KR100587275B1 - 디스크 서치 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 디스크 서치 동작을 빠르고 정확하게 할 수 있는 디스크 서치 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 디스크 서치 장치는 입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하면서 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 신호를 생성하여 상기 이동트랙수가 특정치 이내인 경우 속도제어신호를 발생하고 특정치 이상인 경우 위치제어신호를 발생하는 제어수단과, 광픽업에 의해 검출된 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하고 그 트랙킹에러신호를 기초로 이동트랙수를 카운트하기 위한 이동트랙수검출수단과, 제어수단의 속도제어신호와 위치제어신호에 대응하여 트랙킹액츄에이터가 목표트랙수만큼 이동하도록 구동하기 위한 트랙킹액츄에이터 구동수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 프로파일을 이용하여 속도를 제어하는 방법과 목표트랙에 근접한 정지구간에서는 위치제어방법을 적용함으로써 신속하고 정확하게 서치동작을 수행할 수 있게 된다.

Description

디스크 서치 장치 및 방법{Apparatus And Method For disc Search}
도 1은 종래의 디스크 서치시 액츄에이터의 구동전압과 그 구동전압에 의한 액츄에이터의 구동속도에 대한 타이밍도.
도 2는 종래의 디스크 서치시 트랙킹 액츄에이터 제어에 적용되는 기준속도 프로파일에 대한 타이밍도.
도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치방법에 적용되는 기준속도 프로파일에 대한 타이밍도.
도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치방법에 적용되는 트랙킹액츄에이터의 이동트랙수에 대한 타이밍도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치방법을 단계적으로 설명하는 흐름도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명>
10 : 디지털신호처리기 12 : 기준속도 생성부
14 : 감산기 16 : 속도제어부
18 : 위치제어부 20 : 스위치
22 : 스위치제어부 24 : 트랙킹액츄에이터 구동부
26 : 광픽업 28 : 트랙킹에러검출부
30 : 펄스카운터 32 : 이동속도 검출부
본 발명은 광디스크 구동 장치에 관한 것으로, 특히 디스크 서치 동작을 빠르고 정확하게 할 수 있는 디스크 서치 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 컴팩트디스크(Compact Disc; CD) 및 디지탈버서타일디스크(Digital Versatile Disc; DVD) 등과 같은 광디스크의 기술 발전과 함께 이를 구동할 수 있는 고배속 구동장치들이 많이 출시되고 있다. 이러한 광디스크 구동장치는 고배속을 실현하기 위하여 서보 기술의 향상이 필연적이다. 특히, 광디스크 구동장치에서 빠르고 정확한 타임서치(Time Search)는 서보제어의 성능에서 중요한 부분을 차지하고 있다. 그런데, 종래의 광디스크의 타임서치 방법은 몇 가지 문제점이 있다.
일반적으로, 광 기록/재생 장치는 광을 디스크에 조사하여 반사되는 광을 전기적인 신호로 변환하는 광픽업과, 광픽업의 포커싱 및 트랙킹과 슬레드 동작을 수행하기 위한 광픽업 서보를 구비하고 있다. 광픽업은 광을 발생하여 광디스크에 조사하고 광디스크에 의해 반사된 광량을 검출하는 광학계와, 광 스폿(Spot)이 디 스크의 신호트랙에서 초점심도 내에 들도록 대물렌즈를 상하방향으로 이동시키기 위한 포커싱 동작과 광 스폿이 신호트랙의 중심을 추종하도록 대물렌즈를 좌우방향으로 이동시키기 위한 트랙킹 동작을 수행하는 액츄에이터(Actuator)를 구비한다. 이러한 구성의 광픽업은 액츄에이터의 구동 또는 광픽업을 이송하는 슬레드(Sled)에 의해 디스크의 반경방향으로 이동하면서 디스크 탐색, 기록 및 재생 동작을 수행하게 된다. 광픽업 서보는 상기 광픽업의 포커싱 및 트랙킹 동작을 제어하는 포커싱 및 트랙킹 서보와, 슬레드의 이동을 제어하는 슬레드 서보를 구성으로 한다.
이러한 광 기록/재생 장치에서 디스크 서치동작은 액츄에이터의 구동범위내에서는 트랙킹 액츄에이터를 구동하고 액츄에이터의 구동범위 외에서는 슬레드를 이송하여 수행하게 된다. 여기서, 액츄에이터의 구동범위내에서 액츄에이터의 구동에 의한 서치동작을 살펴보면 다음과 같다.
도 1은 종래의 디스크 타임서치시 액츄에이터의 구동전압과 그 구동전압에 의한 액츄에이터의 구동속도에 대한 타이밍도이다.
도 1에서 광디스크를 타임서치하고자 하는 경우 트랙킹액츄에이터는 드라이브로부터 공급되는 구동전압(Vd)에 의해 가속도를 갖고 디스크 반경방향으로 이동하기 시작한다. 그리고, 드라이브는 트랙킹액츄에이터의 구동과 함께 트랙카운트치를 모니터하다가 일정 카운트이내에 들어오면 트랙킹액츄에이터에 브레이크전압(Vb)을 인가하여 정지시키게 된다.
이러한 서치방법은 간단하게 서치동작을 할 수 있는 장점이 있으나 트랙킹 액츄에이터를 정밀하게 제어하기가 어려울 뿐만 아니라 액츄에이터의 위치편차에 대해서는 대응할 수 없는 문제점이 있다. 다시 말하여, 전술한 서치방법은 정지시에 액츄에이터의 구동을 위한 드라이브단에 역전압을 주어 역방향으로의 힘을 가함으로써 정지시키기 때문에 액츄에이터를 지지하고 있는 스프링 상수의 편차나 마찰력의 편차, 또는 액츄에이터의 토크(Torque) 상수의 편차에 의해 정지시키는 힘이나 정지거리가 달라질 수 있게 된다. 물론 설계시에 이러한 여러 가지 편차에 대응하여 시스템을 설계하고 편차에 대한 관리가 이루어지고 있지만 규정된 편차에서 벗어나는 액츄에이터이거나 경련변화에 의해 편차가 많이 생기는 경우 대응하기가 어려운 문제점이 있다.
도 2를 참조하면, 기준속도 프로파일(Profile)을 이용하여 트랙킹 액츄에이터를 제어하는 방법이 도시되어 있다.
도 2는 트랙킹액츄에이터의 사다리꼴 형태의 기준속도를 잘 추종하도록 제어루프를 적절하게 구성하여 서치동작을 수행하는 방법을 나타내고 있다. 그러나, 이 서치방법은 서치시간을 줄이기 위해 급격히 속도를 하강시키도록 기준속도 프로파일을 구성하는 경우 속도가 제로(0) 근처에 가서는 액츄에이터가 구동을 못하여 더 이상 진행을 못하고 목표트랙에 가기 전에 정지할 우려가 있다. 다시 말하여, 제어에 의해 액츄에이터가 기준속도를 정확히 추종하는 경우 목표지점까지 정확히 도달할 수 있으나 통상적으로 속도에러가 존재하게 되고 이 경우 속도에러의 적분값만큼의 위치에러가 생기게 된다. 또한, 속도를 감속하는 부분에서 기준속도가 아주 낮은데까지 떨어지게 되면 마찰력(마찰력은 정지속도 근처에서는 아주 커지는 특성이 있음)이 증가하게 되고 이 마찰력에 의해 속도가 아주 낮은 정지속도 근처 에서는 액츄에이터가 더 이상 진행을 하지 못하고 정지해버릴 우려가 있다. 다시 말하여, 목표지점에 도달하기 전에 액츄에이터가 정지하게 되므로 정확한 서치동작을 수행할 수 없게 되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 서치동작을 신속하고 정확하게 수행할 수 있는 디스크 서치 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 디스크 서치 장치는 입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하면서 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 신호를 생성하여 상기 이동트랙수가 특정치 이내인 경우 속도제어신호를 발생하고 특정치 이상인 경우 위치제어신호를 발생하는 제어수단과, 광픽업에 의해 검출된 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하고 그 트랙킹에러신호를 기초로 이동트랙수를 카운트하기 위한 이동트랙수검출수단과, 제어수단의 속도제어신호와 위치제어신호에 대응하여 트랙킹액츄에이터가 목표트랙수만큼 이동하도록 구동하기 위한 트랙킹액츄에이터 구동수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 디스크 서치방법은 입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하여 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 신호를 생성하는 단계와, 이동트랙수가 특정치 이내인 경우 속도제어신호를 발생하여 트랙킹액츄에 이터가 기준속도 신호를 추종하도록 속도를 제어하는 단계와, 이동트랙수가 특정치 이상인 경우 위치제어신호를 발생하여 트랙킹액츄에이터가 목표트랙에 정확하게 위치하도록 위치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 이점들은 첨부 도면을 참조한 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도 3a 내지 도 5를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치방법에 적용되는 트랙킹액츄에이터의 기준속도의 프로파일을 나타내고 있다.
도 3a에서 서치동작을 위해 트랙킹액츄에이터는 출발점에서 t1 지점까지는 등속구간(A)으로 일정한 기준속도로 진행하도록 제어되고, t1 지점에서 최종 목표지점인 t2까지는 감속구간(B) 및 정지구간(C)으로 지수함수 형태로 감속하게 되도록 제어됨을 알 수 있다. 상세히 하면, 드라이브는 출발시점에서의 기준속도를 처음부터 일정한 레벨로 설정하여 등속구간(A) 동안 유지하게 된다. 이 경우, 서치시간을 최대한 줄이기 위하여 도 3b에 도시된 바와 같이 기준속도를 설정하는 것이 좋다. 그 다음, 출발점부터 이동트랙수를 카운트한 값이 제1 특정값(n-α) 이상이 되는 t1지점부터는 감속구간(B)으로서 속도를 줄여주어야 하는데 이때 급격히 속도를 줄여주어 정지시키는 것이 좋으므로 지수함수 형태의 기준속도 프로파일을 기준으로 트랙킹액츄에이터를 제어하게 된다. 이어서, 이동트랙수 카운트값이 목표트랙 카운트치(n)에 근접한 n-β가 되는 정지구간(B)에서는 속도를 줄여 트랙킹서보를 온(on)하는 경우 충격을 줄여주기 위하여 트랙킹액츄에이터의 속도를 천천히 줄여주면서 제어하다가 목표지점(t2)에 다다르면 트랙킹서보를 온하여 정상적인 재생상태로 만들게 된다. 여기서, 제어부는 출발시부터 등속 및 감속구간(A, B)까지는 트랙킹 액츄에이터가 기준속도를 잘 추종하게끔 속도제어방법을 이용하고, 정지구간(B)에서는 정지시에 원하는 트랙수 만큼만 정확히 이동후 정지시에 에러를 줄이는 것이 중요하므로 위치제어 방법을 이용하게 된다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치장치의 구성을 나타내는 블록도로서, 도 4의 디스크 서치장치는 기준속도 프로파일을 생성하여 속도제어 및 위치제어에 따른 제어신호를 생성하여 트랙킹액츄에이터 구동부(24)에 공급하기 위한 디지털신호처리기(10)와, 디지털신호처리기(10)의 제어신호에 응답하여 광픽업(26)에 장착된 트랙킹액츄에이터를 구동하기 위한 트랙킹액츄에이터 구동부(24)와, 디스크에 광을 조사함과 아울러 반사광을 검출하기 위한 광픽업(26)과, 광픽업(26)으로부터 출력되는 광검출신호로부터 트랙킹에러신호(TE)를 검출하기 위한 트랙킹에러검출부(28)와, 트랙킹에러검출부(28)로부터의 트랙킹에러신호를 기초하여 이동트랙수를 카운트하여 디지털신호처리기(10)로 출력하기 위한 펄스카운터(30)와, 트랙킹에러검출부(28)와 디지털신호처리기(10) 사이에 접속된 이동속도검출부(32)를 구비한다.
도 4에 도시된 디스크 서치장치에서 디지털신호처리기(10)는 입력라인(11)을 통해 마이컴(도시하지 않음)으로부터 입력되는 목표트랙 카운트치를 기준으로 기준속도 프로파일을 생성하여 속도제어와 위치제어 방법을 이용하여 트랙킹액츄에이터 구동부(24)를 제어하게 된다. 이를 위하여, 디지털신호처리기(10)는 입력라인(11) 및 펄스카운터(30)에 공통접속된 기준속도 생성부(12)와, 기준속도 생성부(12)와 이동속도검출부(32)의 출력단에 공통접속된 감산기(14)와, 감산기(14)의 출력단에 병렬접속된 속도제어부(16) 및 위치제어부(18)와, 속도제어부(16) 및 위치제어부(18)를 트랙킹액츄에이터 구동부(24)에 선택적으로 접속시키기 위한 스위치(20)와, 펄스카운터(30)로부터의 이동트랙수에 기초하여 스위치(20)의 절환동작을 제어하기 위한 스위치제어부(22)를 구비한다. 기준속도 생성부(12)는 입력라인(11)을 통해 마이컴으로부터 입력되는 목표트랙수 카운트치를 기준으로 기준속도 프로파일을 생성하게 된다. 또한, 기준속도 생성부(12)는 목표 카운트치와 액츄에이터의 진행에 따라 펄스카운터(30)로부터 입력되는 이동트랙수를 비교하여 기준속도 프로파일을 생성하게 된다. 펄스카운터(30)는 트랙킹에러검출부(28)로부터 입력되는 트랙킹에러신호(TE)를 레벨슬라이싱하여 구형파로 만든후 구형파를 카운트함으로써 액츄에이터의 이동트랙수를 검출하게 된다. 통상 액츄에이터가 반경방향으로 진행하는 경우 1트랙마다 한 주기의 트랙킹에러신호(TE)가 검출되게 된다. 트랙킹에러검출부(28)는 광픽업(26)으로부터 입력되는 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하게 된다. 이동속도검출부(32)는 트랙킹에러검출부(28)로부터 입력되는 트랙킹에러신호(TE)의 주파수(1/주기)를 검출함으로써 액츄에이터의 이동속도를 검출하게 된다. 감산기(14)는 기준속도 생성부(12)로부터 입력되는 기준속도신호와 이동속도검출부(32)로부터 트랙킹액츄에이터의 이동속도를 비교하고 속도 차신호를 검출하여 속도제어부(16)와 위치제어부(18)로 출력한다. 속도제어부(16)는 등속구간 및 감속구간에서 감산기(14)로부터 입력되는 속도 차신호를 보상하는 속도제어신호를 발생하여 액츄에이터가 기준속도를 잘 추종하도록 트랙킹액츄에이터 구동부(24)를 제어하게 된다. 위치제어부(18)는 정지구간에서 감산기(14)로부터 입력되는 속도 차신호를 적분하여 위치에러신호를 검출한 후 위치에러를 보상하기 위한 위치제어신호를 발생하여 액츄에이터가 정확하게 목표트랙에 위치하여 정지하도록 트랙킹액츄에이터 구동부(24)를 제어하게 된다. 스위치제어부(22)는 펄스카운터(30)로부터 이동트랙수를 입력하여 목표치에 근접할 때까지는 속도제어부(16)와 트랙킹액츄에이터 구동부(24)를 접속시키도록 스위치(20)를 제어하는 반면에, 목표치에 근접한 경우 위치제어부(18)와 트랙킹액츄에이터 구동부(24)를 접속시키도록 스위치(20)를 제어하게 된다. 트랙킹액츄에이터 구동부(24)는 등속구간 및 감속구간에서는 스위치(20)에 의해 속도제어부(16)에 접속되어 속도제어부(16)로부터 입력되는 속도제어신호에 대응하는 액츄에이터 구동전압을 트랙킹액츄에이터에 공급하고, 정지구간에서는 스위치(20)에 의해 위치제어부(18)에 접속되어 위치제어부(18)로부터 입력되는 위치제어신호에 대응하는 액츄에이터 구동전압을 트랙킹액츄에이터에 공급하게 된다. 광픽업(26)에 장착된 트랙킹액츄에이터는 트랙킹액츄에이터 구동부(24)로부터 입력되는 구동전압에 따라 구동하여 목표트랙으로 신속하고 정확하게 이동할 수 있게 된다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 디스크 서치방법을 단계적으로 설명하는 흐름도로서, 도 4에 도시된 디지털신호처리기(10)에 의해 수행되게 된다.
우선적으로, 단계 1에서 기준속도 생성부(12)는 호스트로부터 디스크 서치명령을 인가받은 마이컴으로부터 목표트랙수를 입력받고, 단계 2에서 그 목포트랙수를 기초로 기준속도 프로파일을 생성하게 된다. 그 다음, 기준속도 생성부(12)는 펄스카운터(30)로부터 액츄에이터의 진행에 따른 트랙카운트 값을 모니터하여 트랙카운트 값이 제1 특정치, 즉 n-α 보다 작은 경우 도 3a에 도시된 바와 같은 등속 기준신호를 생성하여 출력하고, 트랙카운트 값이 제2 특정치, 즉 n-β 보다 작은 경우 도 3a에 도시된 바와 같은 지수함수형태의 감속신호를 생성하여 출력하게 된다. 속도제어부(16)는 감산기(14)로부터 입력되는 기준속도와 액츄에이터의 구동속도간의 차신호를 보상하는 속도제어신호를 발생하여 트랙킹액츄에이터 구동부(24)에 인가함으로써 트랙킹액츄에이터 구동부(24)는 기준속도를 추종해가도록 트랙킹액츄에이터를 구동하게 된다(단계 3, 4, 5). 한편, 상기 단계 5에서 트랙카운트 값이 n-β 이상이 되는 경우 위치제어부(18)는 감산기(14)를 통해 입력되는 속도차신호를 적분하여 위치에러신호를 검출하고 그 위치에러신호를 보상하는 위치제어신호를 발생하여 트랙킹액츄에이터 구동부(24)에 인가함으로써 트랙킹액츄에이터 구동부(24)는 트랙킹액츄에이터가 정확하게 목표트랙에 위치하여 정지할 수 있도록 트랙킹액츄에이터를 구동하게 된다(단계 6, 7). 단계 7에서 트랙카운트 값이 목표트랙 카운트값과 같은 경우, 즉 트랙킹액츄에이터가 정확하게 목표트랙에 위치하는 경우 서치동작을 종료함과 동시에 트랙킹서보가 온되어 기록 및 재생을 수행할 수 있도록 한다(단계 8).
그리고, 전술한 서치장치 및 방법은 트랙이동범위가 액츄에이터의 구동범위를 벗어나 슬레드 이동을 요하는 경우에도 동일한 방법으로 슬레드모터 구동부에 적용되어 신속하고 정확한 디스크 서치가 가능하게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 디스크 서치 장치 및 방법에 의하면 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 프로파일을 이용하여 속도를 제어하는 방법과 목표트랙에 근접한 정지구간에서는 위치제어방법을 적용함으로써 신속하고 정확하게 서치동작을 수행할 수 있게 된다.
그리고, 본 발명은 광헤드를 사용하는 광 기록/재생 장치만을 예로 들어 설명하였지만 당업자라면 자기 헤드 등을 이용하는 기록/재생 장치에도 적용 가능함을 알 수 있을 것이다.
다시 말하여, 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의하여 정하여져야만 한다.

Claims (10)

  1. 광픽업에 장착된 트랙킹액츄에이터를 구동하여 디스크 서치동작을 수행하는 장치에 있어서,
    입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하면서 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 신호를 생성하여 상기 이동트랙수가 특정치 이내인 경우 속도제어신호를 발생하고 특정치 이상인 경우 위치제어신호를 발생하는 제어수단과,
    상기 광픽업에 의해 검출된 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하고 그 트랙킹에러신호를 기초로 상기 이동트랙수를 카운트하기 위한 이동트랙수검출수단과,
    상기 제어수단의 속도제어신호와 위치제어신호에 대응하여 트랙킹액츄에이터가 상기 목표트랙수만큼 이동하도록 구동하기 위한 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단과,
    상기 트랙킹에러신호의 주파수를 검출하여 상기 트래킹액츄에이터의 이동속도를 검출하기 위한 이동속도 검출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단은
    입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하여 상기 기준속도 신호를 생성하는 기준속도 생성수단과,
    상기 기준속도 신호와 상기 트래킹액츄에이터의 이동속도를 비교하여 속도에러신호를 검출하기 위한 감산수단과,
    상기 속도에러신호를 보상하기 위한 속도제어신호를 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단에 공급하기 위한 속도제어수단과,
    상기 속도에러신호를 적분하여 위치에러신호를 검출하고 그 위치에러신호를 보상하기 위한 위치제어신호를 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단에 공급하기 위한 위치제어수단과,
    상기 속도제어수단과 위치제어수단을 스위치 제어신호에 따라 선택적으로 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단과 접속시키기 위한 스위치와,
    상기 이동트랙수를 모니터하여 상기 스위치 제어신호를 발생하는 스위치 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치제어수단은 상기 이동트랙수가 상기 특정치 이내인 경우 상기 속도위치제어수단을 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단과 접속되도록 하고,
    상기 이동트랙수가 상기 특정치 이상인 경우 상기 위치제어수단을 상기 트랙킹액츄에이터 구동수단과 접속되도록 상기 스위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동트랙수 검출수단은
    상기 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하기 위한 트랙킹에러검출수단과,
    상기 트랙킹에러신호의 주기를 카운트하여 상기 이동트랙 수를 검출하는 카운트수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치 장치.
  6. 광픽업에 장착된 트랙킹액츄에이터를 구동하여 디스크 서치동작을 수행하는 방법에 있어서,
    입력되는 목표트랙수와 이동트랙수를 비교하여 등속구간과 지수함수형태의 감속구간을 포함하는 기준속도 신호를 생성하는 단계와,
    상기 광픽업으로부터 검출된 트랙킹에러신호의 주파수를 검출하여 상기 트래킹액츄에이터의 이동속도를 검출하는 단계와,
    상기 이동트랙수가 특정치 이내인 경우 속도제어신호를 발생하여 상기 트랙킹액츄에이터가 상기 기준속도 신호를 추종하도록 속도를 제어하는 단계와,
    상기 이동트랙수가 특정치 이상인 경우 위치제어신호를 발생하여 상기 트랙킹액츄에이터가 목표트랙에 정확하게 위치하도록 위치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 광픽업으로부터 검출된 광검출신호로부터 트랙킹에러신호를 검출하고 그 트랙킹에러신호의 주기를 카운트하여 상기 이동트랙수를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 트래킹액츄에이터의 속도를 제어하는 단계는
    상기 기준속도 신호와 상기 트래킹액츄에이터의 이동속도를 비교하여 속도에러신호를 검출하고 상기 속도에러신호를 보상하도록 상기 속도제어신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 트래킹액츄에이터의 위치를 제어하는 단계는
    상기 기준속도 신호와 상기 트래킹액츄에이터의 이동속도를 비교하여 속도에러신호를 검출하는 단계와,
    상기 속도에러신호를 적분하여 위상에러신호를 검출하는 단계와,
    상기 위상에러신호를 보상하도록 상기 위상제어신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 디스크 서치방법.
  10. 삭제
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