JP2008113480A - モータ - Google Patents

Abstract

【課題】この発明は、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることができるとともに、簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することができるモータ提供することを目的とする。
【解決手段】略環状のヨークと、ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、ヨークの外側に設けられた外側ティースと、ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、ステータの内径側に配置され、ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、ステータの外径側に配置され、ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、を備え、外側ティースの先端の中心点と内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ１だけずれて配置されていることを特徴とする。
【選択図】図４

Description

この発明は、略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータを備えるモータに関するものである。

略環状のヨークと、ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、ヨークの外側に設けられた内側ティースと同数の外側ティースと、ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータを備えるモータとして、例えば、特許文献１に記載のようなモータが開示されている。

この特許文献１に記載のモータを構成するステータは、環状のヨークと、ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、ヨークの外側に設けられた内側ティースと同数の外側ティースと、ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルと、で構成される。なお、コイルはスターないしはデルタ結線されている。

内側ロータは、ステータの内側に回転自在に保持され、内側ロータヨークと内側ロータヨークに埋め込まれる複数の永久磁石とから成る。また、外側ロータは、ステータの外側に回転自在に保持され、外側ロータヨークと外側ロータヨークに埋め込まれる複数の永久磁石から成る。

このような構成を有する特許文献１に記載のモータは、内側ロータおよび外側ロータを、コイルに流れる電流による磁界によって回転させている。このような特許文献１に記載のモータによれば、コイルに流れる電流により、内側ロータにトルクが発生するとともに、外側ロータにトルクが発生するため、同一の電流で２倍のトルクが発生し、同一の大きさで、大トルク、高効率モータを得ることができる。したがって、モータを小型化することが可能となる。

また、特許文献１には、外側ロータと、内側ロータの磁極の境目の位置を、任意角度ずらせた構造のモータが記載されている。このような構造のモータであれば、内側のコギングトルクと外側のコギングトルクとを打ち消し合わせることができ、低騒音なモータにすることが可能となる。
特開２００１−３７１３３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、内側のコギングトルクと外側のコギングトルクとを打ち消し合わせるために、外側ロータと磁極の境目と内側ロータの磁極の境目とを任意の角度ずらすことが必要であり、生産上、２つのロータの組立によって外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度の確保および角度の精度検査が困難であるという問題が生じていた。

この発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることができるとともに、簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することができるモータ提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、を備え、前記外側ティースの先端の中心点と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ１だけずれて配置されていることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、を備え、前記外側ティースの先端の中心点と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と前記外側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ２だけずれて配置されていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のモータにおいて、前記ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状である。

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のモータにおいて、前記所定角度θ１またはθ２は、前記外側ロータのコギングトルクおよび前記内側ロータのコギングトルクと、前記ステータに対する前記外側ロータおよび前記内側ロータの角度との関係に基づいて、前記外側ロータのコギングトルクと前記内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定される。

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモータにおいて、前記所定角度θ１またはθ２は、−４５°乃至４５°である。

請求項６に記載の発明は、略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、を備え、前記ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状であり、前記外側ティースの中心線と前記内側ティースの中心線とは、所定距離ｔだけずれて平行に配置されていることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のモータにおいて、前記所定距離ｔは、前記外側ロータのコギングトルクおよび前記内側ロータのコギングトルクと、前記ステータに対する前記外側ロータおよび前記内側ロータの角度との関係に基づいて、前記外側ロータのコギングトルクと前記内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定される。

請求項８に記載の発明は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のモータにおいて、
前記複数のコイルは３相スターもしくはデルタ状に結線される。

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のモータにおいて、少なくとも前記内側ロータと外側ロータのいずれかの表面に磁石が貼り付けられている。

請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のモータにおいて、少なくとも前記内側ロータと外側ロータのいずれかに磁石が埋め込まれている。

請求項１に記載の発明によれば、外側ティースの先端の中心点と内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ１だけずれて配置されていることから、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることが可能となるとともに、簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することが可能となる。

請求項２に記載の発明によれば、外側ティースの先端の中心点と内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、該モータの中央と前記外側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ２だけずれて配置されていることから、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることが可能となるとともに、簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することが可能となる。

請求項３に記載の発明によれば、ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状であることから、金型でヨークを生産する場合であっても、より簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することが可能となる。

請求項４に記載の発明によれば、所定角度θ１またはθ２は、外側ロータのコギングトルクおよび内側ロータのコギングトルクと、ステータに対する外側ロータおよび内側ロータの角度との関係に基づいて、外側ロータのコギングトルクと内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定されることから、一番安定したコギングトルクを出力することが可能となる。

請求項５に記載の発明によれば、所定角度θ１またはθ２は、−４５°乃至４５°であることから、角度−４５°以下または乃至４５°以上の場合と比較して、より、低騒音で駆動させることが可能となる。

請求項６に記載の発明によれば、ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状であり、外側ティースの中心線と前記内側ティースの中心線とは、所定距離ｔだけずれて平行に配置されていることから、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることが可能となるとともに、簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することが可能となる。さらに、金型でヨークを生産する場合であっても、より簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することができる。

請求項７に記載の発明によれば、所定距離ｔは、外側ロータのコギングトルクおよび内側ロータのコギングトルクと、ステータに対する外側ロータおよび内側ロータの角度との関係に基づいて、外側ロータのコギングトルクと内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定されることから、一番安定したコギングトルクを出力することが可能となる。

請求項８に記載の発明によれば、複数のコイルは３相スターもしくはデルタ状に結線されることから、コイルエンドの体積を小さくできるとともに、振動、騒音低減でき、銅損の発生も最小限に抑えることが可能となる。このため、小型、高効率、低振動、低騒音モータを提供することが可能となる。

請求項９に記載の発明によれば、少なくとも内側ロータと外側ロータのいずれかの表面に磁石が貼り付けられていることから、金型でヨークを生産する場合であっても、より簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することができる。また、磁石の磁力を最大限に活用することが可能となる。

請求項１０に記載の発明によれば、少なくとも内側ロータと外側ロータのいずれかに磁石が埋め込まれていることから、ロータの回転などによる磁石の剥がれ落ちを防止することが可能となる。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１はこの発明の第１実施形態に係るモータ１の正面概略図、図２はその側面概略図である。また、図３はこの発明の第１実施形態に係るモータ１の構成を示す説明図である。

この発明の第１実施形態に係るモータ１は、ステータ２と、ステータ２の内径側に配置される内側ロータ４と、ステータ２の外径側に配置される外側ロータ３と、を備える。外側ロータ３と内側ロータ４とは、樹脂でモールドされ、互いに固定されている。なお、外側ロータ３と内側ロータ４とを固定するモールド樹脂には、シャフト６の取り付け用雄ネジ部を備える。

ステータ２は、略環状のヨーク２１と、ヨーク２１の内側に設けられた複数内側ティース２３と、ヨーク２１の外側に設けられた内側ティース２３と同数の外側ティース２２と、ヨーク２１にトロイダル巻で施された複数のコイル５とで構成される。また、内側ロータ４および外側モータ３は、ステータ２に対して回転自在に保持されている。

また、内側ロータ４には、多数の磁石４１が埋め込まれている。同様に、外側ロータ３には、多数の磁石３１が埋め込まれている。このため、内側ロータ４および外側ロータ３の回転などによる磁石４１、３１の剥がれ落ちを防止することが可能となる。

図４は、この発明の第１実施形態に係るモータ１の図２におけるＡ−Ａ断面を示す断面図である。また、図５は、図４におけるＡ部およびＢ部を拡大して示す要部拡大図である。

この第１実施形態に係るモータ１は、外側ティース２２の先端の中心点Ｂと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ１と、モータ１の中央Ｏと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ２とは、所定角度θ１だけずれて配置されている。このような構成から、大トルクで高効率でありながら低騒音で駆動させることが可能となるとともに、簡単かつ正確に外側ティース２２と内側ティース２３との配置関係の精度を確保することが可能となる。

また、ヨーク２１の内側に設けたティース２３と外側に設けたティース２１とは、モータ１の回転する平面（図２におけるＡ−Ａ断面）において、左右対称の略Ｔ字形状となっている。このため、金型でヨークを生産する場合であっても、より簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することが可能となる。なお、所定角度
θ１は、−４５°乃至４５°である。このように所定角度θ１を設定すると、角度−４５°以下または乃至４５°以上とした場合と比較して、より、低騒音で駆動させることが可能となる。

図６は、所定角度θ１＝０°とした場合の、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクとモータ１の角度との関係を示すグラフである。

これに対し、図７は、所定角度θ１＝２０°とした場合の、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクとモータ１の角度との関係を示すグラフである。また、図８は、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクの合計とモータ１の角度との関係を示すグラフである。

所定角度θ１＝０°とした場合には、内側コギングトルクの上昇・下降と外側コギングトルクの上昇・下降とが重なり合う。このため、内側ロータと外側ロータとを重ね合わせたコギングトルクの波は、一つのロータの場合よりも、より不安定なものとなる。このため、所定角度θ１を決定して、内側コギングトルクと外側コギングトルクとを打ち消し合わせて、合計のコギングトルクを低減させる。

ここで、好ましい所定角度θ１は、内側ロータ４の径、外側ロータ３の径、磁石３１、４１の磁力、内側ティース２３の大きさ、や、外側ティース２２の大きさなど、様々な要因によって変化するものである。そこで、実施形態１に係るモータ１においては、以下のようにして、好ましい所定角度θ１を決定している。

まず、図７のように、外側ロータ３のコギングトルクおよび内側ロータ４のコギングトルクとステータ２と内側ロータ３および外側ロータ４との角度との関係を出す。そして、外側ロータ３のコギングトルクおよび内側ロータ４のコギングトルクとモータ１の角度との関係から、所定角度θ１を微小値ずつ変化させて、シミュレーションを実行する。その結果、一番安定したコギングトルクを出力する所定角度θ１を選択し決定する。

また、図９は、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側トルクリップルの合計とモータ１の角度との関係を示すグラフである。外側および内側トルクリップルについても、コギングトルクの場合と同様にして好ましい所定角度θ１を選択決定し、トルクリップル成分を打ち消しあうことにより、モータ全体のトルクリップルを低減することができる。

なお、上述した実施形態においては、内側ロータ４および外側ロータ３に、磁石４１、３１が埋め込まれる構成にしているが、内側ロータ４または／および外側ロータ３に、表面に磁石を貼り付ける構成にしてもよい。このような構成を採用する場合には、金型でヨークを生産する場合であっても、より簡単かつ正確に外側ティースと内側ティースとの配置関係の精度を確保することができる。また、磁石の磁力を最大限に活用することが可能となる。

また、上述した実施形態においては、外側ティース２２の先端の中心点Ｂと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ１と、モータ１の中央Ｏと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ２とを所定角度θ１だけずれて配置する構成としているが、外側ティース２２の先端の中心点Ｂと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ１と、モータ１の中央Ｏと外側ティース２２の先端の中心点Ｂとを結ぶ直線とを所定角度だけずれて配置する構成としてもよい。

次に、この発明の他の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１０は、この発明係るモータ１００の図２におけるＡ−Ａ断面を示す断面図である。また、図１１は、図１０におけるＡ部およびＢ部を拡大して示す要部拡大図である。

実施形態１に係るモータ１においては、外側ティース２２の先端の中心点Ｂと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ１と、モータ１の中央Ｏと内側ティース２３の先端の中心点Ａとを結ぶ直線Ｔ２とは、所定角度θ１だけずれて配置される構成を採用しているが、この発明の第２実施形態に係るモータ１００においては、外側ティース２２の中心線Ｌ２と内側ティース２３の中心線Ｌ１とは、所定距離ｔだけずれて平行に配置される構成を採用する。この点で、第２実施形態に係るモータ１００は、第１実施形態に係るモータ１とは異なる。なお、この第２実施形態に係るモータ１００における直線Ｌ２は、モータ１００の中央Ｏ上を通過するものである。このような構成にすることにより、外側ティース２２の位置設定がより簡易なものとなる。

この実施形態２に係るモータ１００においても、好ましい所定距離ｔは、内側ロータ４の径、外側ロータ３の径、磁石３１、４１の磁力、内側ティース２３の大きさ、や、外側ティース２２の大きさなど、様々な要因によって変化するものである。そこで、実施形態２に係るモータ１００においては、以下のようにして、好ましい所定距離１００を決定した。

まず、第２実施形態に係るモータ１００の場合も、第１実施形態に係るモータ１の場合と同様にして、図７のように、外側ロータ３のコギングトルクおよび内側ロータ４のコギングトルクとモータ１の角度との関係を出す。そして、外側ロータ３のコギングトルクおよび内側ロータ４のコギングトルクとモータ１の角度との関係から、所定距離ｔを微小値ずつ変化させて、シミュレーションを実行する。その結果、一番安定したコギングトルクを出力する所定距離ｔを選択し決定する。

なお、第２実施形態に係るモータ１００の場合も、外側および内側トルクリップルについても、コギングトルクの場合と同様にして好ましい所定距離ｔを選択決定し、トルクリップル成分を打ち消しあうことにより、モータ全体のトルクリップルを低減することができる。

また、上述した第２実施形態においては、直線Ｌ２がモータ１００の中央Ｏ上を通過する構成としているが、中央Ｏ上を通過する必要はなく、直線Ｌ２に代えて、直線Ｌ１がモータ１００の中央Ｏ上を通過する構成としてもよい。

本発明のモータは、トロイダル方式モータにおいて、ステータの外側ティースと内側ティースの中心線を半径方向より角度θをずらしたこと、または、ステータの内側ティースの中心とステータの外側ティースの中心を平行方向にずらしたことによって、外側ロータとステータ外側ティースにより発生する外側コギングトルクと内側ロータと内側ティースにより発生する内側コギングトルクの位相関係を変えることができ、外側コギングと内側コギングが互いに打ち消し合うことができ、合計コギングトルクを低減することが可能となる。

また、外側ロータとステータ外側ティースにより発生するトルクリップルの位相と内側ロータと内側ティースにより発生するトルクリップルの位相関係も変えられ、トルクリップル成分を打ち消しあうことが可能となり、モータ全体のトルクリップルを小さくするこ
とができる。

よって本発明は、家電製品や電装品の小型で低振動低騒音が求められる用途などに有用である。

この発明の第１実施形態に係るモータ１の正面概略図 この発明の第１実施形態に係るモータ１の側面概略図 この発明の第１実施形態に係るモータ１の構成を示す説明図 この発明の第１実施形態に係るモータ１の図２におけるＡ−Ａ断面を示す断面図 図４におけるＡ部およびＢ部を拡大して示す要部拡大図 所定角度θ１＝０°とした場合の、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクとモータ１の角度との関係を示すグラフ 所定角度θ１＝２０°とした場合の、外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクとモータ１の角度との関係を示すグラフ 外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側コギングトルクの合計とモータ１の角度との関係を示すグラフ 外側ロータ３と外側ティース２２、および、内側ロータ４と内側ティース２３により発生する外側および内側トルクリップルの合計とモータ１の角度との関係を示すグラフ この発明係るモータ１００の図２におけるＡ−Ａ断面を示す断面図 図１０におけるＡ部およびＢ部を拡大して示す要部拡大図

符号の説明

１ モータ
２ ステータ
３ 外側ロータ
４ 内側ロータ
５ コイル
６ シャフト
２１ ヨーク
２２ 外側ティース
２３ 内側ティース
３１ 外側磁石
４１ 内側磁石
１００ モータ
Ａ 内側ティースの先端の中心点
Ｂ 外側ティースの先端の中心点
Ｔ１ 中心点Ｂと中心点Ａとを結ぶ直線
Ｔ２ 中央Ｏ中心点Ａとを結ぶ直線
Ｌ１ 内側ティースの中心線
Ｌ２ 外側ティースの中心線

Claims (10)

1. 略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、
   前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、
   前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、
   を備え、
   前記外側ティースの先端の中心点と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ１だけずれて配置されていることを特徴とするモータ。
2. 略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、
   前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、
   前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、
   を備え、
   前記外側ティースの先端の中心点と前記内側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線と、当該モータの中央と前記外側ティースの先端の中心点とを結ぶ直線とは、所定角度θ２だけずれて配置されていることを特徴とするモータ。
3. 請求項１または請求項２に記載のモータにおいて、
   前記ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状であるモータ。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のモータにおいて、
   前記所定角度θ１またはθ２は、
   前記外側ロータのコギングトルクおよび前期内側ロータのコギングトルクと、前記ステータに対する前記外側ロータおよび内側ロータの角度との関係に基づいて、前記外側ロータのコギングトルクと前記内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定されるモータ。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモータにおいて、
   前記所定角度θ１またはθ２は、−４５°乃至４５°であるモータ。
6. 略環状のヨークと、前記ヨークの内側に設けられた複数内側ティースと、前記ヨークの外側に設けられた前記内側ティースと同数の外側ティースと、前記ヨークにトロイダル巻で施された複数のコイルとで構成されるステータと、
   前記ステータの内径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている内側ロータと、
   前記ステータの外径側に配置され、前記ステータに対して回転自在に保持されている外側ロータと、
   を備え、
   前記ヨークの内側に設けたティースと外側に設けたティースとは、当該モータの回転する平面において、左右対称の略Ｔ字形状であり、
   前記外側ティースの中心線と前記内側ティースの中心線とは、所定距離ｔだけずれて平行に配置されていることを特徴とするモータ。
7. 請求項６に記載のモータにおいて、
   前記所定距離ｔは、
   前記外側ロータのコギングトルクおよび前期内側ロータのコギングトルクと、前記ステータに対する前記外側ロータおよび内側ロータの角度との関係に基づいて、前記外側ロータのコギングトルクと前記内側ロータのコギングトルクとが打ち消し合うように設定されるモータ。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のモータにおいて、
   前記複数のコイルは３相スターもしくはデルタ状に結線されるモータ。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のモータにおいて、
   少なくとも前記内側ロータと外側ロータのいずれかの表面に磁石が貼り付けられているモータ。
10. 請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のモータにおいて、
    少なくとも前記内側ロータと外側ロータのいずれかに磁石が埋め込まれているモータ。