KR0185581B1 - 자동차 위치 결정 방법 및 장치와,그 장치가 제공된 자동차 - Google Patents

Abstract

자동차의 위치를 결정하기 위해, 주기적으로 데드 추정 좌표가 계산되고, 한 글로발 데이터 베이스에 기억된 자형 및 교통 기술 정보를 비교하여, 조종 변수가 측정되는 한 자동차의 위치를 결정한다. 한 국부 조정 데이타 베이스는 글로발 데이터 베이스로부터 관련된 서브-정보를 포함하여 유지 및 갱신된다. 데드 추정 좌표를 사용하여, 퍼시블리 구동 루트를 형성하는 루트 세그먼트를 기초로 하여, 의사-루트를 형성하는 연속적으로 계산된 데드 추정 좌표로부터 의사 세그먼트가 유도되는 데이타 구조에 기억되고, 다른 데이터 구조에 기억되는 국부 조정 데이터 베이스로부터 루트 세그먼트에 따라 검사 단계가 실행된다. 데이터 구조내의 루트 세그먼트와 다른 데이터 구조내의 의사-세그먼트를 비교하여, 데드 추정 좌표에 대한 이미 공지된 교정 벡터가 주기적으로 결정된다.

Description

자동차 위치 결정 방법 및 장치와, 그 장치가 제공된 자동차

제1도는 모터 자동차의 조정 시스템을 도시한 도면.

제2도는 본 발명에 따른 방법을 예시한 흐름도.

제3도는 VLPA-검사를 설명하는 도면.

제4도는 리스트(L3)가 어떻게 형성되는지를 설명하는 흐름도.

제5도는 제4도의 블록(D4)의 다른 상세한 설명의 흐름도.

제6도는 제4도의 블록(D8)의 다른 상세한 설명의 흐름도.

제7도 및 제8도는 세그먼트의 클로즈 피팅 연속을 설명하는 도면.

제9도는 제4도의 블록(D10)의 다른 상세한 설명의 흐름도.

제10도는 데이터 구조(PSD)가 어떻게 형성되는지를 설명하는 흐름도.

제11도는 로드 시스템의 부분을 기초로하여 데이터 구조(PSD)의 구현을 설명하는 도면.

제12도는 표(6A, 6B, 6C 및 6D)를 설명하기 위한 트리 구조를 설명하는 도면.

제13도는 새로운 데이터가 어떻게 글로발 데이터 베이스로부터 요청되는지를 설명하는 흐름도.

제14도는 본 발명에 따른 다른 방법을 설명하는 흐름도.

제15도는 교정 벡터의 결정을 설명하는 도면.

제16도는 본 발명에 따른 장치를 도시한 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1, 1 : 버스 1, 2 : 마이크로프로세서

1, 3 : 메모리 1, 5 : 디코더

1, 11 : 인터페이스 1, 12 : 콤파스

1, 13 : 주행 기록계 1, 14 : 감리기

전자용 조정(navigation) 및 정보 시스템은 모터 자동차에 이용되기 위해 개발되었다. 그들 시스템은 최적의 루트를 발견하는 임무에서 종착까지 자동차의 운전자 혹은 그의 승객을 편하게 할 수 있다. 특히, 경찰자, 소방차, 앰브런스 및 그와 같은 자동차에 최적 루트를 찾는데 소비되는 시간을 감소시킬 뿐만 아니라, 자동차 운전자가 많은 어려움을 피할 수 있는데 아주 중요하게 된다. 그 시스템은 이미 알고 있는 영역 뿐만 아니라, 교통 혼잡을 피할 수 있는 한 루트를 도해할 수도 있다.

그와같은 시스템은 조정될 자동차의 실제 위치를 알아야 한다.

본 발명은 조정 변수가 측정되고, 그의 데드 추정(dead reckoning)좌표가 주기적으로 계산되고, 글로발 데이터 베이스에 기억된 지형 및 교통 기술 정보 비교되는 자동차의 위치를 결정하는 방법과, 측정된 조정 변수를 기초로하여 주기적으로 데드 추정 좌표를 계산하기 위해 프로그램된 처리기와 자형 및 교통 기술 정보와 함께 글로발 데이터 베이스를 기억하기 위한 메모리가 제공된 자동차의 위치를 결정하기 위한 장치와, 뿐만 아니라, 그와 같은 장치가 제공된 자동차에 관한 것이다. 그와 같은 방법 및 장치는 1989년 12월 M. L. G. Thoone에 의해, 필립스 테크닉컬 리뷰, Vol. 43, No. 11/12의 제목 CARIN, 자동차 정보 및 조정 시스템에 공지되어 있다.

특히, 본 발명의 목적은 보다 정밀한 위치의 교정을 할 수 있는 보다 효율적인 방법 및 장치를 제공하는 것이다. 그 목적을 위해, 본 발명에 따른 방법은 다음과 같은 것을 특징으로 하는데, 조정 데이터 베이스(LAN)는 글로발 데이터 베이스로부터 관련된 서브-정보로 유지 및 갱신되어, 그 데드 추정 좌표를 이용하여, 퍼시블리(possibly) 구동 루트를 형성하는 루트 세그먼트를 기초로하여, 데이터 구조(PSD)에 기억된 국부 조정 데이터 베이스로부터 루트 세그먼트에 따라 검사 단계가 실행되는 것을 특징으로 한다. 실제 위치에 정규적으로 채택된 국부 조정 데이터 베이스를 이용하여, 그 검사에 필요한 데이터 베이스로부터의 데이터는 항상 쉽게 이용될 수 있다. 이것은 글로발 데이터 베이스의 버크가 보다 크고, 데이터에 대한 액세스 시간이 무시할 수 있을 만큼 짧게 되지 않을 때 매우 중요하다. 루트 세그먼트를 기억한다는 것은 검사 단계를 통해 국부 조정-데이터 베이스로부터 선택된 정밀한 위치 고정을 위한 임시 수단이 된다.

따라서, 자동차가 방향을 전환할 때, 정확한 루트 세그먼트는 기억된 루트 세그먼트로부터 인식될 수 있다.

다른 실시예에 따라, 본 발명에 따른 방법은 의사-루트를 형성하고 다른 데이터 구조(PSD)에 기억된 의사-세그먼트가 연속으로 계산된 데드 추정 좌표로부터 유도되는 것을 특징으로 한다. 그 유도된 의사-세그먼트는 데드 추정 좌표의 기록을 형성한다(그러므로, 선택적으로 데드 추정을 기록을 가르킴). 그들 의사-세그먼트를 기억시킨다는 것을 실제 위치 고정에 대한 임시 수단이기도 하다. 따라서, 데드 추정 기록내의 스트라이킹(striking)지점은 지형 데이터로 인정될 수 있다.

본 발명에 다른 실시예의 방법에 따라, 다른 데이터 구조(DRD)가 제1한계값을 초과하는 과잉 정도를 가질 때, 많은 오래된 의사-세그먼트가 다른 데이터 구조(DRD로부터 제거되고, 과잉의 새로운 정도가 제2한계값 이하로 되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 과잉 흐름을 방지하므로서, 최고 관련된 정보가 보존된다.

본 발명에 따른 방법인, 양호한 실시예에 따라, 한 데이터 구조(PSD)내의 루트 세그먼트와 다른 데이터 구조(DRD)내의 의사-세그먼트를 비교하여, 교정 벡터가 데드 추정 좌표에 대해 주기적으로 결정되는 것을 특징으로 한다. 이러한 방법에 있어서, 아주 높은 정밀도가 교정 벡터의 결정에서 얻어지는데, 최근 계산된 데드 추정 좌표와 상응 루트 세그먼트 퍼시블리 통과된 경로를 기초로하여 얻어진다. 따라서, 최근 데드 추정 기록의 형태로부터, PSD로부터의 올바른 루트 세그먼트는 높은 신뢰도와 함께 결정된다.

본 발명에 따른 한 장치는, 한 프로세서는 데이터 베이스로부터의 정보에 대해 데드 추정 좌표를 비교하기 위해 검사 단계를 실행할 수 있도록 프로그램되어 있고, 그 장치는 동적인 국부 조정 데이터 베이스(LND)를 기억시키기 위한, 제1워킹 메모리, 검사 단계를 기초로하여 루트 세그먼트와 협력하는 데이터 구조(PSD)를 기억하기 위한 제2워킹 메모리와, 의사-루트를 형성하는 연속적으로 계산된 데드 추정 좌표로부터 유도된 의사-세그먼트를 갖는 다른 데이터 구조(DRD)를 기억시키기 위한 제3워킹 메모리를 포함하고, 그 처리기는 제2 및 제3워킹 메모리의 내용을 비교하여 데드 추정 좌표에 대한 교정 벡터를 주기적으로 결정하는 것을 특징으로 한다.

본 발며은 첨부된 표와 도면들을 참조로하여 보다 상세히 설명될 것이다.

표(1)는 방향 검사를 설명하는 의사-코드 알고리즘을 도시한 표(명세서에 기재됨).

표(2)는 적당한 방향을 갖는 세그먼트를 포함하는 리스트(SPR)의 한 예를 도시한 표.

표(3)는 VLPA-검사를 통과하는 세그먼트를 포함하는 리스트(L2)의 한 예를 도시한 표.

표(4)는 한 세그먼트가 리스트(L3)에 배치되는 방법을 설명하는 표.

표(5)는 리스트(L1)의 갱신을 설명하는 의사-코드 알고리즘을 도시한 표(명세서에 기재됨).

표(6A, 6B, 6C 및 6D)는 리스트(L3)의 도움으로 데이터 구조(PSD)의 구현을 설명하는 표.

예를 들어, CARIN(자동차 정보 및 조정 시스템)과 같은 형태의 모터 자동차용 조정 및 정보 시스템은 그 자동차의 위치를 결정하고, 최적의 노선을 결정하며, 음성 합성기 혹은, 심볼용 디스플레이 패널에 의해 운저자를 안내하고, 엔코드된 디지털 무선 신호가 교통 체증을 알릴 때 선택 노선을 선택하며, 부가적으로 여행자 정보를 제공할 수 있다.

요청된 지형 및 교통 기술 정보(노선, 우선 법규의 횡단보도, 교통 신호등, 도로의 차선 및 폭, 비탈, 도로의 카테고리, 속도 제한 등)를 표현하는 디지털 데이터의 기억 장치를 위해, CARIN 내에 콤팩트 디스크가 이용된다.

제1도는 모터 자동차용 조정 시스템을 도시한 도면이다.

버스(1, 1)를 통해, 지형 및 교통 기술 정보(예를들어, 4800메가비트의 기억 용량을 갖는 CD)를 포함하는 글로발 데이터 베이스와 마이크로프로세서(1, 2) 및 백그라운드 메모리(1, 3)가 접속되어 있다. 공지된 무선 신호에 더하여, 무선(1, 4) 또한 교통의 실제 상태에 관한 정보를 포함하는 엔코드된 디지털 무선 신호(1, 7)를 수신한다. 그들 신호는 인터페이스(1, 6)를 통해 버스(1)에 접속된 디코더(1, 5)내에서 디코드된다. 키보드(1, 8)는 인터페이스(1, 10)를 통해 버스(1)에 접속되어 있고, 또한, 교통 기술 및 조정 데이터의 표현 및 디스플레이를 위해 확성기와 함께 저자 음성 합성 및 모니터를 포함하는 디스플레이(1, 9)에도 접속되어 있다. 인터페이스(1, 11)를 통해 마이크로프로세서(1, 2)는 콤파스(1, 12)(예를들어, 광섬유 자이로 스코프), 주행 기록계(1, 13) 및 자동차의 실제 위치를 나타내는 데드(dead)추정 좌표의 감지기(1, 14)의 도움으로 주기적 결정한다.

지형 및 교통 기술 정보는 몇몇의 상이한 방법으로 디지털화될 수 있다. 예를들어, 라스터 주사 방법은 다음과 같이 동작한다. 도로지도(예를들어, 1:100,000의 규모로)는, 예를들어, 0.1mm×0.1mm의 화소(픽셀)로 분할된다. 그 각각의 칼라의 디지털 코드에 의해 표현된다. 보다 적은 기억 용량이 필요한 다른 방법은 벡터 방법이다. 이 방법에 있어서, 도로축은 벡터로 각각 표현된 직선부에 가깝게 된다. 어떤 상태를 실행하는 벡터의 단부 지점은 노드 혹은 0-셀로 불리운다. 두 노드를 상호 접속하는 한 벡터 혹은 일련의 벡터는 체인 혹은 1-셀로 지시된다. 체인에 의해 둘러 쌓여진 표면 영역은 2-셀로 지시된다. 0-셀, 1-셀 및 2-셀의 개념은 기술학적으로 이미 공지되어 있는데, 1949년, 뉴져지, 프린스턴, 프린스턴 유니버시티 프레서, S. Lefschetz의 Introdution to topology를 참고한다.

자동차의 위치 결정을 위해 토론될 방법에 있어서, 벡터 방법에 따라 디지털화가 실행되었음을 가정한다.

상기 설명의 결과에 있어서, 두 노드 사이의 체인의 합성 벡터는 루트 세그먼트 혹은, 간단한 세그먼트를 지적하게 될 것이다. 지형 및 교통 기술 데이터를 갖는 그 글로벌 데이터 베이스는 다음 구조를 갖는다.

도로의 네트워크는 소위, 세그먼트로 불리우는 직선부에 의해 접속된 지점의 그래프 구조로 번역된다. 각각의 지점의 위치는 두 좌표[예를들어, 카티시안(Cartesian)]에 의해 주어진다.

두 형태의 지점이 있는데, 즉, 노드와 중간 지점이다.

한 노드는:

- 두 개 이상의 세그먼트가 일치하는 지점;

- 지도의 가장자리 혹은 다른 인위적인 경계와의 교차;

- 관리상의 경계와의 교차;

- 막다른 골목의 단부;

- 한 거리에 대해 부가된 항목이 변화되는 지점(예를들어, 그 이름 혹은 도로 카테고리)이 될 수 있다.

이외 모든 다른 지점은 중간 지점으로 지적된다. 그들 지점은, 예를들어, 도로의 커브에서 알려지거나, 스트레이트 세그먼트에 의해 한 도로의 굴곡에 접근하는데 이용된다. 여러 노드는 체인에 의해 상호 접속되고, 하나 혹은 다수의 세그먼트에 의해 형성된다. 체인에 의해 형성된 그래픽 구조는 다른 항목이, 거리명, 도로 카테고리, 한-길 규정 등과 같이 부가되는 디지털화된 지도의 골격이다. 그보다 큰 데이터의 양은 소위 한 구획 혹은 비킷으로 서브 분할된다.

자동차의 실제 위치 결정을 위해, 그 처리기는 주행의 방향 및 바퀴의 회전수와 같은 측정된 조정 변수를 기초로하여 매번 데드 추정 좌표를 계산한다.

측정 에러, 즉, 라운드-오프 에러 등으로 인하여, 계산된 실제 위치는 사실 실제 위치로부터 이탈된다. 이와 같은 에러는 조직적 에러 및 랜덤 에러로 분할될 수 있다. 측정 결과에 있어서 조직적 에러는 측정에 의해 제거될 수 있다. 랜덤 에러의 크기는 삭제될 수 있으며, VLPA(자동차 위치 확률 영역)이라 불리우는 것에 의해 표현될 수 있다. 그 데드 추정 좌표 주위의 확률 영역은 그 면적이 랜덤 에러의 전파에 대한 법칙에 의해 결정되는 타원(ellipse) 형태로 되어 있다.

지금 까지, 개선된 범위에 대해 자동차의 실제 위치를 결정하기 위해, 데드 추정 좌표는 글로발 데이터 베이스에 기억된 것처럼 지형 및 교통 기술 정보와 비교된다. 그 정보는 거대한 크기로 되어 있어 처리하기 쉽게 되어야만 한다. 그 단부를 위하여, 국부 조정-데이터 베이스(LND)가 유지 및 갱신되어, 데이터 구조에 기억된 LND로부터 구동되는 루트 세그먼트를 기초로하여 검사 단계가 실행되는 서브 정보를 포함한다. 제2도는 그 절차에 대한 흐름도를 도시한다. 블록(2, 1)에서, LNSD는 실제 위치로 적응된다. 그것은 다음과 같이 행해진다. 제1응답은 글로발 데이터 베이스에 대한 데이터의 이른 요청으로 수신된다. 그후, 부가 요청된 수량이 계산된다(예를들어, 세그먼트의 방향 혹은 길이) 그후, 응답이 LND에 기억된다.

최종적으로, 과잉 데이터는 LND로부터 제거된다.

그 LND는 3부분, 즉, 체인 리스트(KL), 세그먼트 리스트(SL) 및 새로운 데이터 리스트(NL)로 구성된다. 그들 리스트는 적당히 링크된 리스트 구조를 갖는데, 그들이 가변 길이로 되는 장점을 갖는다. 이것은 LND의 동적 동작에 있어서 중요하게 된다. 그와 같은 한 링크된 리스트 구조에 있어서, 데이터 입력은 포인터에 의해 링크된다. 어레이의 이용에 대해 비교된 그 장점은 구조의 치수인데, 미리 결정될 필요는 없다.

각각의 체인에 대해서, 그 리스트는 다음과 같은 항목을 포함한다.

- 체인수(CD-수 구획 어드레스, 체인 인덱스 수);

- 시작 코드(노드 인덱스 수);

- 시작 코드로부터 다른 체인을 갖는 리스트에 대한 포인터;

- 종결 노드;

- 종결 노드로부터 다른 체인을 갖는 리스트에 대한 포인터;

- 체인의 세그먼트 수;

- 도로 카테고리(예를들어, 자동차 길, B-도로);

- 상태(예를들어, 다리, 육교: 체인의 상태)

- 기울기(예를들면, 경사의 백분율 범위를 나타내는 1 내지 15)를 포함한다. 다른 체인(링크된 리스트)을 갖는 상기 리스트;

- 체인 수(CD-수, 구획 어드레스, 체인 인덱스 수);

- 중간 지점의 수;

- 시작 노드;

- 종결 노드를 포함한다. 그 세그먼트 리스트(SL)는,

- 세그먼트 수(CD-수, 구획 어드레스, 체인 인덱스 수, 세그먼트 인덱스 수);

- 세그먼트 방향;

- 세그먼트 길이;

- 세그먼트의 중간 지점의 수;

- 시작 지점(노드 혹은 중간 지점);

- 종결 지점을 포함한다. 새로운 데이터 리스트(NL)는 세그먼트 리스트(SL)와 같은 동일한 구조를 가지며, 가장 최근에 입력된 세그먼트는 그 내부에 리스트된다. 그들 리스트를 이용하면, 다음과 같은 LND에 대한 질문의 응답을 알 수 있는데,

- 자동차의 주행의 현재 방향으로부터 한계값 이외의 보다 더 큰 다른 방향이 아닌 모든 세그먼트를 나타내고,

- 가장 최근에 입력된 세그먼트를 나타내고,

- 소정의 체인에 대한 정보를 나타내고,

- 주어진 체인 및 그 시작 혹은 종결 노드에 대한 그 노드의 다른 체인을 나타내며,

- 주어진 세그먼트의 방향을 나타낸다. 글로발 데이터 베이스에 대한 질문이 데이터를 제공할 때, 그들 데이터는 LND에 입력되고, 어떤 부가적으로 요청된 분량이 계산된다. LND의 내용은 LND로부터 더 이상 관련되지 않은(예를들어, 어떤 다른 현재 위치 근처에 위치하지 않은)체인을 정규적으로 제거하여 제한된다.

LND의 갱신 이후에, 여러 검사 단계가 LND내의 데이터상의 블록(2, 2)에서 실행되는데, 자동차가 주행하는 체인 혹은 세그먼트를 결정하기 위해 실행된다.

한 제1검사는 방향성 검사인데, 세그먼트(øS)의 방향은 계산된 데드 추정 좌표로부터 결정되는 것으로 자동차의 주행(øV)의 현재 방향과 비교된다. 한 세그먼트와 주행 방향사이의 실제 각도(△ø)가 소정의 한계값(T)보다 적게 될 때, 관련된 세그먼트는 적당한 방향을 갖는 세그먼트의 리스트(SPR)에 배치된다. 또한, 관련된 실제 각도(△ø)가 그 리스트에 배치된다. 또한, 관련된 실제 각도(△ø)가 그 리스트에 기억된다.

한 세그먼트와 주행의 방향이 서로 실제 180°이외의 방향을 가질 때, 180°의 교정은 세그먼트의 방향에 따라 실행되고, 교정된 방향은 한 교정이 실행됨을 가르키는 부울(boolean)값(RV)뿐만 아니라 리스트(SPR)에도 기억된다. 그 부울값(RV)이 TRUE이면, 그 교정은 실행되어, 그 자동차는 세그먼트를 통해 반대 방향으로 구동한다. 그 방향이 교정 혹은 교정되지 않았는지를 가르키는 부울 값(RV)의 도움으로, 한 세그먼트의 시작 및 종결 지점을 정의할 수 있는데, 그 자동차는 항상 시작 지점에서 종력 지점으로 구동한다. 자동차가 역방향으로 구동할 때, 부가적인 교정이 이루어진다. 그 검사의 한계값(T)은 검사될 세그먼트의 길이에 따라 좌우된다. 짧은 세그먼트에 대해서, 한보다 높은 한계값은 방향 검사가 작은 세그먼트에 대해서, 한보다 높은 한계값은 방향 검사가 작은 세그먼트의 경우에 보다 정밀하지 못할 때 이용되고, 그 짧은 세그먼트의 존재는 지도의 디지털화에 있어서 부정확성을 일으킬 수도 있다.

그 세그먼트 수는 그들 방향과 LND로부터의 길이와 함께 검색되고, 자동차의 주행 방향과 비교된다. 또한, 좌표와 같은 부과 데이터는 LND로부터 검색될 수 있고, 리스트(SPR)내에 기재될 수 있기 때문에, 이용에 있어서 빠르게 될 수 있다.

자동차의 주행 방향은 계산된 데드 추정 좌표로부터 결정되는 동안 연속적으로 발견된 다수의 방향을 통한 평균은 작은 변동을 피할 수 있도록 취할 수 있다. 주행의 방향은 조정 변수와 함께 메모리 위치(NP)에 기억된다. 부가로, 주행의 이전 방향이 기억되는 한 메모리 위치(VK)가 존재한다. 그 방향 검사는 PSEUDO-CODE(표 1 참조)의 도움으로 다음과 같이 표현될 수 있는데, 표(1)은 IF자동차는 주행(øV)의 일정한 방향을 갖는다.

THEN 새로운 세그먼트(리스트 NL의 세그먼트)의 øS와 øV를 비교 ELSE LND로부터 모든 세그먼트의 øS와 øV를 비교.

메모리 위치(VR)에 기억된 방향과 메모리 위치(NP)로 부터의 방향 사이의 차이가 주어진 한계값(T1)이하일 때, 자동차는 실제로 주행의 일정한 방향이 되고, 방향 검사는 상당히 간단하게 될 수 있으며, 단지 새롭게 부가된 세그먼트 [새로운 데이터 리스트(NL)에서]가 첵크를 위해 필용하다.

적당한 방향을 갖는 모든 다른 세그먼트는 이미 리스트(SPR)에 작성되며, 새롭게 적당한 세그먼트가 부가된다. 방향의 차이가 너무 크게 될 때, LND이 모든 세그먼트는 첵크되어야 하고, 이후에, 리스트(SPR)가 작성된다. 또한, 적당한 세그먼트의 길이는 리스트(SPR)에 이후의 사용을 위해 기억될 수 있다.

VLPA-검사가 있을 수 있는데, 이미 상술한 것처럼, 한 확률 영역은 소위 VLPA라 칭하는 계산된 데드 추정 좌표 주위의 CARIN처럼 자동차의 조정 시스템에서 결정된다. 그 타원형 영역은 그 타원의 주축에 병렬인 측면을 가지고, 최소 표면 영역(타원에 접하는 영역)을 갖는 영역을 둘러싼 직사각형에 의해 계산 기술 이론에 접근할 수 있다. VLPA-검사에 있어서 리스트(SPR)로 부터의 세그먼트가 관련된 VLPA에 위치되는지를 첵크하게 된다. 그 요구 조건에 만족하는 세그먼트는 리스트(L2)에 입력된다. 적당한 방향을 가지며, VLPA에 위치된 한 세그먼트의 다음 항목은 L2에 입력된다.

- 세그먼트 수(CD-수, 구획 어드레스, 체인 인덱스 수, 세그먼트 인덱스 수);

- 세그먼트 방향;

- 부울(RV);

- 각도(△ø);

- 세그먼트 길이;

- 체인의 중간 지점 수;

- 세그먼트(중간 지점의 인덱스 수)의 시작 지점;

- 부울(B1) : VLPA의 내측 혹은 외측 시작 지점;

- 시작 지점의 좌표;

- 세그먼트(중간 지점의 인덱스 수)의 종결 지점;

- 부울(B2) : VLPA의 내측 혹은 외측 종결 지점;

- 종결 지점의 좌표;

- 세그먼트가 루트 세그먼트 가능 구동 상태를 갖는지를 가르키는 인덱스.

최고 항목은 리스트(SPR)에서 리스트(L2)까지 카피될 수 있다. 제3도와 명세서 뒷부분의 표(2 및 3)를 참조한다.

표(2 및 3)와 그 설명의 결과에 있어서 표현된 리스트의 관련된 항목만이 도시되어 있음을 주목한다.

제3도에 있어서, 자동차는 오른쪽으로 구동하여 90°의 주행 방향을 갖는다. 표(2 및 3)에 도시된 것처럼, 이 세그먼트 중 6세그먼트는 VLPA검사를 만족한다.

따라서, 얻어진 리스트(L2)는 루트 세그먼트 퍼시블리 구동 (P.S.)로서 표시된 캔디데이트(candidates)인 세그먼트를 포함한다. 그 이후에, 부가 검사에 의해 결정되는데, 그 세그먼트는 그 순간에 P.S.의 상태를 갖는다. 한 세그먼트가 적당히 진행 P.S.로 계속되는지를 첵크한다. 3개의 리스트가 이용되는데 다음과 같다.

·선행 P.S.(P.S.의 이전 결정에서 세그먼트가 퍼시블리 구동 루트 세그먼트가 되는)를 포함하는 L1;

·적당한 방향을 갖는 세그먼트를 포함하고 관련된 VLPA에 위치하게 되는 L2;

·순간 P.S.(부가 검사를 통과한 L2의 세그먼트)를 갖는 L3.

입력으로서 리스트(L1 및 L2)를 사용하면 그들 세그먼트가 리스트(L3)에 입력되는지를 결정한다. 제4도를 참조한다. 블록(D1)에서, 리스트(L2)가 작성되었는지를 첵크한다. 이 경우에, 캔디데이트가 존재하지 않기 때문에 검사가 요구되지 않는다.

L2가 작성되지 않았다면, 첫째로, 이전의 P.S.가 리스트(L1)에 첵크된다. 그후에, 새로운 P.S.가 블록(D8)에서 처리된다.

블록(D2)에서 세그먼트(S)가 L2로부터 선택되고, S가 L1에 작성되는지를 첵크하게 된다. 만일, 작성되지 않았다면, 블록(D6)에서 새로운 P.S.-인덱스가 리스트(L2)내에 S로 부가된다.

세그먼트(S)가 실제로 L1에 포함되었다면, 결과적으로 이전 순간에서 이미 P.S.였고, S는 블록(D3, D4 및 D5)에서 처리된다.

L2내의 S의 주행 방향은 블록(D3)에서 L1 내의 S의 주행 방향과 비교된다. 2방향이 약 180°로 차이가 있다면, 그 자동차는 주행의 그 방향이 변화된다. 이것은 블록(D5)에서 처리된다. 그 방향이 일치된다면, 세그먼트(S)는 다음 방법[블록(D4), 제5도에 보다 상세히 도시됨]으로 리스트(13)에 입력된다. 블록(D4-1)에서, 리스트(L2)에서 세그먼트(S)에 관한 모든 정보가 리스트(L3)에 입력된다[세그먼트 수, 방향 부울(RV), 각도(△ø), 길이, 체인의 중간 지점의 수, 시작 및 종결 지점과 그들 좌표, 부울(B1 및 B2)], 지금 까지, 그들 세그먼트 L1내에 포함된 내부에, 종결 지점으로부터 연속 세그먼트(방향을 갖는 세그먼트)와 시작 지점으로부터 이전 세그먼트인 세그먼트(S) 가운데 연속에 관한 정보만이 리스트(L1)에서 리스트(L3)까지 카피된다. 지금, L1은 L3에 비교된다. 블록(D4-2 및 D4-3)에서, 세그먼트(S)의 종결 지점이 처음으로 VLPA의 외측 L1에 위치되고, 지금 VLPA내의 L3에 위치되는지를 첵크한다.

이 경우에 있어서, 블록(D4-4)내에 종결 지점의 연속 세그먼트가 존재하는지를 결정되고, 그들 관련된 방향과 함께 세그먼트가 리스트(L3)에 S에 대한 속성으로서 입력된다. 종결 지점이 중간 지점일 때, 동일한 체인내의 하나의 관련된 연속 세그먼트가 존재하여, 주행 방향이 바른지 혹은 틀리는지를 가르키는 부울(RV)에 의해 결정된다. 따라서, 예를들면, RV가 TRUE이며, 체인내의 인덱스 수(2)를 갖는 한 세그먼트의 연속 세그먼트는 인덱스 수(1)를 갖는 세그먼트이다. 종결 지점이 노드일 때, 종결 단부의 연속 체인은 LND의 체인 리스트(KL)내에 검색된다. 또한, 연속 세그먼트의 방향은 리스트(L3)에 입력된다. 그들 방향은 LND의 세그먼트 리스트(SL)에서 발견될 수 있다. 주행 방향이 변화될때(블록 D5), 시작 지점과 종결 지점은 상호 변환되고, 그후의 절차는 상술된것과 동일하게 된다. 블록(D7)에서는 L2의 최종 세그먼트가 이미 처리되었는지를 첵크하게 된다. 만일 처리되지 않았다면, 블록(D2)으로 복귀된다. 모든 세그먼트가 처리되었다면, 그 새로운 P.S.(블록 D6에서 인덱스와 함께 제공됨)는 처리되는데, 블록(D8)을 참조하고, 제6도에서 형성된다. 블록(D8-1)에서는 새로운 P.S.가 존재하는지를 첵크한다. 만일, 부정이면 준비하게 되고, 긍정이면, 카운터(I)는 블록(D8-2)에서 제로(0)로 초기화된다. 블록(D8-3 및 D8-4)에서는 새롭게 선택된 P.S.에 대해 첵크하게 되는데, 예를들어, S를 첵크하는데, 이미 한 세그먼트가 P.S.(L3에 포함됨)가 되는 것에 대해 연속적인지를 첵크하게 된다. 만일, 긍정이면, 그 값(3)은 변수(Z)에 할당된다. 만일 부정이면, 블록(D8-5 및 D8-6)에서 S가 L1으로부터 한 세그먼트에 대해 연속이 되는지를 첵크한다. 만일 긍정이면, 값(1)은 변수(Z)에 할당되고, 부정이면, 블록(D8-14)으로 처리된다. 블록(D8-7)에서는 S가 초기 반복 단계(블록D8-12)에서 L3로 이미 입력되지 않았는지를 첵크하고, S의 방향이 리스트(Z), (Z=1 혹은 Z=3)내에 연속 세그먼트의 방향을 고정하는지를 첵크한다. 제7도에 도시된 것처럼, 다른 세그먼트에 대한 연속은 항상 충분하지 못하고, 세그먼트(M)은 세그먼트(K)와 세그먼트(L) 모두에 대해 연속이지만, M의 방향은 K의 방향으로 일치되지 않기 때문에, M은 단지 고정적으로 L에 대해서만 연속이 될 수 있다. 블록(D8-8)에서는, 새로운(P.S.)가 L3에 입력된다. 리스트(L2)의 최고 항목은 다시 리스트(L3)에 입력되는데, 리스트(Z)내의 연속 세그먼트의 종결 지점은 새로운 P.S. S.의 시작 지점이 된다. 리스트(Z)내의 세그먼트의 세그먼트 수는 L3내에 새로 부가된 시작 지점에서 이전 세그먼트하에 배열된다. 이전 세그먼트를 부가하여, 세그먼트의 동일한 저합이 리스트(L3)에 반복적으로 기억되는 것을 방지한다[블록(D8-7) 참조]. 더욱이, 한 인덱스를 사용하면, 새로운, 즉, 퍼시블리 구동 루트 세그먼트(N.P.S.)가 된다. 그 세그먼트가 L3로 입력되는 체인의 제1세그먼트일 때, 상태 N.P.C. 즉, 새로운 퍼시블 체인이 된다.

제8도 및 표(4)는 L3의 세그먼트(A)에 연속인 B, N.P.S.가 어떻게 L3에 입력되는지의 실시예를 도시한다.

세그먼트(A)는 이전에 L3에 입력되었고, 세그먼트(B)는 L2에의 N.P.S.이고, L3로 A에 대해 연속 입력된다[표(4)의 3 서브-표). 블록(D8-9)에서는 지금 부가된 N.P.S.의 종결지점이 이미 VLPS에 포함되는지를 첵크한 후, 짧은 세그먼트(KS)가 포함된다. 이 경우에, 블록(D8-10)에서는 종결 지점의 연속 세그먼트와 그 방향은, 블록(D4-4)에서 처럼, 리스트(L3)내의 KS로 속성으로서 결정 및 입력된다. 그 세그먼트에는 적당한 인덱스가 제공된다. 블록(D8-11)에서는 VLPA내의 종결지점을 갖는 L3로 새롭게 입력된 세그먼트가 이전 반복 단계에서 다른 세그먼트에 연속인 L3에 이미 포함되지 않았는지를 첵크한다. 만일 긍정이면, 카운터(I)는 블록(D8-12)에서 증가되지 않는다. 다른 경우에, 상기 카운터(I)는 블록(D8-12)에서 1로 증가된다. 카운터(I)가 제로를 초과하는데, 모든 NPS가 첵크된 이후에 초과된다면, 연속 반복 단계는 필요하게 되는데, 즉, VLPA내의 종결 지점을 갖는 새롭게 부가된 N.P.S.에 연속인 N.P.S.가 존재할 수 있다.

블록(D8-13)에서는 새로운 N.P.S.가 리스트(L1) 혹은 리스트(L3)의 아직 다른 P.S.에 대해 연속적인지를 첵크한다. 만일, 긍정이면, 블록(D8-3 내지 D8-13)을 반복한다. 블록(D8-14)에서는 최종 N.P.S.가 이미 반복되었는지를 첵크한다. 만일, 부정이면 다음 N.P.S.가 블록(D8-15)에서 선택된다. 블록(D8-16)에서는 I가 제로인지를 첵크한다. 만일, 제로가 아니면, 연속 반복이 필요하다. 블록(D9)(제4도)에서는 모든 N.P.S.가 D8에서 처리된 이후에, 리스트(L1)가 갱신된다. 그 갱신은 PSEUDOCODE[표(5) 참조]로 다음과 같이 표현될 수 있다.

표(5)

IF L3가 비어 있거나 곡선

THEN L1내에 포함되지 않은 L3의 어떤 세그먼트를

L1에 부가

ELSE L1을 L3로 대치

퍼시블리 구동 루트 세그먼트의 과대하게 큰 수(조정 가능한 한계값을 초과함)를 위해, 신호(LOST)가 발생된다.

그 신호는 사용자가(수동으로) 재배치화를 실행해야만 됨을 가르킨다. 예를들어, 키보드(108)를 사용하여 그 순간에 있는 교차로 수행하는 두 거리의 이름을 입력시켜 행할 수 있다.

최종적으로, 블록(D10)에서의 동작은 자동차가 데이터 베이스상에 도표화된 영역 외측에 있는 경우에 취해진다. 제9도를 참조한다. 블록(D10-1)에서, 카운터(n)는 제로(0)로 초기화된다.

블록(D10-2)에서는 자동차가 도표화된 데이터 베이스 영역 외측에 있는지를 첵크한다. 긍정이면, 신호 OFF MAP가 블록(D10-7)에서 발생된다. 만일, 부정이면, 블록(D10-3)에서 자동차의 위치가 충분하게 확실히 알려지는지를 첵크한다.

만일, 그렇지 않다면, 예를들어, 자동차가 큰 주차 구획에 주차되었을 때, 소위 범위 질문이 블록(D10-4)에서 실행되는데, 즉, 데이터 베이스의 서브-영역으로부터 모든 데이터(예를들어, 직사각형)가 요청된다. 부가로, 카운터(n)는 1로 증가된다.

그후, 블록(D10-5)에서는 카운터(n)가 그동안(이미 설정할 수 있는)한계값(No)을 초과했는지를 첵크한다. 만일, 그렇지 않다면, 블록(D10-2)로 복귀된다. 만일, 긍정이면, 신호(LOST)가 블록(D10-8)에서 발생되어, 매뉴얼 재배치가 필요하다. 범위의 수가 질문(No 보다 많지 않은 수)된 이후에, 자동차가 위치되는 스포트가 확실하게 알게 된다면, 블록(D10-6)에서 리셋트가 실행된다.

이러한 방법으로, 현 상태에 대한 퍼시블리 구동 루트 세그먼트(P.S.)가 결정된다.

그들 세그먼트는 지금(트리-형)링크된 리스트 데이터 구조 PSD[제2도의 블록(2, 3)]로 입력된다. 비관련된 부분(트리의 브랜치)은 제거된다. 데이터 구조의 중앙 항목은 그 속성(세그먼트 수, 세그먼트 방향, 부울(RV), 각도(△ø), 세그먼트 길이, 도로 카테고리, 체인 상채, 한 방향 조건, 기울기, P.S. 인덱스)을 갖는 세그먼트이다. 그들 속성의 수는 LND이 체인 리스트(KL)에 대한 질문으로 결정된다. 더욱이, 각각의 세그먼트의 시작 및 종결 지점은 기억되고, 그들 각각은 다음 속성, 지점 수, 좌표, 그 지점이 VLPA의 내측 혹은 외측에 있는지를 가르키는 부울과 함께 기억된다. 각각의 세그먼트(예측된 구조내의 제1세그먼트)에 대해서도 이전 것이 기억된다(자동차가 시작하는 시작 지점의 연속 세그먼트를 기억한다).

각각의 세그먼트는 제로, 1혹은 그 이상의 연 속의 것을 가지며, 종결 지점에 연속이고, 구조내에 기억도 된다. 모든 연속 세그먼트는 상기와 같은 동일한 속성을 갖는다.

제10도에 도시된 것처럼, 블록(E1)에서는 리스트(L3)가 비어 있는지를 첵크한다. 리스트가 채워져 있으면, L3의 모든 N.P.S.는 블록(E2, E3 및 E4)내에 구조(PSD)로 처음 입력된다.

그후에, L3의 잔류 P.S.(이미 이전에 P.S.가 됨)가 블록(E5, E6 및 E7)에서 데이터 구조(PSD)에서 갱신된다.

블록(E8, E9, E10 및 E11)에서 있을 수 없는 브랜치는 트리-형 구조(PSD)로부터 제거된다. 한 커브가 구동되지 않는다면[블록(E8)], L3내에 더 이상 포함되지 않는 세그먼트의 인덱스는 블록(E9)에서 제거된다. 한 커브가 구동되지 않는다면[블록(E8)], L3내에 더 이상 포함되지 않는 세그먼트의 인덱스는 블록(E9)에서 제거된다. 최종적으로, 블록(E10 및 E11)에서, 여분의 브랜치는 제거되는데, 한 브랜치의 최종 세그먼트가 퍼블리시 구동 루트 세그먼트(예를들어, X시간)의 다수의 연속 결정에서 보다 더 P.S.가 아닐 때 제거된다.

그후, 전체 브랜치는 제거될 수 있다. 한계값(X)은 브랜치 부주의로 제거되는 것을 방지하기 위해 소개된다. 예를들어, 자동차가 오버테이킹될 때이다. 데이터 구조(PSD)의 구성은 한 실시예를 기초로하여 설명될 것이다.

제11도는 세그먼트(A 내지 Z)를 갖는 로드 시스템의 일부와 7로 구성된 VLPA의 일부를 도시한 도면이다. 그 퍼시블리 구동 루트 세그먼트(P.S.)는 각각의 VLPA에서 결정되고, 리스트(L3)에 입력된다. L3와 이정 가능 루트를 사용하여, 실제 퍼시블리 구동 루트(PR)은 결정되어 매번 데이터 구조(PSD)로 입력된다. 간략히 하기 위해, 본 실시예에 있어서, 자동차가 동쪽 혹은 북쪽 방향으로만 구동한다고 가정한다.

그러므로 항목 방향, 부울(RV) 및 각도(△ø)는 여기서 고려하지 않는다.

각각의 리스트(L3)와 관련된 데이터 구조(PSD)의 내용의 가능성 있는 표현은 표(6A, 6B, 6C 및 6D)에 도시되어 있다.

데이터 구조(PSD)는 동적인 문자이기 때문에 적당히 링크된 리스트 구조이다. 간략히 하기 위해, 그 내용은 세그먼트의 리스트 처럼 상기 표에 도시되어 있다. 5번째 VLPA는 2개가 존재하는데, 우선 동쪽 방향을 갖고, 그후 동쪽 방향을 갖는다.

그 자동차는 오른쪽 회전을 취한다. 상태(1)(표 6A)에 있어서, 단지 세그먼트(A)는 리스트(L3)내의 P.S.이다. N.P.S.는 퍼시블리 구동 루트 (PR)를 갖는 구조(PSD)로 제1세그먼트로서 입력된다. 퍼시블리 구동 루트(PR)를 포함하는 리스트로서 그 구조의 표현은 표(6A, 6B, 6C 및 6D)내의 각각의 상태에 대해 도시되어 있다. 제12도는 트리 구조(보다 명료히 하기 위해)를 도시하느데, 그 트리 구조는 각각의 상태에 대해 관련된 PR세그먼트를 포함한다. 각각의 세그먼트는 상술한 것처럼 속성을 갖는다는 점을 주시한다. 상태(1)에서 세그먼트(A)는 제1도의 작은 선(A)에 의해 설명된 상태(P.S.)를 갖는다.

상태(2)에서는 구조로 배치된 두 개가 N.P.S.인 3개의 P.S.이다.

세그먼트(D 및 E)는 세그먼트(A)에 대해 모두 연속이고, 인덱스 번호(2 및 1-1)로 각각 주어진다. 그들 PR인덱스 번호는 구조에 있어서 상이한 브랜치를 구별하는데 관여한다. 한 구현에 있어서, 그것은 링크된 리스트 구조내의 한 포인터에 의해 행해질 수 있다. 상태(2)에서는 P.S.[예를 들어, 각도(△ø)가 행해지는 것처럼, 종결 지점이 VLPA내에 위치하는지, 혹은 위치하지 않는지를 가르키는 부을값]로서 채택된다.

따라서, 새로운 처시블리 구동 루트 세그먼트는 데이터 구조내에 연속으로 부가된다. 최정적으로, 상태(7)에서는 Z 내의 모든 세종결인 A로부터 3개의 브랜치가 있게 된다. 한 구현에 있어서, 링크된 리스트 구조내에 제12도에 도시된 트리의 모든 브랜치를 기억시키는데 유리하게 될 수 있는 점을 주시하고, 유연성이 제공되어 광잉을 옵셋함을 주시한다. PR 세그먼트를 갖는 데이터 구조가 혼잡하게 된다면(소정의 한계값 보다 더 포함한다면), 가장 오래된 다수의 세그먼트는 점유의 새로운 정도가 보다 작게 되는(주어진 다른 한계값 이하가 되는)데이타 구조로부터 제거될 수 있다. 선택적으로, 데이터 구조는 너무 채워지고, 한 신호는 재배치화가 필요함을 나타내도록 발생될 수 있다.

데이터 구조(PSD)내의 퍼시블리 구동 루트(PR)의 기억 이후에, 데이터에 대한 글로발 데이터 베이스에 대한 새로운 요청은, 소위 질문이라 칭하는, 제2도의 블록(2. 4)에서 발생된다. 검사 단계의 고속 성능을 가능하게 하기 위해, 실제로 필요한 데이터만이 글로발 데이터 베이스, 즉, 자동차의 현재 위치를 통한 세그먼트와 관련된 데이터로부터 요청된다. 리스트(L3)를 기초로 하여, 질문이 요청됨을 결정할 수 있는데, 그 세그먼트가 N.P.S. 혹은 N.P.C. 인지를 가르키는 리스트(L3)의 인덱스를 결정한다. 가장 공통적으로 이용되는 질문형태는 다음과 같다.

- 한 체인 제공, 두 노드에 연속인 모든 체인 제공,

예측된 체인 제공;

- 한 체인고 노드 제공, 다른 관련된 노드의 체인 제공,

예측된 체인 제공;

- 한 노드 제공, 그 노드에 연속인 모든 체인 제공.

제13도를 참조한다. 블록(F1)에서는 L3가 비어 있는지를 체크한다. 만일 그렇지 않다면, 블록(F2)에서 L3의 N.P.C.를 갖는 질문이 실행된다. 만일, 그렇다면, 블록(F3)에서는 재배치화가 발생되는지를 체크한다. 이 경우에, 주어진 재배치화-노드를 갖는 재배치화-질문이 실행된다. 기후, 블록(F5 및 F6)에서, 짧은 체인이 존재할 때, 그후에 요청된 부가의 질문이 실행된다.

연속으로 계산된 데드 추정 좌표중에 최근 항상 세이브되는데, 소위 의사-세그먼트가 구동됨으로 해서 세이브되고, 실제 직선에 위치한 다수의 계산된 데드 추정 좌표는 소위 직선 의사-세그먼트(데이타 베이스의 세스먼트와 공통점이 있는 세그먼트)가 되고, 직선에 위치하지 않는 실제 계산된 다수의 데드 추정 좌표는 소위 애매한 의사-세그먼트(예를 들어, 도로에서의 커브길에서)라 칭하게 된다. 따라서, 결정된 의사-세그먼트는 부가의 데이터 구조(DRD)에 기억된다. 그것은 다음에 따라 행하게 된다. 블록(14.1)에서는 존재하는 어떤 구정보는 다른 데이터 구조(DRD), 예를 들어, 링크된 리스트 구조에서 제거되고, 새로운 시작 지점이 기억된다. 이것은 리셋트(데드 추정 좌표에서 실행되는 본 발명에 따른 교정), 혹은 재배치화(사용자가 의도된 버튼을 누를때)의 경우에 실행된다. 그 시작 지점은 데드 추정 기록(Dead Reckoning History), 즉 데드 추정 좌표의 계산에 따라 현재 위치와 동일한 시간에서 종결 지점이 된다. 데드 추정 계산으로부터 결정된 길이(Ldr)와 같은 다른 속성, 시작 및 종결 지점의 좌표로부터 결정된 길이(Lcs), 데드 추정 계산으로부터 결정된 주행(직선 의사-세그먼트를 통해)(øcs)의 평균 방향, 시작 및 종료 지점의 좌표로부터 결정된 직선 의사-세그먼트를 통해 주행(øcs)의 방향과, 의사-세그먼트내의 데드 추저 ㅇ계산의 수(N)가 초기화되는데, øcs=Lcs=Ldr=0, ødr=주행(øv)의 현재 방향, N=0으로 초기화된다. 블록(14.2)에서는 데드 추정 기록이 새로운 시작 지점에서 설정된다. 주행(øv)의 측정된 현재 방행은 주행(ødr)의 평균 방향과 매번 비교된다. 그들 방향이 일치(서로 주어진 한계갑보다 이하로 상이하게 된다) 되는 동안, 그 자동차는 직선 의사-세그먼트를 따라 구동하고, 연속 측정을 기초로하여 현재 의사-세그먼트의 길이는 연속으로 증가되는데, 현재 의사-세그먼트가 종결되고 새로운 의사-세그먼트가 시작된 이후에, 그 방향이 더 이상 일치하지 않을 때까지 증가된다. 종결된 의사-세그먼트는 데이터 구조(DRD)에 기억된다. 데이터 구조(PSD)내의 퍼시블리 구동 루트 세그먼트(P,S,)와 의사-세그먼트의 비교를 가능하게 하기 위해, 현재 P.S.는 PSD로부터 검색되고, 또한, PRD로 입력된다. 자동차가 그 방향을(순방향에서 역방향으로 변환할 때), 새로운 의사-세그먼트가 시작된다.

자동차가 역방향의 상태로 될 때, 주행방향은 180 까지 교정되고, 커버된 거리는 절대값을 취하여 교정된다. 의사-세그먼트 발견이 너무 짧을 때, 애매한 의사-세그먼트가 된다.

연속으로 애매한 의사-세그먼트는 하나의 애매한 의사-세그먼트를 형성하기 위해 링크된다. 블록(14.3)에서는 직선 의사-세그먼트의 길이를 교정하여 가능한 애매한 의사-세그먼트를 대치시키고, 실제로 동일한 방향을 갖는 의사-세그먼트를 조합하여 데드 추정 기록이 채택된다. 예를 들어, 직선 의사-세그먼트(PS1)는 시작 지점(A)과 종료 지점(B)을 갖고, 직선 의사-세그먼트(PS2)는 시작 지점(b)과 종료 지점(C)을 가지며, 지점(B)과 시작 지점(A)을 갖는 라인부(L) 사이의 거리와 종료 지점(C)은 주어진 한계갑 이하가 되고, PS1 및 PS2는 새로운 의사-세그먼트를 형성하기 위해 조하보딜 수 있다. 상기 한계값은 반드시 작게 되는 반면에, 데드 추정 기록내의 방향으로 최소로 검출할 수 있는 차이는 너무 크게 된다. 다음 경우에 있어서, 두 직선 의사-세그먼트 사이의 애매한 의사-세그먼트를 DRD에서 대치할 수 있다.

경우(1); 예를 들어, 장애물을 피하기 위해, 자동차가 이동하는 직선을 따라 작은 편향의 결과가 애매한 길이이다. 이때, 직선 의사-세그먼트(PS1)는 지점(B)과 지점(C) 사이에 위치하고, 길이(V)를 가지며, 직선 의사-세그먼트(PS3)는 시작 지점(C)과 종료 지점(D)를 갖는다고 가정한다. 직선부(L)는 시작 지점(A)과 종료 지점(D)을 갖는다. 지금, B에서 L까지의 거리와 C에서 L까지의 거리가 소정의 한계값 이하이고, V가 B에서 C까지의 거리에 대략 같다고 가정하면, PS1, PS2 및 PS3은 하나의 새로운 직선 의사-세그먼트에 의해 대치될 수 있다.

경우(2); 애매한 길이는 데드 추정 루트로 굴곡되어 90 로 된다. 여기서, 경우(1)처럼 그 구성이 동일하다고 가정한다. 지금, PS1 및 PS3가 PS2, PS1 및 PS3로부터 너무 멀리 있지 않은 라인의 교정이 연속 직선 의사-세그먼트에 대해 외삽될 수 있다면, PS2가 삭제된다. 이후에, 속성(Lcs 및 øcs)가 새로운 상태로 채택된다. 최종적으로, 데이터 구조(DRD)가 소정의 한계값을 초과하는 점유 정도를 갖고, 데드 추정 기록이 너무 길게 얻게 되는 경우에, DRD의 가장 오래된 부분은 제거되어, 그 점유의 새로운 정도는 다른 한계값 이하가 된다. 이것은 리셋트 혹은 재배치화가 시간의 긴 주기 동안 실행될 수 없을 때 필요하게 된다.

지금, 데드 추정 기록(데이타 구조 DRD에서)과 퍼시블리 구동 루트 세그먼트(데이타 구조 PSD에서)가 이용될 수 있고, 이미 공지된 한 결정은 데드 추정 좌표의 교정에 관해 취해질 수 있다. 교정 벡터 혹은 리셋트 벡터는 두 데이터 구조로부터 조합된 데이타로 유도된다. PSD가 다수의 퍼시블리 구동 루트 혹은 루트 세그먼트로 구성된 브랜치를 포함할 때, 최적 고정 브랜치는 그들로부터 선택되어야 한다. 그 리셋트 벡터는 최적 고정 브랜치와 데드 추정 기록(이미 하나의 브랜치로 구성된)을 기초로 결정된다. 적당치 않운 브랜치를 제거하는 것은 두 단계에서 실행되는데, 첫 단계는 의사-세그먼트의 길이와 관련된 후트 세그먼트를 비교하여, 그후, 리셋트 벡터를 각각의 브랜치에 대해 결정하고, 소정의 기준에 따라 브랜치를 제거한다. 교정 벡터의 결정은 자동차가 매번 고정된 소정 거리를 커버할 때, 혹은 선택적으로 두 데이터 구조(PSD 및 DRD)가 충분한 정보(주어진 임계값 이상의 정보)를 포함할때 실행된다. 리셋트 벡터를 결정하기 위해서는, 리셋트 계산 동안 선택되는 데이터 구조의 내용을 보호하기 위해 분리된 메모리 섹터에 임시로 데이타 구조(PSD 및 DRD)를 카피해야할 필요가 있다. 한 리셋트가 계산되는 동안 재배치화가 실행될 때, 계산된 리셋트를 무시되어야 하는 반면에, 재배치화 이후에, 과잉 및 결과적으로 결점이 있는 리셋트가 실행된다.

브랜치의 제거에 있어서, 제1단계는 다음과 같이 처리되는데, 의사-세그먼트의 길이와 관련된 루트 세그먼트는 비교된다. 만일 그 길이가 소정의 한계값 보다 더 상이하게 된다면, 그 브랜치는 제거된다. 그 검사의 이용에 대한 상태는 다음과 같은데, 관련된 의사-세그먼트의 이전 및 다음의 의사-세그먼트는 직선(애매하지 않음)이며, 주어진 최소값을 초과하는 길이를 가지며, 실제로 관련된 의사-세그먼트에 수직이며, 관련된 일련의 세그먼트의 이전 및 다음 루트 세그먼트는 주어진 최소값을 초과하는 길이를 가지며, 실제로 관련된 루트 세그먼트에 수직이며, 그 관련된 루트 세그먼트는 단지 하나의 관련된 의사-세그먼트를 가지며, 주어진 최소값을 초과하는 길이를 갖는다.

브랜치의 제거에 있어서, 제2단계는 다음과 같다.

시작 지점은 자동차의 현재 위치에서 종결하는 의사-세그먼트이다. 그 의사-세그먼트에서, 퍼시블리 구동 루트 세그먼트의 각각의 브랜치에 대해서는 의사-세그먼트에서 관련된 루트 세그먼트까지 포인트하는 세그먼트 번역 벡터(STV로 이하 지칭됨)를 상응하는 루트 세그먼트를 기초로하여 계산된다. 지금까지(예를 들어, 최근 스퀘어 방법에 의해)결정된 세그먼트 번역 벡터를 기초로 하여, 브랜치 번역 벡터(TTV로 이하 지칭됨)가 유지되고, 각각의 브랜치에 대해 갱신되며, 제1의사-세그먼트에 대해 그 브랜치 번역 벡터는 STV와 같게 된다. TTV가 모든 브랜치에 대해 결정되며, 그들 TTV중 하나를 기초로 하여 리셋트가 정당한가를 검사한다(관련된 STV가 충분한 상호 관계를 갖는 경우에) 만일, 그렇지 않다면, 데드 추정 기록내의 이전의 의사-세그먼트는 고려되어, STV가 각각의 브랜치에 대해 다시 결정되고, 그후에 TTV가 제거된다. 그후, 리셋트가 가능한지를 알아보기 위해 다시 체크하는데, 한 리셋트가 가능한지를 알아보기 위해 다시 체크하는데, 한 리셋트가 정당하게 될 때까지 혹은 데드 추정 기록이 비워질때까지 체크한다. 데드 추정 기록의 일부와 퍼시블리 구동 루트 세그먼트가 실제위치(PP)로부터 개략적으로 도시된 제15도를 참조한다. 4개의 의사-세그먼트(PS1, PS2, PS3 및 PS4)는 데드 추정 기록을 형성한다. 그 관련된 퍼시블리티 구동 루트 세그먼트는 S1 및 S2(PS1에서), S3 및 S4(PS2에서), S5(PS3에서) 및 S6(PS4에서)이 된다. 결과적으로, 그 루트 세그먼트는 두 브랜치, 여기서 S1-S3-S4-S5-S6 및 S2-S4-S5-S6을 형성한다. 부가로, 세그먼트 번역 벡터(V1 내지 V6)가 도시되어 있다. 제1단계에서, PS1에서 관련된 루트 세그먼트(S1 및 S2)까지의 STV 포인팅은 두 브랜치에 대해 결정된다.

그 두 세그먼트 번역 벡터(V1 및 V2)는 모두 부분적 번역 벡터로 지시되는데, 즉, 그들은 관련된 루트 세그먼트와 의사-세그먼트의 방향에 수직인 소정의 리셋 벡터의 성분에 관한 정보만 제곤한다. 한 의사-세그먼트의 길이가 관련된 루트 세그먼트(제15도의 PS2 및 S4에서)의 길이와 동일하게 될 때, 어떤 호출된 완전한 번역 벡터가 결정될 수 있는데, 또한 관련된 세그먼트의 방향과 병렬인 소정의 리셋트 벡터 성분에 관한 정보를 제공한다. 그 발견된 벡터(V1 및 V2)는 부정으로 고정되기 때문에, 제1단계 이후의 리셋트는 불가능하다. 그후에, 단계(2)에서, 다른 STV, V3 및 V4 각각은 두 브랜치에 대해 결정된다. 제15도에 있어서, V3는 S4와 함께 PS2 및 S3에 대한 부분적 세그먼트 번역 벡터이고, V4는 PS2 및 S4에 대한 완전한 세그먼트 번역 벡터이다. TTV는 지금 각각의 브랜치에 대해 결정된다. 그 결정에 있어서, 그 관련된 STV에 무게를 할당하고, 그 무게는 부분적인 것보다 완전한 STV에 대해 보다 더 크다. 최소한 두 비-병렬 세그먼트 번역 벡터는 완전한 세그먼트 번역 벡터를 계산하는데 필요하게 된다. 제15도의 실시예에 있어서, 브랜치(S1-S3-S4)의 TTV를 V1 및 V3와 함께 형성하고, V2 및 V4는 브랜치(S2-S4)의 TTV를 함께 형성하며, V4는 V2보다 더 큰 무게를 갖는다. 두 개 이상의 부분 번역 벡터가 존재할 때, 예를 들어, 제15도의 제4단계 이후에, 한 브랜치에 대한 V1, V3, V5 및 V6와 다른 브랜치에 대한 V2, V4, V5 및 V6가 결정될 때, 그 TTV는 최근 스퀘어 방법을 사용하여 결정되는데, 그 방법은 이미 공지된 방법으로, 1989년, Delft University of Technology, Department of Geoolesy, G.Bakker, J.C. de Munck 및 G.L. Strang van Hees에 의한 Course on radio-positioning에 기술되어 있다. 그 결과, 부분 세그먼트 번역 벡터는 하나의 최적 브랜치 번역 벡터로 조합된다. 유사하게, TTV와 관련된 공분산-매트릭스도 에러 타원이 계산되므로서 계산된다. 그들 모든 계산에 대해, 그 자체가 공지되어 있는데, 참고 문헌은 상기 언급된 문서 Course on radio positioning에 기술되어 있다.

만일, 최소의 수보다 더 큰 STV가 TTV의 결정에 이용된다면, 그 잉여분은 정적인 검사에 이용될 수도 있다.

상기 문서를 참조한다. 그들 부가적으로 계산된 특성은 적당치 않게 되도록 증명된 브랜치를 제거하는데 이용된다. 그 처리는 다음과 같은데, 잉여의 경우에 TTV의 최근 스퀘어 방법에 있어서, 브랜치당 최소한 하나의 리셋트-벡터는 결정될 수 있다.

그들 리셋트-벡터는 불충분하게 교정될 때(그들은 상이한 길이와 방향을 갖음), 브랜치는 부적당하게 된다. 이것은 공지된 교정 감사에 의해 검출된다. 그후, 그 브랜치는 제거된다. 따라서 하나를 제외한 모든 브랜치가 제거될 때(혹은, 남아 있는 모든 브랜치의 TTV가 실제로 동일하게 될 때), 잔류 TTV가 결정되는 STV가 공분산-매트릭스의 도움으로 서로 관련되어 충분히 교정되는지를 브랜치에 대해 체크한다. 이경우에, 최근 스퀘어 방법에 따라 최적으로 관련된 TTV로서 브랜치의 주어진 세그먼트-번역 벡터를 갖도록 한 리셋트가 실행된다. 각각의 단계 이후에, 리셋트가 가능한지를 첵크한다. 만일, 불가능한다면, 다시 데드 추정 기록으로 다시 단계가 복귀된다. 제15도에 있어서, 예를들어, 데드 추정 기록(PS4)내에서 제4단계 이후에, 브랜치(S1-S3-S4-S5-S6)는 V1 및 V2로부터 결정된 리셋트-벡터와 V5 및 V6로부터 결정된 리셋트-벡터가 일치하지 않기 때문에 제거된다. 이에 반하여, 브랜치(S2-S4-S5-S6)의 TTV는 V2, V4, V5 및 V6가 상호 교정될 때 리셋트-벡터로서 이용되는데 적당하게 된다. 그러면, 그 리셋트는 실행(데드 추정 좌표는 실제 유효 위치 좌표로 리셋트-벡터에 의해 교정됨)되고, 데이터 구조(PSD 및 DRD)는 비어 있게 되고, 데드 추정 기록 및 퍼시블리 구동 루트 세그먼트의 구조는 다시 한 번 시작될 수 있는데, 실제 리셋트가 실행될 수 있을때까지 시작된다.

만일, 최종 의사-세그먼트 이후의 리셋트-벡터의 결정에 대해 데드 추정 기록의 단계 동안, 한 리셋트가 정의되지 않는다면, 가장 가까운 루트 세그먼트로 자동차의 현재 위치를 수직으로 투사되는 벡터는 리셋트-벡터로서 이용될 수 있다.

선택적으로, 그 리셋트는 그 다음 커브까지 지연될 수 있다.

제16도는 본 발명에 따른 장치를 도시한 도면이다.

(마이크로)프로세서(μP)는 감직(S1, S2, …, Sn)로부터 조정 변수를 수신하고, 그 프로세서(μP)는 데드 추정 좌표를 계산한다. 글로벌 데이터 베이스(GD)는 지형 및 교통 기술 정보를 포함하는데, μP서브-정보의 제어하에, 그 정보로부터 동적 국부 조정 데이터 베이스를 포함하는 워킹 메모리(LAN)에 인가된다. 검사 단계 수행에 따라, μP는 LND로부터 퍼시블리 구동 루트 세그먼트를 선택하고, 그들을 워킹 메모리(PSD)에 기억한다. μP의 제어하에, 데드 추정 기록은 워킹 메모리(DRD)에 기억된다. 그 워킹 메모리(PSD 및 DRD)는 교정 검사를 이용하여 교정 벡터의 반복된 결정에 대해 데이터가 μP에 제공된다.

다음은 표(2) 내지 표(4)와, 표(6A) 내지 표(6D)를 설명한 표들이다.

표(2)

표(3)

표(4)

표(6A)

표(6B)

표(6C)

표(6D)

Claims (18)

1. 데드 추정 좌표(dead reckoning)의 주기적 계산으로 조정변수(navigation parameters)가 측정되고, 한 글로발 데이타 베이스에 기억된 지형 및 교통 정보와 비교하여 자동차 위치를 결정하는 방법에 있어서, 상기 글로발 데이터 베이스로 부터 관련된 서브-정보로 한 로컬 조정 데이터 베이스(LND)가 유지 및 갱신되고, 그 데드 추정 좌표를 사용하여, 로컬 조정 데이터 베이스로부터 루트 세그먼트에 대해 검사 단계가 실행되고, 퍼시블리 구동 루트를 형성하는 루트 세그먼트를 기초로 하여, 데이터 구조(PDS)에 기억되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정방법.
2. 데드 추정좌표의 주기적 계산으로 조정 변수가 측저되고, 한 글로발 데이터 베이스에 기억된 지형 및 교통정보와 비교하여 자동차 위치를 결정하는 방법에 있어서, 연속으로 계산된 데드 추정 좌표로부터 의사-세그먼트(pseudo-segments)를 유도하여, 의사-루트를 형성하고, 다른 데이터 구조(DRD)에 기억되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치를 결정하는 방법.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 의사-세그먼트는 일정한 방향을 갖는 직선 의사-세그먼트와 애매한 의사-세그먼트로 분할되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
4. 제 3 항에 있어서, 직선 도로로부터 커브 혹은 짧은 편향에 의해 야기된 애매한 의사-세그먼트는 다른 데이터 구조(DRD)로부터 제거되고, 관련된 직선 의사-세그먼트는 연속 직선 의사-세그먼트(extrapolated, contiguous straight pseudo-segments)로 대치시키는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 동일한 방향을 갖는 연속 의사 세그먼트는 하나의 새로운 직선 의사-세그먼트를 형성하기 위해 조합되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
6. 제 2 항에 있어서, 다른 데이타 구조(DRD)가 제 1 한계값을 초과하는 점유도(a degreed of occupancy)를 가질 때, 많은 가장 오래된 의사-세그먼트는 새로운 점유도가 제 2 한계값 이하인 다른 데이타 구조(DRD)로부터 제거되는 갓을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
7. 제 1 항에 있어서, 데이터 구조(PSD)가 제 3 한계값을 초과하는 점유도를 가질 때, 많은 가장 오래된 루트 세그먼트는 그 새로운 점유도가 제 4 한계값 이하인 데이터 구조(PDS)로부터 제거되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
8. 제 1 항에 있어서. 상기 데이타 구조(PSD)내의 루트 세그먼트와 다른 데이터 구조(DRD)내의 의사-세그먼트를 비교하여, 데드 추정 좌표에 대한 교정 백터는 주기적으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
9. 제 8 항에 있어서, 상기 비교 동안, 루트 세그먼트로부터 구성된 PSD 로부터 각각 가능한 구동 루트에 대해서, 그 의사 루트로부터 브랜치-번역 백터는 관련된 루트 세그먼트에 대해 의사-루트를 구성하는 의사-세그먼트로부터 최소한 두 세그먼트 번역 벡터를 기초로 하여 결정되고, 합성 세그먼트-번역 벡터에 따라 실행된 교정 검사에 의해 최적의 피팅 브랜치-번역 벡터가 교정 벡터로서 선택되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 최적의 피팅 브랜치-번역 벡터를 구성하는 세그먼트-번역 벡터가 임계값 이하로 교정된다면, 현재 데드 추정 좌표를 가장 가까운 루트 세그먼트에 수직으로 투사되는 벡터는 교정 벡터로서 이용되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
11. 제 8 항 내지 제 10 항중 어느항에 있어서, 상기 교정 벡터는 자동차가 주어진 거리를 포함할 때 마다 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
12. 제 8 항 내지 제 10 항중 어느 항에 있어서, 상기 교정 벡터는 데이터 구조(PDS) 및 다른 데이터 구조(DRD) 모두가 다른 임계값을 초과하는 다수의 세그먼트를 포함 할 때마다 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
13. 제 8 항 내지 제 10 항중 어느 항에 있어서, 각각의 교정 벡터 결정 이후에는 데이터 구조(DRD)가 비워지는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
14. 제 8 항 내지 제 10 항중 어느 항에 있어서, 상기 교정 벡터를 사용해서, 데드 추정 좌표는 유효한 실제의 위치 좌표를 형성하기 위해 교정되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.
15. 지형 및 교통 기술 정보를 포함하는 글로발 데이터 베이스를 저정하기 위한 메모리와, 측정된 조정 변수를 기초로 하여, 주기적으로 데드 추정 좌표가 계산되도록 프로그램된 처리기를 포함하여, 자동차의 위치를 결정하기 위한 장치에 있어서, 상기 처리기는 데이터 베이스로부터의 정보와 데드 추정 좌표를 비교하는 검사 단계가 실행되도록 더 프로그램되고, 상기 장치는 동적인 로컬 조정-데이타 베이스(LND)를 저장하는 제 1 워킹 메모리, 검사 단계에 의해 결정되고, 가능한 구동 루트 세그먼트를 포함하는 데이터 구조(PDS)를 저장하는 제 2 워킹 메모리와, 연속으로 계산된 데드 추정 좌표로부터 유도된 의사-세그먼트를 포함하고, 의사-루트를 형성하는 다른 데이터 구조(DRD)를 저장하는 제 3 워킹 메모리를 포함하며, 상기 처리기는 제 2 와 제 3 워킹 메모리의 내용을 비교하여 대드 추정 좌표에 대한 교정 벡터를 주기적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 장치.
16. 제 15 항에 있어서, 상기 처리기는, 교정 벡터의 결정을 위한 제 2 와 제 3 워킹 메모리의 내용을 비교할 때, 관련된 루트 세그먼트로, 의사-루트를 형성하는 의사-세그먼트로부터 최소한 두 세그먼트-번역 벡터를 기초로 하여 의사-루트로부터의 브랜치 번역 벡터를 PDS로부터 매 가능한 구동 루트에 대해 결정하고, 상기 처리기는 합성 세그먼트-번역에 따라 실행되는 교정 검사에 의해 교정 벡터와 같은 최적의 피팅 브랜치-번역 벡터를 선택하도록 프로그램된 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결장 장치.
17. 제 15 항 혹은 제 16 항에 청구된 장치가 제공된 것을 특징으로 하는 자동차.
18. 제 2 항에있어서, 상기 데이터 구조(PDS)내의 루트 세그먼트와 다른 데이터 구조(DRD)내의 의사-세그먼트를 비교하여. 데드 추정 좌표에 대한 교정 벡터는 주기적으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차 위치 결정 방법.