한다.
상기 아이들 스탑 모드의 작동 및 진입은 엔진을 강제로 종료하는 과정에 있어서, 엔진 및 모터의 동력 전달이 변속기 즉, CVT를 통해서 차량에 전달되는데, 클러치의 제어와 엔진 및 모터의 제어가 유기적으로 이루어져야만 안정적으로 이루어질 수 있다.
따라서, 아이들 스탑 모드의 진입을 위하여, 하이브리드 제어기(HCU)가 ECU 와 TCU, 그리고 FATC(Full Auto Temperature Control)에 아이들 스탑 진입 신호를 보내면, 상기 TCU는 클러치를 오픈(Open)시켜 엔진과 모터의 동력이 차량에 전달되는 것을 차단하고, 상기 ECU는 엔진을 오프(Off)시켜 엔진 동력의 전달을 차단하는 제어를 하게 된다.
이때, 상기 하이브리드 제어기는 모터 제어기에 신호를 보내어 모터에 킬(Kill) 토크가 발생되도록 함으로써, 엔진과 모터의 잔류 토크를 삭제하여 아이들 스탑 모드의 진입이 완료되어진다.
그러나, 상기와 같이 하이브리드 차량이 아이들 스탑 모드 진입시, 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우(-2m/sec2이하), 연비향상을 위한 아이들 스탑 모드로의 진입이 잘 이루어지지 않아 연비에 불리한 문제점이 있었다.
이러한 문제점의 원인은 다음과 같다.
하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우(-2m/sec2이하), 도 4의 화살표로 지시한 바와 같이 CVT의 기어비가 목표최저기어비에 도달하지 못하여 큰 차이를 나타내게 되며, 이에 TCU는 아이들 스탑의 진입을 금지하는 제어와 함께 엔진의 RPM이 확보된 상태에서 기어비가 목표기어비로 돌아갈 수 있게 제어한다.
상기 기어비가 목표기어비에 도달하지 못하는 이유는 감속도가 큰 경우 제동량이 커서 기어비를 바꿔야 하는 오일압력의 형성이 어려워지고, 예들 들어 4단에서 1단으로의 급작스럽게 기어비를 변환하기 위한 오일압력 형성이 더디고, 더욱이 하이브리드 차량의 경우 감속시 회생제동까지 하기 때문에 기어비를 바꾸기 위한 오일압력 형성이 방해되면, 결국 기어비가 목표기어비로 변화되지 않게 되는 점에 있다.
상기 TCU는 CVT의 기어비가 목표기어비로 변환되지 못한 경우, 아이들 스탑 진입을 위한 금지 신호를 엔진 ECU에 전송하여, 재출발을 위한 기어비를 확보하는 제어를 하게 된다.
이때, 기어비가 목표값에 도달하지 못한 상태에서 재출발할 경우, 엔진 스톨(Stall), 차량 부조 등의 문제가 발생하는데, 예를 들어 수동 변속기 차량에서 10kph이하의 속도에서 3~4단으로 출발하는 경우에 발생하는 엔진 스톨(Stall), 차량 부조와 같은 현상과 같다.
이에, 아이들 스탑 진입 차속 시점의 실제 기어비(2.1)가 목표기어비 최저기어비에 미달시, 상기 TCU는 아이들 스탑 진입 금지 신호를 엔진 ECU에 전송하여, 재출발을 위한 기어비를 확보하는 제어를 하게 되는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우, 아이들 스탑 진입 차속 시점의 CVT 기어비가 목표기어비에 도달될 수 있도록 유도하여, TCU가 아이들 스탑 진입 금지 신호를 전송하지 못하도록 하고, 또한 감속도별도 회생제동량을 감소시키는 제어를 실시함으로써, 차량의 감속도가 큰 경우에도 아이들 스탑 모드로의 진입이 이루어짐과 함께 연비를 개선시킬 수 있는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법을 제공하는데 그 목적 이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은: 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 중감속도이하이면, 엔진 RPM 리프트 업 제어가 이루어져 엔진 RPM이 상승하는 단계와; 엔진 RPM이 상승함에 따라 기어 변속 유압량이 증대되어, 감속도에 따른 CVT의 기어비가 목표기어비에 도달하는 단계와; 기어비가 목표기어비에 도달함에 따라, 상기 TCU에서 아이들 스탑 모드의 진입을 차단하는 제어를 하지 않고, 감속도가 중감속도이하에서도 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입이 이루어지는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법을 제공한다.
바람직한 일 구현예로서, 상기 엔진 RPM 리프트 업 제어가 이루어져 엔진 RPM이 상승하는 단계는: 연료의 공급(fuel-on) 상태이면, 상기 TCU에서 ECU에 엔진 RPM 리프트 업을 직접 요청하여 엔진 RPM의 상승이 이루어지는 단계; 연료의 공급 차단(fuel-cut)인 상태이면, 상기 TCU에서 하이브리드 제어기(HCU)에 엔진 RPM 리프트 업을 요청한 후, 이 하이브리드 제어기의 지령신호에 따라 모터 제어기(MCU)에 의한 모터 구동으로 엔진 RPM의 상승이 이루어지는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직한 다른 구현예로서, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 중감속도인 경우, 하이브리드 제어기에 의하여 감속도별로 회생제동토크량 스케일 제어가 더 진행되어, 회생제동량의 순차 감소가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직한 또 다른 구현예로서, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 고감속도인 경우, 하이브리드 제어기에 의한 회생제동토크량 스케일 제어가 더 진행되어, 회생제동량이 "0"이 되도록 한 것을 특징으로 한다.
바람직한 또 다른 구현예로서, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 급감속도인 경우, 상기 하이브리드 제어기 및 TCU에서 안전을 위해 아이들 스탑 진입의 차단 제어를 실시하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법을 설명하는 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 결과로서, 감속도에 따른 각 인자(기어비, 엔진 RPM, 엔진 및 모터 토크, 차속, 아이들 스탑 플래그(flag), 아이들 스탑 금지 플래그 등)들의 동작 프로파일을 보여주는 그래프이다.
전술한 바와 같이, 아이들 스탑 모드는 연비 향상을 위해 차량이 정지하여 엔진이 공회전(Idle)하는 동안 엔진을 정지하는 기능으로서, 엔진과 모터, CVT의 제어가 완벽하게 일치하여야 완벽한 아이들 스탑 진입을 구현할 수 있다.
아이들 스탑 모드는 CVT의 오일온도, 엔진의 냉각수온, 회생제동량, 감속도 에 따라 크게 영향을 받는데, 아이들 스탑 진입시 일반적인 감속도의 경우에는 회생제동이 완료된 후 엔진의 드래그(drag)를 유지하면서 아이들 스탑 모드에 진입하며, 이때 ECU와 TCU는 그 제어 범위내에 일정한 아이들 스탑 진입조건 있어야 ㅇ아아이들 스탑 모드로의 진입을 허용한다.
즉, ECU의 경우는 엔진의 토크 학습과 냉각수온에 대한 검출 신호를 기반으로, TCU의 경우는 CVT의 유온과 슬립율, 기어비의 변화량에 대한 검출 신호를 기반으로 아이들 스탑 모드의 진입 여부를 제어하게 된다.
통상적인 아이들 스탑 모드의 진입을 위한 제어 흐름은 하이브리드 제어기(HCU)가 ECU와 TCU, 그리고 FATC(Full Auto Temperature Control)에 아이들 스탑 진입 신호를 보내는 단계, 상기 TCU가 클러치를 오픈(Open)시켜 엔진과 모터의 동력이 차량에 전달되는 것을 차단하는 단계, 상기 ECU가 엔진을 오프(Off)시켜 엔진 동력의 전달을 차단하는 단계로 이루어진다.
본 발명은 위와 같은 통상적인 아이들 스탑 진입 제어가 아닌 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우(-2m/sec2이하)에 대한 아이들 스탑 진입 제어에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 감속도가 큰 경우, 다시말해서 완감속도인 -2m/sec2 이하에서 CVT의 기어비가 목표 최저기어비에 도달하지 못하여 TCU가 아이들 스탑의 진입을 금지하는 제어를 하는 것에 반하여, 감속도가 큰 경우에도 CVT 기어비를 목표기어비로 맞추어주는 제어와, 회생제동량을 감속도에 따라 감소시키는 제어를 통하여, 아이들 스탑 진입이 용이하게 이루어져 연비를 개선할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
여기서, 본 발명의 제어 방법으로서, 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우, 아이들 스탑 진입 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 -2m/sec2이하이면, 우선 엔진 RPM 리프트 업 제어가 연료의 공급(fuel-on) 또는 연료의 공급 차단(fuel-cut) 상태에 따라 다르게 진행되어 엔진 RPM을 상승시킨다.
연료의 공급(fuel-on) 상태에서의 엔진 RPM 리프트 업 제어는 상기 TCU에서 ECU에 엔진 RPM 리프트 업을 직접 요청하여 엔진 RPM이 1200RPM에서 1500RPM까지 상승하게 된다.
반면에, 연료의 공급 차단(fuel-cut) 상태에서의 엔진 RPM 리프트 업 제어는 상기 TCU에서 하이브리드 제어기(HCU)에 엔진 RPM 리프트 업을 요청한 후, 이 하이브리드 제어기(HCU)의 지령신호에 따라 모터제어기(MCU)에 의한 모터 구동으로 엔진 RPM의 상승이 이루어진다.
따라서, 엔진 RPM이 상승함에 따라 기어 변속을 위한 유압(오일압력) 형성이 증대되어, 감속도가 -2m/sec2이하로 큰 경우에도 CVT의 기어비가 목표기어비에 도달할 수 있게 된다.
이렇게 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우에도, CVT기어비가 목표기어비에 도달함에 따라, 기존과 같이 TCU에서 아이들 스탑 모드의 진입을 차단하는 제어를 하지 않게 되고, 결국 감속도가 -2m/sec2이하로 큰 경우에도 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입이 이루어져, 연비 개선에 일조할 수 있게 된다.
여기서, CVT 기어비 제어와 함께 이루어지는 회생제동량 제어 흐름을 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따르면, CVT 기어비 제어와 함께 하이브리드 제어기에 의한 모터 토크량 조절 제어을 통하여 회생제동량을 감속도에 따라 감소시켜, 감속도가 -2m/sec2이하로 큰 경우에 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입이 보다 용이하게 이루어질 수 있다.
즉, 일반적인 감속도의 경우 회생제동이 완료된 후, 엔진 드래그를 유지하면서 아이들 스탑 모드로 진입하는 것과 달리, 본 발명에 따르면 감속도가 큰 경우에 회생제동량을 감소시키는 제어를 통하여 아이들 스탑 모드로의 진입을 신속하게 유도할 수 있다.
먼저, 바람직한 다른 구현예로서, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 -2m/sec2 ~ -4.5m/sec2범위의 중감속도인 경우에는 상기 하이브리드 제어기(HCU)에 의하여 감속도별로 회생제동토크량 스케일 제어가 더 진행되어, 회생제동량의 순차적으로 감소되어진다.
즉, 상기 하이브리드 제어기(HCU)에 의한 감속도별로 회생제동토크량 스케일 제어는 -2m/sec2 ~ -4.5m/sec2범위의 감속도별로 회생제동량을 점차 감소시키는 차 등 제어로서, 예를들어 -2m/sec2 의 경우에는 회생제동량을 약 15% 정도 줄이고, -4.5m/sec2범의 경우에는 약 85% 줄여주어, 아이들 스탑 모드로의 진입을 신속하게 유도할 수 있다.
또한, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 -4.5m/sec2 ~ -5m/sec2범위인 고감속도인 경우, 상기 하이브리드 제어기에 의한 회생제동토크량 스케일 제어에 의하여 회생제동량이 "0"이 되도록 한다.
또한, 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 -5m/sec2이하인 경우는 감속도가 매우 큰 급감속 상태로 급브레이크 등의 위험한 상황을 의미하므로, 아이들 스탑 모드로 진입하지 않도록 하며, 이에 상기 하이브리드 제어기(HCU) 및 TCU에서 안전을 위해 아이들 스탑 진입의 차단 제어를 실시하게 된다.
이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법에 의하면, 하이브리드 차량의 감속도가 큰 경우에도 아이들 스탑 진입 차속 시점의 CVT 기어비가 목표기어비에 도달될 수 있도록 유도하는 제어 및, 감속도별도 회생제동량을 감소시키는 제어를 실시함으로써, 차량의 감속도가 큰 경우에도 아이들 스탑 모드로의 진입이 이루어짐과 함께 연비를 개선시킬 수 있다.

Claims (5)

  1. 하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 중감속도이하이면, 엔진 RPM 리프트 업 제어가 이루어져 엔진 RPM이 상승하는 단계와;
    엔진 RPM이 상승함에 따라 기어 변속 유압량이 증대되어, 감속도에 따른 CVT의 기어비가 최저 목표기어비에 도달하는 단계와;
    기어비가 최저 목표기어비에 도달함에 따라, 미션 제어용 TCU에서 아이들 스탑 모드의 진입을 차단하는 제어를 하지 않고, 감속도가 중감속도이하에서도 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입이 이루어지는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 엔진 RPM 리프트 업 제어가 이루어져 엔진 RPM이 상승하는 단계는:
    연료의 공급(fuel-on) 상태이면, 미션 제어용 TCU에서 ECU에 엔진 RPM 리프트 업을 직접 요청하여 엔진 RPM의 상승이 이루어지는 단계;
    연료의 공급 차단(fuel-cut)인 상태이면, 미션 제어용 TCU에서 하이브리드 제어기(HCU)에 엔진 RPM 리프트 업을 요청한 후, 이 하이브리드 제어기의 지령신호에 따라 모터제어기(MCU)에 의한 모터 구동으로 엔진 RPM의 상승이 이루어지는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 중감속도인 경우, 하이브리드 제어기에 의하여 감속도별로 회생제동토크량 스케일 제어가 더 진행되어, 회생제동량의 순차 감소가 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 고감속도인 경우, 하이브리드 제어기에 의한 회생제동토크량 스케일 제어가 더 진행되어, 회생제동량이 "0"이 되도록 한 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    하이브리드 차량이 아이들 스탑 진입 차속에 도달할 때, 그 감속도가 급감속도인 경우, 상기 하이브리드 제어기 및 미션 제어용 TCU에서 안전을 위해 아이들 스탑 진입의 차단 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 아이들 스탑 진입 제어 방법.
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