KR100854487B1 - 개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템 - Google Patents

개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

차량의 파워 윈도우 시스템(1)에서, 컨트롤러(3)는 윈도우(10, 11)의 폐쇄 동작 동안 구동 모터(2)의 구동 동작을 통하여 이동하는 윈도우 글래스(11)의 위치(P1-P4)를 검출한다. 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)가 속도 변경 위치(P3)에 도달하면 구동 모터(2)의 회전 속도를 감소시킨다. 컨트롤러(3)는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 감소량을 산출한다. 그 다음, 컨트롤러(3)는 감소량을 보상함으로써 폐쇄 동작 동안 획득된 회전 속도(SR)를 보정한다. 컨트롤러(3)는 보정된 회전 속도(즉, 목표 회전 속도)(SM)에 근거하여 폐쇄 동작 동안 장애물이 존재하는지 여부를 판정한다. 장애물이 검출되면, 컨트롤러(3)는 그 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다.
개폐가능 장치, 차량, 윈도우 글래스, 장애물, 듀티비, 모터, 컨트롤러

Description

개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템{OPEN-AND-CLOSE CONTROL SYSTEM FOR OPENABLE APPARATUS}
도1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 파워 윈도우 시스템의 블록도.
도2는 제1 실시예에 따른 윈도우 글래스의 위치를 도시한 윈도우 글래스의 예시도.
도3은 제1 실시예에 따른 윈도우 글래스의 위치와 장애물(obstruction) 판정을 위해 이용되는 값 사이의 관계를 나타내는 차트.
도4는 제1 실시예에 따른 장애물 판정 프로세스의 흐름도.
도5는 제2 실시예에 따른 윈도우 글래스의 위치와 장애물 판정을 위해 이용되는 값 사이의 관계를 나타내는 차트.
도6은 제2 실시예에 따른 장애물 판정 프로세스의 흐름도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1: 파워 윈도우 시스템 2: 구동 모터
3: 컨트롤러 4: 구동 회로
5: 윈도우 스위치(SW) 6: 회전 검출장치
7: 배터리 11: 윈도우 글래스
본 발명은 차량의 파워 윈도우(power window) 시스템 및 선루프(sunroof) 시스템을 포함하는 개폐가능 장치(openable apparatus)를 위한 개폐(open-and-close) 제어 시스템에 관한 것이다.
일본특허공개공보 제2002-168049호 또는 미국특허 제5,734,245호(일본특허공개공보 평8-165842호)에 제안되어 있는 차량의 파워 윈도우 시스템은 윈도우 글래스(window glass)와 윈도우 프레임(window frame) 사이에 물체가 끼는 것을 방지하는 기능을 갖는다. 이러한 시스템에서, 윈도우 폐쇄 속도(window closing speed)는 윈도우 글래스가 완전 폐쇄 위치(closed position)에 근접한 위치에 도달하면 통상 속도에서 낮은 속도로 감소된다. 결과적으로, 윈도우 글래스와 윈도우 프레임 사이에 물체가 낀 경우 그 물체에는 작은 하중(load)만이 가해진다.
윈도우 폐쇄 동작에 장애가 되는 물체를 검출하기 위하여, 모터의 회전 속도의 변동치는 그 회전 속도가 감소될 때 산출된다. 변동치가 소정의 임계치보다 크면 장애물이 존재한다고 판정된다. 장애물이 존재하는 경우, 회전 속도는 감소되고 회전 속도의 변동치는 커진다. 즉, 장애물의 존재 여부는 변동치와 임계치를 비교함으로써 판정될 수 있다.
변동치는 모터의 회전 속도가 통상 속도에서 낮은 속도로 감소된 직후에 일시적으로 커진다. 그 다음, 잠시후 변동치는 작아지고, 회전 속도는 안정적으로 된 다. 회전 속도의 일시적인 큰 변동치는, 그 변동치가 장애물에 의해 야기된 것처럼 보인다. 따라서, 장애물의 존재에 대해 오판정(誤判定)이 이루어질 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 장애물 판정은 회전 속도가 회전 속도의 감소후 안정적으로 될 때까지 소정 주기동안 중지된다. 그러나, 장애물이 존재하더라도 이 주기 동안 장애물이 검출되지 않을 수 있다. 장애물이 성공적으로 검출되지 않으면, 장애물은 단시간내에 해방(解放)(release)되지 않을 수 있다.
따라서, 본 발명은 정확한 장애물 검출을 수행하는 개폐 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. 개폐가능 장치를 위한 본 발명의 개폐 제어 시스템은 구동 모터부, 개폐 동작 커맨드(command)부, 구동 모터 제어부, 회전 속도 검출부, 회전 속도 변경부 및 장애물 해방 제어부를 포함한다.
모터부는 개폐가능 장치를 개방 및 폐쇄시키기 위한 구동 모터를 포함한다. 개폐 동작 커맨드부는 개폐가능 장치의 개방 또는 폐쇄 동작을 위한 신호를 출력한다. 모터 제어부는 개방 또는 폐쇄 동작 커맨드 신호에 근거하여 개폐가능 장치를 개방 또는 폐쇄시키도록 모터를 제어한다. 회전 속도 검출부는 모터의 회전 속도를 검출한다. 회전 속도 변경부는 모터의 회전 속도를 변경시킨다. 회전 속도 변경부는 폐쇄 동작 동안 회전 속도를 통상 속도에서 낮은 속도로 변경시킨다.
장애물 해방 제어부는 폐쇄 동작 동안 장애물 검출을 수행한다. 장애물 해방 제어부는 회전 속도 변경부의 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감 소량을 보상함으로써 폐쇄 동작 동안 회전 속도에 관한 값을 보정한다. 그 다음, 장애물 해방 제어부는 보정된 값에 근거하여 장애물 판정을 수행한다. 장애물 해방 제어부는 장애물의 존재에 관한 판정에 따라 장애물을 해방시킬 수 있도록 모터를 제어한다.
예를 들면, 장애물 해방 제어부는 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 회전 속도를 보정한다. 그 다음, 장애물 해방 제어부는 보정된 회전 속도에 근거하여 장애물 판정을 수행한다. 회전 속도의 감소량은 이 예에서 장애물 판정을 위해 이용되는 회전 속도에 반영되지 않는다. 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 감소는 주로 회전 속도에 반영된다. 따라서, 장애물 판정이 정확하게 수행된다.
첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다. 이 도면에서, 동일한 참조부호는 동일한 구성요소 및 장치를 위해 이용된다.
[제1 실시예]
도1을 참조하면, 차량의 파워 윈도우 시스템(1)은 차량의 소정 위치에 각각 배치되는 구동 모터(2), 컨트롤러(3), 구동 회로(4), 윈도우 스위치(SW)(5) 및 회전 검출장치(6)를 포함한다. 파워 윈도우 시스템(1)은 도2에 도시되어 있는 차량의 사이드 도어(side door)(10)에 설치된 윈도우 글래스(11)를 이동시킴으로써 윈도우의 개방 및 폐쇄 동작을 수행한다. 구동 모터(2)는 윈도우를 개방 및 폐쇄시키기 위해 윈도우 조절장치(window regulator)(도시되지 않음)를 통하여 윈도우 글래스(11)를 상향 및 하향으로 이동시킨다.
컨트롤러(3)는 구동 모터 제어, 회전 속도 검출, 위치 검출, 회전 속도 변경 및 장애물 해방 제어를 수행한다. 컨트롤러(3)는 회전 검출장치(6)와 함께 회전 속도 검출 및 위치 검출을 수행한다. 컨트롤러(3)가 동작하는데 필요한 전력은 내장형 배터리(7)로부터 공급된다. 구동 회로(4)는 구동 모터(2)가 동작하는데 필요한 전력을 배터리(7)로부터 구동 모터(2)에 제공한다. 윈도우 SW(5)는 윈도우의 개방 또는 폐쇄 동작을 위한 커맨드 신호를 출력하는 개폐 동작 커맨드 부재(opening-and-closing operation command member)의 기능을 한다. 회전 검출장치(6)는 구동 모터(2)와 일체형으로 구성된다.
회전 검출장치(6)는 구동 모터(2)의 회전과 동조되는 펄스 신호를 발생시켜서, 그 펄스 신호를 컨트롤러(3)에 출력한다. 회전 검출장치(6)는 2개의 홀(Hall) 구성요소로, 구성요소 중 일 구성요소의 펄스 신호가 타 구성요소의 펄스 신호에 대해 소정의 위상차를 갖도록 구성된다.
컨트롤러(3)는 입력된 펄스 신호의 주기에 근거하여 구동 모터(2)의 회전 속도(회전 사이클)를 검출한다. 또한, 컨트롤러(3)는 홀 구성요소의 펄스 신호 사이의 위상차에 근거하여 구동 모터(2)의 회전 방향을 검출한다. 즉, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)의 회전 속도 및 회전 방향에 각각 근거하여 윈도우 글래스(11)의 이동 속도 및 이동 방향을 검출한다.
컨트롤러(3)는 펄스 신호의 에지(edge)에 근거하여 카운팅(counting)을 수행하여, 그 카운트(count)에 근거하여 윈도우 글래스(11)의 위치를 검출한다. 도2에 도시된 위치(P1, P2, P3 및 P4)는 폐쇄 위치, 폐쇄 직전 위치, 속도 변경 위치 및 개방 위치를 각각 표시한다. 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 위치(P1)에 있을 경우, 윈도우는 완전히 폐쇄된다. 윈도우 글래스(11)가 개방 위치(P4)에 있을 경우, 윈도우는 완전히 개방된다. 속도 변경 위치(P3)는 폐쇄 동작 동안 윈도우 글래스(11)의 이동 속도를 통상 속도에서 낮은 속도로 변경시키기 위하여 사전결정된다. 또한, 폐쇄 직전 위치(P2)는 이동 속도를 통상 속도로 다시 변경시키기 위해 폐쇄 위치(P1)에 근접하게 사전결정된다.
제1 위치(P1)는 처음에 0의 카운트로 설정되고, 그 카운트는 윈도우 글래스(11)가 개방 위치를 향해 이동함에 따라 증분(增分)된다. 카운트는 윈도우 글래스(11)의 폐 동작 동안 감분(減分)된다. 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 위치(P1)에 도달하면, 카운트는 0이 된다.
컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)를 이동시키기 위해 윈도우 스위치(5)로부터 여러 종류의 커맨드 신호를 수신한다. 윈도우 스위치(5)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 통해 윈도우 글래스(11)를 이동시킴으로써 윈도우를 개방 및 폐쇄시킬 수 있도록 제공된다. 윈도우 스위치(5)는 개방, 폐쇄 및 자동(auto) 스위치를 포함한다. 윈도우 스위치(5)는 윈도우 글래스(11)를 서로 다른 모드로 이동시키기 위해 2 단계(step)로 동작가능한 2개의 단부(end)를 갖는다.
윈도우 스위치(5)의 제1 단부의 제1 단계가 수행될 때, 개방 스위치는 턴온 (turn on)된다. 윈도우 스위치(5)는 컨트롤러(3)에 통상의 개방 동작 커맨드 신호를 출력한다. 윈도우 글래스(11)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 멈출 때까지 개방 위치(P4)를 향해 계속하여 이동한다. 이것이 통상의 개방 동작 모드이다.
제1 단부의 제2 단계가 수행될 때, 개방 스위치와 자동 스위치가 턴온된다. 윈도우 스위치(5)는 컨트롤러(3)에 자동 개방 동작 커맨드 신호를 출력한다. 윈도우 글래스(11)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 멈춘 경우에도 개방 위치(P4)까지 자동으로 이동한다. 이것이 자동 개방 동작 모드이다.
제2 단부의 제1 단계가 수행될 때, 폐쇄 스위치가 턴온된다. 윈도우 스위치(5)는 컨트롤러(3)에 통상의 폐쇄 동작 커맨드 신호를 출력한다. 윈도우 글래스(11)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 멈출 때까지 폐쇄 위치(P1)를 향해 계속하여 이동한다. 이것이 통상의 폐쇄 동작 모드이다.
제2 단부의 제2 단계가 수행될 때, 폐쇄 스위치와 자동 스위치가 턴온된다. 윈도우 스위치(5)는 컨트롤러(3)에 자동 폐쇄 동작 커맨드 신호를 출력한다. 윈도우 글래스(11)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 멈춘 경우에도 폐쇄 위치(P1)까지 자동으로 이동한다. 이것이 자동 폐쇄 동작 모드이다.
통상의 개방 동작 커맨드 신호가 입력될 때, 컨트롤러(3)는 통상의 개방 동작 모드로 윈도우 글래스(11)를 이동시키도록 구동 회로를 통해 구동 모터(2)를 구동시킨다. 컨트롤러(3)는, 사용자가 윈도우 스위치(5)의 동작을 멈출 때까지 즉, 커맨드 신호가 입력되는 동안에 구동 모터(2)를 계속하여 구동시킨다. 이와 마찬가지로, 통상의 폐쇄 동작 커맨드 신호가 입력될 때, 컨트롤러(3)는 통상의 폐쇄 동작 모드로 윈도우 글래스(11)를 이동시키도록 구동 모터(2)를 구동시킨다.
자동 개방 동작 커맨드 신호가 입력될 때, 컨트롤러(3)는 자동 개방 동작 모드로 윈도우 글래스(11)를 이동시키도록 구동 회로(4)를 통해 구동 모터(2)를 구동시킨다. 윈도우 글래스(4)는 개방 위치(P4)까지 자동으로 이동된다. 이와 마찬가지로, 자동 폐쇄 동작 커맨드 신호가 입력될 때, 컨트롤러(3)는 자동 폐쇄 동작 모드로 윈도우 글래스(11)를 이동시키도록 구동 모터(2)를 구동시킨다. 윈도우 글래스(4)는 폐쇄 위치(P1)까지 자동으로 이동된다.
컨트롤러(3)는 폐쇄 동작 동안 통상 모드와 자동 모드의 두 모드로 장애물 검출을 수행한다. 장애물 검출시, 컨트롤러(3)는 사이드 도어(10)의 윈도우 글래스(11)와 윈도우 프레임 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 판정한다. 장애물이 존재하는 경우, 윈도우 글래스(11)의 이동 속도 즉, 구동 모터(2)의 회전 속도는 감소한다. 회전 속도가 감소함에 따라 회전 사이클의 길이가 증가한다.
컨트롤러(3)는 회전 속도의 변동치를 계속적으로 감시(monitor)한다. 컨트롤러(3)는 회전 속도의 감소량이 소정의 임계치를 초과하면 장애물이 존재한다고 판정한다. 그 다음, 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)와 윈도우 프레임 사이에 낀 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다. 보다 특정하게는, 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)를 개방 위치(P4)를 향해 소정량만큼 이동시키기 위해 반대 방향으로 회전하도록 구동 모터(2)를 구동시킨다. 대안적으로, 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 위치(P1)까지 더 이동하지 않도록 폐쇄 동작을 종료시키기 위해 구동 모터(2)를 중지시킨다.
컨트롤러(3)는 폐쇄 위치(P1), 폐쇄 직전 위치(P2), 속도 변경 위치(P3) 및 개방 위치(P4)를 인지하도록 프로그램된다. 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 동작 동안 속도 변경 위치(P3)에 도달하면 구동 모터(2)의 회전 속도를 통상 속도에서 낮은 속도로 변경시킨다. 윈도우 글래스(11)는 속도 변경 위치(P3)에서부터 폐쇄 직전 위치(P2)까지 낮은 속도로 이동한다.
컨트롤러(3)는 듀티(duty) 제어 즉, 펄스 폭 변조(pulse width modulation: PWM) 제어에 의해 구동 모터(2)의 회전 속도를 제어한다. 개방 동작 동안 구동 모터(2)를 구동시키기 위한 전력의 듀티비(duty ratio)는 100%로 설정된다. 또한, 윈도우 글래스(11)를 개방 위치(P4)로부터 속도 변경 위치(P3)까지, 그리고 폐쇄 직전 위치(P2)로부터 폐쇄 위치(P1)까지 이동시키는 동안 듀티비는 100%로 설정된다. 구동 모터(2)를 통상 속도로 구동시키기 위해 구동 모터(2)에 직류 전력이 공급된다.
윈도우 글래스(11)를 속도 변경 위치(P3)로부터 폐쇄 직전 위치(P2)까지 이동시키는 동안 듀티비는 70%로 설정된다. 윈도우 글래스(11)의 이동 속도가 낮아지도록 구동 모터(2)를 낮은 속도로 회전시키기 위해 구동 모터(2)에 70%의 듀티비를 갖는 전력이 공급된다. 이러한 동작은 장애물이 존재할 때에도 장애물에 가해지는 하중을 감소시킨다. 또한, 폐쇄 위치(P1) 근처에서의 저속 동작은 윈도우 글래스(11)의 정교한 이동을 제공한다.
윈도우 글래스(11)가 폐쇄 동작 동안 속도 변경 위치(P3)를 지날 때, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)의 회전 속도가 감소되도록 회전 속도 감소 동작을 수행한다. 결과적으로, 회전 속도의 감소량은 구동 모터(2)의 회전 속도가 감소된 직후에 일시적으로 증가한다. 이러한 증가는 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 감소량과 유사하게 보인다. 이에 따라, 장애물의 존재를 오판정할 수 있다.
컨트롤러(3)는 이러한 장애물의 오판정을 줄이기 위한 프로세스를 소정 간격으로 수행한다. 폐쇄 동작 동안에만 장애물이 발생하기 때문에, 컨트롤러(3)는 폐쇄 동작 동안에만 이러한 프로세스를 수행한다. 도3 및 도4를 참조하여, 오판정을 줄이기 위한 프로세스를 포함한 장애물 검출 프로세스에 대해 더 상세하게 설명하기로 한다.
배터리(7)에 의해 컨트롤러(3)에 14V의 배터리 전압(VB)이 공급된다(S1). 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)의 위치에 근거하여 듀티비를 결정한다(S2). 위치가 개방 위치(P4)와 속도 변경 위치(P3) 사이 또는 폐쇄 직전 위치(P2)와 폐쇄 위치(P1) 사이일 때, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)에 100%의 듀티비를 갖는 전력을 공급하기 위한 제어를 수행한다. 구동 모터(2)는 통상 속도로 동작한다. 위치가 속도 변경 위치(P3)와 폐쇄 직전 위치(P2) 사이일 때, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)에 70%의 듀티비를 갖는 전력을 공급하기 위한 제어를 수행한다. 이 경우, 구동 모터(2)는 낮은 속도로 동작한다.
컨트롤러(3)는 배터리 전압(VB)을 듀티비로 곱하여 모터 구동 전압(VBM)을 산출한다(S3). 듀티비가 100%일 때, 모터 구동 전압(VBM)은 14V이다. 듀티비가 70%일 때, 모터 구동 전압(VBM)은 9.8V이다.
구동 모터(2)의 실제 회전 속도(SR)는 장애물이 존재하지 않을 때 도3에 도시된 바와 같은 듀티비의 변경에 따라 변화한다. 장애물이 존재할 때, 실제 회전 속도(SR)는 더 감소되어, 실제 회전 속도(SR)의 곡선은 도3에 도시된 곡선보다 더 낮게 그려질 것이다. 컨트롤러(3)는 모터 구동 전압(VBM)을, 필터링에 의해 실제 회전 속도(SR)와 거의 동일하게 변화하는 보정 전압(VBF)으로 변환한다(S4).
컨트롤러(3)는 보정 전압(VBF)과 반대로 변화하는 보정치를 산출한다. 컨트롤러(3)는 소정의 인수(KSPD)로부터 보정 전압(VBF)을 감산하여 보정치(KSPD - VBF)를 산출한다. 그 다음, 컨트롤러(3)는 실제 회전 속도(SR)에 보정치를 가산하여 목표(object) 회전 속도(SM)를 산출한다(S5). 목표 회전 속도(SM)는 장애물이 존재하는지 여부를 판정하기 위해 장애물 검출에서 임계치와 비교되는 목표치의 기수(base)이다. 실제 회전 속도(SR)는 다른 루틴(routine)으로 산출된다.
장애물이 존재하지 않는 경우, 목표 회전 속도(SM)는 거의 일정하다. 장애물이 존재하는 경우, 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 변동치가 목표 회전 속도(SM)에 반영된다. 단계들(S1 내지 S5)은 목표 회전 속도(SM)에 대한 듀티비의 변경에 의해 생성된 감소량의 영향을 감소시키기 위해 수행된다. 목표 회전 속도(SM)는 장애물에 의해 야기되는 감소량 이외의 변동치에 의해 영향을 덜 받기 때문에, 장애물 의 오판정이 감소된다. 일련의 단계들(S1 내지 S5)은 장애물의 오판정을 줄이기 위한 프로세스이다.
컨트롤러(3)는 장애물 검출을 위해 목표 회전 속도(SM)의 수(n)로부터 목표 회전 속도(SM)의 변동치(ΔSM)를 산출한다(S6). 변동치(ΔSM)는 장애물이 존재하는지 여부를 판정하기 위해 장애물 검출에서 임계치와 비교되는 목표치이다. 듀티비의 변경에 의해 야기된 감소량은 목표 회전 속도(SM)에 반영되지 않기 때문에 변동치(ΔSM)에 반영되지 않는다. 따라서, 변동치(ΔSM)는 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 변동치에 따라 변화한다.
컨트롤러(3)는 변동치(ΔSM)와 소정의 임계치(Vth) 사이의 비교에 근거하여 장애물이 존재하는지 여부를 판정한다(S7). 듀티비의 변경으로 인한 감소량은 변동치(ΔSM)에 반영되지 않기 때문에, 장애물의 오판정을 덜 초래하게 된다. 장애물에 의해 야기된 감소량은 변동치(ΔSM)에 반영된다. 결과적으로, 장애물 판정은 변동치(ΔSM)와 임계치(Vth) 사이의 비교에 근거하여 정확하게 이루어진다.
장애물이 검출되면, 컨트롤러(3)는 장애물 플래그(flag)를 세트(set)한다(S8). 컨트롤러(3)는 플래그에 근거하여 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다. 장애물이 검출되지 않으면, 컨트롤러(3)는 플래그를 클리어(clear)한다(S9). 컨트롤러(3)는 소정 경과 시간의 끝에서 이러한 장애물 검출 프로세스(단계들(S1 내지 S9))를 반복한다.
또한, 이러한 프로세스는 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 장애물의 오판정을 감소시킨다. 실제 회전 속도(SR)는 배터리 전압(VB)이 감소함에 따라 감소한다. 배터리 전압(VB)의 감소는 모터 구동 전압(VBM) 및 보정 전압(VBF)에 반영된다. 그러나, 이 감소는 목표 회전 속도(SM)에 반영되지 않는데, 그 이유는, 이 감소가 보정 전압(VBF)과 거의 반대로 변화하는 보정치(KSPD - VBF)로 보정되기 때문이다. 따라서, 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 회전 속도의 감소량은 목표 회전 속도(SM)에 반영되지 않는다. 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 실제 회전 속도(SR)의 감소는 장애물의 오판정을 덜 초래하게 된다.
윈도우 글래스(11)가 폐쇄 동작 동안 소정 위치(속도 변경 위치(P3))에 도달하면, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)의 회전 속도를 감소시킨다. 컨트롤러(3)는 회전 속도의 변동치(ΔSM)가 임계치(Vth)를 초과하면 장애물이 존재한다고 판정하여, 그 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다.
컨트롤러(3)는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 변동치(ΔSM)를 보정한다. 장애물 검출에 이용되는 변동치(ΔSM)는 주로 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 감소량에 의해 영향을 받는다. 구동 모터(2)를 포함하여, 장애물 이외의 요인에 의해 야기된 회전 속도의 변동치는 변동치(ΔSM)에 덜 반영된다. 결과적으로, 장애물 검출은 변동치(ΔSM)와 임계치(Vth)를 비교함으로써 정확하게 수행된다.
컨트롤러(3)는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 변동치와 반대로 변화하는 보정치(KSPD - VBF)를 가산함으로써 변동치(ΔSM)를 보정한다. 이러한 가산을 통하여 변동치(ΔSM)는 쉽게 보정된다.
컨트롤러(3)는 배터리(7)에 의해 공급되는 구동 전력의 듀티비를 변경시킴으로써 구동 모터(2)의 회전 속도를 제어한다. 컨트롤러(3)는 배터리 전압(VB) 및 듀티비로부터 보정 전압(VBF)을 산출한다. 그 다음, 컨트롤러(3)는 보정 전압(VBF)에 근거하여 보정치(KSPD - VBF)를 산출한다. 회전 속도는 듀티비의 감소에 비례하여 감소된다. 따라서, 회전 속도의 변동치와 거의 동일하게 변화하는 보정 전압(VBF)은 듀티비를 이용하여 쉽게 산출된다. 즉, 회전 속도의 변동치와 반대로 변화하는 보정치(KSPD - VBF)는 쉽게 산출된다.
배터리 전압(VB)이 보정 전압(VBF)의 산출을 위해 이용되기 때문에, 배터리 전압(VB)의 변동치는 보정치(KSPD - VBF)에 반영된다. 즉, 배터리 전압(V B)의 변동치는 보상되어 장애물 판정에 반영되지 않는다. 결과적으로, 장애물 판정이 정확하게 수행된다.
컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 동작 동안 폐쇄 직전 위치(P2)에 도달하면 구동 모터(2)의 회전 속도를 통상 속도로 다시 변경시킨다. 윈도우 글래스(11)를 폐쇄 직전 위치(P2)로부터 폐쇄 위치(P1)까지 이동시키기 위하여 구동 모터(2)의 토크(torque)가 증가된다. 윈도우 글래스(11)는 폐쇄 위치(P1) 근처의 어느 스트립(strip)(도시되지 않음)으로부터 하중을 받는다. 따라서, 윈도우 글래스(11)를 폐쇄 위치(P1)까지 이동시키기 위하여 대량의 전력이 요구된다. 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 직전 위치(P2)를 지나면 구동 모터(2)의 토크를 증가시킴으로써, 윈도우 글래스(11)가 폐쇄 위치(P1)까지 적절하게 이동된다.
[제2 실시예]
도5 및 도6을 참조하여, 제1 실시예의 장애물 검출 프로세스와 약간 다른 장애물 검출 프로세스를 설명하기로 한다. 또한, 이러한 프로세스는 윈도우 글래스(11)의 폐쇄 동작 동안 소정 주기로 수행된다.
배터리(7)로부터 컨트롤러(3)에 14V의 배터리 전압(VB)이 공급된다(S11). 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)의 위치에 근거하여 듀티비를 결정한다(S12). 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)를 개방 위치(P4)로부터 속도 변경 위치(P3)까지, 그리고 폐쇄 직전 위치(P2)로부터 폐쇄 위치(P1)까지 이동시키기 위해 듀티비를 100%로 설정한다. 구동 모터(2)에 직류 전력이 공급되어, 구동 모터(2)는 듀티비가 100%로 설정되어 있는 경우 통상 속도로 회전한다. 컨트롤러(3)는 윈도우 글래스(11)를 속도 변경 위치(P3)로부터 폐쇄 직전 위치(P2)까지 이동시키기 위해 듀티비를 70%로 설정한다. 70%의 듀티비를 갖는 전력이 구동 모터(2)에 공급되어, 구동 모터(2)는 낮은 속도로 회전한다.
컨트롤러(3)는 배터리 전압(VB)을 듀티비로 곱하여 모터 구동 전압(VBM)을 산출한다(S13). 듀티비가 100%일 때, 모터 구동 전압(VBM)은 14V이다. 듀티비가 70%일 때, 모터 구동 전압(VBM)은 9.8V이다.
실제 회전 속도(SR)는 장애물이 존재하지 않을 때 도5에 도시된 바와 같은 듀티비의 변경에 따라 변화한다. 장애물이 존재할 때, 실제 회전 속도(SR)는 더 감소되어, 실제 회전 속도(SR)의 곡선은 도5에 도시된 곡선보다 더 낮게 그려질 것이다. 컨트롤러(3)는 모터 구동 전압(VBM)을, 필터링에 의해 실제 회전 속도(SR)와 거의 동일하게 변화하는 보정 전압(VBF)으로 변환한다(S14).
컨트롤러(3)는 판정 임계치(Vth1)를 산출한다(S15). 산출시, 컨트롤러(3)는 보정 전압(VBF)의 미분치(derivative value)(ΔVBF)를 산출하여, 기수치(base value)인 소정 임계치(Vth)에 그 미분치(ΔVBF)를 가산한다. 판정 임계치(Vth1 )는 장애물 판정을 위해 이용된다.
미분치(ΔVBF)는 장애물이 존재하지 않는 상태하에서 듀티비의 변경에 의해 야기된 실제 회전 속도(SR)의 변동치이다. 그 변동치는 판정 임계치(Vth1)에 반영되는데, 그 이유는, 미분치(ΔVBF)가 판정 임계치(Vth1)에 반영되기 때문이다. 따라서, 듀티비의 변경에 의해 야기된 변동치로 인한 오판정은 이 판정 임계치(Vth1)를 이용함으로써 감소된다. 일련의 단계들(S11 내지 S15)은 장애물의 오판정을 줄이기 위한 프로세스이다.
컨트롤러(3)는 장애물 검출을 위해 실제 회전 속도(SR)의 수를 이용하여 실제 회전 속도(SR)의 변동치(ΔSR)를 산출한다(S16). 실제 회전 속도(SR )는 다른 프로세스로 얻어진다.
컨트롤러(3)는 변동치(ΔSR)와 판정 임계치(Vth1) 사이의 비교에 근거하여 장애물이 존재하는지 여부를 판정한다(S17). 듀티비의 변경으로 인한 변동치는 판정 임계치(Vth1)에 반영되기 때문에, 그 변동치는 오검출을 덜 초래하게 된다. 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 감소는 변동치(ΔSR)에 영향을 미친다. 결과적으로, 장애물 검출이 정확하게 수행된다.
장애물이 검출되면, 컨트롤러(3)는 장애물 플래그를 세트(set)한다(S18). 컨트롤러(3)는 세트(set)된 플래그에 따라 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다. 장애물이 검출되지 않으면, 컨트롤러(3)는 플래그를 클리어(clear)한다(S19). 컨트롤러(3)는 소정 경과 시간의 끝에서 이러한 장애물 검출 프로세스(단계들(S11 내지 S19))를 반복한다.
또한, 이러한 프로세스는 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 장애물의 오검출을 감소시킨다. 실제 회전 속도(SR)는 배터리 전압(VB)이 감소함에 따라 감소한다. 배 터리 전압(VB)의 감소는 모터 구동 전압(VBM) 및 보정 전압(VBF)에 반영된다. 미분치(ΔVBF)는 배터리 전압(VB)의 감소에 따라 증가한다. 따라서, 배터리 전압(V B)의 감소로 인한 회전 속도의 감소는 판정 임계치(Vth1)에 반영된다. 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 회전 속도의 감소는 장애물의 오판정을 덜 초래하게 된다.
윈도우 글래스(11)가 폐쇄 동작 동안 소정 위치(속도 변경 위치(P3))에 도달하면, 컨트롤러(3)는 구동 모터(2)의 회전 속도를 감소시킨다. 컨트롤러(3)는 회전 속도의 변동치(ΔSR)가 판정 임계치(Vth1)를 초과하면 장애물이 존재한다고 판정하여, 그 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어한다.
컨트롤러(3)는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 감소량에 근거하여 임계치(Vth)를 판정 임계치(Vth1)로 보정한다. 즉, 장애물에 의해 야기된 회전 속도의 감소는 주로 장애물 판정을 위해 이용되는 회전 속도에 반영된다. 따라서, 장애물 판정은 정확하게 수행된다. 또한, 판정 임계치(Vth1)는 임계치(Vth)에 미분치(ΔVBF)를 가산하는 것을 통하여 쉽게 산출된다.
컨트롤러(3)는 배터리(7)에 의해 공급되는 구동 전력의 듀티비를 변경시킴으로써 구동 모터(2)의 회전 속도를 제어한다. 컨트롤러(3)는 배터리 전압(VB) 및 듀티비로부터 보정 전압(VBF)을 산출하여, 그 보정 전압(VBF)에 근거하여 미분치(ΔVBF)를 산출한다. 회전 속도의 감소량은 회전 속도를 낮은 속도로 변경시키기 위해 생성된 듀티비의 변동치에 비례한다. 따라서, 보정 전압(VBF)은 듀티비를 이용함으로써 쉽게 산출된다. 또한, 미분치(ΔVBF)도 보정 전압(VBF)으로부터 쉽게 산출된다.
배터리 전압(VB)이 보정 전압(VBF)의 산출을 위해 이용되기 때문에, 배터리 전압(VB)의 변동치는 미분치(ΔVBF)에 반영된다. 배터리 전압(VB)의 감소로 인한 회전 속도의 감소는 장애물 판정에 반영된다. 결과적으로, 장애물 검출이 정확하게 수행된다.
실시예들로부터 유도되는 기술적 사상을 설명하기로 한다. 윈도우 글래스(11)의 개방 및 폐쇄 동작을 제어하기 위한 방법은 폐쇄 동작 동안 구동 모터(2)의 회전 속도를 감소시키는 단계, 장애물이 존재하는지 여부를 판정하는 단계 및 장애물을 해방시킬 수 있도록 구동 모터(2)를 제어하는 단계를 포함한다. 장애물 판정 단계는 장애물의 오판정을 줄이기 위하여 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 감소량을 보상함으로써 감소량을 보정하는 단계를 포함한다. 이 장애물 판정 단계는 보정된 감소량이 임계치(Vth)를 초과하면 장애물이 존재한다고 판정하는 단계를 더 포함한다.
회전 속도의 감소량에 보정치를 가산함으로써 보상이 이루어진다. 보정치는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 변동치와 반대로 변화한다. 이 단계는 보정 전압(VBF)을 산출하는 단계 및 그 보정 전압(VBF)으로부터 보정치를 산출하는 단계를 더 포함한다. 보정 전압은 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 변동치와 거의 동일하게 변화한다.
회전 속도 감소 단계는 구동 모터(2)에 공급되는 구동 전력의 듀티비를 변경시키는 것을 통하여 회전 속도를 제어하는 단계를 포함한다. 보정 전압(VBF)은 배터리 전압(VB) 및 듀티비로부터 산출된다.
이 방법은 윈도우 글래스(11)의 위치를 검출하는 단계 및 검출된 위치에 따라 회전 속도를 변경시키는 단계를 더 포함한다. 회전 속도 변경 단계는 검출된 위치가 폐쇄 위치(P1)와 개방 위치(P4) 사이의 소정 위치와 같으면 회전 속도를 변경시키는 단계를 포함한다.
다른 방법은 제1 방법과 다른 장애물 판정 단계를 포함한다. 이 방법에 포함된 다른 단계들은 제1 방법과 동일하다. 이 단계는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 임계치(Vth)를 보정하는 단계를 포함한다. 이 단계는 폐쇄 동작 동안의 감소량이 보정된 임계치(즉, 판정 임계치)(Vth1)를 초과하면 장애물이 존재한다고 판정하는 단계를 더 포함한다. 임계치(Vth)에 감소량의 미분치(ΔVBF)를 더함으로써 보상이 이루어진다.
미분치(ΔVBF)는 회전 속도 감소 동작에 의해 야기된 회전 속도의 변동치와 거의 동일하게 변화하는 보정 전압(VBF)에 근거하여 산출된다. 보정 전압(VBF)은 회전 속도의 감소가 듀티 제어에 의해 수행되는 경우 배터리 전압(VB) 및 듀티비로부터 산출된다.
이 방법들은 상기 실시예들과 동일한 효과를 제공한다. 따라서, 장애물 검출 은 이 방법들을 이용하여 정확하게 수행된다.
본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 구현될 수 있다. 예를 들면, 듀티비는 도3의 대시선(dashed line)(A)으로 표시된 곡선으로서 100%로부터 점차 감소될 수 있다. 듀티비는 100% 및 70% 이외의 값으로 설정될 수 있으며, 속도 변경 위치(P3) 및 폐쇄 직전 위치(P2)와 다른 위치에 따라 변경될 수 있다. 듀티비는 2배 이상 변경될 수 있다.
구동 모터(2)의 회전 속도의 제어는 듀티 제어에 한정되지 않는다. 다른 타입의 제어를 이용할 때, 모터 구동 전압(VBM)은 다른 방법에 의해 산출될 수 있다. 본 발명은 선루프 및 슬라이드 도어(slide door)를 포함하는 다른 종류의 개폐가능 장치에 적용될 수 있다.
본 발명의 개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템을 이용함으로써, 윈도우 글래스와 윈도우 프레임 사이에 장애물이 존재하는지 여부의 판정을 정확하게 수행할 수 있다.

Claims (20)

  1. 구동 모터에 의해 구동되는 개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템에 있어서,
    개폐가능 장치를 개방 및 폐쇄시키기 위한 구동 모터를 구비한 구동 모터부;
    상기 개폐가능 장치의 개방 또는 폐쇄 동작을 위한 커맨드 신호를 출력하는 개폐 동작 커맨드부;
    상기 개방 또는 폐쇄 동작 커맨드 신호에 근거하여 상기 개폐가능 장치를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 구동 모터를 제어하는 구동 모터 제어부;
    상기 구동 모터의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 검출부;
    상기 개폐가능 장치의 폐쇄 동작 동안 상기 회전 속도를 변경시키는 회전 속도 변경부; 및
    폐쇄 동작 동안 상기 개폐가능 장치에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하여, 장애물 존재 판정에 따라 장애물을 해방시킬 수 있도록 상기 구동 모터를 제어하는 장애물 해방 제어부
    를 포함하고,
    여기서, 상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 변경부의 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 폐쇄 동작 동안 회전 속도에 관한 값을 보정하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 보정된 값에 근거하여 장애물 판정을 수행하고,
    상기 회전 속도에 관한 값은 폐쇄 동작 동안 획득된 회전 속도이고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 상기 획득된 회전 속도를 보정하여, 그 보정된 회전 속도에 근거하여 장애물 판정을 수행하는
    개폐 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 반대로 변화하는 보정치를 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정치를 가산함으로써 상기 획득된 회전 속도를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전 속도 변경부는 상기 구동 모터에 공급되는 전력의 듀티비를 변경시킴으로써 상기 회전 속도를 제어하기 위한 듀티 제어를 수행하고;
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 전력의 전압 및 상기 듀티비로부터 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 동일하게 변화하는 보정 전압을 산출하고;
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정 전압으로부터 상기 보정치를 산출하는
    개폐 제어 시스템.
  5. 구동 모터에 의해 구동되는 개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템에 있어서,
    개폐가능 장치를 개방 및 폐쇄시키기 위한 구동 모터를 구비한 구동 모터부;
    상기 개폐가능 장치의 개방 또는 폐쇄 동작을 위한 커맨드 신호를 출력하는 개폐 동작 커맨드부;
    상기 개방 또는 폐쇄 동작 커맨드 신호에 근거하여 상기 개폐가능 장치를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 구동 모터를 제어하는 구동 모터 제어부;
    상기 구동 모터의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 검출부;
    상기 개폐가능 장치의 폐쇄 동작 동안 상기 회전 속도를 변경시키는 회전 속도 변경부; 및
    폐쇄 동작 동안 상기 개폐가능 장치에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하여, 장애물 존재 판정에 따라 장애물을 해방시킬 수 있도록 상기 구동 모터를 제어하는 장애물 해방 제어부
    를 포함하고,
    여기서, 상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 변경부의 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 폐쇄 동작 동안 회전 속도에 관한 값을 보정하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 보정된 값에 근거하여 장애물 판정을 수행하고,
    상기 회전 속도에 관한 값은 폐쇄 동작 동안 장애물 판정을 위한 임계치이고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 상기 임계치를 보정하여, 그 보정된 임계치에 근거하여 장애물 판정을 수행하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 보정치를 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정치를 가산함으로써 상기 임계치를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서,
    상기 회전 속도 변경부는 상기 구동 모터에 공급되는 전력의 듀티비를 변경시킴으로써 상기 회전 속도를 제어하기 위한 듀티 제어를 수행하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 전력의 전압 및 상기 듀티비로부터 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 동일하게 변화하는 보정 전압을 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정 전압으로부터 상기 보정치를 산출하는
    개폐 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 보정치는 상기 보정 전압의 미분치이고;
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 미분치를 가산함으로써 상기 임계치를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 개폐가능 장치의 위치를 개방 위치로부터 폐쇄 위치까지 검출하는 위치 검출부
    를 더 포함하고,
    여기서, 상기 회전 속도 변경부는 상기 위치 검출부에 의해 검출되는 상기 위치에 따라 상기 회전 속도를 변경시키는
    개폐 제어 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 위치 검출부는 상기 폐쇄 위치에 근접한 위치에 사전결정되는 폐쇄 직전 위치 및 상기 폐쇄 직전 위치에 대하여 상기 폐쇄 위치로부터 떨어진 위치에 사전결정되는 속도 변경 위치를 검출하고;
    상기 회전 속도 변경부는 폐쇄 동작 동안 상기 속도 변경 위치에서 회전 속도를 변경시키는
    개폐 제어 시스템.
  11. 구동 모터에 의해 구동되는 개폐가능 장치를 위한 개폐 제어 시스템에 있어서,
    개폐가능 장치를 개방 및 폐쇄시키기 위한 구동 모터를 구비한 구동 모터부;
    상기 개폐가능 장치의 개방 또는 폐쇄 동작을 위한 커맨드 신호를 출력하는 개폐 동작 커맨드부;
    상기 개방 또는 폐쇄 동작 커맨드 신호에 근거하여 상기 개폐가능 장치를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 구동 모터를 제어하는 구동 모터 제어부;
    상기 구동 모터의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 검출부;
    상기 개폐가능 장치의 폐쇄 동작 동안 소정의 위치에서 상기 구동 모터에 공급되는 전력의 듀티비를 변경시킴으로써 상기 회전 속도를 변경시키는 회전 속도 변경부; 및
    폐쇄 동작 동안 상기 개폐가능 장치에 장애물이 존재하는지 여부를 판정하여, 장애물 존재 판정에 따라 장애물을 해방시킬 수 있도록 상기 구동 모터를 제어하는 장애물 해방 제어부
    를 포함하고,
    여기서, 상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 변경부의 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 폐쇄 동작 동안 변경된 듀티비에 기초하여 회전 속도에 관한 값을 보정하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 보정된 값에 근거하여 장애물 판정을 수행하는
    개폐 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 회전 속도에 관한 값은 폐쇄 동작 동안 획득된 회전 속도이고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 상기 획득된 회전 속도를 보정하여, 그 보정된 회전 속도에 근거하여 장애물 판정을 수행하는
    개폐 제어 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 반대로 변화하는 보정치를 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정치를 가산함으로써 상기 획득된 회전 속도를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 전력의 전압 및 상기 듀티비로부터 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 동일하게 변화하는 보정 전압을 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정 전압으로부터 상기 보정치를 산출하는
    개폐 제어 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 회전 속도에 관한 값은 폐쇄 동작 동안 장애물 판정을 위한 임계치이고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 감소량을 보상함으로써 상기 임계치를 보정하여, 그 보정된 임계치에 근거하여 장애물 판정을 수행하는
    개폐 제어 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 장애물 해방 제어부는 보정치를 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정치를 가산함으로써 상기 임계치를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 전력의 전압 및 상기 듀티비로부터 상기 회전 속도 감소 동작에 의해 생성된 회전 속도의 변동치와 동일하게 변화하는 보정 전압을 산출하고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 보정 전압으로부터 상기 보정치를 산출하는
    개폐 제어 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 보정치는 상기 보정 전압의 미분치이고,
    상기 장애물 해방 제어부는 상기 미분치를 가산함으로써 상기 임계치를 보정하는
    개폐 제어 시스템.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 개폐가능 장치의 위치를 개방 위치로부터 폐쇄 위치까지 검출하는 위치 검출부
    를 더 포함하고,
    여기서, 상기 회전 속도 변경부는 상기 위치 검출부에 의해 검출되는 상기 위치에 따라 상기 회전 속도를 변경시키는
    개폐 제어 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 위치 검출부는 상기 폐쇄 위치에 근접한 위치에 사전결정되는 폐쇄 직전 위치 및 상기 폐쇄 직전 위치에 대하여 상기 폐쇄 위치로부터 떨어진 위치에 사전결정되는 속도 변경 위치를 검출하고,
    상기 회전 속도 변경부는 폐쇄 동작 동안 상기 속도 변경 위치에서 회전 속도를 변경시키는
    개폐 제어 시스템.
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