KR100215611B1 - 자동차제어성 개선방법 - Google Patents

Abstract

자동차의 제어성 개선 방법은 바퀴 슬립 제어기의 도움으로 결정되고 조정되는 소망 슬립 값을 기재하고 있다.

아래의 값이 측정되며;

편요률(φ)

스티어링값(δ)

바퀴 속도(V_Ri)

입구 압력 혹은 바퀴 브레이크 압력

엔진속도

드로롤 밸브값

아래의 값이 평가된다;

횡방향 차량 속도(V_X)

횡방향 차량 가속도(V_x)

바퀴 슬림값(λ_ι)

횡방향 힘(F_B)

타이어 힘(F_R)

종방향 속도(V_Y)

소망 슬립값(λ_π)은 간단한 차량 모델의 도움으로 이들로부터 결정된다.

Description

[발명의 명칭]

자동차 제어성 개선 방법

[종래기술]

종래 ABS/ASR 시스템에 있어서, 차량의 횡방향 다이나믹은 앞부분에 있다. 차량의 안전성과 제어성은 직접 제어되지 않지만, 종방향 다이나믹과 브레이크 거리/가속도에 대해서 모든 구동 상황에 최적이 될 수 없다.

축선에 나타난 슬립각을 결정하고 이로부터 차량의 제어성을 증가시키는 소망 슬립값을 이끌어내므로써 차량의 제어성을 증가시키는 것은 독일 연방 공화국 특허 제 3,840,456 호에 알려져 있다.

[본 발명의 장점]

종래 기술과 대조적으로, 본 발명은 모델 보조식 제어기 디자인에 관한 것이다. 이것은 제어기 게인이 구동 상황과 도로 상태에 따라서 연속적으로 재산술된다는 장점을 가진다. 여기에 사용된 두 트랙 모델과 타이어 모델은 단일 트랙 모델에 자주 사용된 다른것보다 더 양호한 결과를 가져온다. 제어기 디자인은 칼만 필터 디자인(kalmm filter design)을 기초로 수행되며 그러므로 계산 시간에 매우 효과적이다.

더욱이, 여기에는 인터벤션(intervention)이 필요시 모든 4륜에 수행되며, 바퀴에 대한 배분은 힘의 최적화의 관점에서 수행되어 진다. 인터벤션의 그차체는 슬립의 변화를 가져오는 개별 바퀴에서의 힘의 방향을 바꾸므로써 수행된다. 신규의 특성은 다변화성 상태 제어를 이용하는 것이다. 위도각과 편요률의 상태 변수를 물리적 제한내에서 서로 독립적으로 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 고 레벨 구동 다이나믹 제어는 구동 안정성과 차량의 제어성과 동시에 견인/브레이크 력(tractive/breaking force)을 최상의 상태로 개선하는 것이다.

상기 목적을 위해서, 제 1 단계는 4륜 로드 차량의 간단한 평면 모델을 얻고, 이것의 도움으로 모든 구동 상태에서 처리할 수 있는 제어장치를 설계하는 것이다.

모델은 편요률(ψ)과 위도각(β)의 상태변수에서 2차원으로 된다(제 1 도 및 제 2 도 참조 상세한 설명의 종단부에서 생략된 리스트.)

위도각은:

_{X Y Y Y X Y Y Y B S X1 B1 S1 X3 B3 Y1 S1 B1 i Ri min R min i L X Z K} ^* _K ^* _K ^* _K ^* _K ^* _{K K} ^-1 _{i 0i i i i i max ch Y 0 Ri des i Ri i i i des 0 des des i H H H H H H H H H H0 0 Ri 1 1 2 2 3 3 4 4 1 X Y λ α Bi Si Xi Yi Zi i X Y X Y Xi Yi Ch H i Ri V H L R i Ri i R}

Claims (2)

1. 편요률(ψ)의 측정 변수와 결정된 횡방향 속도(V_X)의 도움으로 개별 바퀴에 대해서 소망 슬립값(λ_i ^*)을 결정하고, 안티블록 제어시스템 또는 구동 슬립 제어 시스템에 의해 적어도 약간의 바퀴어서 조절되는 바퀴 슬립을 조절하는 자동차 제어성 개선 방법에 있어서, 편요률과, 차량속도(V_Ri), 스티어링 각(δ), 입구 압력 혹은 바퀴 브레이크 실린더 압력(P_i)의 측정변수 외에도, 드라이브 슬립 제어 시스템에서, 엔진속도와 드로를 밸브 각을 측정하고, 이들로부터 횡방향 차량 속도,횡방향 차량 가속도, 바퀴 슬립값(λ_i) 및 타이어 내의 횡방향 힘을 계산하고, 이들 변수,, λ_i)를 차량 제어기에 공급하고 변수, λ_i,를 전체 힘과 종방향 속도()를 평가하기 위해 관찰자에 공급하고, 그리고나서 이것을 관찰자로부터 차량 제어기기에 공급하고, 바퀴에서의 소만 슬립(λ_i ^*)을 간단한 모델의 도움으로 차량 제어기 내에 결정하여, 안티블록 제어시스템 또는 구동 슬립 제어 시스템을 사용해서 조정하는 것을 특징으로 하는 자동차 제어성 개선 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 소망 슬립 값을 소망 슬립값을 발생하는 부분에 안티블럭/구동 슬립 제어 시스템에 공급하고, 여기에 다른 소망 슬립값에서 부터 한 소망 슬립 값의 디비에이션을 과부하하는 것을 특징으로 하는 자동차 제어성 개선 방법.