JPH0726591A - 油圧式建設機械の制御装置及び方法 - Google Patents

油圧式建設機械の制御装置及び方法

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JPH0726591A
JPH0726591A JP6124412A JP12441294A JPH0726591A JP H0726591 A JPH0726591 A JP H0726591A JP 6124412 A JP6124412 A JP 6124412A JP 12441294 A JP12441294 A JP 12441294A JP H0726591 A JPH0726591 A JP H0726591A
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pump
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maximum
dischargeable
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Myung-Hoon Song
ホーン ソン ミュン
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Samsung Heavy Industries Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧式建設機械を作業環境及び負荷圧力の変
動に係わりなく作業装置の作動速力及び速度比が作動指
令信号の操作量と操作比と一致するように制御できる制
御装置及びその方法を提供すること。 【構成】 本発明による制御装置は、油圧式建設機械の
動作を指令するための命令を入力部から受けてこれを作
動指令信号に変換するための作動指令手段：この指令信
号に比例するポンプ吐出要求流量と作動指令信号の操作
量及び操作比に比例する作業装置の速度要求値を発生す
る操作演算手段３０：この要求値を基準に現在の最大値
に基づいて前記要求値を再調整する速度及びポンプ流量
調節部４０：この調節された要求値から現在の状態値を
減算するための減算機：この吐出流量制御信号に応じて
ポンプへの吐出流量を制御するポンプ流量制御手段５
０：及び前記減算機から出力される速度制御信号に応じ
て作業装置の速度を制御する速度制御手段を含んでい
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧式建設機械の制御
装置及びその方法に関するもので、特に作業環境及び負
荷圧力の変動に係わりなく各作業装置の作動速度及び各
作業装置間の速度比が操作指令部の操作量及び操作比と
一致するように制御できる制御装置及びその方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に掘削機、ローダ、ドーサ等の如
き、油圧式建設機械は複数個の可変容量型ポンプ及び複
数個の油圧シリンダをアクチュエータとする作業装置等
から構成されており、かかる作業装置の操作は運転席内
部のジョイスティック、ペダル、レバー等の如き多様な
形態の操作指令部によって行われる。又、各作業装置の
速度及び各作業装置間の速度比は各作業装置に該当する
操作指令部の操作量及び操作比に比例し、各作業装置の
要求速度を満足させるように操作指令部の操作量に比例
する流量をポンプから供給するように設計されている。
【０００３】
【発明の解決しようとする課題】しかしながら、実際に
おいて、ポンプは機械的な最大吐出流量の限界値を持っ
ており、掘削上車及び平垣作業等の作業環境によって負
荷圧力が変動するため、要求される操作指令部の操作量
に対応する作業装置の速度を得るためのポンプ要求流量
の和が、現在の負荷圧力に対するポンプの最大吐出可能
流量を超える場合が発生し、各作業装置の複合作動時、
各作業装置の実際の速度比は操作指令部の操作比と正確
に対応されなくなる問題点があった。言い換えれば、各
作業装置の作動速度及び各作業装置間の速度比が操作指
令部の操作量及び操作比と正確に比例せず、これによっ
て作業性及び作業効率が減少される短所があった。
【０００４】本発明の目的は作業環境及び負荷圧力の変
動に係わりなく、各作業装置の作動速度及び各作業装置
間の速度比が操作指令部の操作量及び操作比と一致する
ように制御できる油圧式建設機械の制御装置及び方法を
提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の如き目的を達成す
るために本発明による制御装置は、油圧式建設機械の動
作を指令するための命令を入力部から受けてこれを作動
指令信号に変換するための作動指令手段：前記作動指令
手段からの指令信号に比例するポンプ吐出流量要求値と
作動指令信号の操作量及び操作比に比例する作業装置の
速度要求値を発生する操作演算手段：前記操作演算手段
から発生された要求値を基準として現在の最大作業値に
応じて前記要求値を再調整する速度及びポンプ流量調節
部：及び前記速度及びポンプ流量調節部によって調節さ
れた要求値から現在の状態値を減算するための減算機：
前記減算機から出力される吐出流量制御信号に応じてポ
ンプからの吐出流量を制御するポンプ流量制御手段：及
び前記感知機から出力される速度制御信号に応じて作業
装置の速度を制御する速度制御手段：を含むことを特徴
とする。
【０００６】又、本発明による制御方法は、操作演算部
からのポンプ流量制御及び作業装置速度制御の基準入力
信号と現在のポンプ吐出可能最大流量信号に応じて作業
装置の作動方向に所要される必要流量を演算する第１過
程：左側ポンプ吐出要求流量を左側ポンプから吐出され
るべき作業装置作動に所要される必要流量の和に演算設
定して、この要求量と左側ポンプ吐出可能最大流量との
大きさに従って左側ポンプ吐出要求流量を設定する第２
過程：左側ポンプを吐出要求流量を右側ポンプから吐出
されるべき作業装置作動に所要される必要流量の和に演
算設定して、この要求量と右側ポンプ吐出可能最大流量
との大きさに従っ右側ポンプ吐出要求流量を設定する第
３過程：及び第２及び第３過程において、設定されるポ
ンプ吐出要求流量に応じて決定されるポンプ流量制御基
準入力信号と作業装置速度制御基準入力信号を発生する
第４過程：を含む。
【０００７】
【実施例】以下添付図面に基づき、本発明をより詳しく
説明する。
【０００８】図１は代表的な油圧式建設機械の中の１つ
である掘削機の全体油圧システムを概略的に図示する油
圧回路図である。本発明の油圧システムは、図１に示さ
れた如く、動力となるエンジン２５、該エンジン２５に
よって駆動される第１及び第２可変容量型油圧ポンプ３
５ａ、３５ｂ、入力信号に比例して第１及び第２可変容
量型油圧ポンプ３５ａ、３５ｂの出力（流量）を調整す
る第１及び第２電磁比例弁４５ａ、４５ｂ、第１及び第
２可変容量型油圧ポンプ３５ａ、３５ｂからの圧力と流
量を測定する第１及び第２ポンプ吐出圧力検出装置５５
ａ、５５ｂと、第１及び第２ポンプ吐出流量検出装置６
５ａ、６５ｂ、スイッチやタッチセンサー等を利用した
作業装置操作指令部７５、操作指令部７５の入力信号を
引継いで全体動作を制御するマイクロコンピューターが
内蔵されたコントローラ８５、該コントローラ８５から
電気的な信号等を印加を受けて流量を制御する第１及び
第２電磁比例流量制御弁９５ａ、９５ｂ、掘削機のディ
パースティック(dipperstick)を操作するためのディパ
ースティックシリンダ１０５ａ、及びブーム(boom)を操
作するためのブームシリンダ１０５ｂ、掘削機上部旋回
体とブームの連結部分である関節部位に設けられたブー
ム速度検出装置１１５ａ、ブームとディパースティック
の連結部分である関節部位に設けられたディパースティ
ック速度検出装置１１５ｂ、から構成される。
【０００９】このように構成された油圧式建設機械の動
作を説明すれば、次のとおりである。
【００１０】運転者によって操作指令部７５を通じて入
力された操作量とディパースティックシリンダ１０５ａ
及びブームシリンダ１０５ｂのディパースティック速度
検出装置１１５ｂ及びブーム速度検出装置１１５ａから
検出されたデータを基としてコントローラ８５を通じて
演算を行い、この演算された信号値にてエンジン２５が
駆動されることにより、第１及び第２可変容量型油圧ポ
ンプ３５ａ、３５ｂは、第１及び第２電磁比例弁４５
ａ、４５ｂによって作業装置操作指令部７５の操作量に
比例する流量の和が供給されるように制御され、第１及
び第２電磁比例流量制御弁９５ａ、９５ｂによって作業
装置操作指令部の操作量及び操作比を一致させるように
ディパースティックシリンダ１０５ａ及びブームシリン
ダ１０５ｂに供給される流入流量を制御する動作をす
る。
【００１１】図２は本発明による制御装置のブロック線
図を示す。
【００１２】作業装置作動指令部２０を通じて入力され
る作動指令信号を操作演算部３０で感知して、作動指令
信号の操作量に比例するポンプ吐出流量要求値即ち、ポ
ンプ流量制御の基準入力信号(Qref)と、作動指令信号の
操作量及び操作比に比例する作業装置の速度要求値、即
ち作業装置速度制御基準入力信号(Vref)、そして図１の
第１及び第２ポンプ吐出圧力検出装置５５ａ、５５ｂか
ら現在ポンプ吐出可能最大流量信号(Qmax)を演算する。
【００１３】次に速度及びポンプ流量調節部４０では、
ポンプ流量制御基準入力信号(Qref)、作業装置速度制御
基準入力信号(Vref)、及び現在ポンプ吐出可能最大流量
信号(Qmax)を基準としてポンプ流量制御基準入力信号(+
Qref2)及び作業装置速度制御基準入力信号(+Vref2)を再
調整してそれぞれのポンプ流量制御部５０と速度制御部
７０とに出力する。次にポンプ流量制御部５０ではポン
プ流量制御基準入力信号(+Qref2)と、図１の第１及び第
２ポンプ吐出圧力検出装置６５ａ、６５ｂからの実際ポ
ンプ吐出流量信号(Qreal)と誤差(Eq)を利用した制御演
算を行った後、ポンプ６０の第１及び第２電磁比例弁４
５ａ、４５ｂでポンプ流量制御信号(Vpump)を出力して
ポンプ吐出流量を制御する。
【００１４】一方、作業装置速度制御部７０では、速度
制御基準入力信号(Vref)と、図１のブーム速度検出装置
１１５ａ及びディパースティック速度検出装置１１５ｂ
からの実際作業装置速度(Vreal)と誤差(Ev)とを利用し
た制御演算を行った後、作業装置８０の第１及び第２電
磁比例流量制御弁９５ａ、９５ｂへ作業装置速度制御信
号(Vmcv)を出力して作業装置の速度を制御する。
【００１５】図２において、説明された速度及びポンプ
流量調節部４０の制御をより詳しく説明するために、図
３に図示された流れ図を参照して説明する。
【００１６】操作演算部３０では、作業装置部作動指令
部２０から入力される作動指令信号に応じて、作動指令
信号の操作量に比例するポンプ吐出流量要求値であるポ
ンプ流量制御基準入力信号(Qref)と、作動指令信号の操
作量及び操作比に比例する作業装置の速度要求値、即ち
作業装置速度制御基準入力信号(Vref)、そして現在ポン
プ吐出可能最大流量信号(Qmax)を発生する（第１段
階）。
【００１７】操作演算部３０から出力された作業装置速
度制御基準入力信号(Vref)によって各作業装置の作動方
向に沿って所要される必要流量が公知の演算過程を通じ
て算出される（第２段階）。
【００１８】第１段階と第２段階によって入力される信
号によって必要な流量が決定されれば、ポンプの合流条
件を満足させるか否かを判別する（第３段階）。
【００１９】ここで、ポンプの合流条件とは、１つ或い
は複数個の作業装置の複合作動時、２台のポンプから吐
出される流量が合わされて作業装置へ供給されたことを
意味する。
【００２０】第３段階で現在の状態が合流条件を満足さ
せるとすれば、両ポンプから吐出されるべき作業装置作
動に所要される必要流量の和(Qsum, TOTAL)を演算する
（第４段階）。合流条件を満足しない場合については後
述する。第４段階で演算された必要流量の和(Qsum, TOT
AL)の５０％に該当する流量を両ポンプから同一に吐出
するように左側ポンプの吐出要求流量(Quc, LEFT)と右
側ポンプの吐出要求流量(Quc, RIGHT)を決定する（第５
段階）。第５段階で決定された左側ポンプの吐出要求流
量(Quc, LEFT)と現在の左側ポンプの吐出可能流量(Qma
x, LEFT)との大きさを比較判断する（第６段階）。第６
段階で比較結果、左側ポンプの吐出要求流量と現在の左
側ポンプの吐出可能流量より大きい場合には、左側ポン
プの吐出要求流量を現在の左側ポンプの吐出可能流量と
して設定し、要求される不足流量［（左側ポンプの吐出
要求流量）−（現在の左側ポンプの吐出可能流量）］を
右側ポンプの吐出要求流量に加算する（第７段階）。こ
のように、不足流量を右側ポンプの吐出要求流量に加算
するのは第３段階における合流条件が満足された状態で
あるからである。
【００２１】また、第６段階において左側ポンプの吐出
要求流量が現在の左側ポンプの吐出可能流量より小さい
場合には、第５段階で決定された右側ポンプの吐出要求
流量と現在の右側ポンプの吐出可能流量との大きさを比
較判断する（第８段階）。第８段階において、右側ポン
プの吐出要求流量が現在の右側ポンプの吐出可能流量よ
り小さい場合には第１０段階に分岐し、第８段階におい
て右側ポンプの吐出要求流量が現在の右側ポンプの吐出
可能流量より大きい場合には、右側ポンプの吐出要求流
量を現在の右側ポンプの吐出可能流量として設定し、要
求される不足流量［即ち、（右側ポンプの吐出要求流
量）−（現在の右側ポンプの吐出可能流量）］を左側ポ
ンプの吐出要求流量に加算する（第９段階）。これは、
第３段階における合流条件が満足されている状態である
ので、右側ポンプの吐出要求流量の不足流量を左側ポン
プから吐出して満たすようにするものである。
【００２２】第６段階又は第８段階における比較の後
に、それぞれ左、または右ポンプ吐出要求流量が決定さ
れた後には第４段階で算出された両ポンプから吐出され
るべき作業装置作動に所要される必要流量の和と現在の
両ポンプ吐出可能最大流量［即ち、（左側ポンプの吐出
要求流量）＋（現在の右側ポンプの吐出可能流量）］と
の大きさを比較する（第１０段階）。
【００２３】第１０段階において、両ポンプから吐出さ
れるべき作業状態作動に所要される必要流量の和が現在
の両ポンプ吐出可能最大流量より小さい場合にはこれ以
上の操作が必要でないので基準信号を発生する第１８段
階に進行する。
【００２４】しかしながら、第１０段階において、両ポ
ンプから吐出されるべき作業装置作動に所要される必要
流量の和が現在の両ポンプ吐出可能最大流量より大きい
場合には、両ポンプの吐出要求流量は現在の両ポンプか
らそれぞれ吐出できる最大流量として設定し、第２段階
で演算された各作業装置の作動方向に従って所要される
必要流量の比率と同じくなるように現在の両ポンプ吐出
可能最大流量を配分して各作業装置の作動方向に沿って
所要される必要流量として設定し、該流量を基準に各作
業装置の要求速度を演算する（第１１段階）。このよう
に演算されたデータに基づいて、流量制御基準信号及び
作業装置速度制御基準信号をそれぞれ出力する（第１８
段階）。
【００２５】先での第３段階において、ポンプ合流条件
が満足されない場合には左側ポンプ吐出要求流量を左側
ポンプから吐出されるべき作業装置作動に所要される必
要流量の和として演算して設定する（第１２段階）。
【００２６】第１２段階で演算された左側ポンプから吐
出されるべき作業装置作動に所要される必要流量の和と
現在の左側ポンプ吐出可能最大流量との大きさを比較す
る（第１３段階）。
【００２７】比較結果、左側ポンプから吐出されるべき
作業装置作動に所要される必要流量の和が現在の左側ポ
ンプ吐出可能最大流量より小さい場合には現在の最大流
量にて使用可能であるので、左側ポンプにおける必要流
量を決定する必要がないので第１５段階に直ちに分岐す
る。
【００２８】しかしながら、第１３段階で左側ポンプか
ら吐出されるべき作業装置作動に所要される必要流量の
和が現在の左側ポンプ吐出可能最大流量より大きい場合
には、左側ポンプ吐出要求流量は現在の左側ポンプから
吐出出来る最大流量に設定し、第２段階で演算された各
作業装置の作動方向に沿って、所要される必要流量のう
ち、左側ポンプを用いる作業装置の必要流量の比率と同
一に現在の左側ポンプ吐出可能最大流量を配分して、左
側ポンプを用いる各作業装置の作動方向に従って所要さ
れる必要流量に設定し、該流量を基準に左側ポンプを用
いて各作業装置の要求速度を演算する（第１４段階）。
【００２９】第１４段階で左側ポンプにおける流量に伴
う必要流量決定及び作業装置速度に対する演算が行われ
れば、右側ポンプから吐出すべき作業装置作動に所要さ
れる必要流量の和から右側ポンプ吐出要求流量を演算し
て設定する（第１５段階）。
【００３０】第１５段階で演算された右側ポンプから吐
出されるべき作業装置作動に所要される必要流量の和と
現在右側ポンプ吐出可能最大流量との大きさを比較する
（第１６段階）。
【００３１】比較結果、右側ポンプから吐出されるべき
作業装置作動に所要される必要流量の和が現在右側ポン
プ吐出可能最大流量より小さい場合には、別途に右側ポ
ンプに対する流量決定及び作業装置速度に対する演算が
必要でないので直ちに第１８段階に進行する。
【００３２】しかしながら、右側ポンプから吐出される
べき作業装置作動に所要される必要流量の和が現在の右
側ポンプ吐出可能最大流量より大きい場合には右側ポン
プ吐出要求量は現在の右側ポンプから吐出できる最大流
量に設定し、第２段階で演算された各作業装置の作動方
向に沿って所要される必要流量中、右側ポンプを用いる
作業装置の必要流量比率と同一に現在の右側ポンプ吐出
可能最大流量を配分して右側ポンプを用いる各作業装置
の作動方向に沿って所要される必要流量に設定し、この
流量を基準に右側ポンプを用いて各作業装置の要求速度
を演算する（第１７段階）。このような段階等によって
演算、設定されたポンプ流量制御基準入力信号(Qref)と
作業装置速度制御基準入力信号(Vref)をそれぞれポンプ
流量制御部５０と作業装置速度制御部７０へ出力する
（第１８段階）。
【００３３】以上、本発明の実施例を図面によって説明
してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変
更や追加があっても本発明に含まれる。
【００３４】
【発明の効果】以上の如く構成された本発明は、複数個
の可変容量型ポンプ及び複数個の油圧シリンダーをアク
チュエータとする油圧式建設機械に適用することによ
り、作業環境及び負荷圧力の変動に係わりなく、作業装
置の作動及び各作業装置間の速度比が作動指令信号の操
作量及び操作比と一致するように最適に制御されること
により、作業を自動化することができるし、作業性及
び、作業効率を向上させる効果がある。
【００３５】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明油圧システムの構成図である。
【図２】図１による制御装置の具体的なブロック図であ
る。
【図３】図２による速度及びポンプ流量調節部の流れ図
である。
【符号の説明】
２０ 作業装置作動指令部 ２５ エンジン ３０ 操作演算部 ４０ 速度及びポンプ流量調節部 ５０ ポンプ流量制御部 ６０ ポンプ ７０ 速度制御部 ７５ 作業操作指令部 ８０ 作業装置 ８５ コントローラ ３５ａ、３５ｂ 第１及び第２可変容量型油圧ポ
ンプ ４５ａ、４５ｂ 第１及び第２電磁比例弁 ５５ａ、５５ｂ 第１及び第２ポンプ吐出圧力検
出装置 ６５ａ、６５ｂ 第１及び第２ポンプ吐出流量検
出装置 ９５ａ、９５ｂ 第１及び第２電磁比例流量制御
弁 １０５ａ ディパースティックシリンダ １０５ｂ ブームシリンダ １１５ａ ブーム速度検出装置 １１５ｂ ディパースティック速度検出装置

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操作演算部からのポンプ流量制御の基準
    入力信号及び作業装置速度制御の基準入力信号と、現在
    のポンプ吐出可能最大流量信号に応じて作業装置の作動
    方向に沿って所要される必要流量を演算する第１過程：
    左側ポンプ吐出要求流量を左側ポンプから吐出されるべ
    き作業装置作動に所要される必要流量の和に演算設定し
    てこの要求量と左側ポンプ吐出可能最大流量との大きさ
    に従って左側ポンプ吐出流量を設定する第２過程：右側
    ポンプ吐出要求流量を右側ポンプから吐出されるべき作
    業装置作動に所要される必要流量の和に演算設定して該
    要求量と右側ポンプ吐出可能最大流量との大きさに従っ
    て右側ポンプ吐出要求流量を設定する第３過程：及び上
    記第２及び第３過程で設定されるポンプ吐出要求流量に
    よって決定されるポンプ流量制御基準入力信号と作業装
    置速度制御基準入力信号とを発生する第４過程：を含む
    ことを特徴とする油圧式建設機械の制御方法。
  2. 【請求項２】 前記第２過程は作業装置作動に所要され
    る左側ポンプ吐出要求流量と左側ポンプ吐出可能最大流
    量の大きさを比較する第１段階：前記第１段階で吐出要
    求流量が吐出可能最大流量より大きい場合に左側ポンプ
    吐出要求流量を吐出可能最大流量に設定する第２段階：
    を含むことを特徴とする請求項１に記載の油圧式建設機
    械の制御方法。
  3. 【請求項３】 前記第３過程は、 作業装置作動に所要される右側ポンプ吐出要求流量と右
    側ポンプ吐出可能最大流量の大きさを比較する第１段
    階：前記第１段階で吐出要求流量が吐出可能最大流量よ
    り大きい場合には右側ポンプ吐出要求流量を吐出可能最
    大流量に設定する第２段階：を含むことを特徴とする請
    求項１に記載の油圧式建設機械の制御方法。
  4. 【請求項４】 操作演算部からのポンプ流量制御及び作
    業装置速度制御の基準入力信号と現在のポンプ吐出可能
    最大流量信号に応じて作業装置の作動方向に沿って所要
    される必要流量を演算する第１過程：１つまたは複数個
    の作業装置の複合作動時、両ポンプから吐出されるべき
    作業装置作動に所要される必要流量の和を決定して、
    左、右両側のポンプに同じ割合で供給されるべき吐出要
    求流量を算出する第２過程：前記第２過程で決定された
    左、右側のポンプ吐出要求流量と、左、右側のポンプの
    吐出可能流量の大きさに従って各ポンプの吐出要求流量
    を決定する第３過程：前記第２過程における作業装置の
    作動に所要される必要流量の和と現在のポンプの吐出可
    能最大流量の大きさに従って各作業装置の作動方向に沿
    って所要される必要流量を設定する第４過程：及び前記
    第４過程で設定されるポンプ吐出要求流量に従って決定
    されるポンプ流量制御基準入力信号と作業装置速度制御
    基準入力信号とを発生する第５過程：を含むことを特徴
    とする油圧式建設機械の制御方法。
  5. 【請求項５】 前記第３過程は、 前記第２過程で算出された左側ポンプの吐出要求流量と
    現在の左側ポンプの吐出可能流量の大きさを比較する第
    １段階：前記第１段階で比較結果、吐出要求流量がさら
    に大きい場合には吐出要求流量を吐出可能流量に設定
    し、前記第１段階における大きさの差異を右側ポンプの
    吐出要求流量に加算する第２段階：前記第１段階で比較
    結果、吐出要求流量が小さい場合には、右側ポンプの吐
    出要求流量と現在の右側ポンプの吐出可能流量の大きさ
    を比較する第３段階：及び前記第３段階で比較結果、吐
    出要求流量が更に大きい場合には吐出要求流量を吐出可
    能流量に設定し、前記第３段階における大きさの差異を
    左側ポンプの吐出要求量に加算する第４段階：を含んで
    左、右側ポンプの吐出要求流量を設定することを特徴と
    する油圧式建設機械の制御方法。
  6. 【請求項６】 操作演算部からのポンプ流量制御及び作
    業装置速度制御の基準入力信号と現在のポンプ吐出可能
    最大流量信号に応じて作業装置の作動方向に所要される
    必要流量を演算する第１過程：１つ或いは複数個の作業
    装置の複合作動時、両ポンプから吐出される流量が合せ
    られて作業装置に供給されるかの合流状態を検出する第
    ２過程：前記第２過程で合流状態を満足する場合、両ポ
    ンプから吐出されるべき作業装置作動に所要される必要
    流量の和を決定して左、右両側のポンプに同じ割合で供
    給されるべき吐出要求流量を算出する第３過程：前記第
    ３過程で決定された左、右側ポンプ吐出要求流量と、
    左、右側ポンプ吐出可能流量の大きさの従って各ポンプ
    の吐出要求流量を決定する第４過程：前記第３過程にお
    ける作業装置の作動に所要される必要流量の和と現在の
    ポンプの吐出可能最大流量の大きさに従って各作業装置
    の作動方向に沿って所要される必要流量を設定する第５
    過程：及び前記第５過程で設定されるポンプ吐出要求流
    量に従って決定されるポンプ流量制御基準入力信号と作
    業装置速度制御基準入力信号を発生する第６過程：前記
    第２過程で合流状態を満足しない場合、左側ポンプ吐出
    要求流量を左側ポンプから吐出されるべき作業装置作動
    に所要される必要流量の和に演算設定してこの要求量と
    左側ポンプ吐出可能最大流量との大きさによって左側ポ
    ンプ吐出要求流量を設定する第７過程：右側ポンプ吐出
    要求流量を右側ポンプから吐出されるべき作業装置作動
    に所要される必要流量の和に演算設定してこの要求量と
    右側ポンプ吐出可能最大流量との大きさによって右側ポ
    ンプ吐出要求流量を設定する第８過程：及び前記第７及
    び第８過程で設定されるポンプ吐出要求流量によって決
    定されるポンプ流量制御基準入力信号と作業装置速度制
    御基準入力信号を発生する第９過程：を含むことを特徴
    とする油圧式建設機械の制御方法。
  7. 【請求項７】 前記第３過程は、前記第２過程で算出さ
    れた左側ポンプの吐出要求流量と現在の左側ポンプの吐
    出可能流量の大きさを比較する第１段階：前記第１段階
    で比較結果吐出要求流量が更に大きい場合には、吐出要
    求流量を吐出可能流量に設定し、前記第１段階における
    大きさの差異を右側ポンプの吐出要求流量に加算する第
    ２段階：前記第１段階で比較結果吐出要求流量が小さい
    場合には、右側ポンプの吐出要求流量と現在の右側ポン
    プの吐出可能流量の大きさを比較する第３段階：及び前
    記第３段階で比較結果吐出流量がさらに大きい場合には
    吐出要求流量を吐出可能流量に設定し、前記第３段階に
    おける大きさの差異を左側ポンプの吐出要求流量に加算
    する第４段階：を含んで左、右側ポンプの吐出要求流量
    を設定することを特徴とする油圧式建設機械の制御方
    法。
  8. 【請求項８】 前記第７過程は、 作業装置作動に所要される左側ポンプ吐出要求流量と左
    側ポンプ吐出可能最大流量の大きさを比較する第１段
    階：前記第１段階で吐出要求流量が吐出可能最大流量よ
    り大きい場合には左側ポンプ吐出要求流量を吐出可能最
    大流量に設定する第２段階：を含むことを特徴とする請
    求項６に記載の油圧式建設機械の制御方法。
  9. 【請求項９】 前記第８過程は、 作業装置作動に所要される右側ポンプ吐出要求流量と右
    側ポンプ吐出可能最大流量の大きさを比較する第１段
    階：前記第１段階で吐出要求流量が吐出可能最大流量よ
    り大きい場合には右側ポンプ吐出要求流量を吐出可能最
    大流量に設定する第２段階：を含むことを特徴とする請
    求項６に記載の油圧式建設機械の制御方法。
  10. 【請求項１０】 油圧式建設機械の動作を指令するため
    の命令を入力部から受けてこれを作動指令信号に変換す
    るための作動指令手段：前記作動指令手段からの指令信
    号に比例するポンプ吐出流量要求値と作業指令信号の操
    作量及び操作比に比例する作業装置の速度要求値を発生
    する操作演算手段：前記操作演算手段から発生された要
    求値を基準として現在の最大作業値に従って前記要求値
    を再調整する速度及びポンプ流量調節部：前記速度及び
    ポンプ流量調節部によって再調整された要求値から現在
    の状態値を減算するための減算機：前記減算機から出力
    される吐出流量制御信号に応じてポンプへの吐出流量を
    制御するポンプ流量制御手段：前記減算機から出力され
    る速度制御信号に応じてポンプへの吐出流量を制御する
    ポンプ流量制御手段：及び前記減算機から出力される速
    度制御信号に応じて作業装置の速度を制御する速度制御
    手段：を含むことを特徴とする油圧式建設機械の制御装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記操作演算手段から発生される要求
    値は、作動指令信号の操作量に比例するポンプ吐出流量
    要求値、作動指令信号の操作量及び操作比に比例する作
    業装置の速度要求値、及び現在のポンプ吐出可能流量を
    表わす最大流量信号を含むことを特徴とする油圧式建設
    機械の制御装置。
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