KR100339093B1 - 차량의브레이크제어장치 - Google Patents

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Abstract

브레이크 조작부재를 조작하는 일없이 악셀조작만으로 간단하게 차량을 정지시킴과 아울러, 확실하게 발전시킨다.
주행속도검출수단(9)에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 된 경우에, 브레이크(4),(5)를 작동시킨다. 또, 부하검출수단(10)에서 검출되는 부하가 부하연산수단(11),(14)에서 연산되는 부하보다도 크게 된 경우에 브레이크(4),(5)의 작동을 오프로 한다.

Description

차량의 브레이크 제어장치
본 발명은, 악셀조작부재와 브레이크 조작부재를 복합적으로 조작하는 것에 의하여 차량을 정지 ·발진시키는 경우에 자동적으로 브레이크를 온 ·오프시키는 제어를 행하는 것에 의해 오퍼레이터에 주는 부담을 경감시키는 차량의 브레이크 제어장치에 관한 것이다.
악셀조작부재와 브레이크 조작부재를 수동만으로 조작하여 차량을 정지 ·발진시키는 경우에는, 악셀조작부재와 브레이크 조작부재를(또는, 클러치 조작부재를) 미묘하게 조작할 필요가 있던가, 정지중에는 항상 브레이크 조작부재를 계속적으로 조작할 필요가 있던가하여, 오퍼레이터에게 숙련을 요구함과 아울러, 오퍼레터에게 주는 부담이 크다. 특히, 언덕길에 있어서의 정지 ·발진시에는 그 부담이 크게 된다.
이 때문에, 종래부터, 될 수 있는 한 간단한 조작으로 오퍼레이터에게 부담을 주는 일없이 차량의 정지 ·발진을 행하려는 바램이 있었다. 그래서, 일본국 특개소 59-143746호 공보에서는, 전동(電動)의 주차브레이크장치를 제어하는 것에 의해 제동력의 보유 ·해제를 자동적으로 행하도록 하고 있다.
즉, 이 공보기재의 발명에서는, 차속이 제로이고, 악셀페달이 본래 상태로 되돌려져 있으며, 또한, 브레이크 페달을 밟고 있을 때, 주차브레이크장치를 작동시켜서 차량을 자동정지시키도록 하고 있다.
따라서, 예컨대, 가파른 언덕길에서 전방의 차량과의 차간 거리를 유지하기 위해, 악셀페달의 조작만으로 미묘하게 제어하여 차량을 정지하고자 하여도, 악셀페달을 조작하면서도 최종적으로는 브레이크 페달을 밟는 조작을 하지 않으면 안되었고, 최종적으로 브레이크 페달을 밟을 때까지의 사이에 차량이 거꾸로 돌아가는 일이 있었다.
또, 이 공보기재의 발명에서는, 언덕길에서 차량이 후퇴하지 않기 위해 필요한 출련이 얻어지는 엔진회전수를 언덕길에서의 경사각에 따라서 설정하여, 경사각센서에서 검출되는 경사각에 대응하는 엔진회전수에 이를 때에 주차브레이크를 풀어 차량을 발진시키도록 하고 있다.
여기에서, 확실하게 토크컨버터를 사용한 차량에서는, 엔진회전수와 속도정도에 의해 견인력이 대충 결정되므로, 현재의 경사각에 따른 엔진회전수에 이를 때에 브레이크를 풀어도 필요한 견인력이 얻어지므로 문제가 없으나, 다이렉트 트랜스미션(direct transmission)을 사용한 차량에 있어서는, 메인클러치의 전달토크에 의하여 견인력이 결정되는 것이며, 엔진회전수에서는 결정되지 않는다. 또, 기타의 형식의 트랜스미션이나 전기구동 등의 구동형식이 사용되는 차량에서도 엔진회전수에 따라 견인력이 결정되지는 않는다.
따라서, 그와 같은 차량에 있어서는, 현재의 경사각에 따른 엔진회전수에 도달한 때에, 브레이크를 풀어도 반드시 필요한 견인력이 얻어진다고는 할 수 없었다.
이 때문에, 브레이크를 풀었을 때에 견인력이 부족하여 차량이 언덕길을 거꾸로 내려가던가, 반대로 견인력이 과대하여 타이어가 미끄러질 우려가 있었다.
또, 일본국 특개소 61-200054호 공보에도, 마찬가지로 유압브레이크를 제어하는 것에 의해 제동력의 유지, 해제를 자동적으로 행하는 기술이 개시되어 있다.
즉, 이 공보기재의 발명에서는, 차량의 경사각이 기준치 이상이고, 페달식 브레이크가 조작되며, 또한 차속이 제로일 때에, 경사각에 대응하는 브레이크 유지압에 의해 실린더압이 크게 되고, 다시 유압이 저하하여 유지압과 일치할 때에 제어밸브과 닫혀쳐서 브레이크압이 유지되어 브레이크가 작동한다.
이와 같이, 이 공보기재의 것도 「페달식 브레이크의 조작」을 자동브레이크 작동의 조건으로 하고 있기 때문에, 상기 특개소 59-143746호 공보와 마찬가지로 최종적으로 브레이크 페달을 밟을 때까지의 사이에 차량이 거꾸로 되돌아갈 우려가 있었다.
또, 이 공보기재의 발명에서는 악셀개방도가 기준치 보다도 크고, 또한, 클러치스위치가 온(ON)인 때에, 제어밸브가 해방되어 브레이크가 해제된다. 이와 같이 현재의 노면의 구배에 대응한 견인력이 나오고 있는가 아닌가를 판정하고 있는것도 아니므로, 구배가 큰 노면에서는 브레이크 해방과 동시에 차량이 뒤로 되돌아갈 우려가 있었다.
본 발명은, 이와 같은 실정을 감안하여 이루어진 것이며, 브레이크 조작부재를 조작함이 없이 악셀조작만으로 간단하게 차량을 정지시킬 수가 있도록 함과 아울러, 뒤로 되돌아간다고 하는 문제없이 확실하게 차량을 정지시킬 수 있도록 하는 것을 제1의 목적으로 하는 것이다.
또, 본 발명은 트랜스미션의 형식에 의하지 않고, 또 엔진에 의해 구동되는 형식의 차량 이외에 적용한 경우에도, 언덕길 구배에 따른 견인력으로 확실하게 차량을 발진시킬 수가 있도록 하는 것을 제2의 목적으로 하는 것이다.
그래서, 상기 제1의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 주 발명에서는 악셀조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 된 경우에 브레이크를 작동시키는 제어수단를 구비하도록 하고 있다.
이와 같이, 차속이 한계치 이하로 된 것으로 브레이크가 자동적으로 작동되므로, 브레이크 조작부재를 조작함이 없이 악셀조작만으로 간단하게 차량을 정지시킬 수가 있음과 아울러, 뒤로 되돌아간다라는 문제없이 확실하게 차량을 정지시킬 수가 있다.
또, 상기 제2의 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 주발명에서는, 악셀조작부재와 브레이의 조작부재를 구비한 차량의 브레이크를 자동적으로 작동시킨 후에 상기 브레이크의 작동을 오프하는 제어를 행하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
상기 차량의 전후방향의 가속도를 검출하는 가속도검출수단과,
상기 가속도 검출수단에서 검출되는 가속도에 따라, 브레이크가 걸리고 있지않는 경우에 출력축에 걸리는 부하를 연산하는 부하검출수단과,
상기 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하검출수단과,
상기 부하검출수단에서 검출되는 부하가 상기 부하연산수단에서 연산되는 부하보다도 크게 된 경우에 브레이크의 작동을 오프하는 제어수단을 구비하도록 하고 있다.
이와 같이, 현재의 부하가 차량의 전후방향의 가속도 따른 것 보다도 크게 된 경우에, 브레이크의 작동이 오프되므로, 트랜스미션의 형식에 의하지 않고, 또 엔진에 의한 구동되는 형식의 차량이외에 적용한 경우에도, 언덕길 구배에 따른 견인력을 가지고 확실하게 차량을 발진시킬 수 있게 된다.
도 1은, 본 발명에 관한 차량의 브레이크 제어장치의 실시예 장치의 구성예를 표시하는 블록도이다.
도 2는, 본 발명에 관한 차량의 브레이크 제어장치의 실시예 장치의 구성예를 표시하는 블록도이다.
도. 3은, 본 발명에 관한 차량의 브레이크 제어장치의 실시예 장치의 구성예를 표시하는 블록도이다.
도 4는, 도 1 내지 도 3의 장치에 적용되는 제어내용을 표시하는 제어블록도이다.
도 5는, 도 2의 장치에 알맞는 제어내용을 표시하는 제어블록도이다.
도 6은, 도 3의 장치에 알맞는 제어내용을 표시하는 도면이다.
도 7은, 도 4의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 8은, 도 4의 처리와 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 9는, 도 4의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 10은, 도 4의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 11은, 도 4의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 12는, 도 5의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
도 13은, 도 6의 처리의 일부의 변경내용을 표시하는 도면이다.
-도면의주요부분에대한부호의설명-
(1) ---------------------- 엔진 ,
(14) --------------------- 제어장치,
(19) --------------------- 모우터.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 관한 차량의 브레이크제어장치의 실시의 형태에 대하여 설명한다.
도 1은, 본 발명에 적용되는 차량의 구성을 표시하는 블록도이다.
동일한 도 1에 표시하는 바와 같이, 이 차량은 엔진(1)을 구동원으로 하여 주행하는 것이며, 엔진(1)의 구동력이 변속기(2), 차등기(3)을 개재하여 좌우의 타이어(6),(7)에 전달되도록 구성되어 있다.
변속기(2)의 출력축에는, 상기 출력축의 회전속도(n0)를 검출하는 출력축 회전속도센서(9)가 배설되어 있고, 이 센서(9)의 검출신호(n0)는 제어장치(14)에 출력된다.
또, 변속기(2)의 출력축에는, 상기 출력축의 토크(τ0)를 검출하는 출력축 토크센서(10)가 배설되어 있고, 이 센서(10)의 검출신호(τ0)는 제어장치(14)에 출력된다.
또, 차체의 적당한 곳에는, 차체의 전후방향의 가속도(α)를 검출하는 차체 전후 가속도센서(11)가 배설되어 있고, 이 센서(11)의 검출신호(α)는 제어장치 (14)에 출력된다.
차량의 캡내에 설치된 선택레버는, 조작에 따라서 차량의 전진, 후진, 중립을 지시 선택하는 것이며, 이 선택레버에는, 선택위치(s)를 검출하는 선택레버 변위센서(13)가 배설되어 있고, 이 센서(13)의 검출신호(s)는 제어장치(14)로 출력된다.
그러고, 도시하고 있지 않으나, 이 차량은 카뷰레터내에 설치된 악셀조작부재로서의 악셀페달이 조작되는 것에 의하여, 엔진(1)이 구동되고, 또, 동일한 카뷰레터내에 설치된 브레이크 조작부재로서의 브레이크 페달이 조작되는 것에 의하여, 브레이크(4),(5)가 작동되도록 되어 있다.
또, 동일한 브레이크(4),(5)는, 제어장치(14), 브레이크제어 액츄에이터(15)에 의하여 자동적으로 제어된다.
즉, 제어장치(14)에서는, 상기 각 센서출력신호(n0),(τ0),(α),(s)가 입력되고, 이들에 따라 다음에 설명하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해 브레이크 제어신호(B)가 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력된다.
브레이크 제어액츄에이터(15)는, 입력되는 브레이크 제어신호(B)의 온 ·오프의 내용에 따라서 온 ·오프 제어유압을 좌우의 차량에 설치된 각 브레이크(4), (5)에 대하여 송출한다. 이 결과, 브레이크(4),(5)는 온 ·오프 제어유압에 따라서 온(작동) ·오프(해제)가 된다.
본 발명이 적용되는 차량의 구성으로서는, 도 2에 블록도로서 표시하는 것이어도 좋다.
동일한 도 2에 표시하는 바와 같이, 이 차량은 밧데리(1')를 전원으로 하는 모우터(10)에 의하여 구동되어서 주행하는 것이며, 모우터(19)의 구동력이 차등기 (3)를 개재하여 좌우의 타이어(6),(7)에 전달되도록 구성되어 있다.
그리고, 도 1과 동일한 부호는 동일한 구성요소이므로, 그것에 대한 중복한 설명은 생략한다. 그리고, 출력축 회전속도센서(9), 출력축 토크센서(10)는, 모우터(19)의 출력축에 배설되어 있다.
이 차량은, 카뷰레터내에 설치된 악셀조작부재로서의 악셀페달이 조작되는 것에 의해, 묘부터(19)가 구동되고, 또, 동일한 카뷰레터내에 설치된 브레이크 조작부재로서의 브레이크 페달이 조작되는 것에 의해 브레이크(4),(5)가 작동되도록 되어 있다.
상기, 악셀페달에는, 그 악셀페달의 변위(x)를 검출하는 악셀페달 변위센서(12)가 배설되어 있고, 이 센서(12)의 검출신호(x)는 제어장치(14)에 출력된다.
또, 동일한 브레이크(4),(5)는, 도 1과 동일하게 제어장치(14), 브레이크 제어액츄에이터(15)에 의하여 자동적으로 제어되도록 되어 있다.
즉, 제어장치(14)에서는, 상기 각 센서출력신호(n0),(τ0),(α),(s),(x)가 입력되고, 이들에 따라 후술하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해, 브레이크 제어신호(B)가 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력된다.
또, 상기 제어장치(14)에서는, 후술하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해, 모우터 출력축의 목표회전속도(N0)가 구하여지고, 이 목표회전속도(N0)가 인버터제어장치(21)에 대하여 출력된다.
이렇게 하여, 제어장치(14)로부터 출력되는 브레이크 제어신호(B)에 따라서 브레이크(4),(5)는 자동적으로 온(작동) ·오프(해제)됨과 아울러, 동일한 제어장치(14)로부터 출력되는 목표회전속도(N0)에 따라서, 인버터(20)가 제어된다. 즉, 인버터제어장치(21)에 입력된 목표회전속도(N0)에 따른 제어신호가 인버터(20)에 출력되고, 인버터(20)는 이 제어신호에 따라서 모우터(19)의 구동전압주파수를 변화시켜, 모우터(19)는 출력축의 회전속도를 목표회전속도(N0)에 일치시킨다.
본 발명이 적용되는 차량의 구성으로서는, 도 3의 블록도로서 표시한 것이라도 좋다.
동 도 3에 표시하는 바와 같이, 이 차량은 엔진(1)을 구동원으로 하는 발전기(16)을 전원으로 하는 모우터(19)에 의하여 구동되어서 주행하는 것이며, 모우터(19)의 구동력이 차동기(데후)(3)글 통해 좌우의 타이어(6),(7)에 전달되도록 구성되어 있다.
그리고. 도 1, 도 2와 동일한 부호는 동일한 구성요소이므로, 그것에 대한 중복한 설명은 생략한다. 그리고, 출력축 회전센서(9), 출력축 토크센서(10)는, 모우터(19)의 출력축에는, 상기 출력축의 회전속도(nE)를 검출하는 엔진회전센서(8)가 배설되어 있고, 이 센서(8)의 검출신호(nE)는 제어장치(14)에 출력되도록 되어있다.
이 차량은, 카뷰레터내에 설치된 악셀조작부재로서의 악셀페달이 조작되는 것에 의해 모부터(19)가 구동되고, 상기 카뷰레터내에 설치된 브레이크 조작부재로서의 브레이크 페달이 조작되는 것에 의해, 브레이크(4),(5)가 작동되도록 되어 있다.
또, 상기 브레이크(4),(5)는, 도 1, 도 2와 마찬가지로 제어장치(14), 브레이크 제어액츄에이터(15)에 의해 자동적으로 제어되도록 되어 있다.
즉, 제어장치(14)에서는, 상기 각 센서출력신호(n0),(τ0),(α),(s),(x), (nE)가 입력되고, 이들에 따라 후술하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해, 브레이크 제어신호(B)가 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력된다.
또, 상기 제어장치(14)에서는, 후술하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해 모우터 출력축의 목표회전속도(N0)가 구하여지고, 이 목표회전속도(N0)가 인버터제어장치(21)에 대하여 출력된다.
또한, 상기 제어장치(14)에서는, 후술하는 연산처리가 이루어지는 것에 의해, 엔진출력축의 목표회전속도(NE)가 구하여지고, 이 목표회전속도(NE)가 컨버터제어장치(18)에 대하여 출력된다.
이렇게 하여, 제어장치(14)로부터 출력되는 브레이크 제어신호(B)에 따라서 브레이크(4),(5)는 자동적으로 온(작동) ·오프(해제)제어됨과 아울러, 상기 제어장치(14)로부터 출력되는 목표회전속도(N0)에 따라서 인버터(20)가 제어되고, 또한 상기 제어장치(14)로부터 출력되는 목표회전속도(NE)에 따라서 컨버터(17)가 제어된다. 즉, 컨버터 제어장치(18)에 입력된 목표회전속도(NE)에 따른 제어신호가 컨버터(17)에 출력되고, 컨버터(17)는, 이 제어신호에 따라서 발전기(16)로부터 공급되는 전력을 정류하던가, 발전기(16)를 모우터로하여 구동하던가하여, 엔진(1)의 출력축의 회전속도를 목표회전속도(NE)에 일치시킨다.
그리고, 상술한 차량은 좌우 두 개의 구동륜이 설치된 것(예컨대 4륜차)를 상정하고 있으나, 본 발명이 적용되는 차량으로서는, 1륜 구동의 것(예컨대 2륜차)이어도 좋다. 또한, 차륜에 의해서 주행하는 차량에 한정되는 것이 아니고, 캐터필러에 의하여 주행하는 차량에 적용되는 실시도 당연히 가능하다.
또, 출력축회전속도센서(9), 차속(대지(對地)속도), 그것도 저속도의 것을 검출하는 센서로서 사용하고 있는 것이며, 출력축회전속도(n0) 이외에도 차속상당의 것을 검출할 수 있는 센서라면, 그것을 대신 사용하여도 좋다.
또, 출력축 토크센서(10)는, 차량의 견인력을 검출하는 센서로서 사용하고 있는 것이며, 출력축 토크(τ0) 이외에도 견인력상당의 것을 검출할 수 있는 센서라면 것을 대신 사용하여도 좋다. 예컨대, 모우터에 의하여 구동되는 차량의 경우, 모우터의 토크는, 공급전류에 비례하므로 견인력을 검출하는 센서로서는 상기 공급전류를 검출하는 센서를 사용할 수가 있다.
또한, 차체 전후 가속센서(11)는, 차체에 가하여지는 전후방향의 외력(중력)을 검출하는 센서로서 사용하고 있는 것이며, 차체 전후 가속도(α) 이외에도 외력 상당의 것을 검출할 수 있는 센서라면, 그것을 대신 사용하여도 좋다.
또한, 상기 도 1 내지 도 3에서는, 수동브레이크와 자동브레이크를 공용의 브레이크(4),(5)로 하고 있으나, 수동브레이크와 자동브레이크를 따로따로 설치하여도 좋다.
다음에, 도 1, 도 2, 도 3에 표시하는 제어장치(14)에서 행하여지는 연산처리에 대하여 도 4의 제어블록도를 참조하여 설명한다.
그리고, 이하의 설명에서는, 출력축의 회전속도(n0)는 전진시에는 양(+)의 값을 후진시에는 음(-)의 값을 취하는 것으로 한다. 마찬가지로, 출력축의 토크(τ0)에 대하여도 전진시에는 정(+)의 값을 후진시에는 부(-)의 값을 취하는 것으로 한다.
동일한 도 4에 표시하는 바와 같이, 먼저, 상기 각 센서(9), (10), (11), (13)로부터 출력축회전속도(n0), 출력축 토크(τ0), 차체 전후 가속도(α), 선택레버 선택위치(s)의 각 데이터가 차례대로 제어장치(14)에 입력된다(단계101).
여기에서, 차량이 언덕길을 올라가고 있고, 이 언덕길의 도중에서 차량이 정지하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는, 차량을 정지시키도록 악셀페달을 오프 (OFF)로 함(되돌림)과 아울러, 브레이크 페달을 온(ON)으로 하는(밟음) 조작을 행한다.
여기에서, 전진시 즉, 선택레버선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 출력축회전속도(n0)가 소정한계치(N01) 보다도 작으며, 또한, 출력축회전속도(n0)가 점차 저하하고 있을 때에 차량을 정지시켜도 좋다고 판단이 되어, 브레이크 제어신호(B)의 내용을 온(ON)으로 하는 신호가 생성되고(단계102), 이것이 제어신호(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되고(단계105), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)으로 된다(단계 106). 이 결과, 오페레이터는 악셀페달을 되돌리기만 한다는 간단한 조작만으로(차속을 저하시키기 위해 차량이 정지하는 직전까지 브레이크 페달을 밟는 조작을 행하고 있으나), 언덕길 위에서 차량을 정지시킬 수가 있고, 또, 그 후는 브레이크 페달을 계속 밟는 고작을 할 것 없이 차량의 정지상태를 유지할 수가 있다.
상기 단계102에서, 「출력축회전속도(n0)가 점차 저하하고 있을 때」라 함은, 「출력축히전속표센서(9)에서 이번에 검출된 회전속도(n0)가, 전회에 검출된 회전속도(n'0) 보다도 작게 되어 있는」상태의 것을 말하고, 적어도 2회의 검출로써, 이와 같은 상태로 되고 있을 때에, 오퍼레이터가 차량정지의 의사를 가지고 악셀오프의 조작을 행하고 있는 것으로 판단할 수가 있다.
또, 상기 소정 한계치(N01)는, 제로에 충분히 가까운 저속도(차속으로 하여 1km/h)인 것이 바람직하다.
한편, 후진시, 즉, 선택레버선택위치(s)의 내용이 「후진」인 경우에 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온으로 되는 조건은, 출력축회전속도(n0)가 음의 값을 갖는 것에 따른 차이이외에는 전진시의 조건과 같다(단계102).
또한, 중립시 즉, 선택레버선택위치(s)의 내용이 「중립」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용은 오프이고, 또한, 출력축회전속도(n0)의 절대치가 한계치(N01) 보다 작을 때에 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되며(단계102), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어서(단계105), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)으로 된다(단계106).
다음에, 차량이 언덕길 위에서 발진하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는, 차량을 발진시키도록 악셀페달을 온(밟는다)으로 하는 조작을 행한다.
그래서, 차체 전후 가속도센서(11)에서 검출되는 가속도(α)에 따라서, 브레이크가 걸쳐 있지 아니한 경우에 출력축에 걸리는 부하토크T0(α)가 연산된다(단계 103).
여기에서, 상기 부하토크 T0(α)는 출력축이 브레이크측으로부터 받는 토크이고, 차량전진 등판방향의 방향을 양으로 한다.
한편, 출력축에 걸리는 현재의 부하토크(τ0)는 출력축 토크센서(10)의 출력으로서 얻어지고 있다. 여기에서 상기 부하토크(τ0)는, 구동력이 브레이크에 전달되어, 그 반력으로서 출력축이 브레이크측으로부터 받는 토크의 것이고, 차량을 전진으로 구동하는 방향을 양으로 한다.
그래서, 이들 부하토크 T0(α),(τ0)를 비교하여, 전진시에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 또한, 출력축토크(τ0)의 크기가 상기 가속도에 따른 부하토의의 크기(T0(α)) 보다도 클 때에, 차량의 발진을 위하여 브레이크를 해제하여도 좋다는 판단이 이루어지고, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프인 신호가 생성되고(단계104), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계105), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 오프(해제)된다(단계 106). 이 결과, 오퍼레이터는 악셀페달을 밟는 다라는 간단한 조작만으로, 언덕길의 구배에 따른 충분한 견인력을 가지고, 차량을 확실하게 발진시킬 수가 있다.
한편, 후진시에 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 되는 조건은, 토크(τ0), T0(α)의 부호가 역전하는 것에 따른 차이가 있는 것외는, 전진시의 조건과 같은 것이다(단계103).
다음에, 도 2에 표시하는 구성의 차량에 알맞는 처리에 대하여 도 5의 제어블록도를 참조하여 설명한다.
동일한 도 5에 표시하는 바와 같이, 먼저 상기 각 센서(9), (10), (11), (13), (12)로부터 출력축회전속도(n0), 출력축 토크(τ0), 차체 전후 가속도(α), 선택레버 선택위치(s), 악셀페달변위(x)의 각 데이터가 점차 제어장치(14)에 입력된다(단계201).
이어서, 현재의 출력축회전속도(n0), 선택레버 선택위치(s), 악셀페달변위 (x) 및 경과시간(t)을 변수로 하는 함수(f)에 의하여 모우터(19)의 출력축 회전속도의 목표치 N0=f(x, t, n0, s)가 연산된다. 이 목표치(N0)는, 전진시에는 양의 값을 취하고, 후진시에는 음의 값을 취하는 것이며, 전진시의 최소치 N0min는 0이고, 후진시의 최대치 N0max는 0으로 된다.
이렇게 하여 연산된 출력축의 목표회전속도(N0)는, 인버터제어장치(21)에 대하여 출력된다(단계202). 이 결과 모우터(19)의 회전속도가 상기 목표회전속도(N0)로 되도록 인버터(20)를 개재하여 모우터(19)가 구동제어된다.
그리고, 이 제어시에 출력회전속도센서(9)의 출력(n0)이 피이드백량으로서 사용된다(단계207).
여기에서, 차량이 언덕길을 올라가고 있고, 이 언덕길의 도중에서 차량이 정지하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는, 차량을 정지시키고자 악셀페달을 오프 (되돌림)로 함과 아울러, 브레이크메달을 온(밟는다)으로 하는 조작을 행한다. 여기에서 전진시 즉, 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01) 보다 작으며, 또한, 출력축 토크(τ0)가 소정의 한계치(T01) 보다도 크게 되어 있을 때에, 차량을 정지시켜도 좋다는 판단이 되어서, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계203), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되고(단계206), 브레이크(4),(5)는 자동적으로 온(작동)이 된다. 이 결과, 오퍼레이터는 악셀페달을 되돌리는 간단한 조작만으로(단, 차속을 저하시키기 위해 차량이 정지하기 직전까지 브레이크페달을 밟는 조작은 행하여진다.), 언덕길 위에서 차량을 정지시킬 수가 있고, 또 그 후는 브레이크 페달을 계속 밟는 조작없이 차량의 정지상태를 유지시킬 수가 있다.
상기 단계(203)에서, 「출력축토크(τ0)가 소정의 한계치(T01)보다 크게 되어 있는 것」을 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은 다음의 이유에 의한다.
즉, 모우터로 구동되는 차량의 경우, 목표차속을 0으로 하는 것에 의해 언덕길에 있어서는 견인력을 내면서 정지할 수가 있으므로, 원래는 브레이크를 작동시킬 필요가 없으나, 언덕길의 구배가 크면 모우터에 흐르는 전류가 크고, 에너지 손실도 크다. 그래서, 이와 같은 때에는 브레이크를 작동시켜서, 모우터전류도 0으로 하혀 손실을 저감시키는 것이다.
한편, 후진시, 즉 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「후진」의 경우에, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온으로 되는 조건은, 출력축회전속도(n0)가 음의 값을 또, 출력축 토크(τ0)가 음의 값을 취하는 것에 따른 차이가 있는 것이의에는, 전진시의 조건과 같다(단계203).
또한, 중립시 즉, 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「중립」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 또한, 출력축회전속도(n0)의 절대치가 소정의 한계치(N01)보다도 작을 때에, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계203), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계206), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)된다(단계207).
또한, 선택레버 선택위치(s)의 내용여하에 관계없이, 출력축목표회전속도 (N0)의 절대치의 크기가 소정의 한계치(N02) 보다도 작은 상태가 소정의 설정시간 t(sec)이상 계속되고 있을 때에, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계203), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계206), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)으로 된다(단계207).
여기에서, 「출력축목표회전속도(N0)의 절대치의 크기가 소정의 한계치(N02)보다도 작은 상태가 소정의 설정시간 t(sec)이상 계속되는」것을, 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 모우터가 견인력을 내면서 정지하고 있는 상태이므로, 소정의 시간내에서 발진하지 않는 경우에는, 모우터구동전류에 의한 손실을 저하시키기 위한 것이다.
다음에, 차량이 언덕길 위에서 발진하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는 차량을 발진시키도록 악셀페달을 온(페달을 밟는)으로 하는 조작을 행한다.
그래서, 차체 전후가속센서(11)에서 검출되는 가속도(α)에 따라, 브레이크가 걸려 있지 않는 경우에 출력축에 걸리는 부하토크T0(α)가 연산된다(단계204).
한편, 출력축에 걸리는 현재의 부하토크(τ0)는, 출력축토크센서(10)의 출력으로서 얻어지므로, 이들 부하토크 T0(α), (τ0)를 비교하여,
전진시에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온이고, 또한 출력축토크(τ0)의 크기가, 상기 가속도에 따른 부하토크의 크기T0(α)보다도 클 때에, 차량의 발진을 위해 브레이크를 해제하여도 좋다는 판단이 내려지고, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프인 신호가 생성되고(단계205), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되고(단계206), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 오프(해제)된다(단계207). 이 결과, 오퍼레이터는 악셀페달을 밟는 것만의 간단한 조작만으로 언덕길의 구배에 따른, 충분한 견인력으로 차량을 확실하게 발진시킬 수가 있다.
한편, 후진시에 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 되는 조건은, 토크(τ0), T0(α)의 부호가 역전하는 것에 따른 차이가 있는 것외는, 전진시의 경우의 조건과 같은 것이다(단계205).
다음에, 도 3에 표시하는 구성의 차량에 알맞는 처리에 대하여 도 6의 제어블록도를 참조하여 설명한다.
도 6에 표시하는 바와 같이, 먼저 상기 센서(9),(10),(11),(13),(12),(8)로부터 출력축회전속도(n0), 출력축 토크(τ0), 차체 전후 가속도(α), 선택레버선택위치(s), 악셀페달변위(x), 엔진의 회전속도(nE)의 각 데이터가 점차 제어장치(14)에 입력된다(단계301).
이어서, 미리 설정된 악셀페달변위(x)와 엔진목표회전속도(NE)(x)와의 대응관계에 근거해서 현재의 악셀페달변위(x)에 대응하는 엔진목표회전속도(NE(X))가 얻어진다(단계302).
여기에서, 엔진목표회전속도(NE(x))의 증가시에는, 경과시간(t)마다 그 상한치가 설정되어 있다. 그래서, 단계302에서 얻어진 목표회전속도(NE(x))가 이 상한치를 넘고 있을 때는, 상한치를 출력하고, 단계302에서 얻어진 목표회전속도 (NE(x))가 이 상한치이하이면, 단계302에서 얻어진 목표회전속도(NE(x))를 그대로 출력한다.
또, 엔진폭표회전속도(NE(x))의 저하시에는, 경과시간(t)마다 그 하한치가 설치되어 있다. 그래서, 단계302에서 얻어진 목표회전속도(NE(x))가 이 하한치이하 일 때는, 하한치를 출력하고, 단계302에서 얻어진 목표회전속도(NE(x))가 이 하한치보다 크면, 단계302에서 얻어진 목표회전속도(NE(x))를 그대로 출력한다(단계 303).
이렇게 하여, 출력된 엔진폭표회전속도(NE)는 컨버터제어장치(18)에 대하여 출력된다. 이 결과, 컨버터제어장치(18)는, 모우터(19)가 모우터작동중은 컨버터(17)를 정류작용시켜, 모우터(19)가 발전작용하면, 발전기(16)를 모우터작용시켜, 엔진(1)이 목표회전속도(NE)로 되도록 컨버터(17)를 개재하여 제어된다. 그리고, 이 제어시, 엔진회전속도센서(8)의 출력(nE)이 피이드백량으로서 사용된다(단계 309).
또한, (단계303)으로부터 출력되는 현재의 엔진목표회전속도(NE), 그리고 현재의 출력축회전속도(n0), 선택레버선택위치(s), 엔진회전속도(nE)를 변수로 하는 함수(f)에 의하여, 모우터(19)의 출력축 회전속도의 목표치 N0=f(n0, nE. NE, S)가 연산된다.
이 목표치(N0)는, 전진시에는 양의 값을 취하고, 후진시에는 음의 값을 취하는 것이며, 전진시의 최소치(N0min)는 0이고, 후진시의 최대치(N0 max)는 0으로 된다.
이렇게 하여 연산된 출력축의 목표회전속도(N0)는, 인버터제어장치(21)에 대하여 출력된다(단계304). 이 결과, 모우터(19)의 회전속도가 상기 목표회전속도 (N0)로 되도록 인버터(20)을 개재하여 모우터(19)가 구동제어된다. 그리고, 이 제어시에 출력축 회전속도센서(9)의 출력(N0)이 피이드백량으로서 사용된다(단계 309).
여기에서, 차량이 언덕길을 올라가고 있고, 이 언덕길의 도중에서 차량이 정지하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는, 차량을 정지시키도록 악셀페달을 오프(되돌림)로 함과 아울러, 브레이크페달을 온(밟는다)으로 하는 조작을 행한다. 여기에서, 전진시 즉, 선택레버선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는,
브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고,
출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작고, 또한,
출력축 토크(τ0)라 소정의 한계치(T01) 보다도 크게 되어있을 때, 혹은,
브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01) 보다도 작으며 또한,
엔진회전속도(nE)가 소정의 한계치(NE1) 보다도 작게 되어 있을 때에,
차량을 정지시켜도 좋다는 판단이 이루어져서 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계305), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되고(단계308), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)된다(단계309). 이 결과, 오퍼레이터는 악셀페달을 되돌리는 것만의 간단한 조작만으로(차속을 저하시키기 위해 차량이 정지하기 직전까지 브레이크 페달을 밟는 조작은 행하여지나), 언덕길 위에서 차량을 정지시킬 수 있고, 또, 그 후는 브레이크 페달을 계속 밟는 조작을 하는 일없이, 차량의 정지상태를 유지할 수가 있다.
상기 단계305에서 「엔진회전속도(nE)가 소정의 한계치(NE1) 보다도 작게 되여 있는」것을 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 이와 같은 상태일 때는, 오퍼레이터가 차량정지의 의사를 가지고, 악셀페달을 되돌리고, 그 상태에서 언덕길등판에 의한 부하가 엔진에 걸려서 엔진회전속도가 아이드링 회전속도 이하의 상태로되어 있는 것이라고 생각되기 때문이다. 따라서, 상기 소정의 한계치(NE1)는, 아이드링회전속도 이하로 설정되는 것이 바람직하다.
한편, 후진시 즉, 선택레버선택치(s)의 내용이 「후진」의 경우에, 브레이크제어신호(B)의 내용이 온으로 되는 조건은, 출력축회전속도(n0)가 음의 값을, 또 출력축토크(τ0)가 음의 값을 취하는 것에 따른 차이가 있는 것 외는, 전진시의 경우의 조건과 같은 것이다(단계 305).
또한, 중립시 즉, 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「중립」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프이고, 또한, 출력축회전속도(n0)의 절대치가 소정의 한계치(N01)보다도 작을 때에, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계305), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계308), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)된다(단계309).
또한, 선택레버선택위치(s)의 내용여부에 관계 없이,
출력축 목표회전속도(N0)의 절대치의 크기가 소정의 한계치(N02)보다도 작은 상태가 소정의 설정시간(t(sec))이상 계속하고 있을 때에, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되고(단계305), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계308), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 온(작동)된다(단계309).
다음에, 차량이 언덕길 위에서 발진하는 경우를 가정하면, 오퍼레이터로서는, 차량을 발진시키도록 악셀페달을 온(밟는다)으로 하는 조작을 행한다.
그래서, 차체 전후 가속도센서(11)에서 검출되는 가속도(α)에 따라, 브레이크가 걸리고 있지 않는 경우에 출력축에 걸리는 부하토크(T0(α))가 연산된다(단계 306).
한편, 출력축에 걸리는 현재의 부하토크(τ0)는, 출력축 토크센서(10)의 출력으로서 얻어지므로, 이들 부하토크(T0(α)),(τ0)을 비교하며,
전진시에는, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온이고, 또한, 출력축 토크 (τ0)의 크기가, 상기 가속도에 따른 부하토크의 크기(T0(α))보다도 클 때에, 차량의 발진을 위해 브레이크를 해제하여도 좋다는 판단이 이루어지고, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프인 신호가 생성되고(단계307), 이것이 제어장치(14)로부터 브레이크 제어액츄에이터(15)에 대하여 출력되어(단계308), 브레이크(4),(5)가 자동적으로 오프(해제)된다(단계309).
이 결과, 오퍼레이터도 악셀페달을 밟는 것만의 간단한 조작만으로, 언덕길의 구배에 따른 충분한 견인력으로 차량을 확실하게 발진시킬 수 있다.
한편, 후진시에 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 되는 조건은, 토크(τ0),(T0(α))의 부호가 역전 하는 것에 따른 차이가 있는 것 외에는, 전진시의 경우의 조건과 같은 것이다(단계307).
상기 도 4 내지 도 6의 처리의 일부를 예컨대 이하의 도 7 내지 도 13에 표시하는 바와 같이 적절하게 변경하는 실시도 가능하다.
도 7은, 도 4의 단계 102의 처리내용의 변경예를 표시한다. 즉,
전진시, 즉 선택레버선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다 작고,
또한, 출력축 회전속도(n0)가 점차 저하하고 있을 때에, 혹은,
출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다 작고, 또한,
출력축토크(τ0)의 크기가, 가속도에 따른 부하토크의 크기(T0(α))보다도작을 때에, 차량을 계지시켜도 좋다고 판단되어서, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되게 된다.
여기에서 「출력축 토크(τ0)크기가, 가속도에 따른 부하토크의 크기(T0(α)보다도 작은」것을, 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 이와 같은 상태일 때는, 오페레이터가 차량정지의 의사를 가지고 악셀페달을 되돌리는 조작을 행하고 있고, 이 때문에 출력축 토크(τ0)가 차량 전후 가속도(중력)에 이기기 위한 토크이하로 되어 있는 상태라고 생각되기 때문이다.
차량 후진시 때에도 동일한 조건으로 자동브레이크 온된다.
도 8도, 도 4의 단계102의 처리내용의 변경예를 표시하고 있다. 즉, 전진시 즉 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작고, 또한, 엔진의 회전속도(nE)가 소정의 한계치(NE1)보다도 작을 때에, 혹은, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작고, 또한, 악셀페달변위(X)가 소정의 한계치(X1)보다도 작을 때에, 차량을 정지시켜도 좋다는 판단이 되어서, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되게 된다.
여기에서 「악셀페달변위(x)가 소정의 한계치(X1)보다도 작은」것을, 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 이와 같은 상태인 때는 오페레이터가 차량정지의 의사로 악셀페달을 되돌리는 조작을 행하고 있는 상태라고 생각되어지기 때문이다.
차량 후진시일 때에도, 동일한 조건으로 자동브레이크가 온 된다.
도 9도, 도 4의 단계102의 처리 내용의 변경예를 표시하고 있다. 즉, 전진시, 선택레버 선택위치(S)의 내용이 「전진」의 경우에는, 브레이크 제어신호(B)의내용이 오프이고, 또한, 출렬축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작은 상태가 소정의 설정시간(T1)이상 계속 하고 있을 때에, 차량을 정지시켜도 좋다는 판단이 되어서, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되게 된다.
여기에서 「출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작은 상태가 소정의 설정시간(T1)이상 계속하고 있는」 것을, 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 이와 같은 상태일 때는, 오페레이터가 차량정지의 의사를 가지고 악셀오프조작을 행하고 있는 상태라고 판단할 수 있기 때문이다.
차량후진시일 때에도 동일한 조건으로 자동브레이크가 온된다.
도 10은, 도 4의 (단계104)의 처리 내용의 변경예를 표시 하고 있다. 즉, 정지시에는, 출렬토크(τ0)의 크기가, 가속도에 따른 부하토크의 크기(T0(α)) 보다도 크고, 또한, 악셀페달을 밟고 있을 때(악셀페달의 변위(x)가 제로보다 크다), 차량의 전진을 위해 브레이크를 해제하여도 좋다는 판단이 되고, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프인 신호가 생성되게 된다.
여기에서 「악셀페달을 밟고 있는 것(악셀페달의 변위(x)가 제로보다 크다)」을, 자동브레이크 오프의 조건으로 한 것은, 이와 같은 상태일 때는 오페레이터가 차량발진의 의사를 가지고 있다고 판단되기 때문이다.
차량후진시일 때도 동일한 조건으로 자동브레이크가 오프된다.
도 11도, 도 4의 단계104의 처리 내용의 변형예를 표시하고 있다.
즉, 전진시에는, 출력축 토크의(τ0)의 크기가, 가속도에 따른 부하토크의 크키(T0(α))보다도 크던가, 혹은, 악셀페달을 밟고 있을 때에(악셀페달의 변위(x)가 제로보다 크다), 차량의 발진을 위해 브레이크를 해제하여도 좋다는 판단이 되고, 브레이크 제어신호(B)의, 내용이 오프인 신호가 생성되게 된다.
차량 후진시일 때도 동일한 조건으로 자동브레이크가 오프된다.
도 12, 도 5의 단계203의 처리 내용의 변경예를 표시한다.
즉, 전진시, 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에는, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작고, 또한 출력축토크(τ0)의 크기가 소정의 한계치(T01)보다도 크며, 또한, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 전환되어서 소정의 설정시간(T2)이상 경과하고 있을 때에, 혹은, 출력축회전속도(n0)의 절대치의 크기가 소정의 한계치(N02) 보다도 작은 상태가 소정의 설정시간(T3)이상 계속 하고 있을 때에, 차량을 정지시켜도 좋다고 판단 되어서, 브레이크 제어신호 (B)의 내용이 온인 신호가 생성되게 된다.
여기에서, 「브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 전환되고 나서 소정의 설정시간(T2)이상 경과 하고 있는」것을, 자동브레이크 온의 조건으로 한 것은, 차량 발진시에 있어서 자동브레이크가 작동하여 버린다고 하는 오동작을 방지하거나, 제어상의 헌팅을 방지하기 위함이다.
차량 후진시 때도 동일한 조건으로 자동브레이크가 온된다.
도 13, 도 6의 단계 305의 처리내용의 변경예를 표시한다.
즉, 전진시, 선택레버 선택위치(s)의 내용이 「전진」의 경우에도, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(N01)보다도 작고, 또한 출력축토크(τ0)의 크기가 소정의 한계치(T01)보다도 의며, 또한, 브레이크 제어신호(B)의 내용이 오프로 전환되고 나서 소정의 설정시간(T2)이상 경과하고 있을 때에, 혹은, 출력축회전속도 (n0)의 절대치의 크기가 소정의 한계치(N02)보다도 작은 상태가 소정의 설정시간 (T3)이상 계속하고 있을 때, 혹은, 출력축회전속도(n0)가 소정의 한계치(NE1)보다도 작고, 또한 엔진회전 속도(nE)가 소정의 한계치(NE1)보다도 작은 때에, 차량을 정지 시켜도 좋다고 판단되어서, 브레인크 제어신호(B)의 내용이 온인 신호가 생성되게 된다.
차량 후진시때도, 동일한 조건에 의해 자동 브레이크가 온으로 된다.

Claims (12)

  1. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가, 소정의 한계치 이하로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  2. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 차례로 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 현재의 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 금회에 검출된 주행속도가, 전회에 검출된 주행속도 보다도 작게된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  3. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이의 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 차량의 전후 방향의 가속도를 검출하는 가속도 검출수단과,
    상기 가속도 검출주단에서 검출되는 가속도에 근거해서, 브레이크가 걸려 있지 않은 경우에 출력축에 걸리는 부하를 연산하는 부하 연산수단과,
    상기 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 상기 부하 검출수단에서 검출되는 부하가, 상기 부하 연산수단에서 연산되는 부하보다도 작게 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  4. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    엔진의 회전속도를 검출하는 회전속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 상기 회전속도 검출수단에서 검출되는 엔진회전속도가 소정의 한계치 이하로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  5. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 악셀 조작부재의 조작량을 검출하는 조작량 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 상기 조작량 검출수단에서 검출되는 악셀 조작부재의 조작량이 소정의 한계치 이하로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  6. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정시간 계속하여 소정의 한계치 이하로 되어 있는 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  7. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크를 자동적으로 작동시킨 후에 상기 브레이크의 작동을 오프하는 제어를 행하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 전후방향의 가속도를 검출하는 가속도 검출수단과,
    상기 가속도 검출수단에서 검출되는 가속도에 근거해서, 브레이크가 걸리고 있지 않는 경우에 출력축에 걸리는 부하를 연산하는 부하연산수단과,
    상기 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하검출수단과,
    상기 부하검출수단에서 검출되는 부하가,
    상기 부하연산수단에서 연산되는 부하보다도 크게 된 경우에, 브레이크의 작동을 오프하는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  8. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비한 차량의 브레이크를 자동적으로 작동시킨 후에 상기 브레이크의 작동을 오프하는 제어를 행하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 전후방향의 가속도를 검출하는 가속도 검출수단과,
    상기 가속도 검출수단에서 검출되는 가속도에 근거해서, 브레이크가 걸리고 있지 않은 경우에 출력축에 걸리는 부하를 연산하는 부하연산수단과,
    상기 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하 검출수단과,
    상기 악셀 조작부재가 조작된 것을 검출하는 조작 검출수단과,
    상기 부하 검출수단에서 검출된 부하가, 상기 부하 연산수단에서 연산되는 부하보다도 크게 되고, 또한, 상기 조작 검출수단에 의해 악셀 조작부재가 조작된 것이 검출된 경우에, 브레이크의 작동을 오프하는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  9. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비하고, 모우터에 의해 구동되는 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 모우터의 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 상기 부하검출수단에서 검출되는 부하가 소정의 한계치 이상으로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  10. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비하고, 모우터에 의해 구동되는 차량의 브레이크의 작동을 자동적으로 온 ·오프 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속로 검출수단과,
    상기 모터의 출력축에 걸리는 부하를 검출하는 부하 검출수단과,
    상기 자동적으로 온 ·오프되는 브레이크가 오프로 된 후의 시간을 계시(計時)시하는 계시수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한, 상기 부하 검출수단에서 검출되는 부하가, 소정의 한계치 이상으로 되고, 또한 상기 계시수단에서 계시되는 시간이 소정의 한계치 이상으로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  11. 악셀 조작부재와 브레이크 조작부재를 구비하고, 모터에 의해 구동되는 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 차량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정시간 계속해서 소정의한계치 이하로 되어 있는 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
  12. 악셀 조작부재와, 브레이크 조작부재와, 엔진을 구동원으로 하는 발전기에 의해 구동되는 모터를 구비하고, 상기 모터에 의해 구동되는 차량의 브레이크의 작동을 제어하는 차량의 브레이크 제어장치에 있어서,
    상기 자량의 주행속도를 검출하는 주행속도 검출수단과,
    상기 엔진의 회전 속도를 검출하는 회전속도 검출수단과,
    상기 주행속도 검출수단에서 검출되는 주행속도가 소정의 한계치 이하로 되고, 또한 상기 회전속도 검출수단에서 검출되는 엔진회전속도가 소정의 한계치 이하로 된 경우에, 브레이크를 작동시키는 제어수단을 구비한 차량의 브레이크 제어장치.
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