KR100951755B1

KR100951755B1 - 트윈 로터를 갖는 모터

Info

Publication number: KR100951755B1
Application number: KR1020087003483A
Authority: KR
Inventors: 아츠요시 고시바; 히데하루 히와키; 히로시 무라카미; 유이치 요시카와
Original assignee: 파나소닉 주식회사
Priority date: 2005-10-13
Filing date: 2006-10-10
Publication date: 2010-04-08
Also published as: KR20080030667A; CN101243599A; US20090091204A1; JPWO2007043506A1; WO2007043506A1; JP4849071B2; EP1912316A1; EP1912316A4

Abstract

스테이터와 제1 로터와 제2 로터를 구비한 모터이다. 스테이터는, 고리 형상의 스테이터 요크로부터 외측을 향해 돌출한 복수의 외측 톱니와, 내측을 향해 돌출한 복수의 내측 톱니와, 양 톱니에 감은 권선을 갖는다. 또는, 양 톱니에 권선을 감는 대신에, 각 내측 슬롯과 그에 대응하는 각 외측 슬롯 사이의 스테이터 요크의 각 부분에 토로이달 권선을 설치한다. 스테이터와 제1 로터 사이에 존재하는 코깅 토크 및 토크 리플의 위상에 대해서, 스테이터와 제2 로터 사이에 존재하는 코깅 토크 및 토크 리플의 위상을 각각 반전시키도록 구성한다.

Description

트윈 로터를 갖는 모터{MOTOR HAVING TWIN-ROTOR}

본 발명은 가전 기기 등에 탑재되는 모터에 관한 것이다. 특히, 1개의 스테이터에 대해 2개의 로터를 갖는 모터 구조에 관한 것이다.

종래, 예를 들면 일본 특허 출원 특허공개 평11-234930호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 코깅 토크나 토크 리플(ripple)의 저감을 행하기 위해, 로터에 장착한 자석을 원호상으로 깎는 등으로 공극 자속 밀도의 고조파 성분의 저감을 행하거나, 자극수와 슬롯수의 조합에 의한 자기회로적인 검토가 행해져 왔다.

그리고, 코깅 토크와 토크 리플을 저감시키는 방법으로서, 예를 들면 로터 마그넷의 착자(着磁) 또는 스테이터 코어의 적층에 스큐를 설치하는 수단, 로터에 장착한 자석을 원호상으로 깎는 수단, 베벨링 등에 의해서 스테이터 형상으로 가공을 설치하는 수단 등이 있지만, 이러한 수단을 이용한 경우, 모터의 토크 정수가 저하해 버린다는 과제가 있었다.

본 발명의 모터는, 스테이터와 제1 로터와 제2 로터를 포함한다. 스테이터는, 고리 형상의 스테이터 요크와, 스테이터 요크로부터 외측을 향해 돌출한 복수의 외측 톱니와, 스테이터 요크로부터 내측을 향해 돌출한 복수의 내측 톱니와, 외측 톱니 및 내측 톱니에 감은 권선을 갖는다. 또, 제1 로터는, 샤프트에 유지되고, 외벽에 제1 영구자석을 장착하고, 내측 톱니에 공극을 통해 대향하고, 샤프트를 중심으로 회전한다. 제2 로터는, 동샤프트에 유지되고, 내벽에 제2 영구자석을 장착하고, 외측 톱니에 공극을 통해 대향하고, 동샤프트를 중심으로 회전한다. 그리고, 스테이터와 제1 로터 사이에 존재하는 제1 코깅 토크의 위상에 대해서, 스테이터와 제2 로터 사이에 존재하는 제2 코깅 토크의 위상을 반전시킨다. 또한, 스테이터와 제1 로터 사이에 발생하는 제1 토크 리플의 위상에 대해서, 스테이터와 제2 로터 사이에 발생하는 제2 토크 리플의 위상을 반전시킨다. 이렇게 하여, 본 발명의 모터는, 모터 전체의 코깅 토크 및 토크 리플을 저감시킬 수 있다.

도 1은, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 모터의 설명도.

도 2는, 도 1에 나타낸 모터의 구성에 있어서, 내측 톱니의 개방각과 외측 톱니의 개방각을 같은 각도로 변화시킨 경우의 코깅 토크 및 토크 리플의 주기, 및 평균 토크를 나타낸 도면.

도 3은, 도 2에 나타낸 코깅 토크의 주기를 제1 로터와 제2 로터로 분해해 나타낸 도면.

도 4는, 도 2에 나타낸 토크 리플의 주기를 제1 로터와 제2 로터로 분해해 나타낸 도면.

도 5는, 제1 로터와 제2 로터의 각각에 있어서의, 평균 토크와 톱니 개방각의 관계를 나타낸 도면.

도 6은, 도 1에 나타낸 모터에 있어서의 제1 로터, 제2 로터 및 모터로서의 전체의 각각의 코깅 토크를 나타낸 도면.

도 7은, 도 1에 나타낸 모터에 있어서의 제1 로터 및 제2 로터의 각각의 토크 리플을 나타낸 도면.

도 8은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 모터에 있어서의, 내측 톱니 개방각 및 외측 톱니 개방각의 설명도.

도 9는, 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 모터의 설명도.

도 10은, 본 발명의 실시의 형태 3에 관한 모터의 설명도.

<도면의 간단한 설명에 대한 부호의 설명>

10 스테이터 11 스테이터 코어

12 외측 톱니 13 내측 톱니

14 스테이터 요크 15, 45, 55 외측 슬롯

16, 46, 56 내측 슬롯 20 제1 로터(내측 로터)

30 제2 로터(외측 로터) 41 제1 영구자석

42 제2 영구자석 50 토로이달 권선

60 샤프트

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해서, 도면을 이용해 설명한다.

(실시의 형태 1)

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 모터의 설명도이다. 도 1을 이용 해, 본 실시의 형태 1의 주요 구성에 대해 설명한다.

도 1에 있어서, 본 실시의 형태 1의 모터는, 스테이터(10)와 제1 로터(20) 와 제2 로터(30)를 포함한다. 스테이터(10)는, 고리 형상의 스테이터 요크(14)와, 스테이터 요크(14)로부터 외측을 향해 돌출한 복수의 외측 톱니(12)와, 스테이터 요크(14)로부터 내측을 향해 돌출한 복수의 내측 톱니(13)와, 외측 톱니(12) 및 내측 톱니(13)에 감은 권선(도시 생략)을 갖는다. 또, 제1 로터(20)는, 샤프트(60)에 유지되고, 외벽에 제1 영구자석(41)을 장착하고, 내측 톱니(13)에 공극을 통해 대향하고, 샤프트(60)를 중심으로 회전한다. 제2 로터(30)는, 샤프트(60)에 유지되고, 내벽에 제2 영구자석(42)을 장착하고, 외측 톱니(12)에 공극을 통해 대향하고, 샤프트(60)를 중심으로 회전한다. 그리고, 스테이터(10)와 제1 로터(20) 사이에 존재하는 제1 코깅 토크의 위상에 대해서, 스테이터(10)와 제2 로터(30)와의 사이에 존재하는 제2 코깅 토크의 위상을 반전시킨다. 또한, 스테이터(10)와 제1 로터(20)와의 사이에 발생하는 제1 토크 리플의 위상에 대해서, 스테이터(10)와 제 2 로터(30)와의 사이에 발생하는 제2 토크 리플의 위상을 반전시킨다. 이렇게 하여, 본 실시의 형태 1의 모터는, 모터 전체의 코깅 토크 및 토크 리플을 저감시킬 수 있다.

다음에, 도 1에 나타낸 본 실시의 형태 1에 관한 모터에 대해서 더 상세하게 설명한다.

도 2는, 도 1에 나타낸 모터의 구성에 있어서, 내측 톱니의 개방각과 외측 톱니의 개방각을 같은 각도로 변화시킨 경우의 코깅 토크 및 토크 리플의 주기, 및 평균 토크를 나타낸 도면, 도 3은, 도 2에 나타낸 코깅 토크의 주기를 제1 로터(내측 로터)와 제2 로터(외측 로터)로 분해하여 나타낸 도면, 도 4는, 도 2에 나타낸 토크 리플의 주기를 제1 로터(내측 로터)와 제2 로터(외측 로터)로 분해하여 나타낸 도면, 도 5는, 제1 로터(내측 로터)와 제2 로터(외측 로터)의 각각에 있어서의, 평균 토크와 톱니 개방각과의 관계를 나타낸 도면, 도 6은, 도 1에 나타낸 모터에 있어서의 제1 로터, 제2 로터 및 모터로서의 전체의 각각의 코깅 토크를 나타낸 도면, 도 7은, 도 1에 나타낸 모터에 있어서의 제1 로터 및 제2 로터의 각각의 토크 리플을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 모터에 있어서의, 내측 톱니 개방각 및 외측 톱니 개방각의 설명도이다.

도 1 및 도 8에 있어서, 스테이터 코어(11)는, 고리 형상의 스테이터 요크(14)와, 스테이터 요크(14)로부터 외측을 향해 돌출한 복수의 외측 톱니(12)와, 스테이터 요크(14)로부터 내측을 향해 돌출한 복수의 내측 톱니(13)로 형성된다. 복수의 외측 톱니(12)의 각각의 사이에는 외측 슬롯(15)이 형성되어 있다. 복수의 내측 톱니(13)의 각각의 사이에는 내측 슬롯(16)이 형성되어 있다. 외측 톱니(12) 및 내측 톱니(13)에는 권선(도시 생략)이 감겨져 있다. 이렇게 하여, 스테이터(10)는, 고리 형상의 스테이터 요크(14)와, 외측 톱니(12)와, 내측 톱니(13)와, 외측 톱니(12) 및 내측 톱니(13)에 감은 권선(도시 생략)에 의해서 구성되어 있다.

제1 로터(내측 로터)(20)는 스테이터(10)의 내측에 약간의 공극을 통해 대향하고, 샤프트(60)를 중심으로 하여 회전 가능하게 유지되어 있다. 제2 로터(외측 로터)(30)는, 스테이터(10)의 외측에 약간의 공극을 통해 대향하고, 샤프트(60)를 중심으로 하여 회전 가능하게 유지되어 있다.

제1 로터(20)의 외벽에는, 제1 영구자석(41)이 장착되어 있다. 제1 영구자석(41)은, 20개의 자석편으로 구성되어 있다. 이들 자석편은, N극, S극이 교대로 고리 형상으로 배치되어 있다. 이렇게 하여, 제1 로터(20)의 자극수는 20극이다.

또, 제2 로터(30)의 내벽에는, 제2 영구자석(42)이 장착되어 있다. 제2 영구자석(42)은, 20개의 자석편으로 구성되어 있다. 이들 자석편은, N극, S극이 교대로 고리 형상으로 배치되어 있다. 이렇게 하여, 제2 로터(30)의 자극수는 20극이다. 즉, 제1 로터(20), 제2 로터(30)와도 같은 자극수이며 20극이다.

한편, 스테이터(10)에 있어서, 복수의 외측 톱니(12)의 각각의 사이에는 외측 슬롯(15)이 형성되어 있다. 외측 슬롯(15)의 슬롯수는 12이다. 복수의 내측 톱니(13)의 각각의 사이에는 내측 슬롯(16)이 형성되어 있다. 내측 슬롯(16)은 슬롯수도 12이다. 즉, 외측 슬롯(15), 내측 슬롯(16)도 같은 슬롯수이며, 12슬롯이다.

상기와 같이 본 실시의 형태 1의 모터에서는, 제1 로터(20)의 극수 및 제2 로터(30)의 극수는 20극이며, 또한, 스테이터(10)의 슬롯수를 12로 하고 있다. 또한, 이 경우에는, 슬롯 간격은, 도 8에 나타내는 바와 같이, 기계각으로는 30도이며, 전기각으로는 300도가 된다. 또, 도 8에 있어서, 내측 톱니(13)의 개방각(θin)은, 각 내측 톱니(13)의 양단을 통과하는 2개의 선이 샤프트(60)의 중심에 대해 이루는 각도이다. 또, 외측 톱니(12)의 개방각(θout)은, 각 외측 톱니(12)의 양단을 통과하는 2개의 선이 샤프트(60)의 중심에 대해 이루는 각도이다.

도 2는, 본 실시의 형태 1에 관한 모터의 구성에 있어서, 내측 톱니(13)의 개방각(θin)와 외측 톱니(12)의 개방각(θout)을 같은 각도로 변화시킨 경우의 코깅 토크, 토크 리플 및 평균 토크의 파고치(波高値)의 주기를 나타낸다. 도 2에 있어서의 가로축의 톱니 개방각(θe)은, 내측 톱니(13)의 개방각(θin)과 외측 톱니(12)의 개방각(θout)을 변화시킨 경우의 전기 각도이다.

또, 도 3은 도 2에 나타낸 코깅 토크의 파고치의 주기를 제1 로터(내측 로터)(20)와 제2 로터(외측 로터)(30)로 분해하여 나타내고 있다. 도 4는, 도 2에 나타낸 토크 리플의 파고치의 주기를 제1 로터(내측 로터)(20)와 제2 로터(외측 로터)(30)로 분해하여 나타내고 있다.

이들 도 3 및 도 4로부터 분명하듯이, 제1 로터(20), 제2 로터(30)의 코깅 토크 및 토크 리플은, 극대점 및 극소점을 갖는 파형으로 이루어진다. 극소점은, 톱니 개방각(θe)이 예를 들면 210도 근방이다. 극대점은, 톱니 개방각(θe)이 예를 들면 250도 근방이다.

도 3 및 도 4에 있어서, 범위 A와 범위 B의 경계, 예를 들면 톱니 개방각(θe)이 210도 근방이 위상변극점이 된다. 동도 중의 C점은 제2 로터(외측 로터)의 톱니 개방각으로서 설정되는 약 200도, D점은 제1 로터(내측 로터)의 톱니 개방각으로서 설정되는 약 250도를 나타낸다.

도 5는, 제1 로터(내측 로터)(20)와 제2 로터(외측 로터)(30)의 각각에 있어서, 코깅 토크의 파고치 및 토크 리플의 파고치를 각각 쌍방의 위상이 반전하는 포인트의 톱니 개방각을 선택한 경우의 평균 토크와 톱니 개방각과의 관계를 나타낸 도면이다.

도 5로부터 분명하듯이, 제1 로터(내측 로터)(20) 및 제2 로터(외측 로터)(30)의 평균 토크는, 톱니 개방각(θin 및 θout)이 약 140도에서 약 290도의 범위 내에서 선정되는 것이 바람직하다. 이것은, 이 약 140도에서 약 290도 범위 밖이 되면, 평균 토크는 심하게 저감하여, 고토크를 유지할 수 없게 되기 때문이다.

따라서, 코깅 토크 및 토크 리플 각각 쌍방의 위상이 반전하는 포인트에서 톱니 개방각을 선택함으로써, 높은 토크 정수를 유지한 채로, 전체 코깅 토크 및 토크 리플을 최소로 하는 것이 가능하다.

예를 들면, 제1 로터(20)에 관해서 도 3 및 도 4에 나타낸 범위 A 내의 톱니 개방각으로 한 것이면, 제2 로터(30)에 관해서 도 3 및 도 4에 나타낸 범위 B 내의 톱니 개방각으로 하면, 높은 토크 정수를 유지한 채, 전체 코깅 토크 및 토크 리플을 최소로 하는 것이 가능하다.

반대로, 제1 로터(20)에 관해서 도 3 및 도 4에 나타낸 범위 B 내의 톱니 개방각으로 한 것이면, 제2 로터(30)에 관해서 도 3 및 도 4에 나타낸 범위 A 내의 톱니 개방각으로 하면, 높은 토크 정수를 유지한 채, 전체 코깅 토크 및 토크 리플을 최소로 하는 것이 가능하다.

본 실시의 형태 1에 있어서는, 구체적으로는, 내측 톱니(13)를 범위 B 내의 톱니 개방각 즉 D점의 약 250도로 설정하고, 외측 톱니(12)를 범위 A 내의 톱니 개방각 즉 C점의 약 200도로 설정하면 된다. 이와 같이, 각 내측 톱니의 개방각과 각 외측 톱니의 개방각을 소정의 값, 즉, 예를 들면, 각각 약 250도와 약 200도로 설정하면 된다.

이렇게 하여, 예를 들면, 제2 로터(30)의 톱니 개방각(θout)을 범위 A 내에서 세로축의 값이 0.8［N·m］이 되는 값으로 설정하고, 제1 로터(20)의 톱니 개방각(θin)을 범위 B 내에서 세로축의 값이 0.8［N·m］이 되는 값으로 설정한다.

여기서, 전체 코깅 토크 및 토크 리플을 최소화하는데 있어서, 가능한 한 진폭이 작은 범위 내에서 위상이 반전하는 포인트를 선택하면 된다.

이와 같이 선택하면, 조합의 정밀도가 나쁜 경우라도, 그 나쁜 정밀도가 전체 코깅 토크 및 토크 리플에 주는 영향을 작게 억제할 수 있다.

또, 가능한 한 토크 정수(평균 토크)가 높은 범위 내에 대응하는 톱니 개방각을 선택하면 된다. 이와 같이 선택하면, 출력을 향상시킨 채, 전체 코깅 토크 및 토크 리플을 저감할 수 있다.

또, 조립 정밀도에 의한 오차로부터, 위상이 바뀌는 변극점(극소점) 부근, 즉 도 3 및 도 4에 있어서의 예를 들면 약 210도는 가능한 한 피해야 한다. 이것은, 변극점(극소점) 부근에 대응하는 톱니 개방각을 선택하면, 토크 정수(평균 토크)의 정부의 방향이 반전하기 때문에, 변극점(극소점) 부근에 있어서 제1 로터(20)와 제2 로터(30)에서 같은 방향의 코깅 토크 및 토크 리플의 영향을 받음으로써, 전체 코깅 토크 및 토크 리플이 오히려 증폭되어 버리는 것을 방지하기 위해서다. 이러한 이유에 의해, C점은 위상이 바뀌는 약 210도를 피해 약 200도로 설정하고 있다.

도 6은, 제1 로터(내측 로터)(20)와 제2 로터(외측 로터)(30)의 코깅 토크에 있어서, 각각 쌍방의 위상이 반전하는 포인트에서 톱니 개방각을 선택한 경우의, 전체 코깅 토크를 나타낸 도면이다. 또, 도 7은 제1 로터(내측 로터)(20)와 제2 로터(외측 로터)(30)의 토크 리플에 있어서, 각각 쌍방의 위상이 반전하는 포인트에서 톱니 개방각을 선택한 경우의, 전체 토크 리플을 나타낸 도면이다. 구체적으로는 제1 로터(내측 로터)(20)는 D점 즉 약 250도, 제2 로터(외측 로터)(30)는 C점 즉 약 200도를 선택한 경우이다.

도 6 및 도 7로부터 분명하듯이, 도 3 및 4에 나타내는 바와 같이 제1 로터(20)와 제2 로터(30) 각각의 로터와 스테이터의 위치 관계에 의해서 생긴 코깅 토크 및 토크 리플 주기는, 서로 상쇄되어 최소가 되는 것을 알 수 있다.

또한, 상기 구성으로 외측 슬롯(15) 또는 내측 슬롯(16) 중 어느 한쪽에 권선이 감겨있지 않은 구조, 즉, 외측 톱니(12) 또는 내측 톱니(13) 중 어느 한쪽에 권선이 감겨 있지 않은 구조를 갖는 모터에서도 동일한 효과를 얻을 수 있다.

(실시의 형태 2)

도 9는, 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 모터의 설명도이다. 도 9에 있어서, 본 실시의 형태 2의 모터는, 상기 실시의 형태 1의 주요 구성을 가짐과 동시에, 제1 영구자석(41)을 구성하는 자석편의 수와, 내측 톱니(13)가 형성하는 내측 슬롯(46)의 수와의 조합 패턴과, 제2 영구자석(42)을 구성하는 자석편의 수와, 외측 톱니(12)가 형성하는 외측 슬롯(45)의 수와의 조합 패턴이 다른 구성을 갖는 것이다.

즉 「제1 영구자석(41)을 구성하는 자석편의 수는 40이며, 내측 톱니(13)가 형성하는 내측 슬롯(46)의 수는 24이다」라고 하는 조합 패턴이다. 한편, 「제2 영구자석(42)을 구성하는 자석편의 수는 20이며, 외측 톱니(12)가 형성하는 외측 슬롯(45)의 수는 12이다」라고 하는 조합 패턴이다. 이와 같이 서로의 조합 패턴이 다른 구성이다.

이 구성에 의해, 내측 또는 외측 중 어느 한쪽의 코깅 토크와 토크 리플의 주기(맥동수)를 바꿀 수 있다. 이 때문에, 전체적으로, 코깅 토크 및 토크 리플의 저감을 행하는 것이 가능하다.

또한, 제2 로터(30)의 코깅 토크를 To-cog로 하고, 제1 로터(20)의 코깅 토크를 Ti-cog로 했을 때, 모터의 전체 코깅 토크(Tcog)는 (수학식 1)로 나타난다.

모터의 코깅 토크(Tcog)는, Ti-cog와 To-cog의 합계로 나타난다. 따라서, Ti=To=T이며, 또한, 위상이 반전하는 Ti-cog와 To-cog의 조합으로 함으로써, (수학식 2)에 나타내는 바와 같이, 코깅 토크(Tcog)=0으로 하는 것이 가능하다.

또한, (수학식 1) 및 (수학식 2)에 있어서, Tcog는 모터의 코깅 토크, Ti- cog는 내측 로터의 코깅 토크, To-cog는 외측 로터의 코깅 토크, Ti는 내측 로터의 코깅 토크 진폭, To는 외측 로터의 코깅 토크 진폭, N은 슬롯수와 극수의 최소 공배수, θ는 로터 위치(회전 각도), Φ는 Ti-cog와 To-cog와의 위상차를 나타낸다.

(실시의 형태 3)

도 10은, 본 발명에 관한 모터를 구성하는 스테이터(10) 및 스테이터 코어(11)의 스테이터 요크(14) 부분에 감기는 토로이달 권선(50)을 나타낸 사시도이다. 도 10에 있어서, 본 실시의 형태 3의 모터는, 상기 실시의 형태 1의 주요 구성을 가짐과 동시에, 외측 톱니(12)의 외측 슬롯(55)의 수와, 내측 톱니(13)의 내측 슬롯(56)의 수가 동일수로 설정되어 있다. 그리고, 실시의 형태 1에 있어서 외측 톱니(12) 및 내측 톱니(13)에 권선을 감는 대신에, 각 내측 슬롯(56)과 그에 대응하는 각 외측 슬롯(55) 사이의 스테이터 요크(14)의 각 부분에 토로이달 권선(50)을 설치한 구성을 갖는 것이다.

본 실시의 형태 3의 모터에 있어서는, 상기 실시의 형태 1의 것과 동일한 효과를 기대할 수 있음과 동시에, 스테이터 요크(14)에 토로이달 권선(50)을 설치하고 있음으로써, 방사력이 작다는 특성과, 코일 엔드가 크다는 특성을 겸비할 수 있다. 그 결과, 또한 저소음 및 저진동을 실현할 수 있다.

본 발명의 모터는, 예를 들면 가전 기기 등에 사용되고, 저소음 및 저진동이 요구되는 용도에 유용하다.

Claims

고리 형상의 스테이터 요크와, 상기 스테이터 요크로부터 외측을 향해 돌출한 복수의 외측 톱니와, 상기 스테이터 요크로부터 내측을 향해 돌출한 복수의 내측 톱니와, 상기 외측 톱니 및 상기 내측 톱니에 감은 권선을 갖는 스테이터와,

샤프트에 유지되며, 외벽에 제1 영구자석을 장착하고, 상기 내측 톱니에 공극을 통해 대향하여, 상기 샤프트를 중심으로 회전하는 제1 로터와,

상기 샤프트에 유지되며, 내벽에 제2 영구자석을 장착하고, 상기 외측 톱니에 공극을 통해 대향하여, 상기 샤프트를 중심으로 회전하는 제2 로터를 포함하며,

상기 스테이터와 상기 제1 로터 사이에 존재하는 제1 코깅 토크의 위상에 대해서, 상기 스테이터와 상기 제2 로터 사이에 존재하는 제2 코깅 토크의 위상이 반전되고, 또한, 상기 스테이터와 상기 제1 로터 사이에 발생하는 제1 토크 리플(ripple)의 위상에 대해서, 상기 스테이터와 상기 제2 로터 사이에 발생하는 제2 토크 리플의 위상이 반전되도록, 상기 각 내측 톱니의 개방각과 상기 각 외측 톱니의 개방각을 소정의 값으로 설정시켜, 모터 전체의 코깅 토크 및 토크 리플을 저감시킨 모터.
삭제
청구항 1에 있어서,

상기 제1 영구자석을 구성하는 자석편의 수와, 상기 내측 톱니가 형성하는 내측 슬롯의 수의 조합 패턴과,

상기 제2 영구자석을 구성하는 자석편의 수와, 상기 외측 톱니가 형성하는 외측 슬롯의 수의 조합 패턴이 다른 모터.
청구항 1에 있어서,

상기 외측 톱니의 외측 슬롯의 수와, 상기 내측 톱니의 내측 슬롯의 수가 동일수로 설정되고,

상기 외측 톱니 및 상기 내측 톱니에 권선을 감는 대신에, 상기 각 내측 슬롯과 그에 대응하는 상기 각 외측 슬롯 사이의 상기 스테이터 요크의 각 부분에 토로이달 권선을 설치한 모터.