KR100527824B1 - 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치 - Google Patents

Abstract

한 쌍의 가변 용량형 유압 펌프에는 각각 컨트롤 밸브가 설치되어 있다. 미속 스위치의 온에 의해 미속 주행이 지령되면, 전자 밸브에 의해 한쪽의 컨트롤 밸브는 중립 위치에 고정된다. 또, 다른 전자 밸브에 의해 주행용 모터의 경전은 최대 경전으로 고정된다. 이에 따라, 모터 회전수 상한은 대폭 저감된다. 그 결과, 가속 페달을 미묘히 조작하지 않고, 가속 페달의 최대 조작에 의해 극(極)저속 주행을 실현할 수 있다.

Description

휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치 {SPEED CONTROLLER OF WHEEL TYPE HYDRAULIC TRAVELING VEHICLE}

본 발명은 휠식 유압 셔블 등의 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치에 관한 것이다.

본 출원은 일본국특허출원 2000-273736호(2000년 9월 8일 출원)을 기초로 하며, 그 내용은 인용문으로서 여기에 편입된다.

일반적으로, 휠식 유압 셔블의 주행용 회로는 원동기로 구동되는 가변 용량형 유압 펌프와, 유압 펌프로부터 토출되는 압유(壓油)로 구동되는 가변 용량형 유압 모터와, 유압 펌프로부터 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 컨트롤 밸브를 구비하고 있다. 유압 펌프와 컨트롤 밸브는 각각 한 쌍 설치된다. 각각의 컨트롤 밸브를 동시에 전환하여 각 유압 펌프로부터의 압유를 합류하여, 유압 모터에 공급한다.

이와 같은 휠식 유압 셔블은 가속 페달의 밟기량에 따라 모터 회전수를 증감시킨다. 또한 트랜스미션에 의해, 유압 모터의 출력축과 차륜 사이의 변속비를 변경할 수 있다. 예를 들면, 트랜스미션을 로 스피드 레인지 또는 하이 스피드 레인지로 설정하여, 변속비를 2단계로 설정 가능하게 한다. 이에 따라, 작업 현장 내에서의 저속 주행으로부터 공도(公道)에서의 법정 속도 주행(고속 주행)까지의 폭넓은 범위에서 차량을 주행시킬 수 있다.

전술한 휠식 유압 셔블에, 크롤러식 주행체를 구비한 유압 셔블마다의 극(極)저속의 주행 속도(예를 들면 2km/h)가 요구되는 일이 있다. 예를 들면, 휠식 유압 셔블의 작업용 어태치먼트로서 풀베기 장치를 장착한 풀베기 작업 등이다. 극저속의 주행 속도를, 트랜스미션을 로 스피드 레인지로 전환하고, 가속 페달의 밟기량을 조정하여 실현하는 것은 오퍼레이터에 있어서 막대한 부담이 되어 곤란하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 휠식 유압 셔블의 주행용 유압 회로 도면.

도 2은 도 1의 가변 용량형 유압 펌프의 레귤레이터를 상세하게 도시한 도면.

도 3은 도 1의 가변 용량형 유압 펌프의 P-qp 선도(線圖).

도 4는 도 1의 가변 용량형 유압 모터의 Pm-qm 선도.

도 5는 엔진 회전수를 제어하는 제어 회로를 설명하는 도면.

도 6은 도 5에 나타내는 제어 회로를 상세하게 설명하는 도면.

도 7은 엔진 회전수의 제어 프로그램의 처리 순서를 나타내는 플로 차트.

본 발명의 목적은 극저속 주행을 용이하게 실현할 수 있는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치는 원동기로 각각 구동되는 복수의 가변 용량형 유압 펌프와, 상기 유압 펌프의 경전량을 각각 조절하는 펌프 경전 조절 장치와, 유압 펌프로부터 토출되는 압유로 구동되는 주행용 가변 용량형 유압 모터와, 유압 모터의 경전량을 조절하는 모터 경전 조절 장치와, 유압 펌프에 대응하여 각각 설치되고, 주행 지령에 따라 유압 펌프로부터 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 각각 제어하는 복수의 제어 밸브와, 미속 주행을 지령하는 미속 지령 장치와, 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 유압 모터의 경전량이 최대가 되도록 모터 경전 조절 장치를 제어하고, 또한 복수의 유압 펌프 중 적어도 하나의 유압 펌프로부터 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하는 동시에, 나머지 유압 펌프로부터 유압 모터로의 압유의 흐름을 금지하도록 제어 밸브의 구동을 제어하는 제1 미속 제어 장치를 구비한다.

제1 미속 제어 장치는 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되지 않은 때, 유압 모터에 공급되는 압력에 따라 모터 경전이 변화되도록 모터 경전 조절 장치를 제어하는 동시에, 복수의 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하도록 제어 밸브의 구동을 제어하게 해도 된다.

원동기의 회전수를 조절하는 회전수 조절 장치와, 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 미속 주행이 지령되지 않은 때보다 원동기의 회전수 상한이 낮아지도록 회전수 조절 장치를 제어하는 제2 미속 제어 수단을 추가로 구비해도 된다.

미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 유압 모터로의 압유의 흐름이 허용된 적어도 하나의 유압 펌프의 경전을 소정량 저감시키도록 펌프 경전 조절 장치를 제어하는 제3 미속 제어 장치를 추가로 구비하는 것이 바람직하다.

제3 미속 제어 장치는 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되지 않은 때, 유압 펌프의 경전이 그 토출압에 따라 증감하도록 펌프 경전 제어 장치를 제어하도록 해도 된다.

유압 모터의 출력축과 차륜 사이의 변속비를 적어도 2단계로 변경하는 변속비 변경 장치를 추가로 구비하는 것이 바람직하다. 변속비 변경 장치는 미속 지령 장치에 의한 미속 주행 지령에 따라 가장 큰 변속비를 설정하도록 해도 된다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치는 원동기로 구동되는 가변 용량형 유압 펌프와, 유압 펌프의 경전량을 조절하는 펌프 경전 조절 장치와, 유압 펌프로부터 토출되는 압유로 구동되는 주행용 가변 용량형 유압 모터와, 유압 모터의 경전량을 조절하는 모터 경전 조절 장치와, 주행 지령에 따라 유압 펌프로부터 상기 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 제어 밸브와, 미속 주행을 지령하는 미속 지령 장치와, 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 유압 모터의 경전량이 최대가 되도록 모터 경전량 조절 장치를 제어하는 미속 제어 장치를 구비한다.

미속 제어 장치는 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 유압 펌프의 경전량을 소정의 경전량이 되도록 펌프 경전 조절 장치도 제어하는 것이 바람직하다. 또한 원동기의 회전수를 조절하는 회전수 조절 장치를 구비하고, 미속 제어 장치는 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 원동기의 회전수를 소정의 회전수로 제한하도록 회전수 조절 장치도 제어하도록 해도 된다.

전술한 바와 같이, 미속 주행이 지령되면, 유압 모터의 경전량을 최대로 하는 동시에, 유압 펌프로부터 유압 모터에 공급되는 압유의 양을 제한했다. 또, 원동기의 회전수 상한을 낮게 설정했다. 이에 따라, 유압 모터의 회전수 상한이 대폭 저감되어, 차량의 극저속 주행을 용이하게 실현할 수 있다. 한편, 미속 주행이 지령되지 않은 때는 유압 모터에 공급되는 압력에 따라 모터 경전을 변화시키도록 했다. 이에 따라, 폭넓은 속도로 차량을 주행시킬 수 있다.

도 1∼도 7을 사용하여, 본 발명에 의한 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치를 휠식 유압 셔블에 적용한 경우에 대하여 설명한다. 휠식 유압 셔블은 주행체와, 주행체 상에 선회 가능하게 연결된 선회체와, 선회체에 장착된 작업용 어태치먼트를 가진다.

도 1은 휠식 유압 셔블의 주행용 유압 회로도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 휠식 유압 셔블의 주행용 유압 회로는 엔진(원동기)(2)에 의해 각각 구동되는 한 쌍의 가변 용량형 메인 펌프(3A, 3B)와, 각각의 메인 펌프(3A, 3B)에 대응하여 설치된 한 쌍의 컨트롤 밸브(4A, 4B)와, 카운터 밸런스 밸브(5)를 내장한 브레이크 밸브(6)와, 주행용 가변 용량형 유압 모터(1)를 가진다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)는 파일럿 회로로부터의 파일럿압에 의해 구동된다. 또, 휠식 유압 셔블의 미속 주행을 지령하는 미속 스위치(40)가 설치되어 있다. 미속 스위치(40)에 대해서는 후술한다.

가변 용량형 유압 펌프(3A)로부터의 토출유는 컨트롤 밸브(4A)에 의해 그 방향 및 유량이 제어된다. 마찬가지로, 가변 용량형 유압 펌프(3B)로부터의 토출유는 컨트롤 밸브(4B)에 의해 그 방향 및 유량이 제어된다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)에 의해 제어된 압유는 브레이크 밸브(6)를 거쳐, 주행용 가변 용량형 유압 모터(1)에 공급된다. 주행 모터(1)의 회전은 트랜스미션(7)에 의해 변속된다. 변속된 주행 모터(1)의 회전은 프로펠러 샤프트(8), 액슬(9)을 통해 타이어(10)에 전달되어, 휠식 유압 셔블이 주행된다.

트랜스미션(7)의 변속비는 도시하지 않은 레버 조작에 의해 설정된다. 레버를 로 위치로 시프트하면, 트랜스미션(7)은 로 스피드 레인지로 설정되고, 휠식 유압 셔블은 저속 고토크로 주행한다. 레버를 하이 위치로 시프트하면, 트랜스미션(7)은 하이 스피드 레인지로 설정되고, 휠식 유압 셔블은 고속 저토크로 주행한다. 트랜스미션(7)이 로 스피드 레인지로 설정되었을 때의 변속비 RL은 트랜스미션이 하이 스피드 레인지로 설정되었을 때의 변속비 RH보다 크다. 또, 도시는 생략하지만, 메인 펌프(3A, 3B)로부터의 토출유(도 1의 ①)는 붐, 암, 버킷 등으로 이루어지는 작업용 어태치먼트의 구동용 유압 회로나 선회체의 선회용 유압 회로에도 유도된다.

메인 펌프(3A)의 경전을 조절하는 레귤레이터(1lA) 를 상세하게 도 2에 나타낸다. 레귤레이터(11A)에는 토크 제한부(11a)가 형성되어 있다. 토크 제한부(11a)는 피스톤(11c)과, 스프링(11d)과, 최대 경전 제한부(11s)를 구비하고 있다. 피스톤(11c)은 유압 펌프(3A)의 펌프 경사판(3P)에 연결되어 있다. 스프링(11d)은 피스톤(11c)을 최대 경전 제한부(11s)에 가압한다.

토크 제한부(11a)에는 유압 펌프(3A)로부터의 토출 압력이 피드백되어, 마력 제어가 실행된다. 도 3에, 가변 용량형 유압 펌프(3A)의 펌프 압력 P와 펌프 경전량 qp와의 관계(P-qp 선도)를 나타낸다. 마력 제어는 도 3에 도시한 바와 같은 P-qp 선도에 따라 실행된다. 펌프 토출 압력 P와 펌프 변위 용적(경전각, 경전량 또는 단순히 경전이라고도 함) qp로 결정되는 부하(負荷)가 엔진 출력을 상회하지 않도록, 레귤레이터(11A)에 의해 가변 용량형 유압 펌프(3A)의 펌프 변위 용적이 제어된다.

유압 펌프(3A)에서의 피드백 펌프 압력 P가 레귤레이터(11A)에 유도되어, 펌프 압력 P가 Pc를 넘으면, 스프링힘에 저항하여 피스톤(11c)이 도 2의 우측 방향으로 구동된다. 즉, 도 3의 P-qp 선도에 따라 펌프 경전량 qp가 저감된다. 한편, 피드백 펌프 압력 P가 Pc 이하의 영역에서는 피스톤(11c)은 스프링힘에 의해 도 2의 좌측 방향으로 가압되어, 최대 경전 제한부(11s)에서 제한된다. 이 때, 펌프 경전량 qp는 최대 경전 qpmax로 된다.

레귤레이터(11A)에는 최대 경전 제한부(11b)도 형성되어 있다. 최대 경전 제한부(11b)는 스프링(11e)과 피스톤(11f)을 구비하고 있다. 또, 최대 경전 제한부(11b)는 전자 전환 밸브(61)를 통해 유압원(30)에 접속되어 있다. 전자 전환 밸브(61)는 도 1에 나타내는 미속 스위치(40)의 조작에 따라 전환된다. 미속 스위치(40)가 온되면, 전자 전환 밸브(61)는 O 위치로 전환되어, 유압원(30)으로부터의 압유가 최대 경전 제한부(11b)에 작용한다. 이에 따라, 피스톤(11f)은 스프링(11e), 또한 스프링(11d)에 저항하여 도 2의 우측 방향으로 구동되어, 피스톤(11c)의 이동 범위의 상한을 소정값으로 제한한다. 즉, 최대 경전 제한부(11b)는 펌프(3A)의 최대 경전을 규정하는 것이다. 즉, 미속 스위치(40)가 온되어 있는 경우에는, 펌프의 최대 경전은 도 3의 P-qp 선도로 나타내는 최소의 경전 qpmin으로 제한된다.

또, 여기에서 결정되는 펌프의 최대 경전 qpm, 즉 최소 경전 qpmin은 설정되는 미속 속도, 엔진 회전수 N, 모터 경전 qm에 따라 결정된다. 펌프의 최대 경전 qpm은 미속 스위치(40)의 오프 시의 경전 상태로부터 소정량 저감시킴으로써 설정된다. 펌프의 최대 경전 qpm은 주행 속도에 관련되는 펌프 유량 Q, 즉, 펌프 경전 qp와 엔진 회전수 N과의 적(積)과, 이 펌프 유량 Q가 공급될 때의 모터 경전 qm과의 관계에 의해 결정되는 것이다.

미속 스위치(40)가 오프인 때는, 최대 경전 제한부(11b)는 C 위치로 전환되고 탱크에 연통되어, 전술한 마력 제어에 의해 펌프 경전 qp가 제어된다. 또, 미속 스위치(40)는 운전 중에 조작되는 것이며, 운전실에 설치된다.

그리고, 도시는 생략하지만, 메인 펌프(3B)의 레귤레이터(11B)에도 토크 제한부(11a)가 형성되어 있다. 유압 펌프(3B)는 전술한 유압 펌프(3A)와 동일하게 마력 제어된다. 그러나, 레귤레이터(11B)에는 유압원(30)과 연통되는 최대 경전 제한부(11b)는 형성되어 있지 않다.

도 1에 도시한 바와 같이, 파일럿 회로는 파일럿 펌프(21)와, 파일럿 밸브(23)와, 슬로 리턴 밸브(24)와, 전후진 전환 밸브(25)를 가진다. 파일럿 밸브(23)는 가속 페달(22)의 밟기에 따라 파일럿 2차 압력을 발생한다. 슬로 리턴밸브(24)는 파일럿 밸브(23)에 후속하여, 파일럿 밸브(23)에의 귀환유를 지연한다. 전후진 전환 밸브(25)는 슬로 리턴 밸브(24)에 후속하여 차량의 전진, 후진, 중립을 선택한다. 전후진 전환 밸브(25)는 스티어링의 근방에 설치되는 도시하지 않은 조작 레버의 조작에 의해 전환된다.

컨트롤 밸브(4A)의 파일럿 포트(P1, P2)와 컨트롤 밸브(4B)의 파일럿 포트(P 3, P4) 사이에는 각각 전자 밸브(62, 63)가 설치되어 있다. 전자 밸브(62, 63)는 미속 스위치(40)의 조작에 따라 전환된다. 미속 스위치(40)가 오프인 경우는, 전자 밸브(62, 63)는 각각 a 위치에 있고, 파일럿 포트(P1과 P3) 및 파일럿 포트(P2와 P4)가 각각 연통된다. 이에 따라, 파일럿 회로로부터의 파일럿압이 파일럿 포트(P 1∼P4)에 작용한다. 이에 따라, 컨트롤 밸브(4A, 4B)가 전환된다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 전환 방향과 스트로크량은 파일럿압에 따라 제어된다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 스트로크량을 가속 페달(22)의 밝기량으로 조절함으로써, 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.

한편, 미속 스위치(40)가 온되면, 전자 밸브(62, 63)는 각각 b 위치로 전환되어, 파일럿 포트(P1과 P3) 및 파일럿 포트(P2와 P4)가 각각 차단된다. 파일럿 회로로부터의 파일럿압은 파일럿 포트(P1, P2)에만 작용한다. 이에 따라, 컨트롤 밸브(4A)만 파일럿압에 따라 전환되고, 컨트롤 밸브(4B)는 중립 위치에 유지된다.

주행 모터(1)는 자기압(自己壓) 경전 제어 기구를 구비하고 있다. 도 4에, 모터 구동압력 Pm과 모터 경전량 qm의 관계를 나타내는 특성 선도를 나타낸다. 모터 구동 압력 Pm1인 때에 최소 모터 경전량 qmmin, 모터 구동 압력 Pm2인 때에 최대 모터 경전량 qmmax이다. 모터 구동 압력 Pm이 Pm1∼Pm2 사이에, 모터 경전량 qm은 qmmin과 qmmax 사이에서 압력에 의존하여 증감한다. 주행 모터(1)의 자기압 경전 제어용 압력은 도 1에 나타낸 바와 같이 셔틀 밸브(13)로부터 주행 모터(1)의 컨트롤 피스톤(14) 및 서보 피스톤(15)에 작용한다.

압력이 소정값 Pm1 이상이 되면, 컨트롤 피스톤(14)이 전환되어 서보 피스톤 (15)의 보텀실에 압유가 유도된다. 이에 따라, 모터 경전량 qm은 커진다. 압력이 소정값 Pm2 이상이 되면, 모터 경전량 qm은 최대 모터 경전량 qmmax로 설정된다. 그리고, 주행 모터(1)는 저속ㆍ고토크로 구동된다. 압력이 소정값 Pm1 이하에서는, 컨트롤 피스톤(14)이 도 1에 나타내는 위치로 전환된다. 모터 경전량 qm은 최소 모터 경전량 qmmin으로 설정되고, 주행 모터(1)는 고속ㆍ저토크로 구동된다.

컨트롤 피스톤(14)의 파일럿실은 전자 밸브(64)를 통해 유압원(60)에도 접속되어 있다. 전자 밸브(64)는 미속 스위치(40)의 조작에 따라 전환된다. 미속 스위치(40)가 온되면, 컨트롤 피스톤(14)의 파일럿실에 유압원(60)으로부터의 압유가 작용한다. 컨트롤 피스톤(14)은 셔틀 밸브(13)에 의해 선택되는 압유를 서보 피스톤(15)의 보텀실에 유도하도록 전환된다. 이에 따라, 모터 구동 압력 Pm의 크기에 불구하고 모터 경전량 qm이 최대 qmmax로 된다. 한편, 미속 스위치(40)가 오프되면, 유압원(60)으로부터의 압유가 끊어져, 전술한 바와 같이 모터 구동 압력 Pm에 따라 모터 경전량 qm이 변화된다.

다음에, 이상 설명한 주행용 유압 회로의 동작에 대하여 설명한다. 단, 미속 스위치(40)에 관련되는 동작은 후술한다.

도 1은 미속 스위치(40)가 오프이며, 전후진 전환 밸브(25)가 중립(N 위치), 주행 파일럿 밸브(23)가 조작되고 있지 않은 상태를 나타내고 있다. 따라서, 컨트롤 밸브(4A, 4B)는 중립 위치에 있다. 메인 펌프(3A, 3B)로부터의 압유는 탱크로 되돌아가, 차량은 정지하고 있다. 전후진 전환 밸브(25)를 전진(F 위치) 또는 후진(R 위치)으로 전환하여, 가속 페달(22)을 밟기 조작하면, 파일럿 밸브(23)로부터, 밟기량에 따른 파일럿 2차 압력이 발생한다.

가속 페달(22)의 밟기량에 비례하여 발생하는 파일럿압은 전후진 전환 밸브(25)를 통해 전진측 파일럿 압유 또는 후진측 파일럿 압유로서 출력된다. 전후진 전환 밸브(25)가 전진 위치(F 위치)에 있을 때는, 전진측 파일럿압으로서 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 파일럿 포트(P1, P3)에 작용한다. 전후진 전환 밸브(25)가 후진 위치(R 위치)에 있을 때는, 후진측 파일럿압으로서 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 파일럿 포트(P2, P)4에 작용한다. 이와 같이, 컨트롤 밸브(4A, 4B)는 파일럿압에 따라 전환된다. 주행 파일럿 압유는 압력 센서(41)로 검출되어, 후술하는 파일럿 압력 신호 Pt로서 출력된다.

주행 중에 가속 페달(22)을 떼면, 주행 파일럿 밸브(23)가 파일럿 펌프(21)로부터의 압유를 차단한다. 주행 파일럿 밸브(23)의 출구 포트가 탱크와 연통된다. 그 결과, 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 파일럿 포트(P1∼P4)에 작용하고 있던 압유가 전후진 전환 밸브(25), 슬로 리턴 밸브(24), 주행 파일럿 밸브(23)를 통해 탱크로 되돌아간다. 이 때, 슬로 리턴 밸브(24)의 스로틀에 의해 귀환유가 조여지기 때문에, 컨트롤 밸브(4A, 4B)는 서서히 중립 위치로 전환된다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)가 중립 위치로 전환되면, 메인 펌프(3A, 3B)로부터의 토출유는 탱크로 되돌아간다. 주행 모터(1)에의 구동 압유의 공급은 차단되고, 카운터 밸런스 밸브(5)도 도시한 중립 위치로 전환된다.

이 경우, 차량은 차량의 관성력에 의해 주행을 계속한다. 주행 모터(1)는 모터 작용으로부터 펌프 작용으로 변해, 전진 시에는 도면 중 B 포트측이 흡입, A 포트측이 토출로 된다. 주행 모터(1)로부터의 압유는 카운터 밸런스 밸브(5)의 스로틀(중립 스로틀)에 의해 조여지기 때문에, 카운터 밸런스 밸브(5)와 주행 모터(1) 사이의 압력이 상승하여 주행 모터(1)에 브레이크압으로서 작용한다. 이에 따라 주행 모터(1)는 브레이크 토크를 발생하여 차량을 제동시킨다. 펌프 작용 중에 흡입 유량이 부족되면, 주행 모터(1)에는 메이크업 포트(16)로부터 유량이 보충된다. 브레이크압은 릴리프 밸브(17, 18)에 의해, 그 최고 압력이 규제된다.

릴리프 밸브(17, 18)의 귀환유는 주행 모터(1)의 흡입측으로 유도되고 있으므로, 릴리프 밸브(17, 18)의 릴리프 중에는 모터 내부에서 폐회로로 되고, 작동 오일 온도가 상승하여 기기에 악영향을 미칠 우려가 있다. 그러므로, 카운터 밸런스 밸브(5)의 중립 스로틀로부터 소유량의 압유를 도피시켜 컨트롤 밸브(4A, 4B)에 유도한다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)는 각각의 중립 위치(N 위치)에서 A, B 포트를 연통(連通)하고(A-B 연통) 다시, 주행 모터(1)의 흡입측으로 되돌리는 순환 회로를 형성한다. 이에 따라, 작동 오일 온도를 냉각하고 있다.

내리막길에서 가속 페달(22)을 떼고 있는 경우는, 전술한 감속 시와 마찬가지로, 유압 브레이크가 발생한다. 이에 따라, 차량을 제동시키면서 관성 주행으로 고개를 내려간다.

고개를 내려갈 때는 가속 페달(22)을 밟기 조작하고 있는 경우에도 카운터 밸런스 밸브(5)가 중립 위치로 전환된다. 그리고, 메인 펌프(3A, 3B)로부터의 주행 모터(1)에의 유입 유량에 따른 모터 회전 속도(주행 속도)가 되도록 유압 브레이크압을 발생시킨다.

다음에, 메인 펌프(3A, 3B)를 구동하는 엔진(2)의 회전수 제어에 대하여 설명한다. 도 5는 엔진 회전수를 제어하는 제어 회로의 블록도이다. CPU 등으로 구성되는 컨트롤러(50)에 의해 각 기기가 제어된다.

컨트롤러(50)에는, 미속 스위치(40)와, 퍼텐쇼미터(54, 55)와, 파일럿 압력 센서(41)가 각각 접속된다. 퍼텐쇼미터(55)는 운전실에 설치된 연료 레버(55a)의 수동 조작에 따른 목표 회전수 FL을 지령한다. 퍼텐쇼미터(54)에 대해서는 후술한다. 파일럿 압력 센서(41)는 주행 파일럿 압력 Pt를 검출한다. 미속 스위치(40), 퍼텐쇼미터(54, 55) 및 파일럿 압력 센서(41)로부터의 신호는 컨트롤러(50)에 입력된다. 연료 레버(55a)는 주로 작업 시의 엔진 회전수를 설정할 때에 조작되며, 손을 떼어도 그 위치에 유지된다.

엔진(2)의 거버너(51)는 링크 기구(52)를 통해 회전수 조절 장치(53)에 접속된다. 회전수 조절 장치(53)는 펄스 모터 등으로 이루어지며, 그 회전에 의해 엔진(2)의 회전수를 제어한다. 즉, 펄스 모터(53)의 정회전으로 엔진(2)의 회전수가 상승하고, 역회전으로 저하된다. 이 펄스 모터(53)의 회전은 컨트롤러(50)로부터의 제어 신호에 의해 제어된다. 거버너(51)에는 링크 기구(52)를 통해 퍼텐쇼미터(54)가 접속된다. 퍼텐쇼미터(54)에 의해, 엔진(2)의 회전수에 따른 거버너 레버 각도를 검출한다. 거버너 레버 각도에 대응하는 회전수가, 엔진 제어 회전수 Nθ로서 컨트롤러(50)에 입력된다.

도 6은 컨트롤러(50)에서의 엔진 회전수 제어를 상세하게 설명하는 개념도이다. 함수 발생기(501)는 가속 페달(22)의 밟기량에 비례한 주행 목표 엔진 회전수 Nt를 출력한다. 즉, 함수 발생기(501)는 주행 파일럿 압력 센서(41)로 검출되는 파일럿압 Pt와 엔진(2)의 목표 회전수를 대응시킨 함수(회전수 특성) L1에 의해 정해지는 주행 목표 회전수 Nt를 출력한다. 함수 발생기(502)는 연료 레버(55a)의 조작량에 비례한 목표 엔진 회전수 Nd를 출력한다. 즉, 함수 발생기(502)는 연료 레버(55a)의 조작량에 의존하는 신호 FL과 엔진(2)의 목표 회전수를 대응시킨 함수(회전수 특성) L2에 의해 정해지는 작업 레버 목표 회전수 Nd를 출력한다.

이들 목표 회전수 Nt, Nd는 회전수 특성 L1, L2에 의해 정해진 아이들 회전수 Ntmin, Ndmin과 최대 회전수 Ntmax, Ndmax 사이에서 결정된다. 또, 회전수 특성 L1은 회전수 특성 L2보다 목표 회전수의 상승, 즉 경사가 가파르게 되어있다. 회전수 특성 L1, L2는, 아이들 회전수는 Ntmin>Ndmin, 최대 회전수는 Ntmax>Ndmax의 관계를 만족시키도록 설정되어 있다.

함수 발생기(501)로부터 출력되는 목표 회전수 Nt, 및 함수 발생기(502)로부터 출력되는 목표 회전수 Nd는 최대값 선택 회로(503)에 입력된다. 최대값 선택 회로(503)에서는 목표 회전수 Nt와 목표 회전수 Nd를 비교한다. 최대값 선택 회로(503)는 2개의 목표 회전수 중 큰 쪽을 선택한다.

회전수 설정기(504)에는 적어도 회전수 특성 L1의 최대 회전수 Ntmax보다 낮은 값인 미속 회전수 Nk가 설정되어 있다. 회전수 설정기(505)에는 적어도 회전수 특성 L1의 최대 회전수 Ntmax보다 큰 값인 회전수 Nmax가 설정되어 있다. 여기에서, 미속 회전수 Nk란, 이하에 설명하는 미속의 조건을 모두 만족시켰을 때에 차량을 미속(예를 들면, 2km/h)으로 주행시키는 값이다. 여기에서의 미속의 조건은

(l) 펌프 경전량이 최소 qpmin이다.

(2) 컨트롤 밸브(4B)가 중립이다.

(3) 모터 경전량이 최대 qmmax이다.

(4) 트랜스미션(7)이 로 스피드 레인지(변속비 RL)로 설정되어 있다.

그리고, 회전수 특성 L1에서는, 파일럿압 Pk에서 미속 회전수 Nk로 된다.

스위치(400)는 미속 스위치(40)의 온/오프 조작에 의해 전환된다. 미속 스위치(40)가 온인 때는 스위치(40O)가 a 위치로 전환되고, 미속 회전수 Nk가 최소값 선택 회로(506)에 입력된다. 한편, 미속 스위치(40)가 오프인 때는 스위치(400)는 b 위치에 있고, 회전수 Nmax가 입력된다.

최소값 선택 회로(506)에서는, 입력값 Nk 또는 Nmax와, 최대값 선택 회로(503)에서 선택된 값 Nt 또는 Nd를 비교하고, 그 작은 쪽을 선택한다. 최소값 선택 회로(506)로부터 출력되는 값은 목표 회전수 Ny로서 서보 제어부(507)에 입력된다. 서보 제어부(507)에서는 목표 회전수 Ny와, 퍼텐쇼미터(54)에 의해 검출된 거버너 레버의 변위량에 상당하는 제어 회전수 Nθ를 비교한다. 서보 제어부(507)는 목표 회전수 Ny와 제어 회전수 Nθ와의 비교 결과에 따라 펄스 모터(53)를 제어한다. 이에 따라, 엔진(2)의 회전수가 제어된다.

도 7은 서보 제어부(507)에서의 펄스 모터(53)의 제어 프로그램의 처리 순서를 나타내는 플로 차트이다. 서보 제어부(507)에서는, 도 7의 플로 차트에 나타내는 순서에 따라, 목표 회전수 Ny와 제어 회전수 Nθ가 일치하도록 펄스 모터(53)를 제어한다. 이하, 도 7의 플로 차트를 사용하여 펄스 모터(53)의 제어에 대하여 설명한다.

단계 S21에서, 목표 회전수 지령값 Ny와 제어 회전수 Nθ를 각각 판독한다. 단계 S22에서는, 제어 회전수 Nθ로부터 목표 회전수 지령값 Ny를 뺀다(Nθ-Ny). 그 결과를 회전수 차 A로서 도시하지 않은 메모리에 격납한다. 단계 S23에서, 미리 정한 기준 회전수차 K를 사용하여, ｜A｜≥K인지 여부를 판정한다. 단계 S23에서, ｜A｜≥K라고 긍정 판정되면 단계 S24로 진행한다. 단계 S24에서는, 회전수차 A>0인지 여부를 판정한다.

단계 S24에서, A>0이라고 긍정 판정되면, 제어 회전수 Nθ가 목표 회전수 지령값 Ny보다 크다는 것이다. 그래서, 단계 S25로 진행하여, 엔진 회전수를 내리기 위해, 모터 역회전을 지령하는 신호를 펄스 모터(53)에 출력한다. 이에 따라 펄스 모터(53)가 역회전하여 엔진(2)의 회전수가 저하된다.

한편, 단계 S24에서, A≤0으로 판정되면, 제어 회전수 Nθ가 목표 회전수 지령값 Ny보다 작다는 것이다. 그래서, 단계 S26으로 진행하여, 엔진 회전수를 높이기 위해, 모터 정회전을 지령하는 신호를 펄스 모터(53)에 출력한다. 이에 따라, 펄스 모터(53)가 정회전하여, 엔진(2)의 회전수가 상승한다.

단계 S23이 부정 판정되면, 단계 S27로 진행하여 모터 정지 신호를 펄스 모터(53)에 출력한다. 이에 따라 엔진(2)의 회전수가 일정값으로 유지된다. 단계 S25∼S27을 실행하면 처음으로 되돌아간다.

이상, 본 발명에 의한 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치의 구성을 설명했다. 다음에, 이상 설명한 속도 제어 장치를 탑재한 휠식 유압 주행 차량의 변속 조작에 대하여 설명한다.

(1) 1속 주행(극저속 주행)

1속 주행을 하기 위해서는 트랜스미션(7)의 변속비를 가장 큰 변속비 RL로 설정하고, 미속 스위치(40)를 온한다.

미속 스위치(40)의 온에 의해, 전원(42)으로부터의 전압이 전자 전환 밸브(61) 및 전자 밸브(62∼64)의 각 솔레노이드에 작용한다. 이에 따라, 전자 전환 밸브(61)는 O 위치로 전환된다. 또한 전자 밸브(62∼64)는 각각 a 위치로부터 b 위치로 전환된다. 유압 펌프(3A)의 레귤레이터(11A)의 최대 경전 제한부(11b)에, 유압원(30)으로부터의 압유가 작용한다. 펌프 경전량 qp는 최소 경전량 qpmin으로 고정된다. 또, 서보 피스톤(15)의 보텀실에 유압원(60)으로부터의 압유가 작용하여, 모터 경전량이 최대 경전량 qmmax로 고정된다. 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 파일럿 포트(P1과 P3) 및 파일럿 포트(P2와 P4)를 연결하는 파일럿 라인이 각각 차단된다.

여기에서, 레버 조작에 의해 전후진 전환 밸브(25)를 예를 들면 전진측(F 위치)으로 구동하는 동시에, 가속 페달(22)을 밟는다. 파일럿 펌프(21)로부터 컨트롤 밸브(4A)의 파일럿 포트(P1)에 파일럿압이 공급되어, 컨트롤 밸브(4A)가 위치 F로 전환된다. 메인 펌프(3A)로부터 주행 모터(1)에 압유가 공급된다. 이 때, 가속 페달(22)을 최대로 조작한다. 이에 따라, 도 6에 나타낸 컨트롤러(50)에서의 처리에 의해 미속 회전수 Nk가 목표 회전수로서 선택된다. 도 7의 플로 차트에 나타낸 처리에 의해 엔진 회전수가 미속 회전수 Nk로 제어된다.

그 결과, 풀베기 등의 작업을 하는 데 적합한 극저속도로 차량은 주행한다. 또, 가속 페달(22)의 답력(踏力)를 약하게 하여 주행 파일럿압 Pt를 소정값 Pk 이하로 하면, 목표 회전수 Nt가 미속 회전수 Nk보다 낮아져, 더욱 낮은 속도로 차량이 주행한다.

(2) 2속 주행

1속 상태에서, 트랜스미션(7)의 변속비를 RH(RH<RL)로 설정하면, 2속 상태가 된다. 이 때, 미속 스위치(40)는 온인 채이며, 변속비가 작아진 분만큼 차량은 고속으로 주행할 수 있다.

(3) 3속 주행

3속 주행에서는, 트랜스미션(7)의 변속비를 RL로 설정하는 동시에, 미속 스위치(40)를 오프한다.

미속 스위치(40)의 오프에 의해, 전자 전환 밸브(61)는 C 위치로 전환된다. 또한 전자 밸브(62∼64)가 각각 위치 b로 전환된다. 이에 따라, 펌프 레귤레이터(11A)의 최대 경전 제한부(11b)에 작용하는 압유가 끊어진다. 펌프 경전 qp은 펌프 압력 P에 따라 도 3에 나타내는 P-qp 특성에 따라 제어되어, 마력 제어가 실행된다. 또, 서보 피스톤(15)의 보텀실에 작용하는 압유가 끊어진다. 모터 경전 qm은 모터 구동압 Pm에 따라 도 4에 나타내는 특성에 따라 제어된다. 또, 컨트롤 밸브(4A, 4B)의 파일럿 포트(P1과 P3) 및 파일럿 포트(P2와 P4)가 각각 연통된다.

여기에서, 전후진 전환 밸브(25)를 전진측(F 위치)으로 구동하는 동시에, 가속 페달(22)을 밟는다. 페달 답력에 따라 발생하는 주행 파일럿압 Pt에 따라 컨트롤 밸브(4A, 4B)가 전환된다. 이에 따라, 유압 펌프(3A, 3B)로부터의 압유가 유압 모터(1)에 공급된다. 이 때, 연료 레버(55a)를 최소로 조작해 두면, 도 6에 나타내는 컨트롤러(50)에서의 처리로, 가속 페달(22)의 밟기량에 따른 회전수 Nt가 목표 회전수 Ny로서 선택된다. 이에 따라, 가속 페달(22)의 밟기량에 따라 엔진 회전수가 증감되어, 페달 조작에 따른 속도로 차량은 주행한다.

(4) 4속 주행

3속 상태에서, 트랜스미션(7)의 변속비를 RH로 설정하면, 4속 상태가 된다. 이에 따라, 차량을 최고 속도로 주행시킬 수 있다.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 트랜스미션(7)의 변속비를 가장 큰 변속비 RL로 설정하는 동시에, 미속 스위치(40)를 온함으로써, 휠식 유압 주행 차량을 극저속 주행시키도록 했다.

미속 스위치(40)의 온에 의해, 컨트롤 밸브(4B)에의 파일럿압의 공급을 차단하고, 메인 펌프(3A)만으로부터의 압유에 의해 유압 모터(1)를 구동한다. 펌프 경전량 qp을 최소 경전량 qpmin으로 고정하고, 또한 엔진 회전수가 미속 회전수 Nk로 되도록 제한했다. 이에 따라, 유압 모터(1)에 공급되는 압유가 대폭 저감된다. 또, 모터 경전량 qm을 최대 경전량 qmmax로 고정했으므로, 모터 회전수 상한이 한층 낮은 값으로 된다. 그 결과, 가속 페달(22)을 최대로 밟은 상태에서 극저속 주행을 실현할 수 있다. 오퍼레이터가 가속 페달(22)의 밟기량을 미묘히 조정할 필요가 없으므로, 조작이 용이하다.

또, 상기 일 실시예에서는, 컨트롤 밸브(4B)를 중립 위치로 전환하고, 유압 펌프(3A)를 최소 경전량 qpmin으로, 유압 모터(1)를 최대 경전 qmmax으로 각각 고정했다. 또, 엔진 회전수를 미속 회전수 Nk로 제한함으로써, 극저속 주행을 실현하도록 했다. 그러나, 컨트롤 밸브(4B)를 중립 위치로 전환하는 것만으로도 펌프 토출유가 종래와 비교하여 대폭 저감된다. 그러므로, 컨트롤 밸브(4B)를 중립 위치로 전환하는 동시에, 유압 모터(1)를 최대 경전 qmmax으로 고정하면, 유압 펌프(3A)를 최소 경전량 qpmin으로 고정하거나, 엔진 회전수를 미속 회전수 Nk로 제한하거나 하는 것은 반드시 필요하지 않다. 컨트롤 밸브(4B)를 중립 위치로 전환할 뿐이면, 펌프 자체의 능력을 저하시키지 않으므로, 붐, 암, 버킷 구동용 유압 실린더 등, 다른 액추에이터의 구동에 약영향을 주는 일은 없다.

본 발명을, 복수의 유압 펌프를 사용하지 않고, 1 펌프 단독으로 유압 모터를 구동하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치에 적용할 수도 있다. 이 경우, 유압 펌프는 하나이기 때문에 컨트롤 밸브(4B)는 필요없다. 전술한 바와 같이 모터 경전을 최대 경전으로 고정함으로써, 극저속 주행을 실현한다. 또한 펌프 경전 또는 원동기 회전수를 조절함으로써 용이하게 극저속 주행을 실현할 수 있다.

또, 상기 일 실시예에서는, 수동 조작에 의해 트랜스미션(7)을 전환하도록 했다. 그러나, 전술한 2속 주행을 불요로 하고, 미속 스위치(40)의 온에 의해 트랜스미션(7)을 자동적으로 로 스피드 레인지로 전환하도록 해도 된다. 또 이상에서는, 가속 페달(22) 또는 연료 레버(55a)의 조작량에 따라 엔진 목표 회전수를 설정하는 예를 나타냈지만, 업다운 스위치로 목표 회전수를 설정하는 것에도 본 발명을 적용할 수 있다.

또한 상기 일 실시예에서는, 주행용 유압 회로에 유압 펌프(3A, 3B)와 컨트롤 밸브(4A, 4B)를 각각 한 쌍 구비했지만, 3개 이상의 유압 펌프와 컨트롤 밸브를 구비해도 된다. 또, 휠식 유압 셔블 이외의 휠식 유압 주행 차량에도 본 발명을 동일하게 적용할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 미속 지령에 따라 유압 모터(1)의 경전량은 최대로 설정되며, 또한 한쪽의 제어 밸브(3A)는 주행 지령에 따라 전환되고, 다른 쪽의 제어 밸브(3B)가 중립 위치에 유지된다. 그 결과, 유압 모터(1)의 회전수 상한이 대폭 저감되어, 미속 주행이 용이하게 된다. 이하에, 본 발명에 의한 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치에 의한 효과를 설명한다.

미속 지령 장치(40)로부터 미속 주행이 지령되면, 유압 모터(1)의 경전량을 최대로 하고, 또한 적어도 하나의 유압 펌프(3A)로부터 유압 모터(1)에의 압유의 흐름을 허용하는 동시에, 나머지 유압 펌프(3B)로부터 유압 모터(1)에의 압유의 흐름을 금지하도록 했다. 이에 따라, 유압 모터(1)의 회전수 상한이 대폭 저감된다. 그 결과, 가속 페달(22)을 미묘히 조작하지 않고, 가속 페달(22)을 최대로 밟은 상태에서 극저속 주행을 용이하게 실현할 수 있다.

미속 주행이 지령되지 않은 때, 유압 모터(1)에 공급되는 압력에 따라 모터 경전량을 제어하는 동시에, 모든 유압 펌프로부터 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하도록 했다. 이에 따라, 가속 페달(22)의 밟기량에 따른 폭넓은 속도로 차량을 주행시킬 수 있다.

미속 주행의 지령에 의해 원동기(2)의 회전수나 유압 펌프(3A)의 경전을 제한하도록 했다. 이에 따라, 미속 주행이 한층 용이하게 실현된다. 또, 변속비 변경 장치(7)로 가장 큰 변속비를 설정하고, 또한 미속 주행을 지령하면, 극저속 주행이 확실하게 실행된다.

Claims (12)

1. 원동기로 각각 구동되는 복수의 가변 용량형 유압 펌프와,

   상기 유압 펌프의 경전량(傾轉量)을 각각 조절하는 펌프 경전 조절 장치와,

   상기 복수의 유압 펌프로부터 토출되는 압유(壓油)로 구동되는 주행용 가변 용량형 유압 모터와,

   상기 유압 모터의 경전량을 조절하는 모터 경전 조절 장치와,

   상기 유압 펌프에 대응하여 각각 설치되고, 주행 지령에 따라 상기 유압 펌프로부터 상기 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 각각 제어하는 복수의 제어 밸브와,

   유압 주행 차량이, 설정된 미속도를 상한 속도로 하여 주행하도록 미속(微速) 주행을 지령하는 미속 지령 장치와,

   상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 상기 유압 모터의 경전량이 최대가 되도록 상기 모터 경전 조절 장치를 제어하고, 또한 상기 복수의 유압 펌프 중 적어도 하나의 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하고, 나머지 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 금지하도록 상기 제어 밸브의 구동을 제어하는 제1 미속 제어 장치

   를 포함하며,

   상기 미속 지령 장치에 의해 상기 미속 주행이 지령되어 있는 동안은, 상기 유압 주행 차량이 상기 미속도를 상한 속도로 하여 가속 페달 조작량에 상응한 속도로 주행하는 것

   을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 제1 미속 제어 장치는 상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되지 않은 때, 상기 유압 모터에 공급되는 압력에 따라 모터 경전이 변화되도록 상기 모터 경전 조절 장치를 제어하고, 상기 복수의 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하도록 상기 제어 밸브의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 원동기의 회전수를 조절하는 회전수 조절 장치와,

   상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 미속 주행이 지령되지 않은 때보다 상기 원동기의 회전수 상한이 낮아지도록 상기 회전수 조절 장치를 제어하는 제2 미속 제어 수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 상기 유압 모터로의 압유의 흐름이 허용된 적어도 하나의 상기 유압 펌프의 경전을 소정량 저감시키도록 상기 펌프 경전 조절 장치를 제어하는 제3 미속 제어 장치를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
5. 제4항에 있어서,

   상기 제3 미속 제어 장치는 상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되지 않은 때, 상기 복수의 유압 펌프의 경전이 그 토출압에 따라 증감되도록 상기 펌프 경전 제어 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 유압 모터의 출력축과 차륜 사이의 변속비(變速比)를 적어도 2단계로 변경하는 변속비 변경 장치를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 변속비 변경 장치는 상기 미속 지령 장치에 의한 미속 주행 지령에 따라 가장 큰 변속비를 설정하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
8. 원동기로 각각 구동되는 복수의 가변 용량형 유압 펌프와,

   상기 복수의 유압 펌프의 경전량을 각각 조절하는 펌프 경전 조절 장치와,

   상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유로 구동되는 주행용 가변 용량형 유압 모터와,

   상기 유압 모터의 경전량을 조절하는 모터 경전 조절 장치와,

   상기 유압 펌프에 대응하여 각각 설치되고, 주행 지령에 따라 상기 유압 펌프로부터 상기 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 각각 제어하는 복수의 제어 밸브와,

   상기 원동기의 회전수를 조절하는 회전수 조절 장치와,

   상기 유압 모터의 출력축과 차륜 사이의 변속비를 적어도 2단계로 변경하는 변속비 변경 장치와,

   유압 주행 차량이, 설정된 미속도를 상한 속도로 하여 주행하도록 미속 주행을 지령하는 미속 지령 장치와,

   상기 제어 밸브의 구동을 제어하는 제1 미속 제어 장치와,

   상기 회전수 조절 장치를 제어하는 제2 미속 제어 장치와,

   상기 펌프 경전 제어 장치를 제어하는 제3 미속 제어 장치를 구비하고,

   상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면,

   상기 제1 미속 제어 장치는 상기 유압 모터의 경전량이 최대가 되도록 상기 모터 경전 조절 장치를 제어하고, 또한 상기 복수의 유압 펌프 중 적어도 하나의 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 허용하는 동시에, 나머지 유압 펌프로부터 상기 유압 모터로의 압유의 흐름을 금지하도록 상기 제어 밸브의 구동을 제어하고,

   상기 제2 미속 제어 장치는 미속 주행이 지령되지 않은 때보다 상기 원동기의 회전수 상한이 낮아지도록 상기 회전수 조절 장치를 제어하고,

   상기 제3 미속 제어 장치는 상기 유압 펌프의 경전을 소정량 저감시키도록 상기 펌프 경전 제어 장치를 제어하는 것

   을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
9. 원동기로 구동되는 가변 용량형 유압 펌프와,

   상기 유압 펌프의 경전량을 조절하는 펌프 경전 조절 장치와,

   상기 유압 펌프로부터 토출되는 압유로 구동되는 주행용 가변 용량형 유압 모터와,

   상기 유압 모터의 경전량을 조절하는 모터 경전 조절 장치와,

   주행 지령에 따라 상기 유압 펌프로부터 상기 유압 모터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 제어 밸브와,

   유압 주행 차량이, 설정된 미속도를 상한 속도로 하여 주행하도록 미속 주행을 지령하는 미속 지령 장치와,

   상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 상기 유압 모터의 경전량이 최대가 되도록 상기 모터 경전량 조절 장치를 제어하는 미속 제어 장치

   를 포함하며,

   상기 미속 지령 장치에 의해 상기 미속 주행이 지령되어 있는 동안은, 상기 유압 주행 차량이 상기 미속도를 상한 속도로 하여 가속 페달 조작량에 상응한 속도로 주행하는 것

   을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
10. 제9항에 있어서,

    상기 미속 제어 장치는 상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 상기 유압 펌프의 경전량을 소정의 경전량이 되도록 상기 펌프 경전 조절 장치도 제어하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,

    상기 원동기의 회전수를 조절하는 회전수 조절 장치를 추가로 구비하고,

    상기 미속 제어 장치는 상기 미속 지령 장치에 의해 미속 주행이 지령되면, 상기 원동기의 회전수를 소정의 회전수로 제한하도록 상기 회전수 조절 장치도 제어하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.
12. 제1항, 제8항, 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 유압 주행 차량은 로 스피드 레인지에서 하이 스피드 레인지 사이의 속도로 주행하고, 상기 미속도는 상기 로 스피드 레인지 중의 최저 속도 레인지에 해당하는 것을 특징으로 하는 휠식 유압 주행 차량의 속도 제어 장치.