KR100923822B1 - 전동기 제어 장치 - Google Patents
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- 부하 기계를 구동하는 전동기의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 속도 지령 신호, 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호에, 그 속도 신호를 보정하는 속도 보정 신호를 가산한 보정 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 입력으로 하여, 상기 속도 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수가, 상기 위치 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 부하 기계를 구동하는 전동기의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호, 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호에, 그 속도 신호를 보정하는 속도 보정 신호를 가산한 보정 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 비례배한 상기 속도 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수가, 상기 속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 부하 기계를 구동하는 전동기의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호에, 이 위치 신호를 보정하는 위치 보정 신호를 가산한 보정 위치 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 속도 지령 신호, 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 입력으로 하여, 상기 위치 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수가, 상기 위치 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 부하 기계를 구동하는 전동기의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호에, 그 위치 신호를 보정하는 위치 보정 신호를 가산한 보정 위치 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 비례 적분배한 상기 위치 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수가, 상기 위치 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 부하 기계를 구동하는 전동기의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호에, 그 위치 신호를 보정하는 위치 보정 신호를 가산한 위치 보정 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 속도 지령 신호, 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호에, 그 속도 신호를 보정하는 속도 보정 신호를 가산한 보정 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 비례배한 상기 속도 보정 신호와, 상기 속도 보정 신호를 적분한 상기 위치 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수가, 상기 위치 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 전동기에 구동되는 부하 기계의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호, 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 입력으로 하여, 상기 토크 지령 신호를 보정하는 토크 지령 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 보정 신호까지의 전달 함수가, 상기 속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 전동기에 구동되는 부하 기계의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 입력으로 하여, 상기 토크 지령 신호를 보정하는 토크 지령 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 보정 신호까지의 전달 함수가, 상기 속도 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 전동기에 구동되는 부하 기계의 위치의 목표값을 지정하는 위치 지령 신호, 및 상기 전동기의 위치를 나타내는 위치 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기의 속도의 목표값을 지정하는 속도 지령 신호를 출력하는 위치 제어 수단과,상기 속도 지령 신호 및 상기 전동기의 속도를 나타내는 속도 신호를 입력으로 하여, 상기 전동기가 상기 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호를 출력하는 속도 제어 수단과,상기 부하 기계의 가속도 또는 로우패스 필터와 하이패스 필터를 작용시킨 상기 부하 기계의 가속도를 나타내는 가속도 신호를 입력으로 하여, 상기 토크 지령 신호를 보정하는 토크 지령 보정 신호를 출력하고, 상기 가속도 신호로부터 상기 토크 지령 보정 신호까지의 전달 함수가, 상기 위치 신호로부터 상기 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 비례 특성 및 적분 특성을 곱한 전달 함수가 되도록 결정한 진동 억제 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
- 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,부하 기계의 가속도에 작용시키는 상기 하이패스 필터가, 상기 부하 기계의 가속도로부터, 전동기가 부하 기계를 구동하는 토크의 목표값을 지정하는 토크 지령 신호까지의 전달 함수에 포함되는 적분 요소와 동일 또는 그 이상의 차수를 갖는 것을 특징으로 하는 전동기 제어 장치.
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