KR100702939B1

KR100702939B1 - 포탄 이송 장치 및 이를 이용한 포탄 이송 방법

Info

Publication number: KR100702939B1
Application number: KR1020000030029A
Authority: KR
Inventors: 정상호
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2000-06-01
Filing date: 2000-06-01
Publication date: 2007-04-03
Also published as: KR20010108958A

Abstract

포탄 이송 장치 및 포탄 이송 방법을 개시한다. 개시된 포탄 이송장치는, 포탄을 파지할 수 있는 제 1차 그립 수단, 상기 제 1차 그립 수단을 회전가능하게 지지하는 지지체, 및 상기 지지체 및 상기 제 1차 그립 수단을 직선 왕복 이동시키는 제 1차 왕복 이송 수단을 구비하는 제 1차 이송기; 및 상기 제 1차 이송기가 운반한 포탄을 파지하는 제 2차 그립 수단, 상기 제 2 차 그립 수단을 상하 왕복 이동시키는 제 2차 왕복 이송 수단, 상기 제 2 차 왕복 이송 수단을 회동시키는 회동 수단 및 상기 포탄을 전진시키는 컨베이어를 포함하는 제 2차 이송기;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 포탄 이송 장치를 채용하는 경우, 차량 전원인 DC 24V로 운용 가능한 컴팩트한 설계로서, 장치의 제어 정밀성을 배가시키고 운용시간 단축을 위한 운동 거리를 최소화시킴과 동시에 포탄 적치대에서 포탄 출구로 또는 그 역방향으로의 포탄 이송을 가능하게 할뿐만 아니라 장약 적치대의 장약을 자동으로 중개 이송할 수 있다.

Description

포탄 이송 장치 및 이를 이용한 포탄 이송 방법{Shell transporting apparatus and shell transporting method using the same}

도 1은 본 발명에 따른 포탄 이송장치를 나타낸 사시도이다.

도 2는 제 1차 이송기를 나타낸 단면도이다.

도 3은 제 1차 이송기 중 제 1차 그립 수단을 나타낸 사시도이다.

도 4는 제 2차 이송기를 나타내는 단면도이다.

도 5는 제 2차 이송기중 제 2차 그립 수단에 대한 정면도이다.

도 6은 제 2차 이송기중 제 2차 그립 수단에 대한 평면도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

1... 제 1차 이송기 2... 제 2차 이송기

10... 제 1차 그립 수단 29... 제 1차 왕복 이송 수단

30... 제 2차 그립 수단 33... 탄받침대

40... 제 2차 왕복 이송 수단 51... 컨베이어 시스템

60... 회동수단

포탄 이송 차량에 있어서, 고중량이며 위험물질인 포탄을 수동으로 적재, 이 송하고 이를 전투 차량에 공급하는 것은 차량과 군사 인력을 위험에 노출시키는 것이며, 많은 시간이 소요된다는 문제점이 있다. 또한 포탄 이송 차량과 전투 차량을 포로 연계하는 경우 시간이 과다로 소요되고 적에 노출되었을 경우 긴급한 회피가 불가능하다는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량 전원인 DC 24V로 운용가능한 컴팩트한 설계로서, 포탄 적치대에서 포탄 출구로의 또는 역방향으로의 포탄 이송을 가능하게 할뿐만 아니라 장약 적치대의 장약을 자동으로 중개 이송할 수 있는 포탄 이송 장치 및 포탄 이송 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은, 포탄을 파지할 수 있는 제1 핸드를 구비하는 제 1차 그립 수단과, 상기 제 1차 그립 수단이 회전가능하도록 볼 베어링으로 지지하는 지지체와, 상기 지지체 및 상기 제 1차 그립 수단을 직선 왕복 이동시키는 제 1차 왕복 이송 수단을 구비하는 제 1차 이송기;와, 상기 제 1차 이송기가 운반한 포탄을 파지할 수 있는 제2 핸드를 구비하는 제 2차 그립 수단과, 상기 제 2차 그립 수단을 상하 왕복 이동시키는 제 2차 왕복 이송 수단과, 상기 제 2차 왕복 이송 수단을 회동시키는 요크 구조를 구비하는 회동 수단과, 상기 포탄을 전진시키는 컨베이어를 구비하는 제 2차 이송기;를 포함하는 포탄 이송 장치를 개시한다.
여기서, 상기 제 1차 그립 수단은, 메인 프레임;과, 상기 메인 프레임내에 설치된 서브 프레임;과, 상기 서브 프레임을 상기 메인 프레임내에서 전후진 이동시키는 구동 수단;과, 상기 서브 프레임에 설치된 가이드 수단;과, 상기 제1 핸드를 상대 이동시키는 구동수단을 포함하고, 상기 제1 핸드는 상기 서브 프레임에 설치되고, 상기 가이드 수단에 의해 상호 대향되게 상대 이동될 수 있다.
여기서, 상기 가이드 수단은, 상기 서브 프레임에 양단부가 지지되며, 상기 제1 핸드의 기부를 관통하는 제 1 가이드 부재;와, 상기 서브 프레임에 양단부가 지지되며, 상기 제1 핸드의 기부의 상면에 형성된 가이드 홈에 수용되는 제 2 가이드 부재를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 구동 수단은, 상기 서브 프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 한 쌍의 제1 핸드와 왼나사 및 오른나사 결합되는 나사축과, 상기 서브 프레임에 지지되어 정역회전되는 모우터와, 상기 모우터의 회전력을 상기 나사축에 전달하는 동력 전달 수단을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 구동 수단은, 상기 제1 핸드의 기부 단부에 설치된 액튜에이터로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 제 2차 그립 수단은, 상기 제2 핸드의 개폐에 따라 전후진하는 탄받침대를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제 2차 그립 수단은, 상기 제2 핸드가 완전히 열린 경우 탄받침대를 컨베이어 라인 뒤로 후퇴시키며, 상기 제2 핸드가 탄직경만큼 닫힌 경우 상기 탄받침대를 포탄 지지라인까지 전진시켜 포탄을 지지하고, 상기 제2 핸드가 반정도 열린 경우 상기 탄받침대를 컨베이어 라인과 포탄지지 라인 중간에 위치시키는 링크를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은, 제 1차 그립 수단의 제1 핸드가 전방으로 추출되고 포탄을 파지하는 단계;와, 상기 제1 핸드가 후방으로 후퇴하는 단계;와, 상기 제 1차 그립 수단이 제 2차 이송기를 향하여 직선 이동하는 단계;와, 상기 제 1차 그립 수단이 상기 제 2차 이송기를 향하여 소정의 각도만큼 회동되는 단계;와, 상기 제 1차 그립 수단이 포탄의 파지를 해제하면서, 제 2차 그립 수단의 제2 핸드가 포탄을 파지하는 단계;와, 제 2차 왕복 이송 수단을 통하여 상기 제 2차 그립 수단이 상방향으로 이동하는 단계;와, 회동 수단을 통하여 상기 제 2차 왕복 이송 수단 및 제 2차 그립 수단이 소정의 각도만큼 회동되는 단계;와, 컨베이어를 가동하여 포탄을 전방으로 이송시키는 단계를 포함하는 포탄 이송 방법을 개시한다.

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이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 포탄 이송장치에 관하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 포탄 이송장치를 개략적으로 나타낸 사시도이며, 도 2는 제1차 이송기를 나타낸 단면도이며, 도 3은 제 1차 이송기중 제 1차 그립 수단을 나타낸 사시도이며, 도 4는 제 2차 이송기를 나타내는 단면도이며, 도 5와 도 6은 제 2차 이송기중 제 2차 그립 수단에 대한 정면도와 평면도를 나타낸다. 앞서 도시된 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 가리킨다.

도 1을 참조하면, 제1차 이송기(1)는 제 1차 왕복 이송 수단(29)에 의하여 좌우 왕복 이동할 수 있도록 되어있으며, 제 1차 왕복 이송 수단(29) 상부에는 원통형의 지지체(24)가 부착되어 있으며, 상기 지지체(24) 상부에는 제 1차 그립 수단(10)이 전방으로 하향 경사져 있으면서 회전 가능하게 설치되어 있다. 또한 제 1차 왕복 이송 수단(29)의 이동 경로 종단부에는 제 2차 이송기(2)가 위치하고 있으며, 상기 제 2차 이송기(2)는 상기 제1차 이송기(1)에 의하여 이송된 물체를 파지할 수 있는 제 2차 그립 수단(30), 상기 제2차 그립 수단(30)을 LM 시스템에 의하여 상방향으로 이송시키는 제 2차 왕복 이송 수단(40), 상기 제2차 왕복 이송 수단(40)을 90도 또는 소정의 각도만큼 상방향으로 회동시키는 회동 수단(60) 및 상기 회동 수단(60)에 의하여 지면과 수평 위치로 된 포탄을 전진시킬 수 있는 컨 베이어(51)를 포함하고 있다.

도 2를 참조하면, 제 1차 이송기(1)를 나타내는 것으로서, 지지체(24) 내부는 모터(27)가 브라켓(28)에 의하여 고정되어 있으며, 상기 모터축단에서는 제 1차 그립 수단 지지대(25)가 볼 베어링(26)에 의하여 회전 가능하게 지지되어 있으며, 상기 제 1차 그립 수단 지지대(25) 상부에는 제 1차 그립 수단(10)이 수평면에 대하여 하향 경사져서 장착되어 있다.

도 3을 참조하면, 제 1차 그립 수단(10)을 나타낸 사시도로서, 메인 프레임(11)내에 서브 프레임(12) 및 상기 서브 프레임(12)내에 장착된 전진 구동 모터(13)축에 연결된 피니언(15)과 랙(14)이 설치되어 있으며, 또한 상기 서브 프레임(12)내에는 핸드 구동 모터(16)와 상기 핸드 구동 모터의 회전력을 전방향으로 전달하는 기어열(17,18) 및 상기 기어열중 종동 기어(18)와 함께 회전하는 나사축과 왼나사 및 오른나사 결합되는 제1 핸드(22)를 구비한다. 또한 모터(16)의 일측에는 감속기가 부착되며 제1 핸드(22)의 기부를 관통하는 제 1 가이드 부재(20)와, 상기 제1 핸드(22)의 기부 상면에 형성된 가이드 홈에 수용되는 제 2 가이드 부재(21)를 구비한다.

도 4를 참조하면, 제 2차 이송기(2)의 하부에는 제 2차 그립 구동 수단(31)에 의하여 작동되는 제 2차 그립 수단(30)이 설치되어 있으며, 제 2차 그립 수단(30)의 하부에는 탄받침대(34)가 전후 이동 가능하게 부착되어 있으며, 상기 제 2차 그립 수단(30)은 제 2차 왕복 이송 수단(40) 즉 LM 시스템에 의하여 상하로 왕복 이동될 수 있도록 되어있고, 상부에는 컨베이어(51)를 작동시키기 위한 컨베이어 구동 수단(50)이 장착되어 있으며, 요크 구조물 단부에는 제 2차 이송기(2)를 회동시키기 위한 회동 수단(60)이 장착되어 있다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 제 2차 그립 수단(30)에는 제 2차 그립 구동 수단(31)의 축상에 형성된 오른나사 및 왼나사와 각각 나사결합된 한 쌍의 제2 핸드(35)가 설치되어있으며, 상기 제2 핸드(35)의 좌우 개폐 정도에 따라 링크로 연결된 탄받침대(34)가 전후 이동할 수 있게 되어 있는 구조이다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 포탄 이송장치의 동작을 상세하게 설명한다.

도 1의 제 1차 이송기(1)에서 제 1차 그립 수단의 제1 핸드(22)는 포탄 적치대의 포탄을 향하여 전방으로 추출되어 포탄을 파지한 후 다시 후퇴하며, 제 1차 왕복 이송 수단(29)에 의하여 제 2차 그립 수단(30)을 향하여 이동한 후 지지체(24)가 90도 또는 소정의 각도만큼 회전하여 제 1차 그립 수단(10)이 파지하고 있는 포탄을 제2차 그립 수단(30)으로 전달한다. 제 1차 그립 수단(10)이 포탄을 파지하는 원리는 도 3을 참조하면, 제 1차 그립 수단(10)내의 서브 프레임(12)은 전진 구동 모터의 회전에 의한 래크(14)와 피니언(15)을 이용하여 전방으로 이동한 후 핸드 구동수단(16)인 모터가 회전하면 구동기어(17)와 종동 기어(18)를 통하여 그 회전력이 전방으로 전달된다. 상기 종동기어(18)와 동축선상에 부착되어있는 나사축(19) 양단부에는 오른나사 및 왼나사가 각각 형성되어 있으며, 한 쌍의 제1 핸드(22)의 각각은 상기 나사축의 오른나사 및 왼나사와 각각 나사결합되어 있다. 따라서, 기어열을 통하여 전달된 회전력은 나사축의 오른나사 및 왼나사 각각을 회전시키고, 상기 오른나사 및 왼나사와 나사 결합되어 있는 한 쌍의 제1 핸드(22) 각각은 상호 대향되게 상대 이동하게 된다. 즉 포탄을 파지하기 전단계에서 모터를 일방향으로 회전시켜 제1 핸드(22)를 벌린 후, 포탄 파지 위치에서는 모터를 반대방향으로 회전시켜 제1 핸드(22)를 죄어 포탄을 파지한다. 그 후에는 다시 래크(14)와 피니언(15)의 작용에 의해 서브 프레임(12)이 후퇴한다. 제 1차 그립 수단(10)은 도 2에서 보이는 바와 같이 수평면에 대하여 전방으로 하향 경사졌기 때문에 포탄을 파지한 상태에서 서브 프레임(12)이 후퇴하면 포탄을 지면에 대하여 수직 상태로 유지하면서 상향 또는 하향의 변위를 갖게 하여 포탄이 적치대의 바닥면과 마찰이 발생하는 것을 방지한다. 포탄을 파지한 제 1차 이송기(1)는 도 1에서 보는 바와 같이 LM 시스템에 의하여 제 2차 이송기(2)를 향하여 직진 이동한다. 제 2차 이송기(2)로 이동한 제 1차 그립 수단(10)은 도 2에서 보는 바와 같이, 지지체(24)내의 모터의 회전으로 지지 베어링(26)에 의하여 지지된 제 1차 그립 수단(10)을 90도 혹은 소정의 각도만큼 회전시켜 포탄을 제2차 그립 수단(30)으로 전달한다. 이 때, 제 1차 그립 수단의 제1 핸드(22)와 제2차 그립 수단의 제2 핸드(35)의 수직적 위치는 서로 교차되게하여 제1차 그립 수단(10)이 회전하는 경우 제 2차 그립 수단의 제2 핸드(35)와 충돌하지 않도록 한다. 바람직하게는 제 1차 그립 수단의 제1 핸드(22)가 제 2차 그립 수단의 제2 핸드(35) 상부에 위치되도록 장치를 배열한다.

제 1차 그립 수단(10)이 포탄을 제 2차 그립 수단(30)의 탄받침대(34) 상부에 올려놓으면 제 2차 그립 수단(30)의 포탄 파지 동작이 시작된다. 도 5와 도 6에서 도시된 바와 같이, 제 2차 그립 수단의 제2 핸드(35)는 제 2차 그립 구동 수단(31)에 의하여 좌우로 상호 접근 및 이격되는데, 제 2차 그립 구동 수단(31)의 회전력을 왼나사 및 오른나사가 각각 양단부에 형성된 나사축을 통하여 제2 핸드(35)의 좌우 운동으로 전달시키는 원리는 상기한 제 1차 그립 수단의 제1 핸드(22)의 작동과 동일하다. 상기 제 2차 그립 수단의 제2 핸드(35)의 단부에는 링크(32) 연결부가 부착되어 있으며, 상기 링크 연결부에 힌지 결합된 링크의 종단에는 연결부재(33)가 결합되어 있고, 상기 연결부재(33)는 탄받침대(34)와 결합되어 있다. 따라서, 상기 제2 핸드(35)가 상호 이격되는 경우에는 링크에 연결된 연결 부재(33)를 따라서 탄받침대(34)가 후방으로 후퇴하며, 제2 핸드(35)가 상호 접근하는 경우에는 연결부재(33)를 따라서 탄받침대(34)가 전방으로 전진한다. 즉 제2 핸드(35)가 완전히 열린 경우에는 탄받침대(34)가 컨베이어 라인(A) 뒤로 후퇴하여 제 2차 이송기(2)가 포탄출구와 장약 시스템 사이에 평행하게 위치한 상태에서 장약이 통과하는 가교 역할을 수행할 수 있도록 하며, 제2 핸드(35)가 탄직경 만큼 닫힌 경우에는 탄받침대(34)가 포탄지지 라인(B)까지 전진하여 제1차 이송기(1)에서 포탄을 전달받았을 때 또는 포탄출구로부터 탄이 들어왔을 때 포탄을 고정하는 기능을 수행할 수 있도록 하며, 제2 핸드(35)가 반정도 열린 경우에는 탄받침대(34)가 컨베이어 라인과 포탄지지 라인 중간에 위치하여 포탄 출구로부터 탄이 들어왔을 때 탄을 정지시키거나, 제 1차 이송기(1)에서 탄을 지지하기 위한 전단계의 기능을 수행할 수 있도록 한다.

포탄을 파지한 제2차 그립 수단(30)은 LM 시스템에 의하여 작동되는 제 2차 왕복 이송 수단(40)에 의하여 상방향으로 이동하여 포탄을 컨베이어 시스템에 상향 밀착시킨다. 제 2차 왕복 이송 수단(40)이 이동 경로의 종점에 이르면 제 2차 왕복 이송 수단(40)의 이동은 정지되고, 회동 수단(60)이 제2차 왕복 이송 수단(40)과 함께 요크 구조물을 상방향으로 90도 혹은 소정의 각도만큼 회동시켜 제 2차 이송기(2)를 포탄출구와 평행하게 위치시키면, 컨베이어(51) 시스템이 작동하여 포탄을 포탄 출구로 이송시킨다.

이로서 포탄 적치대에서 포탄을 포탄 출구로 이송하거나 또는 본 시스템을 역으로 작동시켜 포탄 출구를 통하여 이송된 포탄을 포탄 적치대로 자동으로 이송시킬 수 있을 뿐만 아니라, 장약 적치대의 장약을 중개 이송시킬 수 있는 자동 포탄 이송 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

이상에서의 설명에서와 같이, 본 고안에 따른 포탄 이송장치는 차량 전원인 DC 24V로 작동 가능한 컴팩트한 설계로서 포탄 적치대에서 포탄 출구로 또는 그 역방향으로의 포탄 이송을 가능하게 할뿐만 아니라 장약 적치대의 장약을 자동으로 중개 이송할 수 있는 점에 그 장점이 있다.

Claims

포탄을 파지할 수 있는 제1 핸드를 구비하는 제 1차 그립 수단과, 상기 제 1차 그립 수단이 회전가능하도록 볼 베어링으로 지지하는 지지체와, 상기 지지체 및 상기 제 1차 그립 수단을 직선 왕복 이동시키는 제 1차 왕복 이송 수단을 구비하는 제 1차 이송기; 및

상기 제 1차 이송기가 운반한 포탄을 파지할 수 있는 제2 핸드를 구비하는 제 2차 그립 수단과, 상기 제 2차 그립 수단을 상하 왕복 이동시키는 제 2차 왕복 이송 수단과, 상기 제 2차 왕복 이송 수단을 회동시키는 요크 구조를 구비하는 회동 수단과, 상기 포탄을 전진시키는 컨베이어를 구비하는 제 2차 이송기;를 포함하는 포탄 이송 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제 1차 그립 수단은,

메인 프레임;

상기 메인 프레임내에 설치된 서브 프레임;

상기 서브 프레임을 상기 메인 프레임내에서 전후진 이동시키는 구동 수단;

상기 서브 프레임에 설치된 가이드 수단; 및

상기 제1 핸드를 상대 이동시키는 구동수단을 포함하고,

상기 제1 핸드는 상기 서브 프레임에 설치되고, 상기 가이드 수단에 의해 상호 대향되게 상대 이동되는 포탄 이송 장치.
제 2항에 있어서, 상기 가이드 수단은,

상기 서브 프레임에 양단부가 지지되며, 상기 제1 핸드의 기부를 관통하는 제 1 가이드 부재; 및

상기 서브 프레임에 양단부가 지지되며, 상기 제1 핸드의 기부의 상면에 형성된 가이드 홈에 수용되는 제 2 가이드 부재를 포함하는 포탄 이송 장치.
제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 구동 수단은,

상기 서브 프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 한 쌍의 제1 핸드와 왼나사 및 오른나사 결합되는 나사축;

상기 서브 프레임에 지지되어 정역회전되는 모우터; 및

상기 모우터의 회전력을 상기 나사축에 전달하는 동력 전달 수단을 포함하는 포탄 이송 장치.
제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 구동 수단은,

상기 제1 핸드의 기부 단부에 설치된 액튜에이터로 이루어진 포탄 이송 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제 2차 그립 수단은,

상기 제2 핸드의 개폐에 따라 전후진하는 탄받침대를 포함하여 이루어지는 포탄 이송 장치.
제 6항에 있어서, 상기 제 2차 그립 수단은,

상기 제2 핸드가 완전히 열린 경우 탄받침대를 컨베이어 라인 뒤로 후퇴시키며, 상기 제2 핸드가 탄직경만큼 닫힌 경우 상기 탄받침대를 포탄 지지라인까지 전진시켜 포탄을 지지하고, 상기 제2 핸드가 반정도 열린 경우 상기 탄받침대를 컨베이어 라인과 포탄지지 라인 중간에 위치시키는 링크를 포함하는 포탄 이송 장치.
제 1차 그립 수단의 제1 핸드가 전방으로 추출되고 포탄을 파지하는 단계;

상기 제1 핸드가 후방으로 후퇴하는 단계;

상기 제 1차 그립 수단이 제 2차 이송기를 향하여 직선 이동하는 단계;

상기 제 1차 그립 수단이 상기 제 2차 이송기를 향하여 소정의 각도만큼 회동되는 단계;

상기 제 1차 그립 수단이 포탄의 파지를 해제하면서, 제 2차 그립 수단의 제2 핸드가 포탄을 파지하는 단계;

제 2차 왕복 이송 수단을 통하여 상기 제 2차 그립 수단이 상방향으로 이동하는 단계;

회동 수단을 통하여 상기 제 2차 왕복 이송 수단 및 제 2차 그립 수단이 소정의 각도만큼 회동되는 단계; 및

컨베이어를 가동하여 포탄을 전방으로 이송시키는 단계를 포함하는 포탄 이송 방법.