JP4781000B2 - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4781000B2 JP4781000B2 JP2005126654A JP2005126654A JP4781000B2 JP 4781000 B2 JP4781000 B2 JP 4781000B2 JP 2005126654 A JP2005126654 A JP 2005126654A JP 2005126654 A JP2005126654 A JP 2005126654A JP 4781000 B2 JP4781000 B2 JP 4781000B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filter
- transfer function
- axis
- response characteristic
- response
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 15
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 74
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 12
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
軌道生成モデルGm(s)は、目標軌道に含まれる主共振周波数のパワーを低下させるように、次式で与えられる(例えば、特許文献1参照)。
軌跡制御では、指令軌跡形状と送り速度から求められる各軸の位置指令に基づいてサーボ制御が行われ、各軸の実際の動きを示す応答位置から応答軌跡形状が形成される。
ただし、各軸の振動特性に差があると、各軸の指令位置から応答位置までの応答特性に差が生じ、その結果として、指令軌跡形状と応答軌跡形状の間に誤差が生じる。
例えば、X軸の剛性は低いが、Y軸の剛性が高い機械系に対して、指令軌跡として真円形状の指令を与えた場合、応答軌跡はX軸方向に短く、Y軸方向に長い楕円状の軌跡となる。
また、指令軌跡として真円形状の指令を与えた場合には、その応答軌跡が軸方向に対して斜めの方向に楕円化することもある。
これは、下記の特許文献1における軌道生成モデルGm(s)の位相特性が、抑制したい振動の周波数ωrと減衰比ζrに依存するため、その振動周波数ωr及び減衰比ζrが軸によって異なると、各軸の指令位置から応答位置までの位相特性が異なってしまって、軸間の同期が取れなくなることに起因する。
図1はこの発明の実施の形態1によるサーボ制御装置を示す構成図であり、図において、振動抑制フィルタ1は第1の軸の位置指令を入力して、その位置指令に含まれている所定の周波数成分を減衰させるフィルタ演算を実施し、その演算結果である振動抑制フィルタ信号を第1の軸駆動部2に出力する。
第1の軸駆動部2は第1の軸の位置検出信号が振動抑制フィルタ1から出力された振動抑制フィルタ信号に追従するようなトルク指令信号を第1の軸モータ3に出力する。
第1の軸モータ3は第1の軸駆動部2から出力されたトルク指令信号によって第1の軸を駆動する。
第1の軸以外の軸駆動部である第2の軸駆動部5は第2の軸の位置検出信号が応答特性補正フィルタ4から出力された補正フィルタ信号に追従するようなトルク指令信号を第2の軸モータ6に出力する。
第2の軸モータ6は第2の軸駆動部5から出力されたトルク指令信号によって第2の軸を駆動する。
例えば、サーボ制御装置が第1の軸と第2の軸を有する機械を軌跡制御する場合、振動抑制フィルタ1が第1の軸の位置指令を入力して、その位置指令に含まれている所定の周波数成分を減衰させるフィルタ演算を実施し、その演算結果である振動抑制フィルタ信号を第1の軸駆動部2に出力する。なお、振動抑制フィルタ1のフィルタ演算の内容は後述する。
なお、第1の軸駆動部2の具体的構成は、例えば、特開平6−30578公報の図1に記載されているものを用いることができる。
第1の軸モータ3は、第1の軸駆動部2から出力されたトルク指令信号によって第1の軸を駆動する。
これにより、第1の軸の振動が抑制されながら、第1の軸が駆動される。
なお、第2の軸駆動部5の具体的構成は、第1の軸駆動部2と同様の構成を用いればよい。
第2の軸モータ6は、第2の軸駆動部5から出力されたトルク指令信号によって第2の軸を駆動する。
まず、振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数Gv(s)は、ラプラス演算子sの有理多項式で表すことができる。
連続時間伝達関数Gv(s)は、分子次数をnv、分母次数をmv、kを1からnvまでの整数として分子多項式のk次の係数をbvk、jを1からmvまでの整数として分母多項式のj次の係数をavjとすると、次の式(2)で表すことができる。
連続時間伝達関数Gr(s)は、分子次数をnr、分母次数をmr、kを1からnrまでの整数として分子多項式のk次の係数をbrk、jを1からmrまでの整数として分母多項式のj次の係数をarjとすると、次の式(3)で表すことができる。
ここで、jは虚数単位であり、ωは周波数である。
周波数ωが連続時間伝達関数Gv(s)の極及び零点の実部の絶対値よりも十分に小さい領域(1次近似可能周波数領域)では、周波数ωの2次以上の項は、周波数ωの1次の項よりも十分に小さいとして無視することができるため、振動抑制フィルタ1の位相特性φv(ω)は、周波数伝達関数Gv(jω)の偏角∠Gv(jω)の1次近似である周波数ωの1次式で表すことができる。
周波数ωが連続時間伝達関数Gr(s)の極及び零点の実部の絶対値よりも十分に小さい領域(1次近似可能周波数領域)では、周波数ωの2次以上の項は、周波数ωの1次の項よりも十分に小さいとして無視することができるため、応答特性補正フィルタ4の位相特性φr(ω)は、周波数伝達関数Gr(jω)の偏角∠Gr(jω)の1次近似である周波数ωの1次式で表すことができる。
振動抑制フィルタ1と応答特性補正フィルタ4の1次近似した位相特性が等しくなる関係式は、次の式(4)で表される。
br1−ar1=bv1−av1 (4)
振動抑制フィルタ1のゲイン特性Mv(ω)は、振動抑制フィルタ1の周波数伝達関数Gv(jω)の絶対値|Gv(jω)|により求められる。
周波数ωが周波数伝達関数Gv(s)の極及び零点の実部の絶対値よりも十分に小さい領域(1次近似可能周波数領域)では、周波数ωの2次以上の項は、周波数ωの1次の項よりも十分に小さいとして無視することができるため、振動抑制フィルタ1のゲイン特性Mv(ω)は、周波数伝達関数Gv(jω)の絶対値|Gv(jω)|の1次近似である周波数ωの1次式で表すことができる。
周波数ωが周波数伝達関数Gr(s)の極及び零点の実部の絶対値よりも十分に小さい領域(1次近似可能周波数領域)では、周波数ωの2次以上の項は、周波数ωの1次の項よりも十分に小さいとして無視することができるため、応答特性補正フィルタ4のゲイン特性Mr(ω)は、周波数伝達関数|Gr(jω)|の1次近似である周波数ωの1次式で表すことができる。
振動抑制フィルタ1と応答特性補正フィルタ4の1次近似したゲイン特性が等しくなる関係式は、次の式(5)で表される。
低い周波数領域の範囲を厳密に定めることは難しいが、目安としては、振動抑制フィルタ1のノッチ周波数よりも小さい周波数領域、ないしは、振動抑制フィルタ1のノッチ周波数の1/5程度以下の領域とすることができる。
特に、円弧指令時の指令軌跡形状と応答軌跡形状を一致させるには、円弧指令速度を円弧指令半径で除して得られる円弧指令周波数において、指令位置から応答位置までの応答特性が各軸で一致していればよい。
第1の軸駆動部2に入力される位置指令(振動抑制フィルタ信号)から第1の軸の位置検出信号までの制御系を第1の軸の駆動制御系とすると、振動抑制フィルタ1では、入力信号である第1の軸の位置指令に含まれている所定の周波数成分、即ち、第1の軸の駆動制御系の共振周波数成分を減衰させるフィルタ演算が行われる。
なお、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数G r (jω)の係数が固定的に使用される場合には、その係数の初期設定時だけ、フィルタ係数設定部7がサーボ制御装置に搭載されていれば足りるが、実際にサーボ制御装置が使用されているとき、振動抑制フィルタ1のフィルタ係数が変化することがある場合、フィルタ係数設定部7がサーボ制御装置に常時搭載されていれば、振動抑制フィルタ1のフィルタ係数が変化しても、常に、応答特性補正フィルタ4のフィルタ係数の最適化を図ることができる。
具体的には、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数G r (jω)における各係数の設定は、図4に示すように、フィルタ係数設定部7が、振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数G v (jω)の各係数に応じて、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数G r (jω)の各係数を設定する。
ここでは、設定のし易さを考慮して、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数G r (jω)の分母多項式の1次の係数a r1 及び2次の係数a r2 を“0”にして、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数G r (jω)の分子多項式の1次の係数b r1 及び2次の係数b r2 を、振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数G v (jω)の分子多項式の1次の係数b v1 及び2次の係数b v2 と等しくしている。
図5はサーボ制御装置と制御対象を示す説明図であり、図において、x軸用サーボ制御装置21は図1の振動抑制フィルタ1及び第1の軸駆動部2から構成されており、y軸用サーボ制御装置22は図1の応答特性補正フィルタ4及び第2の軸駆動部5から構成されている。
また、x軸用モータ23は図1の第1の軸モータ3に相当し、y軸用モータ24は図1の第2の軸モータ6に相当する。
図6はこの参考例のサーボ制御装置に対する円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡のシミュレーション結果を示しており、図7は先の特許文献1に記載されているサーボ制御装置に対する円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡のシミュレーション結果を示している。
図7の例では、応答軌跡が楕円状となっているのに対して、図6の例では、応答軌跡が真円形状となっていることがわかる。
このように、図1の振動抑制フィルタ1及び第1の軸駆動部2から構成されているx軸用サーボ制御装置21がx軸を振動させることなくx軸用モータ23を駆動し、図1の応答特性補正フィルタ4及び第2の軸駆動部5から構成されているy軸用サーボ制御装置22がy軸用モータ24を駆動することにより、円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡の形状を一致させることができる。
ステップ応答が振動的になると、円弧指令時には問題にならないが、コーナ形状の指令の場合には、コーナ通過時の応答軌跡が振動的になるため、指令軌跡からの誤差が大きくなることがある。
そこで、この実施の形態1では、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数Gr(jω)が零点を持たないようにしている。あるいは、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数Gr(jω)が持つ零点のすべてが実数であるようにしている。
br1 2−4br2≧0 (7)
また、振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数Gv(jω)における分母多項式の係数av1及びav2は、後で定める応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数Gr(jω)における各係数の設定のし易さを考慮して、分母多項式の1次の係数av1を分子多項式の1次の係数bv1と等しく設定し、2次の係数av2を“0”に設定する。
これらの各係数の設定も、図4のフィルタ係数設定部7が、振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数Gv(jω)の各係数に応じて、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数Gr(jω)の各係数を設定するが、設定のし易さを考慮して、応答特性補正フィルタ4の連続時間伝達関数Gr(jω)における分子多項式の2次の係数br2を振動抑制フィルタ1の連続時間伝達関数Gv(jω)における分子多項式の2次の係数bv2と等しくし、1次の係数br1は2次の係数br2から式(7)の等号が成立するように設定する。
また、分母多項式の1次の係数ar1は分子多項式の1次の係数br1と等しくし、2次の係数ar2は“0”に設定する。
第1の軸をx軸、第2の軸をy軸として、x軸は剛性が低く、共振周波数が50Hzで、減衰比0.1の振動特性を有するものとする。y軸は十分剛性が高いものとする。
図8はこの実施の形態1のサーボ制御装置(図5を参照)に対する円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡のシミュレーション結果を示しており、図9は上記参考例のサーボ制御装置(図5を参照)に対する円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡のシミュレーション結果を示している。
図9の例では、応答軌跡がコーナ通過時に振動的となり、指令軌跡からの誤差が大きくなっているのに対し、図8の例では、応答軌跡が振動的にならずにコーナを通過していることがわかる。
なお、この実施の形態1においても、円弧指令時の応答軌跡が楕円化しないことを示すため、サーボ制御装置に対する円弧指令時の指令軌跡と応答軌跡のシミュレーション結果を図10に示している。
円弧の指令半径が25mm、送り速度が5000mm/min、指令方向が反時計回りである。また、応答軌跡は指令半径を基準にして半径方向に50倍に拡大しており、半径方向の目盛りの1目盛りが50μmに相当する。図10に示すように、円弧指令時の応答軌跡も図6と同様に、真円となっており、先行技術に見られるような楕円化が生じない。
また、振動抑制フィルタ1は第1の軸の軸駆動系の共振周波数ω n 及び減衰比ζ n で表される振動特性に基づいて設定することができ、応答特性補正フィルタ4は振動抑制フィルタ1のフィルタ係数に基づいて設定することができるので、すべての軸の駆動系の伝達特性を完全に把握する必要がない。したがって、容易に実現が可能であり、サーボ制御装置の調整作業の簡単化を図ることができる効果を奏する。
さらに、応答特性補正フィルタ4の伝達特性を連続時間伝達関数で表現するとき、その応答特性補正フィルタ4の伝達関数が零点を持たない伝達関数、あるいは、すべての零点が実数である伝達関数であるように構成したので、コーナ通過時の応答軌跡が振動的にならず、指令軌跡との誤差が大きくなる状況を防止することができる効果を奏する。
上記実施の形態1では、制御軸数が2軸の場合について説明したが、制御軸数が3軸以上であってもよい。
この場合、上記実施の形態1における第2の軸は、第1の軸以外の軸に置き換えて適用される。即ち、第1の軸以外の全ての軸には、第2の軸に挿入している応答特性補正フィルタ4と同一の応答特性補正フィルタを挿入すればよい。
この場合、第2の軸の振動を抑制するための振動抑制フィルタ1を第2の軸の応答特性補正フィルタ4の前段又は後段に新たに挿入し、第2の軸に新たに挿入した振動抑制フィルタと所定の周波数領域でゲイン・位相特性が同じである応答特性補正フィルタ4を第1の軸の振動抑制フィルタ1の前段又は後段に挿入すればよい。
この場合、上記実施の形態1,2におけるトルクを推力に置き換えることによって、同様の効果を得ることができる。
Claims (5)
- 第1の軸の位置指令を入力して、その位置指令に含まれている特定の周波数成分を減衰させるノッチフィルタと、
上記ノッチフィルタの出力である位置指令に対して上記第1の軸の位置検出信号が追従するように上記第1の軸を駆動する第1の軸駆動部と、
上記ノッチフィルタによって減衰される周波数よりも小さい所定の周波数領域において上記ノッチフィルタのゲイン特性と一致するゲイン特性を有するとともに上記ノッチフィルタの位相特性と一致する位相特性を有し、かつ、上記ノッチフィルタによって減衰される周波数よりも大きい所定の周波数領域において上記ノッチフィルタのゲイン特性と異なるゲイン特性を有するとともに上記ノッチフィルタの位相特性と異なる位相特性を有し、上記第1の軸以外の軸の応答特性を補正する応答特性補正フィルタと、
上記応答特性補正フィルタの出力である位置指令から上記第1の軸以外の軸の位置検出信号までの応答特性が上記ノッチフィルタの出力である位置指令から上記第1の軸の位置検出信号までの応答特性と同一となるように上記第1の軸以外の軸を駆動する第1の軸以外の軸駆動部とを備えることを特徴とするサーボ制御装置。 - ノッチフィルタの伝達特性を連続時間伝達関数で表現するとともに、応答特性補正フィルタの伝達特性を連続時間伝達関数で表現するとき、そのノッチフィルタの伝達関数における分子多項式の1次の係数と分母多項式の1次の係数との差と、その応答特性補正フィルタの伝達関数における分子多項式の1次の係数と分母多項式の1次の係数との差が等しいことを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- ノッチフィルタの伝達特性を連続時間伝達関数で表現するとともに、応答特性補正フィルタの伝達関数を連続時間伝達関数で表現するとき、そのノッチフィルタの伝達関数における分子多項式及び分母多項式の1次及び2次の係数と、その応答特性補正フィルタの伝達関数における分子多項式及び分母多項式の1次及び2次の係数との間で、そのノッチフィルタと上記応答特性補正フィルタのゲイン特性が所定の周波数領域で等しくなる所定の関係式が成立することを特徴とする請求項1または請求項2記載のサーボ制御装置。
- 応答特性補正フィルタの伝達特性を連続時間伝達関数で表現するとき、その応答特性補正フィルタの伝達関数が零点を持たない伝達関数、あるいは、すべての零点が実数である伝達関数であることを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のサーボ制御装置。
- ノッチフィルタの伝達関数の係数に応じて、応答特性補正フィルタの伝達関数の係数を設定するフィルタ係数設定部を設けたことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005126654A JP4781000B2 (ja) | 2005-04-25 | 2005-04-25 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005126654A JP4781000B2 (ja) | 2005-04-25 | 2005-04-25 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006302201A JP2006302201A (ja) | 2006-11-02 |
JP4781000B2 true JP4781000B2 (ja) | 2011-09-28 |
Family
ID=37470382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005126654A Active JP4781000B2 (ja) | 2005-04-25 | 2005-04-25 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4781000B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5636841B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2014-12-10 | 株式会社ジェイテクト | 加工方法およびncプログラム作成装置 |
CN102183960B (zh) * | 2011-05-06 | 2013-07-03 | 北京航空航天大学 | 一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统 |
CN102323827B (zh) * | 2011-05-06 | 2013-04-24 | 北京航空航天大学 | 具有力延时虚拟柔性曲杆的自主跟踪系统 |
JP6897545B2 (ja) | 2017-12-18 | 2021-06-30 | オムロン株式会社 | 同期制御装置 |
CN113043276A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-29 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人及其躯干晃动抑制方法和装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10125594A (ja) * | 1996-10-22 | 1998-05-15 | Nikon Corp | ステージ制御装置及び露光装置 |
JP3755862B2 (ja) * | 1999-05-26 | 2006-03-15 | キヤノン株式会社 | 同期位置制御装置および方法 |
JP2003228422A (ja) * | 2002-02-04 | 2003-08-15 | Canon Inc | ステージ制御装置及び露光装置並びにデバイスの製造方法 |
-
2005
- 2005-04-25 JP JP2005126654A patent/JP4781000B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006302201A (ja) | 2006-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4391218B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5374613B2 (ja) | 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置および制御方法 | |
JP5409844B2 (ja) | 多関節ロボットの軌跡制御装置および制御方法 | |
JP6017595B2 (ja) | 振動を抑制するモータ制御装置 | |
KR100951754B1 (ko) | 기계 위치 제어 장치 | |
JP6821041B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JPWO2006129612A1 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP4781000B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JPH0630578A (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
WO2014136686A1 (ja) | 工作機械の送り軸制御方法および送り軸制御装置 | |
JP2016163397A (ja) | 振動を抑制する機能を備えたモータ制御装置 | |
JP4992323B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
JP2017175890A (ja) | 振動を抑制する機能を有するモータ制御装置 | |
JP4867105B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP3992448B2 (ja) | モータドライブ系の速度制御方法 | |
JP2008004007A (ja) | 位置制御装置、位置制御方法、ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
JP4658181B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP5642214B2 (ja) | 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置 | |
JP5441944B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP3943061B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP6474460B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN112039403A (zh) | 电动机控制装置和产业机械 | |
JP6466588B2 (ja) | H∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置 | |
JP4340846B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP5084196B2 (ja) | 電動機制御装置および電動機制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071009 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080115 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090903 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091102 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100602 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100615 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20100730 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110602 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110705 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4781000 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |