KR0171389B1

KR0171389B1 - 유압식 건설기계의 제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR0171389B1
Application number: KR1019930012456A
Authority: KR
Inventors: 송명훈
Original assignee: 토니헬샴; 볼보건설기계코리아주식회사
Priority date: 1993-07-02
Filing date: 1993-07-02
Publication date: 1999-03-30
Also published as: JPH0726591A; EP0632167A2; EP0632167A3; KR950003644A

Abstract

본 발명은 유압식 건설기계의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 엔진에 의해 구동되는 복수개의 가변용량형 유압펌프와, 이 가변용량형 유압펌프에서 출력되는 압력 및 유량을 전자비레밸브에 의해서 조절하여 출력되는 압력 및 유량을 센서로서 검출하는 펌프 압력검출장치 및 펌프 유량검출장치와, 작업장치의 속도 검출장치의 데이타와 전자비례 유량제어밸브에 의해서 출력된 신호를 입력받은 마이크로 컴퓨터가 내장된 콘트롤러가 작업환경 및 부하압력의 변동에 무관하게 작업장치의 작동속력 및 속도비가 작동지령신호의 조작량과 조작비가 일치하도록 제어함으로써 작업성 및 작업효율을 향상시킬 수 있어 굴삭기, 로다, 도자등의 유압식 건설기계에 작용할 수 있는 이점이 있다.

Description

유압식 건설기계의 제어장치 및 방법

제1도는 본 발명의 유압시스템 구성도.

제2도는 제1도에 따른 제어장치의 구체적인 블럭도.

제3도는 제2도에 따른 속도 및 펌프 유량 조절부의 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

20 : 작업장치 작동지령부 30 : 조작 연산부

40 : 속도 및 펌프유량 조절부 50 : 펌프유량 제어부

60 : 펌프 70 : 속도 제어부

80 : 작업장치

본 발명은 굴삭기, 로다, 도자 등과 같은 유압식 건설기계의 제어에 관한 것으로, 특히 유압식 건설기계를 자동화하기 위한 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 유압식 건설기계는 복수개의 가변용량형 펌프 및 복수개의 유압실린더를 액츄에이터로 하는 작업장치등으로 구성되어 있고 이러한 작업장치의 조작은 운전석 내부의 조이스틱, 패달, 레버 등과 같은 작업장치 조작 지령수단을 사용하며, 각 작업장치의 속도 및 조작비에 비례하여 각 작업장치의 요구속도를 만족시킬 수 있도록 조작 지령수단의 조작량에 비례하는 유량을 펌프에서 공급하도록 설계되어 있다.

그러나, 실제로 펌프는 기계적인 최대 토출유량의 제한치를 가지고 있고, 부하압력이 굴삭, 상차 및 평탄작업등의 작업환경에 따라서 변동하기 때문에, 요구되는 작업장치 조작지령수단의 지령치에 대응한 작업장치의 실제 속도비는 작업장치 조작지령신호의 조작비에 대응할 수 없게 된다.

즉, 각 작업장치에 해당하는 조작지령수단의 조작비에 비례하는 속도를 가질 수 없고 이러한 특성은 작업성 및 작업효율을 감소시키는 문제점이 있다.

따라서, 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명에서는 전자식 제어장치를 이용하여 작업성 및 작업효율을 향상시킬 수 있는 제어장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.

이 목적을 이루기 위하여 본 발명에서는 도면을 참조하면서 상세히 설명하겠다.

먼저, 제1도는, 본 발명의 유압시스템을 나타낸 것으로 동력원인 엔진(25)과, 유압회로에 사용되어 상기 엔진(25)에 의하여 기계적인 에너지를 유체에너지로 변환하는데 있어서 작동유의 압력을 조정할 수 있는 제1 및 제2가변용량형 유압펌프(35a)(35b)와, 입력신호에 비례한 출력(유량)을 조정하는 제1 및 제2 전자비례밸브(45a)(45b)와, 상기 제1 및 제2가변용량형 유압펌프(35a)(35b)로부터의 유압과 유량을 측정하기 위해 센서를 이용한 제1 및 제2 펌프 토출 압력 검출장치(55a)(55b)와 제1 및 제2 펌프 토출유량 검출장치(65a)(65b)와, 스위치나 터치센서등을 이용한 작업장치 조작 지령수단(75)과, 스위치나 터치센서등에서의 입력신호를 받아서 전체 동작을 제어하기 위해 마이크로 컴퓨터가 내장된 콘트롤러(85)와, 이 콘트롤러(85)로 부터 전기적인 신호를 받아서 유량을 제어하는 제1 및 제2 전자비례 유량제어밸브(95a)(95b)와, 굴삭기, 도자, 로다등에서의 디퍼(differ)를 조정하기 위한 디퍼용 유압실린더(105a) 및 붐(boom)을 조정하기 위한 붐용 유압실린더(105b)와, 작업장소의 환경에 무관하게 유압을 제어하기 위해서 유압식 건설기계의 몸체와 붐의 연결부분인 관절부위에 부착하는 붐 속도검출장치(115a)와, 붐과 디퍼의 연결부분인 관절부위에 부착하는 디퍼 속도검출장치(115b)로 구성된다.

상기 구성에 따른 동작을 설명하면 다음과 같다.

운전자에 의한 작업장치 조작 지령수단(75)으로 조작량이 입력된 값과 각각의 디퍼용 유압실린더(105a) 및 붐용 실린더(105b)에 대한 디퍼 속도검출장치(115b) 및 붐 속도검출장치(115a)의 데이터를 기초로 하여 마이크로 컴퓨터가 내장된 콘트롤러(85)를 통하여 연산을 하고, 이 연산된 신호값으로 엔진(25)이 구동되므로서 제1 및 제2가변용량형 유압펌프(35a)(35b)는 제1 및 제2 전자비례밸브(45a)(45b)에 의하여 상기 작업장치 조작 지령수단(75)의 조작량에 비례하는 유량의 합이 공급되도록 제어되고, 제1 및 제2 전자비례 유량제어밸브(95a)(95b)에 의해서 작업장치 조작 지령수단의 조작량 및 조작비를 일치시키도록 디퍼용 유압실린더(105a) 및 붐용 유압실린더(105b)에 공급되는 유입유량을 제어하는 동작을 한다.

이와 같은, 상기의 구성 및 동작에서 유입유량을 제어하는데 필요한 제어장치에 대해서 제2도를 참조하면서 상세히 설명하겠다.

제2도는, 운전자에 의한 작업장치 작동지령부(20)를 통해 입력되는 작동지령신호를 마이크로 컴퓨터가 내장된 컨트롤러에서 연산기능을 갖춘 조작 연산부(30)에서 감지하고, 여기서 감지된 작동지령신호로 조작량에 비례하는 펌프 토출유량 요구치 즉, 펌프 유량제어의 기준 입력신호(Qref)와 작동 지령신호의 조작량 및 조작비에 비례하는 작업장치의 속도 요구치 즉, 작업장치 속도제어 기준입력 신호(Vref) 그리고 상기 제1도의 제1 및 제2 펌프 토출 압력 검출장치(55a)(55b)로부터 현재 펌프 토출가능 최대유량 신호(Qmax)를 연산하고, 이 연산된 조작 연산부(30)의 신호들에 의해서 속도 및 펌프 유량조절부(40)에서는 펌프 유량제어의 기준 입력신호(Qref), 작업장치 속도제어 기준입력 신호(Vref) 및 현재 펌프 토출가능 최대유량 신호(Qmax)를 기준으로 펌프 유량제어 기준입력신호(+Qref2) 및 작업장치 속도제어 기준입력신호(+Vref2)를 재조정하여 각각의 펌프 유량제어부(50)와 속도 제어부(70)로 출력하고, 이 출력된 신호들중의 하나인 펌프 유량제어 기준입력 신호(+Qref2)와 상기 제1 및 제2 펌프 토출유량 검출장치(65a)(65b)로부터의 실제 펌프 토출유량신호(Qreal)의 제어연산을 펌프 유량제어부(50)를 통해서 한 후에, 출력인 오차(Eq)를 펌프(60)의 상기 제1도의 제1 및 제2 전자비례밸브(45a)(45b)로 펌프 유량제어 신호(Vpump)를 출력하는데 이때, 고정밀도의 펌프 토출유량을 제어하기 위해서 부궤환을 이용하는 한편, 이 출력된 신호들중의 나머지 하나인 속도 및 펌프 유량 조절부(40)의 출력 신호인 속도제어 기준입력 신호(Vref)와 상기 제1도의 붐 속도검출장치(115a)및 디퍼 속도검출장치(115b)로부터의 실제 작업 장치(Vreal)의 제어연산을 작업장치 속도제어부(70)를 통해서 한 후에, 출력인 오차(Ev)를 작업장치(80)의 상기 제1도의 제1 및 제2 전자비례 유량제어밸브(95a)(95b)로 작업장치 속도제어신화(Vmcv)를 출력하는데 이때, 고정밀도의 작업장치 속도제어를 하기 위해서 부궤환을 이용하여 제어하는 것을 나타낸다.

상기 제2도에서 설명된 속도 및 폄프유량 조절부(40)의 제어를 좀더 상세히 설명하기 위해서 흐름도(제3도)를 참조하겠다.

제3도는, 먼저, 조작연산부(20)로부터 작동 지령신호의 조작량에 비례하는 펌프 토출유량 요구치 즉, 펌프 유량제어 기준 입력신호(Qref)와 작동 지령신호의 조작량 및 조작비에 비례하는 작업장치의 속도 요구치 즉, 작업장치 속도제어 기준입력 신호(Vref) 그리고 현재 펌프 토출가능 최대유량 신호(Qmax)를 입력받는 단계(1)와, 작업장치 속도제어 기준입력 신호(Vref)로부터 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량을 연산하는 단계(2)와, 펌프의 합류조건을 판별하는데, 여기서 펌프의 합류조건이란 하나 혹은 복수개의 작업장치의 복합 작동시 양 펌프로부터 토출되는 유량이 합쳐져서 작업장치로 공급되는 것을 의미하며, 만약 상기의 펌프 합류조건이 만족되지 않는다면 차후의 단계(12)로 분기하는 단계(3)와, 상기의 펌프 합류조건이 만족된 경우에 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합을 연산하는 단계(4)와, 상기 필요유량의 합을 연산하는 단계(4)에서 연산된 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합의 50%에 해당하는 유량을 양 펌프에서 동일하게 토출하도록 좌측펌프의 토출 요구유량과 우측 펌프의 토출 요구유량을 결정하는 단계(5)와, 이 좌측 또는 우측 펌프의 토출 요구유량을 결정하는 단계(5)에서 결정된 좌측펌프의 토출 요구유량과 현재 좌측 펌프의 토출가능유량과의 크기를 비교 판단하는데 이때, 만약 좌측펌프의 토출요구유량이 현재 좌측 펌프의 토출가능 유량보다 작은 경우에 단계(8)로 분기하는 단계(6)와, 이 좌측펌프의 토출 요구유량이 현재 좌측펌프의 토출가능 유량보다 큰 경우로 분기하는 단계(6)로서, 좌측펌프의 토출 요구유량을 현재 좌측펌프의 토출가능 유량으로 설정하고, 요구되는 부족유량(좌측펌프 토출 요구유량 - 현재 좌측펌프 토출가능 유량)을 우측펌프의 토출 요구유량에 가산하는 것으로 즉, 상기 단계(3)의 합류조건이 만족된 상태이므로 좌측펌프의 토출 요구유량의 부족유량을 우측펌프에서 토출하여 충당하도록 하는 단계(7)와, 상기 단계(6)에서 좌측펌프의 토출 요구유량이 현재 좌측펌프토출가능 유량보다 작은 경우로서 상기 단계(5)에서 결정된 우측펌프의 토출 요구유량과 현재 우측펌프의 토출가능 유량과의 크기를 비교 판단하여 만약에, 우측펌프의 토출 요구유량이 현재 우측펌프의 토출가능 유량보다 작은 경우에는 다음의 단계(10)로 분기하는 단계(8)와, 이 단계(8)에서 우측펌프의 토출 요구유량이 현재 우측펌프의 토출 가능 유량보다 큰 경우로서 우측펌프의 토출 요구유량을 현재 우측 펌프의 토출가능 유량으로 설정하고, 요구되는 부족유량(즉, 우측펌프 토출 요구유량 - 현재 우측펌프 토출가능 유량)을 좌측펌프의 토출 요구유량에 가산하는 것으로 즉, 상기 합류조건이 만족되고 있는 상태이므로 우측펌프의 토출 요구유량의 부족유량을 좌측펌프에서 토출하여 충당하도록 하는 단계(9)와, 상기 단계(4)에서 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합과 현재 양 펌프 토출가능 최대유량(즉, 현재 좌측펌프 토출가능 유량 + 현재 우측펌프 토출가능 유량)과의 크기를 비교 판단하여 만약에, 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 상기 현재 양 펌프 토출가능 최대유량보다 작은 경우에는 마지막 단계(18)로 분기하는 단계(10)와, 이 단계(10)에서 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 양 펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우로서 양 펌프 토출 요구유량은 현재 양 펌프에서 각각 토출할 수 있는 최대유량으로 설정하고, 상기 단계(2)에서 연산된 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량의 비율과 같도록 현재 양 펌프 토출가능 최대유량을 배분하여서 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고, 이 유량을 기준으로 각 작업장치의 요구속도를 연산하는 단계(11)와, 상기 단계(3)의 펌프 합류조건이 만족되지 않는 경우로서, 좌측펌프 토출 요구유량을 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치작동에 소요되는 필요유량의 합으로 연산하여 설정하는 단계(12)와, 이 단계(12)에서 연산된 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치작동에 소요되는 필요유량의 합과 현재 좌측펌프 토출가능 최대유량과의 크기를 비교 판단하여 만약에, 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 좌측펌프토출가능 최대유량보다 작은 경우에는 이후의 단계(15)로 분기하는 단계(13)와, 이 단계(13)에서 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 좌측펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우에, 좌측펌프 토출요구유량은 현재 좌측펌프에서 토출할 수 있는 최대유량으로 설정하고, 상기 단계(2)에서 연산된 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량중 좌측펌프를 사용하는 작업장치의 필요유량 비율과 동일하게 현재 좌측펌프 토출가능최대유량을 배분하여 좌측펌프를 사용하는 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고, 이 유량을 기준으로 좌측펌프를 사용하여 각 작업장치의 요구속도를 연산하는 단계(14)와, 우측펌프 토출 요구유량을 우측펌프로부터 토출해야 하는 작업장치작동에 소요되는 필요유량의 합으로 연산하여 설정하는 단계(15)와, 이 단계(15)에서 연산된 우측펌프로부터 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합과 현재 우측펌프 토출가능 최대유량과의 크기를 비교 판단하여 만약에, 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 우측펌프 토출가능 최대유량보다 작은 경우에는 마지막 단계(18)로 분기하는 단계(16)와, 이 단계(16)에서 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 우측펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우에, 우측펌프 토출 요구유량은 현재 우측펌프에서 토출할 수 있는 최대유량으로 설정하고, 상기 단계(2)에서 연산된 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량중 우측펌프를 사용하는 작업장치의 필요유량 비율과 동일하게 현재 우측펌프토출가능 최대유량을 배분하여 우측펌프를 사용하는 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고, 이 유량을 기준으로 우측펌프를 사용하여 각 작업장치의 요구속도를 연산하는 단계(17)와, 상기의 단계들에 의해서 연산, 설정된 상기 펌프 유량제어 기준입력신호(Qref)와 작업장치 속도제어 기준입력 신호(Vref)를 각각 펌프 유량제어부(50)와 작업장치 속도제어부로 출력하는 단계(18)로 구성되는 것을 나타낸다.

이상과 같이 구성된 본 발명은 복수개의 가변용량형펌프 및 복수개의 유압실린더의 작업장치를 갖는 유압식 건설기계에 적용함으로써 작업환경 및 부하압력의 변동에 무관하게 작업장치의 작동 속력 및 속도비가 작동지령신호의 조작량과 조작비에 일치하도록 최적으로 제어함으로써 작업을 자동화 할 수 있고, 작업성 및 작업효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims

엔진에 의하여 구동되는 기계적인 에너지를 유체에너지로 변환하는 복수개의 가변용량형 유압펌프와, 이 유압펌프의 토출되는 출력을 조절하기 위한 복수개의 전자 비례밸브와, 디퍼를 조정하기 위한 유압실린더 및 붐을 조정하기 위한 유압실린더와, 유압식 건설기계의 몸체와 붐의 연결부분 및 붐과 디퍼의 연결부분에 부착되어 상기 각 유압 실린더의 속도를 검출하여 작업환경에 무관하게 작업할 수 있도록 하는 작업장치 속도 검출수단과, 전기적인 신호를 받아서 유량을 제어하는 복수개의 전자비례 유량제어밸브와, 작업장치 작동지령수단에 의해 작동지령신호를 입력받아서 제어하기 위한 마이크로 컴퓨터가 내장된 콘트롤러를 포함하는 유압식 시스템에 있어서, 상기 가변용량형 유압펌프에서 토출되는 출력에 대한 유압 펌프의 토출 압력 및 유량을 검출하기 위해 센서를 사용한 유압 펌프 토출 압력 및 유량 검출수단이 상기 전자 비례 유량 제어밸브와 상기 복수개의 가변용량형 유압펌프 사이에 설치되고, 상기 콘트롤러가, 상기 유압 펌프 토출 압력 및 유량 검출수단과 상기 작업장치의 속도 검출 수단에 의한 데이타에 의해서 속도 및 펌프 유량을 제어 연산하여 출력하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 마이크로 컴퓨터가 내장된 콘트롤러는 작업장치 작동지령수단과 작동지령신호를 감지하여 작동지령신호의 조작량에 비례하는 펌프 유량제어의 기준입력신호와, 작동지령신호의 조작량과 조작비에 비례하는 작업장치 속도제어의 기준입력신호와, 현재 펌프 토출가능 최대유량신호를 기준으로 상기 펌프 유량제어 기준입력신호 및 작업장치 속도제어 기준입력신호를 부궤환으로 재조정해서 연산하여 출력하는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 제어장치.
조작연산부로부터 펌프 유량제어 및 작업장치 속도제어의 기준입력신호와 현재 펌프 토출가능 최대유량신호를 입력받는 단계(1)와, 상기 속도제어의 기준 입력신호로부터 작업장치에 소요되는 필요유량을 연산하는 단계(2)와, 한개 또는 복수개의 작업장치의 복합작동시 양 펌프로부터 토출되는 유량이 합쳐져서 작업장치로 공급되는 펌프 합류조건을 판단하여 펌프 합류조건이 아닌 경우에는 차후의 단계(12)로 분기하는 단계(3)와, 이 단계(3)에서 펌프 합류조건인 경우에 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합을 연산하는 단계(4)와, 이 단계(4)에서 연산된 필요유량을 양 펌프에서 똑같이 토출하도록 좌측펌프 토출 요구유량과 우측펌프 토출 요구유량을 결정하는 단계(5)와, 이 단계(5)에서 결정된 좌측펌프 토출 요구유량과 현재 좌측펌프 토출가능 유량과의 크기를 비교 판단할 경우, 좌측펌프 토출 요구유량이 현재 좌측펌프 토출가능 유량보다 작은 경우의 단계(8)로 분기하는 단계(6)와, 이 단계(6)에서 좌측펌프 토출 요구유량이 현재 좌측펌프토출가능 유량보다 큰 경우로서, 좌측펌프 토출 요구유량의 부족유량을 우측펌프에서 토출하여 충당하도록 하는 단계(7)와, 상기 단계(6)에서 좌측펌프 토출 요구유량이 현재 좌측펌프토출가능 유량보다 작은 경우로서, 상기 단계(5)에서 결정된 우측펌프 토출 요구유량과 현재 우측펌프 토출가능 유량과의 크기를 비교 판단할 경우, 우측펌프 토출 요구유량이 현재 우측펌프 토출가능 유량보다 작은 경우의 단계(10)로 분기하는 단계(8)와, 이 단계(8)에서 우측펌프 토출 요구유량이 현재 우측펌프 토출가능 유량보다 큰 경우로서, 우측펌프 토출 요구유량을 현재 우측펌프 토출가능 유량으로 설정하고, 요구되는 우측펌프 토출 요구유량의 부족유량을 좌측펌프에서 토출하여 충당하도록 하는 단계(9)와, 상기 단계(4)에서 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합과 양 펌프 토출가능 최대유량과의 크기를 비교 판단할 경우, 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 양 펌프 토출가능 최대유량보다 작은 경우의 단계(18)로 분기하는 단계(10)와, 이 단계(10)에서 양 펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 양 펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우에, 양 펌프 토출 요구유량은 현재 양 펌프에서 각 방향에 따라 소요되는 필요유량의 비율과 동일하게 현재 양 펌프토출가능 최대유량을 배분하여 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고 이 유량을 기준으로 각 작업장치의 요구 속도를 연산하는 단계(11)와, 상기 단계(3)의 펌프 합류조건이 아닌 경우로서, 좌측펌프 토출요구유량을 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합으로 연산하는 단계(12)와, 이 단계(12)에서 연산된 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합과 현재 좌측펌프토출가능 최대유량과의 크기를 비교 판단할 경우, 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 좌측펌프 토출가능 최대유량보다 작은 경우의 단계(15)로 분기하는 단계(13)와, 이 단계(13)에서 좌측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 좌측펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우에, 좌측펌프 토출 요구유량을 현재 좌측펌프에서 토출할 수 있는 최대유량으로 설정하고, 상기 단계(2)에서 연산된 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량중 좌측펌프를 사용하는 작업장치의 필요유량 비율과 동일하게 현재 좌측펌프 토출가능 최대유량을 배분하여 좌측펌프를 사용하는 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고, 이 유량을 기준으로 좌측펌프를 사용하는 각 작업장치의 요구속도를 연산하는 단계(14)와, 우측펌프 토출 요구유량을 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합으로 연산하는 단계(15)와, 이 단계(15)에서 연산된 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합과 현재 우측 펌프 토출가능 최대유량과의 크기를 비교 판단할 경우에, 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 우측펌프 토출가능 최대유량보다 작은 경우에 마지막 단계(18)로 분기하는 단계(16)와, 이 단계(16)에서 우측펌프에서 토출되어야 하는 작업장치 작동에 소요되는 필요유량의 합이 현재 우측펌프 토출가능 최대유량보다 큰 경우에, 우측펌프 토출 요구유량을 현재 우측펌프에서 토출할 수 있는 최대유량으로 설정하고, 상기 단계(2)에서 연산된 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량중 우측펌프를 사용하는 작업장치의 필요유량 비율과 동일하게 현재 우측펌프 토출가능 최대유량을 배분하여 우측펌프를 사용하는 각 작업장치의 작동방향에 따라 소요되는 필요유량으로 설정하고, 이 유량을 기준으로 우측펌프를 사용하는 각 작업장치의 요구속도를 연산하는 단계(17)와, 상기 단계들에 의해서 연산된 펌프 유량제어 기준입력신호와 작업장치 속도제어 기준입력신호를 출력해서 제어하는 단계(18)를 포함하는 유압식 건설기계의 제어방법.