JPWO2019043898A1 - 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る作業機械100の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、作業機械100が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明においては、作業機械100を適宜、油圧ショベル100、と称する。
操作装置40は、作業機1を駆動させる複数の油圧アクチュエータ20を駆動するために操作される。操作装置40が操作されることにより、バケット11のダンプ動作、バケット11の掘削動作、アーム12のダンプ動作、アーム12の掘削動作、ブーム13の上げ動作、及びブーム13の下げ動作が実行される。
図3は、本実施形態に係る整地アシスト制御に基づいて駆動される作業機2の動作の一例を説明するための模式図である。
次に、本実施形態に係る油圧システム300の一例について説明する。バケットシリンダ21、アームシリンダ22、及びブームシリンダ23を含む油圧シリンダ20は、油圧システム300により作動する。油圧シリンダ20は、操作装置40及び制御装置50の少なくとも一方により操作される。
次に、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御システム200について説明する。図6は、本実施形態に係る制御システム200の一例を示す機能ブロック図である。
図10は、本実施形態に係る最大流量Qmaxと要求流量Qdとの関係の一例を示す図である。
次に、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法について、図11を参照して説明する。図11は、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法を示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態によれば、整地アシスト制御において、油圧ポンプ42の最大流量Qmaxが設定された状態において、第1目標速度と第2目標速度とが算出される。油圧シリンダ20は、第1目標速度及び第2目標速度のうち小さい方の目標速度に基づいて制御される。これにより、油圧ポンプ42の吐出能力を超えない範囲において、複数の油圧シリンダ20に適正な流量で作動油が供給される。したがって、作業機1の落ち込みが抑制され、掘削精度の低下が抑制される。
Claims (6)
- バケットとアームとブームとを有する作業機を備える作業機械の制御システムであって、
油圧ポンプから吐出される作動油の最大流量を算出するポンプ最大流量算出部と、
前記油圧ポンプから吐出された前記作動油が供給され前記作業機を駆動させる複数の油圧アクチュエータを駆動するために操作される操作装置の操作量及び前記バケットと目標掘削地形との距離に基づいて、前記作業機の第1目標速度を算出する第1目標速度算出部と、
前記最大流量と、前記操作装置の操作量及び前記バケットと目標掘削地形との距離に基づいて、前記作業機の第2目標速度を算出する第2目標速度算出部と、
前記第1目標速度及び前記第2目標速度のうち小さい方の目標速度に基づいて、前記油圧アクチュエータを制御する制御信号を出力する作業機制御部と、
を備える作業機械の制御システム。 - 前記第2目標速度算出部は、複数の前記油圧アクチュエータの前記要求流量の和を示す合計流量が前記最大流量以下になるように、前記第2目標速度を算出する、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記油圧アクチュエータは、前記アームを駆動するアームシリンダと前記ブームを駆動するブームシリンダとを含み、
前記合計流量は、前記アームシリンダの前記要求流量と前記ブームシリンダの前記要求流量との和を示す、
請求項2に記載の作業機械の制御システム。 - 前記第1目標速度算出部は、前記距離が閾値よりも大きいときに前記操作量に基づいて前記第1目標速度を算出し、前記距離が閾値以下のときに前記距離に基づいて前記第1目標速度を算出し、
前記最大流量は、前記距離が前記閾値よりも大きい状態から前記閾値になった第1時点において第1流量になり、前記第1時点から所定時間経過後の第2時点において前記第1流量よりも大きい第2流量になるように、前記第1時点と前記第2時点との規定期間において増加する、
請求項2又は請求項3に記載の作業機械の制御システム。 - 前記油圧ポンプの容量及び前記油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数の少なくとも一方に基づいて前記最大流量が算出され、
前記第2流量は、前記容量及び前記回転数のそれぞれが最大値を示すときの前記最大流量である、
請求項4に記載の作業機械の制御システム。 - バケットとアームとブームとを有する作業機を備える作業機械の制御方法であって、
油圧ポンプから吐出される作動油の最大流量を算出することと、
前記油圧ポンプから吐出された前記作動油が供給され前記作業機を駆動させる複数の油圧アクチュエータを駆動するために操作される操作装置の操作量及び前記バケットと目標掘削地形との距離に基づいて、前記作業機の第1目標速度を算出することと、
前記最大流量と、前記操作装置の操作量及び前記バケットと目標掘削地形との距離に基づいて、前記作業機の第2目標速度を算出することと、
前記第1目標速度及び前記第2目標速度のうち小さい方の目標速度に基づいて、前記油圧アクチュエータを制御する制御信号を出力することと、
を含む作業機械の制御方法。
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