CN113404116A - 一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法及系统，以解决现有蓄能挖掘机完成平地作业工作难度大的问题，所述方法包括通过仪表对控制器和发动机控制器发出进入平地模式指令；控制器接收平地模式指令后，向比例减压阀输出固定的目标电流值，同时通过CAN总线将发动机设定的平地模式转速值发送给发动机控制器，发动机控制器输出信号控制发动机转速固定在平地模式转速值；比例减压阀对控制动臂提升的先导压力进行减压，进而控制动臂提升的速度。本发明能够轻松实现蓄能挖掘机的平地模式，降低了操作手的劳动强度和对挖掘机手的技能要求。
Description
技术领域
本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法及系统。
背景技术
目前，蓄能挖掘机应用越来越广泛，挖掘机被大量应用于矿山开采、土方挖掘、平整地面等诸多工况中；挖掘机又名机器手，可实现很多高难度的操作，其功能越强大，实际操作起来难度就越高，平地作业就是考验挖机操作熟练程度的依据。由于平地作业工作需要同时协调动臂、斗杆和铲斗同时协调配合才能较好的完成平地工作；任何一个小的环节操作不当都不能很好的完成平地作业工作，这给普通的挖机手在平地作业中带来了不小的麻烦。特别是蓄能挖掘机由于动臂增加一根蓄能油缸，动臂的提升速度快，动臂提升的可控性比普通挖掘机稍差，因此蓄能挖掘机完成平地作业的工作难度更大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法及系统，以解决现有蓄能挖掘机完成平地作业工作难度大的问题。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法，包括：
通过仪表对控制器和发动机控制器发出进入平地模式指令；
控制器接收平地模式指令后，向比例减压阀输出固定的目标电流值，同时通过CAN总线将发动机设定的平地模式转速值发送给发动机控制器，发动机控制器输出信号控制发动机转速固定在平地模式转速值；比例减压阀对控制动臂提升的先导压力进行减压，进而控制动臂提升的速度。
所述控制器接收平地模式指令后，通过自检测比例减压阀实际电流值，是否达到目标电流值，如实际电流值与目标电流值不一致，控制器通过计算调整输出目标电流值。
所述发动机控制器接收来自发动机转速传感器的数值，与设定的平地模式转速值进行对比，如两者不一致，发动机控制器继续对发动机转速进行调整，使发动机实际转速值达到设定的平地模式转速值。
本发明还提供另一种技术方案：
一种蓄能挖掘机平地模式的控制系统，包括比例减压阀、电源、控制器、保险丝、启动开关、仪表、发动机控制器和转速传感器；所述电源正极经过保险丝与启动开关连接,启动开关将电源与控制器、仪表和发动机控制器接通；所述仪表与控制器、发动机控制器连接；所述控制器经过比例减压阀与电源负极连接，所述发动机控制器经过转速传感器与电源负极连接，所述转速传感器用于检测发动机转速。
所述蓄能挖掘机平地模式的控制系统，还包括液压手柄、动臂油缸一、动臂油缸二和多路阀；所述液压手柄包括进油口、回油口和出油口，液压手柄的出油口通过管路与比例减压阀连接，液压手柄的出油口压力油经过比例减压阀进行减压后，通过比例减压阀连接到多路阀动臂油缸控制阀芯，多路阀动臂油缸控制阀芯与动臂油缸一、动臂油缸二连通。
本发明的技术效果：
与现有技术相比，本发明的一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法，通过仪表的按键直接切换为平地模式，在该平地模式下,仪表将该模式指令发送给控制器,控制器将发动机目标转速值发送给发动机控制器,发动机控制发动机转速稳定在目标转速值，同时,控制器输出固定电流值给电磁比例减压阀，该电磁比例减压阀又控制了动臂提升的先导压力，进而控制了动臂油缸提升的速度，轻松实现了蓄能挖掘机的平地模式，降低了操作手的劳动强度和对挖掘机手的技能要求。
附图说明
图1为本发明的电气结构框图；
图2为本发明的液压结构框图；
图3为本发明的电气原理图；
图4为本发明的液压原理图。
图中，1、比例减压阀；2、电源；3、控制器；4、保险丝；5、启动开关；6、仪表；7、发动机控制器；8、转速传感器；9、液压手柄；10、动臂油缸一；11、动臂油缸二；12、多路阀。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例：
如图1和3所示，本实施例涉及的一种蓄能挖掘机平地模式的控制系统，包括比例减压阀1、电源2、控制器3、保险丝4、启动开关5、仪表6、发动机控制器7和转速传感器8；所述电源2正极经过保险丝4与启动开关5的B端子连接,当启动开关5处于ON位置时,启动开关5的B端子与ACC端子接通,启动开关5将电源2与控制器3、仪表6和发动机控制器7接通；所述仪表6与控制器3、发动机控制器7连接；所述控制器3经过比例减压阀1与电源2负极连接，所述发动机控制器7经过转速传感器8与电源2负极连接，所述转速传感器8用于检测发动机转速。
如图2和4所示，所述蓄能挖掘机平地模式的控制系统，还包括液压手柄9、动臂油缸一10、动臂油缸二11、多路阀12；所述液压手柄9包括进油口P1口、回油口T1口和出油口A1口，液压手柄9的A1口通过管路与比例减压阀1的P2口连接，液压手柄9掰到最大行程后，液压手柄9的A1口压力油经过比例减压阀1进行减压后，通过比例减压阀1的A2口连接到多路阀12动臂油缸控制阀芯的A端，多路阀12动臂油缸控制阀芯与动臂油缸一10、动臂油缸二11连通。
如图3所示，所述仪表6上设置F5按键，通过F5按键切换为平地模式便于操作，但不仅限于按键的方式。
所述控制系统的工作模式包括循环切换重载模式、经济模式和平地模式等，作为优选，挖掘机开机时的模式默认为经济模式，当切换为平地模式时，挖掘机进入平地模式控制。
所述电源2为蓄电池；所述比例减压阀1为电磁比例减压阀。
本实施例基于所述蓄能挖掘机平地模式的控制系统，实现平地模式的控制方法为：
如图1-4所示，通过仪表6的F5按键切换为平地模式，仪表6通过CAN总线CAN+和CAN-将平地模式指令发送给控制器3和发动机控制器7。当控制器3接收到平地模式指令后，通过PWM输出端口将目标电流值M输出给电磁比例减压阀，控制器3通过该PWM端口自检测电磁比例减压阀实际电流M1，是否达到目标值M，如实际电流M1与目标值M不一致，控制器3通过计算调整输出电流M。同时，控制器3将发动机转速设定为平地模式的转速N，控制器3将转速设定数值N发送给发动机控制器7，发动机控制器7将发动机转速控制在N。发动机控制器7接收来自转速传感器8的数值N1，与设定值N进行对比，如设定值N与实际值N1不一致，发动机控制器7继续对发动机转速进行调整，使发动机实际转速值N1达到设定值N；
用于控制动臂提升的液压手柄9掰到最大行程后，液压手柄9的A1口压力油经过电磁比例减压阀13进行减压后，通过电磁比例减压阀13的A2口连接到多路阀12动臂油缸控制阀芯的A端，多路阀12动臂油缸控制阀芯被推动，P3口液压油经过多路阀进入动臂油缸一10和动臂油缸二11的大腔，动臂按照设定速度提升。
本发明所述控制器对比例减压阀输出的固定电流值M可以通过仪表菜单进行设置，根据不同的车型，不同的比例减压阀，调整更合适的电流值，使动臂提升的速度与斗杆回收的速度配合到最佳位置，以保证此平地模式的控制方法普遍适用于各种机型。
本发明能够控制动臂的提升速度和斗杆回收的速度最佳匹配，以保证在铲斗不动的情况下，同时将控制斗杆回收的手柄和控制动臂提升的手柄掰到最大行程，铲斗从前往后划出的是一个平面。
Claims (9)
1.一种蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：包括：
通过仪表对控制器和发动机控制器发出进入平地模式指令；
控制器接收平地模式指令后，向比例减压阀输出固定的目标电流值，同时通过CAN总线将发动机设定的平地模式转速值发送给发动机控制器，发动机控制器输出信号控制发动机转速固定在平地模式转速值；比例减压阀对控制动臂提升的先导压力进行减压，进而控制动臂提升的速度。
2.根据权利要求1所述的蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：所述控制器接收平地模式指令后，通过自检测比例减压阀实际电流值，是否达到目标电流值，如实际电流值与目标电流值不一致，控制器通过计算调整输出目标电流值。
3.根据权利要求1或2所述的蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：所述发动机控制器接收来自发动机转速传感器的数值，与设定的平地模式转速值进行对比，如两者不一致，发动机控制器继续对发动机转速进行调整，使发动机实际转速值达到设定的平地模式转速值。
4.一种蓄能挖掘机平地模式的控制系统，其特征在于：包括比例减压阀、电源、控制器、保险丝、启动开关、仪表、发动机控制器和转速传感器；所述电源正极经过保险丝与启动开关连接,启动开关将电源与控制器、仪表和发动机控制器接通；所述仪表与控制器、发动机控制器连接；所述控制器经过比例减压阀与电源负极连接，所述发动机控制器经过转速传感器与电源负极连接，所述转速传感器用于检测发动机转速。
5.根据权利要求4所述的蓄能挖掘机平地模式控制系统，其特征在于：所述蓄能挖掘机平地模式的控制系统，还包括液压手柄、动臂油缸一、动臂油缸二和多路阀；所述液压手柄包括进油口、回油口和出油口，液压手柄的出油口通过管路与比例减压阀连接，液压手柄的出油口压力油经过比例减压阀进行减压后，通过比例减压阀连接到多路阀动臂油缸控制阀芯，多路阀动臂油缸控制阀芯与动臂油缸一、动臂油缸二连通。
6.根据权利要求4或5所述的蓄能挖掘机平地模式控制系统，其特征在于：所述控制系统的工作模式包括循环切换重载模式、经济模式和平地模式。
7.根据权利要求6所述的蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：所述仪表上设置按键，通过按键切换为平地模式。
8.根据权利要求4或5或7所述的蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：所述电源为蓄电池。
9.根据权利要求4或5或7所述的蓄能挖掘机平地模式的控制方法，其特征在于：所述比例减压阀为电磁比例减压阀。
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| CN (1) | CN113404116A (zh) |
Citations (5)
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2021
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