KR0139797B1 - 전자제어식 유압구동 기계의 작업자동화 방법 및 그 장치 - Google Patents

전자제어식 유압구동 기계의 작업자동화 방법 및 그 장치 Download PDF

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기요시 노테
고이치 야마시다
신지 마에다
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가타다 데츄야
가부시기 가이샤 고마쯔 세이샤쿠쇼
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Abstract

본 발명은 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법 및 장치에 관한 것이다.
상기 장치는 유압 구동 기계에 설치되어 있고 유압구동 기계가 자동적으로 반복하여 간단한 일반적인 작업을 수행하도록 한다.
본 발명은 또한 전자제어식 유압 구동 기계의 일반적인 작업을 자동적으로 할 수 있는 방법 및 장치를 제공하여 적재를 효과적으로 수행할 수가 있다.

Description

[발명의 명칭]
전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법 및 그 장치
[발명의 상세한 설명]
[발명의 기술분야]
본 발명은, 건설기계 등의 유압구동 기계에 장착되어, 빈도가 높은 단순 작업을 자동적으로 조작 반복하고 재실행시킬 수 있는 전자제어식 유압구동 기계의 작업자동화 방법과 그 방법을 실시하기 위한 장치에 관한 것이다
[발명의 배경기술]
근래 전자기술의 진보와 유압 기술의 진보에 따라. 파우어 쇼우빌과 휠-타입 로더와 같은 건설기계의 유압구동 기계는 기계식 제어 대신에, 제1도에 나타낸 바와 같은 운전자의 레버조작을 전기신호로 변환시켜, 이 전기신호에 의해 유압구동 기계를 제어하는 방식이 채용되고 있다.
제1도에 있어서, 운전자에 의해 조작된 조작 레버(1)의 조작량을 전기신호로 변환하는 전기조작장치(2)로부터 출력된 신호가 전자제어 큰트롤러(3)에 입력되면, 이 콘트롤러(3)에서 전기 조작장치(2)로 부터의 신호에 의하여 제어되는 전자제어식 유압밸브(4)에 적합한 신호로 전환시켜 발산한다.
전자제어식 유압밸브(4)는 이 신호에 따른 유량을 관(7a 또는 7b)을 경유하여 유압펌프(6)로서 액튜에이터(5)로 공급하도록 구성되어 있다.
이상과 같은 구성으로 미세한 제어를 행할 수 있고, 종래 불가능했던 작업도 시행하는 것이 가능해졌다.
상기 제1도에 도시한 종래의 기술에 따라 미세한 제어가 행해지고, 종래 불가능했던 작업도 수행하는 것이 가능해졌지만, 운전자가 레버의 조작에 의해 이를 실시하는 것에는 변함이 없고, 특히 예를 들면 유압식 휠-타입 로더에 의한 굴삭기 작업에 있어서는 제2a도에 도시한 바와 같이, 먼저 유압식 휠 타입 로더(H)의 바케트(B)를 토사(E)에 돌입한 후 바게트(B)의 개방부를 윗쪽으로 향하게 하는 조작을 행하면서 계속 전진시켜 바켓트(B)에 토사(E)를 집어넣는 작업과, 제2b도에 도시한 바와 같은 형태로 소정의 장소까지 이동하고, 제2c도에 도시한 바와 같이 바케트(B)의 개방부를 하방으로 향하게하여 토사(E)를 원하는 소정의 장소에 내려놓고, 그후 조금 후진하는 작업을 수행한다.
이와같은 유압식 휠-타입 로더에 있어서는 굴삭, 배토의 조작을 수십회 반복 조작하기 때문에, 운전자의 부담과 피로를 증가시키게 되었다.
[발명의 개요]
본 발명은 상기한 사정을 감안한 것으로, 본 발명이 목적하는 것은, 빈도가 높은 단순 작업을 자동적으로 또한 안전하게 반복 조작과 재실행을 실시할 수 있는 전자제어식 유압 구동기계의 조작자동화 방법과 그 방법을 실시하기 위한 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 또 하나의 목적은, 설정된 일량에 대하여 효율이 좋은 퍼담는 작업을 시행하는 것이 기능하도록 한 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법 및 그 방법을 실시하기 위한 장치를 제공함에 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1실시예에 의하면, 운전자의 레버 조작이 전기신호로 변환되고, 이 전기신호를 받아 상기 레버 조작에 대응한 제어신호가 전자제어 콘트롤러로부터 발신되는 것에 따라 유압구동 기계가 제어되는 전자제어 유압구동 기계의 작업 자동화 방법에 있어서, 운전자의 특정 레버 조작에 대응하는 작업을 작업기에 지령하는 신호를 발신시키는 것과, 그리고 이 신호와 작업 모드를 결정하기 위한 스위치 판넬로 부터의 모드 신호를 받아 이들을 작업 자동화 콘트롤러에 가산 연산시키고, 또한 상기 전자제어 콘트롤러 전기 신호를 출력하는 것의 스텝을 포함하는 작업 자동화 방법이 제공된다.
상기 제반 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제2실시예에 따르면, 운전자의 레버조작이 전기신호로 변환되고, 이 전기신호를 받아 상기 레버 조작에 대응한 제어신호가 전자제어 콘트롤러로부터 발신되는 것에 의해서 유압구동 기계가 제어되는 전자 제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법에 있어서, 운전자의 특정 레버조작에 대응하는 작업을 작업기에 지령하는 신호를 발신시키는 것과, 이 신호를 목표로 하는 일량을 미리 선택적으로 결정하기 위한 스위치 판넬로 부터의 기설정 데이터 신호와 함께 작업기에 적재된 토사 등의 적재 중량을 측정하는 작업기에 설치된 센서로 부터의 테이타 신호를 받아 이들을 작업 자동화 콘트롤러에 가산 연산 시키는 것과, 이 가산 데이터를 기설절 데이터와 비교하는 것과, 이들의 양 데이터가 일치할 때 까지 플리이백 신호를 출력시켜 작업을 반복하는 것과, 그리고 상기 결과 데이터가 설정 데이터와 일치하면 상기 플레이백 신호의 출력을 정지시켜, 작업을 정지하는 것의 각 스텝을 포함하는 작업 자동화 방법이 제공된다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 제3 실시예에 의하면, 운전자의 레버 조작이 전기신호로 변환되고, 이 전기신호를 받아 상기 조작 레버에 대응한 전자신호가 전자제어 컨트롤러부터 발신되는 것에 따라 유압 구동기계가 제어되는 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 장치에 있어서, 운전자의 특정 레버 조작에 대응하는 작업을 작업기에 지령하는 신호를 출력하는 수단과, 작업 모드를 선택적으로 결정하기 위한 스위치 판넬과, 그리고 상기 레버 조작신호 출력수단으로 부터의 신호와 상기 스위치 판넬로부터 출력된 신호를 받아서 이들을 가산 연산하고, 또한 상기 전자제어 콘트롤러로 전기신호를 출력하는 작업 자동화 콘트롤러를 포함하는 작업 자동화 장치가 제공된다.
본 발명의 제4실시예에 의하면, 상기 제3실시예에 기재된 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 장치에 있어서, 상기 작업 자동화 콘트롤러로 작업기의 퍼담는 양 데이터 신호를 입력시키기 위하여 작업기에 설치한 토사 등의 적재 중량 측정 센서를 포함하는 작업 자동화 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 제5실시예에 의하면, 상기 제3내지 제4실시예의 어느 하나에 기재된 전자제어식 유압 구동기계의 작업 자동화 장치에 있어서, 상기 작업 자동화 콘트롤러가 상기 레버 조작에 따라 전기신호를 지시값으로 기억하는 수단을 갖고, 또한 작업기의 작동 범위를 표시하는 표시기와, 상기 지시값 설정 사이클 시간을 표시하는 표시기와, 상기 기억수단의 기억 잔량 시간을 표시기와, 지정한 작업 시간전에 경보를 발하는 경보기와, 그리고 작업기의 조작 반복수를 표시하는 표시기를 포함하는 것을 특징으로하는 작업 자동화 장치가 제공된다.
상기의 각 실시예를 갖는 본 발명은 다음과 같은 효과를 나타낸다.
(1) 빈도가 높은 단순 작업이 조작 레버의 조작과 스위치 판넬의 작업 모드 버튼을 누르는 것만으로서, 자동적으로 반복 조작을 실시하기 때문에, 운전자의 부담이나 피로를 경감시킬 수 있다.
(2) 토사 등의 퍼담는 양을 정확하게 가산할 수 있고, 운전자의 개인차이 등으로 인한 퍼담는 양의 변화를 없애주는 것이 가능하며, 기설정한 퍼담는 양에 대하여 효율이 뛰어난 작업을 실시할 수 있다.
(3) 이전의 운전자가 기억시킨 레버 조작을 다음 운전자가 재실행할 때 기존의 작업기 동작을 판단할 수 있기 때문에, 안전하게 작업을 반복하여 재실행 할 수 있게 된다.
(4) 운전자가 작업 사이클 타임을 알 수 있고, 틀린 작업 내용도 쉽게 사이클 타임을 예측할 수 있기 때문에 운행 관리에 좋은 자료가 된다.
(5) 운전자가 기억장치의 기억 잔량 시간을 알고 있기 때문에 기억조차 도중에 기억장치의 기억 잔량이 없어져 기억 미스가 발생되지 않도록 하는 일이 용이하다.
(6) 작업을 재실행하는 경우에는, 다음 동작을 알 수 있기 때문에 주위의 작업자에게 위험을 초래케하는 동작에 들어가기 수초전에 세트시킨 경보를 발하여 사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.
(7) 운전자에 의한 재실행 작업의 반복 조작수를 알 수 있기 때문에, 바켓트 1회분의 용량을 알 수 있어 재실행 작업에 의해서 행해지는 일의 양을 운전자가 추정할 수 있다.
상기한 이외의 본 발명의 목적, 형태, 장점은 본 발명의 원리에 합치하는 구체적예가 실시예로 나타나 있는 이하의 설명 및 첨부 도면과 관련한 설명에 의해서, 당해 기술자의 숙련자에게 더욱 명확해질 것이다.
[도면의 간단한 설명]
제1도는 종래 작업 자동화 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
제2a도 내지 제2c도는 유압식 휠-타입 로더로서 토사를 탐고 버리는 작업의 설명도이다.
제3도는 본 발명의 작업 자동화 장치의 제1구체예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
제4도는 제3도의 구체예에 따른 조작 플로우 차트이다.
제5도는 본 발명의 작업 자동화 장치의 제2구체예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
제6도는 제5도의 구체예에 따른 조작 플로우 차트이다.
제7도는 본 발명의 작업 자동화 장치의 제1구체예를 개략적으로 나타낸 블록이다.
제8도는 제7도의 구체예에 사용되고 있는 작업 자동화 콘트롤러의 회로도이다.
[바람직한 구체예의 간단한 설명]
이하 첨부도면(제3도 내지 제8도)을 참조하여 본 발명의 바람직한 구체예를 설명한다.
제3도는 본 발명의 제1구체예의 구성을 개략적으로나타낸 블록도이고, 이 조작 프로우 차트가 제4도에 나타나 있다.
도면중 11은 조작 레버, 12는 그의 조작량을 전기신호(V1)로 변환시켜 발신하는 전기조작장치이다.
131은 작업 자동화 콘트롤러로서 작업기의 조작 레버(11)의 조작량에 의하여 발신되는 전기신호(V1)을 받아서 전자제어 콘트롤러(15)로 신호(V2)를 발신한다.
전자 제어 콘트롤러(15)는 작업 자동화 콜트롤러(131)의 신호(V2)에 대응하여 전자제어식 유압밸브(16)를 제어하기 위한 전기신호(V3)를 발신한다.
전자제어식 유압밸브(16)는 유압 펌프(16)는 유압 펌프(19)에 의해서 오일을관(17a)(17b)을 경유하여 유압 모터 또는 유압 실린더 등의 액튜에이터(18)에 공급하여 액튜에이터(18)의 작동봉(18a)을 작동시킨다.
도면중 번호 141은 작업 모드 M1... Mn을 선택적으로 결정하는 스위치 판넬이다.
여기서 자동 작업을 시행하는 경우는 스위치 판넬(141)에 부착되어 있는 누름 버튼을 누르고, 자동 작업 모드를 선택한다.
예를 들면 M1은 굴삭작업, M2는 배토작업과 같이 빈도가 높은 작업을 행하는 신호를 발생시킨다.
그리고, 작업기 조작 레버(11)의 누름 버튼(11a)을 누르는 것에 따라 스위치 판넬(141)에 부착되어 있는 누름 버튼을 누름 버튼을 누르는 작업이 자동적으로 행해진다.
자동적으로 행해지고 있는 작업을 수정할 필요가 있는 경우에는 작업기 조작레버(11)를 조작한다.
작업기 조작 레버(11)를 조작함으로서 발신되는 전기신호가 가산 연산되어 출력된다.
다음에 본 발명의 유압 구동 기계의 작업 자동화 장치의 조작에 대하여 제4도의 플로우 챠트 참조하여 설명한다.
스텝(SO1)에서 스타트하여 스텝(SO2)에서 작업 모드를 스위치 판넬(141)의 모드 버튼(M1... Mn)내에서 선택한다.
스텝(SO3)에서 작업기의 조작 레버(11)의 노름 버튼(11a)를 눌러 자동작업을 시작한다.
스텝(SO4)에서 자동 작업을 수정하기 위한 작업기의 조작 레버(11)를 조작하면, 이 레버 조작에 의해서 발신되는 전기신호와 자동작업을 행하고 있는 신호가 스텝(SO5)에서 가산 연산된다.
다음에 본 발명의 제2구체예를 제5도 및 제6도에 따라서 설명한다.
한편, 전술의 제1구체예와 동일 기능을 갖는 요소는 동일 부호로서 나타냈으며, 중복을 피하기 위해 이들 설명은 생략한다.
제5도에 있어서, 도면 부호 20은 전자제어식 유압구동식 굴삭 기계, 21은 그 바케트이며, 이 굴삭 기계(20)는 도시한 제2구체예의 전자제어장치에서 제어되도록 되어 있다.
또한, 상기 바켓트(21)에는 바케트로 퍼올리는 중량을 측정하는 센서(22)가 부착되어 있다.
제2구체예에 있어서, 제1구체예와 다른점은 다음과 같다.
다시 말하면, 작업 자동화 콘트롤러(132)는 일의 양을 미리 설정하는 복수개의 일의양 스위치 버튼(14a)과 데이터 처리 표시기(14b)를 갖고 있는 스위치 판넬(142)에 전기적으로 접속하고 있고, 소정의 일의양 스위치 버튼(14a)을 운전자가 누르는 것에 따라 기설정된 일의 양이 작업 자동화 콘트롤러(132)의 데이터 영역에 기재된다.
또한, 작업기 자동화 컨트로러(132)에는, 바케트(21)에 설치된 센서(22)로부터의 작업량 측정 데이터가 1회 작업시마다 실제로한 일의 양으로 입력되어 축적되도록 되어 있다.
작업 자동화 콘트롤러(132)에는 프로그램에 의한 센서(22)로 부터의 입력 데이터를 가산하고, 기설정 데이터와 비교하여, 이 양자가 일치할 때까지 플레이백 신호를 전자제어 콘트롤러(15)에 출력시키고, 이에 따라 전자제어식 유압밸브(16)를 통하여 유압 액튜에이터(18)가 반복 작동되고, 작업이 반복 수행된다.
작업 자동화 콘트롤러(132)에 의하여 설정 데이터와 결과 데이터가 일치하게 되면, 플레이백 신호의 출력이 정지되어 반복작업이 정지됨과 동시에, 표시기(14b)에 일치된 데이터를 출력시켜 이에 표시된다.
도면의 13a는 작업 자동화 콘트롤러(132)의 시동 스위치이다.
이러한 작용을 플로우 챠트로 도시하면, 제6도에 도시한 바와 같이 된다.
제2구체예에 의하면, 종래 운전자가 감으로서 목표로 하는 일의 양을 처리하여왔단 것을, 확실하게 뛰어난 목표로 하는 일의 양을 처리하는 것이 가능하도록 되어 있다.
제7도는 본 발명의 제3구체예의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
높은 빈도로 반복되는 작업을 자동화함에 있어서 고려될 과제는 다음과 같다.
즉 다시 말하면
(1) 기억된 작업을 제3자 재실행하려고 할 때, 어떤 형태의 작업을 이해할 수 없다면 매우 위험하고,
(2) 작업 싸이클 시간을 알기 위해서는 계측할 필요가 있으며,
(3) 작업 내용에 따른 기억 장치의 기억량 시간보다 새로 기억시키는 시간이 길게 되어 작업 내용을 완전히 기억시키는 것이 불가능하여 기억 미스가 될 수가 있으며,
(4) 작업 내용에 따른 근접한 자에게 위험한 동작을 가하는 경우, 경고를 발할 필요가 있고,
(5) 재실행 작업의 조작 반복수를 작업자가 기억하고 있을 필요가 있다.
다음에 설명하는 제3구체예는 상기한 과제를 해결하기 위한 작업 자동화 장치에 관한 것이다.
제3구체예에 있어서도, 전술한 제1구체예에서 이용되고 있는 것과 동일 기능을 초래하는 각 요소는 동일 부호로 나타냈고, 중복을 피하기 위해서 이들의 설명은 생략하기로 한다.
도면중 제3도에 도시한 제1구체예의 다른점은, 작업 자동화 콘트롤러(133)에는 전기 조작장치(12)로 부터의 신호(V1)이외에, 다이얼(14c)을 갖고 있는 다이얼식 스위치 판넬(143)과, 경고 스위치(30), 그리고 다이얼(31a)을 갖고 있는 다이얼식 표시 절환 판넬(31)로 부터의 각 전기신호가 입력되는 것이다.
또한, 참조번호 32로 표시된 외부 표시기가 구비되어 있다.
제8도는 제3구체예에 사용된 작업 자동화 콘트롤러(133)의 내부 구성이 개략적으로 나타나 있다.
다이얼(14c)를 T위치로 세트시켜 작업기의 조작 레버(11)를 조작하면, 조작량에 따른 전기신호(V1)가 전기 조작장치(12)로부터 작업기 자동 콘트롤러(133)에 A/D변환기를 통해 변환되어, RAM 에 기억됨과 동시에, 전기신호(V2)가 전자제어 콘트롤러(15)에 발신되어, 전자콘트롤러(15)로부터 전자제어식 유압밸브(16)를 제어하는 전기신호(V3)가 발신되어 상기한 바와 같이 작동봉(18a)를 작동시켜 준다.
여기서 작업기의 조작 레버(11)를 조작하고 있는 경우, 경고 스위치(30)의 버튼(30a)를 누르면 경고 신호가 작업 자동화 콘트롤러(133)로 기억된다.
다음에 기억된 작업기 레벨(11)의 조작을 재실행 하기 전에 표시 절환 판넬(31)의 다이얼(31a)을 작업 범위의 위치로 세트시키면 표시기(14b)에 작업기 동작이 표시된다.
경우에 따라서는, 표시기(1b)에 표시되는 작업기의 동작을 2배 속도로 표시하는 것도 가능하고, 또한 스위치 판넬(143)의 다이얼(14c)을 T의 위치로 세트시키는 것에 따라 작업기 레버(11)의 조작량이 일정주기 시간으로 작업 자동화 콘트롤러 (133)의 RAM 에 메모리 되어 지기 때문에, 디이얼(14c)이 오프 또는 P의 위치로 세트될 때 까지의 메모리 횟수를 카운트하고, 카운트한 값을 주기 시간의 합으로 계산하여 작업기의 한 사이클 시간을 구하고, 이 시간을 표시 절환 판넬(31)의 다이얼(31a)을 사이클 시간의 위치에 세트시켜, 표시기(14b)에 나타낸다.
다음에 스위치 판넬(143)의 다이얼(14c)을 P위치로 세트시켜 작업기의 조작레버(11)을 누름 버튼(11a)을 누르면 작업 자동화 콘트롤러(133)의 솔레이노이드(33)가 통전되어 접점(34,35)이 접속됨에 따라. RAM 에 기억되어 있는 신호(V1)는 D/A변환기에서 변환되어 전자 콘트롤러(15)로 전기신호(V2)가 발신된다.
전자제어 콘트롤러(15)로부터 전자제어식 유압밸브(16)를 제어하는 전기신호(V3)가 발신되어, 전술한 바와 같은 동일한 형태로 작동봉(18a)을 작동시키게 된다.
이 경우, 전술한 경고 스위치(30)의 버튼(30a)을 누르는 작업을 하기전에, 외부 표시기(32)에 의하여 예를 들면 부저 경보가 발하도록 되어 있다.
다음으로 이전에 기억된 작업기의 조작 레버(11)의 조작과 다른 조작을 기억시키는 경우, 작업 자동화 콘트롤러(133)의 RAM 잔량 시간을 알아보기 위하여 표시 전환판넬(31)의 다이얼(31a)을 기억 잔량 시간 위치로 세트시키면, RAM의 기억용량으로부터 이미 기억 사용된 양을 감하는 것에 따라 기억 잔량 시간을 산출하여 그 값을 표시기(14b)에 나타낸다.
또한 기억 잔량 시간이 적어지게 되며 램프의 점멸 주기를 빨리하던가 혹은 부저 등에 의해 경보를 발하게 된다.
또한, 작업기 자동화 컨트롤러(133)에 카운터를 설치하여 재실행을 실시한 작업 횟수를 카운트할 때 표시 절환 판넬(31)의 다이얼(31a)을 반복 조작수에 세트시키면, 재실행을 한 작업횟수가 표시기(14b)에 표시된다.
이와 같이 하면 작업자는 바케트의 용량과 표시기(14b)에 표시되는 숫자에 따라 재실행 작업에 의하여 행해진 일의 양을 추정할 수 있게 된다.

Claims (3)

  1. 운전자의 레버 조작이 전기 신호로 변환되고, 이 전기신호를 받아 상기 레버 조작에 대응한 제어신호가 전자제어 콘트롤러부터 발신되는 것에 의해서 유압구동 기계를 제어하는 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법이: 운전자에 의한 제어 레버의 특정한 조작에 대응하여 상기 유압구동 기계의 작업기가 일정한 작업을 하도록 하는 제1신호를 발신시키는 단계와: a) 상기 제1신호와, b)목표로 하는 일량을 미리 선택적으로 결정하기 위한 스위치 판넬로 부터의 발신된 기설정 테이타 신호 및 c)상기 작업기에 설치되어 작업기에 적재된 토사 등의 적재물 중량을 측정하는 센서로 부터의 데이터 신호를 받아 이들을 작업 자동화 콘트롤러에 가산 연산시켜 결과 데이터를 발신하는 단계와; 이 결과 데이터를 기설정 데이터와 비교하는 단계와; 상기 결과 데이터와 상기 기설정된 중량이 일치할 때까지, 상기 작업기가 동일한 작업을 반복하도록 상기 작업기에 플레이백 신호를 발신하는 단계와; 그리고 상기 결과 데이터가 기설정 데이터와 일치하면, 상기 플레이백 신호의 출력을 정지시켜, 상기 작업기의 동일한 일반적인 반복된 동작을 정지시키는 단계를 포함하는 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 방법.
  2. 유압구동 기계 운전자의 레버 조작이 전기신호로 변환되고, 이 전기신호를 받아 상기 레버 조작에 대응한 제어신호가 전자제어 콘트롤러로부터 발신되는 것에 의해서 유압구동 기계를 제어하는 전자제어식 유압구동 기계의 장치가; 운전자에 의한 제어 레버의 특정한 조작에 대응하여 상기 유압구동 기계의 작업기가 일정한 작업을 하도록 하는 제어 레버 신호를 발신시키는 제어 레버 신호 발신 수단과; 일반적인 작업 모드를 선택적으로 결정하여 모드 신호를 발신시키는 스위치 판넬과; 그리고 상기 제어 레버 신호와 상기 작업 모드 신호를 수신하고, 그 결과치인 이 신호들의 합으로서 상기 일반적인 작업에 변경을 가하고, 지시값으로 제공하는 제어 레버 신호를 저장하는 기억하는 수단과, 상기 작업기의 작동 범위를 표시하는 표시기와 상기 지시값 기설정 사이클 시간을 표시하는 기설정 싸이클 시간 표시기와, 상기 기억 수단내에서 잔여 시간 또는 잔여 기억 영역을 표시하는 잔여 시간 표시기와 상기 지정한 작업전에 경보를 발하는 경보기와, 그리고 계속 반복되는 작업기의 조작 반복수를 표시하는 반복 조작수 표시기로 이루어진 작업 자동화 콘트롤러를 포함하는 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 작업기에 설치되고, 상기 유압구동 기계에 설치된 상기 작업기에 적재된 적재물 중량을 측정하여 이에 상응하는 적재 중량 데이터 신호를 상기 작업 자동화 콘트롤러에 발신하는 적재물 중량 측정 센서를 더 포함하는 전자제어식 유압구동 기계의 작업 자동화 장치.
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