JPH07101041B2 - 流体系用比例弁制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は、油圧作業装置用の制御システムに関し、特
にオペレータの入力及び油圧ポンプの容量に応じて、作
業要素への流体の流れを制御するのに使われる電子装置
に関する。

発明の背景 複数の作業要素を扱う流体系の動作においては、作業要
素が付設の油圧ポンプから多量の流体をしばしば要求す
る。作業要素がポンプの容量より大きい流量の流体を要
求する状況が生じると、流れの制限が起きる。このよう
な状況では、例えば１つ以上の作業要素が受取可能以上
の流体を要求する一方、別の作業要素は既存の負荷下で
機能を継続するために、非常に高い圧力の流体を必要と
している。

直列の配列では、「上流側の」作業要素がまず必要な流
体を受け取り、「下流側の」作業要素が不足の状態にな
る。作業要素が並列の配列では、流体が抵抗の最も少な
い流路を辿る。このため、最も低い負荷圧を持つ作業要
素にまず流体が供給され、より高い負荷圧を要求する作
業要素への流体の流れが不足する。

従ってオペーレータの観点から、作業要素の比例制御が
「手動」制御装置（すなわち弁制御手段に接続された手
操作桿）を介してなされると同時に、一つまたは複数の
ポンプが流れ制限されない。しかし、一つまたは複数の
ポンプの流れ容量を越えると、油圧系は前記したような
固定の実施優先順位に戻る。この状態では、作業要素の
制御性がひどく制限される。こうした状態を回避したり
解消するために入力を正しく調整しようとするオペレー
タの試みは、オペレータの疲労や生産性の低下を導くこ
とが多い。また、掘削機用オート掘削サイクル等の自動
化機能は上記のような機械で実施できない。自動化機能
サイクル中に流れの制限が起きると、機械が停止した
り、あるいは機械を不正確に実施してしまうからであ
る。

複数の作業要素に伴う上記の問題は、それらの作業要素
によって必要とされる合計の要求容量より大きい容量を
持つ一つのポンプまたは複数ポンプの系を実現すること
によって解消できる。しかし、そうして得られるポンプ
またはポンプ系は法外に大きく、高価で、非能率であ
る。更に、余分な重量のため、燃料消費が増し、維持コ
ストが高くなる。

従って、系をモニターして制御し、流れ制限の状態を予
測して、作業要素への流体送り速度を自動的に減少し、
作業要素個々の実際の要求に比例した流れを維持する装
置を提供することが望まれている。

本発明は、上記した問題の一つまたはそれより多くを解
消するものである。

発明の開示 本発明の一特徴によれば、作業車両の流体系を制御する
装置が提供される。作業車両は駆動力源と、該駆動力源
によって駆動される可変容積形ポンプを有する少なくと
も一つの流体回路を含む。複数の制御弁が、可変容積形
ポンプから複数の各作動要素へ流体を制御可能に通過さ
せる。複数のオペレータ操作要素が、各オペレータ操作
要素の選択設定に応じてデマンド信号を与える。一手段
が、前記駆動力源の速度を検知し、該検知速度に応じて
実速度を表す信号を出力する。電子式弁制御装置が実測
度信号とデマンド信号を受信し、これらの信号を用いて
前記可変容積形ポンプの利用可能な流量容量と要求流量
容量を求める。電子式弁制御装置は更に、利用可能な流
量と要求流量とを比較し、該比較に応じてそれぞれの制
御弁に出力信号を送る。これによって制御弁が選択的に
位置決めされ、それぞれ作業要素に対する総要求流体流
量に前記可変容積形ポンプの利用可能な流量容量内に制
限する。

本発明の別の特徴によれば、油圧掘削機の流体形を制御
する装置が提供される。掘削機は駆動力源と、該駆動力
源によって駆動される可変容積形ポンプを有する少なく
とも一つの流体回路を含む。複数の作業要素が、それぞ
れ圧力補償式制御弁を介して前記各可変容積形ポンプの
出口に接続されている。パイロットポンプが前記駆動力
源によって駆動され、該パイロットポンプの出口と前記
各圧力補償式制御弁との間に接続された比例パイロット
圧弁に圧力信号を出力する。複数のオペレータ操作要素
が、各オペレータ操作要素の選択設定に応じて、デマン
ド信号を比例パイロット圧弁に与える。一手段が、前記
駆動力源の速度を検知し、該検知速度に応じて実速度を
表す信号を出力する。計算手段が、前記各デマンド信号
と各制御弁両端での実質上一定の圧力降下とに応じて、
制御弁の各々を通る要求流体流量を求め、制御弁の各々
を通る要求流体流量の要望を表す複数の第１信号を出力
する。一手段が第１信号を加算して総要求流体流量を求
め、該総要求流体流量を表す信号を出力する。第１手段
が、前記総要求流体流量信号に応じて前記駆動力源の所
望速度を求める。第２手段が、前記所望及び実速度信号
を比較し、実速度が所望速度より小さいことを表す不足
速度信号を出力する。第３手段が、実速度信号と不足速
度信号を受信し、前記可変容積形ポンプの各々の利用可
能な総流量容量を求め、総利用可能流量を表す信号を出
力する。第４手段が、総要求容量を総利用可能流量と比
較し、総要求流量が総利用可能流量よりそれぞれ大及び
小であるのに応じで第２及び第３信号の一方を出力す
る。第５手段が第３信号を受信し、各制御弁を通る流体
流量がオペレータの要望に実質上等しく維持されるよう
に要求信号を出力する。第６信号が第２信号を受信し、
前記要求流量信号の各々毎に補償係数を計算する。補償
係数が、総利用可能流量い実質上等しくなるまで総要求
流量を減少し、補償信号をデマンド信号と正比例の関係
に保つ。補償信号は第２信号に応じて出力される。第７
手段が、補償信号及び要求信号を受信し、それぞれの信
号に応じて各制御弁毎に許容可能な弁面積が計算し、該
弁面積を表す第４信号を出力する。制御手段が、第４信
号を表す所定の信号を前記制御弁の各々に出力する。こ
れらの信号が制御弁を制御し、総要求流量を前記可変容
積形ポンプの利用可能な総流量容量内に維持する。また
前記所定の信号が、各制御弁を通る流体流量をそれぞれ
のオペレータデマンド信号に実質上正比例して制御す
る。

要約すれば、複数の作業要素を制御する可変容積形ポン
プを備えた従来の流体系では、系で利用可能なものより
多い流体オペレータが作業要素に要望することがあると
いう点に、技術点問題が存在する。利用可能なものより
多い流体オペレータが要望すると、各作業要素は、それ
らが系内でポンプに対して配列されている幾何学的構成
に応じて流体を受け取る。例えば、ポンプに対して直列
に配列されていると、ポンプの出口に最も近い作業要素
が先ず流体を受け取り、最も遠い作業要素が流体不足と
なる。そのため、各作業要素はオペレーダの要望に比例
して動作しなくなる。

この問題を解決するために、オペレータによって要求さ
れる流体流量が系内で利用可能な総流量に制限される。
これは、系内での利用可能流量と要求流量をモニターす
ることによって行われる。利用可能なものより多い流体
をオペレータが要求すると、オペレータの入力信号は、
システムが与えられるより多い流体を要求しないように
比例して減少される。こうして、ポンプは流れ制限状況
に陥らず、各作業要素に送られる流量はオペレータの要
望に比例したままに保たれる。この結果、オペレータは
もはや系を注意してモニターする必要がなくなり、また
流れ制限の状況を回避するのに自らの感覚に頼る必要も
なくなるため、オペレータの疲労が減少する。また、作
業機械は耐えずその限界一杯に置かれるので、生産性も
高まる。更に、このような流量モニター系では、流量が
モニターされて滑らかな作業サイクルを与えるために、
機能の自動化も容易となる。

図面の簡単な説明 第１図は複数の直列に接続された作業要素を各々有する
一つ以上の回路を扱う一つ以上のポンプを備えた、この
発明の油圧系の一実施例の概略図； 第２図は弁棒の変位を制御する電子系によって使われる
アルゴリズムを示すフローチャート； 第３図は実際及び目標エンジン速度信号と不足速度を発
生する電子系によって使われるアルゴリズムを示す簡略
化フローチャート；及び 第４図は複数の並列な作業要素を有する一つ以上の回路
を扱う一つ以上のポンプを備えた、この発明の別の実施
例の概略図である。

発明を実施するための最良の形態 第１図は、比例弁制御装置10の好ましい実施例を示す。
油圧掘削機または荷積み機等の作業車両の流体系12は、
一般にエンジンである駆動力源14を含む。駆動力源14
が、複数の直列に接続された作業要素20、22、24、26、
28に流体を送る一つ以上の可変容積ポンプ16、18を駆動
する。

制御弁30、32、34、36、38、40が、可変容積ポンプ16、
18とそれぞれの作業要素との間で流体通路内に配置さ
れ、作業要素に送られる流体を制御する。図示の弁は圧
力補償形弁で、弁を横切って実質上一定の圧力降下特性
を示す。圧力補償形弁は、それぞれ1969年10月７日付と
1984年３月13日付で共にBudzichに発行された米国特許
第3,470,694号及び同第4,436,019号に示されているよう
に当該分野では周知である。この既知で実質上一定な圧
力降下が、後の計算で使われる重要なパラメータとな
る。

流体の流れが電気信号で制御可能なように、電気作動式
の弁開手段が、それぞれの制御弁30、32、34、36、38、
40に付設されている。パイロット弁42、44、46、48、5
0、52が、駆動力源によって駆動されるパイロットポン
プ51とそれぞれの制御弁30、32、34、36、38、40との間
に接続されている。パイロット弁が、それぞれの制御弁
を作動する圧力信号を送る。こゝに図示した電気作動式
パイロット弁は、電気油圧式の比例パイロット圧弁42、
44、46、48、50、52である。これらの弁は1985年６月25
日付でBarnesに発行された米国特許第4,524,947号に示
されているように、当該分野で周知である。電気油圧式
比例パイロット圧弁は、DC電流を用いて複数の位置に比
例作動されるソレノイドを使って、油圧流体のパイロッ
ト圧を変化させる。パイロット弁42、44、46、48、50、
52からのこのパイロット圧がそれぞれ制御弁30、32、3
4、36、38、40に送られ、弁棒を比例変位して、可変容
積形ポンプ16、18からそれぞれの作業要素20、22、24、
24、26、28に送られる流れを制御する。但し、本発明の
範囲を狭めることなく、任意の電気作動式弁を使える。

例えば電子式手操作桿であるオペレータ操作要素54、5
6、58、60、62が、電子式弁制御装置64に接続されてい
る。これらのオペレータ操作要素が、各オペレータ操作
要素の選択設定に対応したデマンド信号を与える。例え
ば、電位差計またはデジタル変換器等の手段53が、異な
る設定毎に識別可能な信号を出力する。作業要素への流
体の流れに対するオペレータの要望を示すこれらのデマ
ンド信号が、それぞれ通信ライン55、57、59、61、63を
介し電子式制御装置64の手段70によって受信される。

追加の情報が、当該分野で周知なように、例えばエンジ
ンに装着されたギヤ歯の移動を検知する装置から成る速
度検知手段66によって与えられる。この装置が、駆動力
源の実際の速度を表わす信号をエンジン／ポンプ制御装
置68に送る。この実際の速度信号はライン65を介して、
エンジン／ポンプ制御装置68から電子式弁制御装置64に
送られる。勿論この機能は、エンジン／ポンプ制御装置
68等のインタフェース制御装置を使わくとも、多くの方
法で容易に実施できる。エンジン／ポンプ制御装置68
は、本明細書中後で説明する。

電子式制御装置64は、計算及び判定プロセス用のプログ
ラミングロジックを利用した当該分野でよく知られてい
るマイクロプロセッサベースの制御装置である。プログ
ラムは読取専用メモリ内に記憶される。電子式制御装置
の機能にとって重要なアルゴリズムを第２図のフローチ
ャートに示す。これらのアルゴリズムは、実質上第１及
び第２のプログラム手段67、74内に構成されている。第
１プログラム手段67がライン55、57、59、61、63を経て
デマンド信号を受信し、それぞれのデマンド信号に応じ
て、各制御弁30、32、34、36、38、40を通る要求された
流体流量を計算する。また、要求された個々の要求流量
を加算し、各ポンプ16、18からの総要求流体流量72を求
めて、総要求流体流量を表わす信号を出力する。第２の
プログラム手段74が、総要求流量と利用可能な流量を比
較し、総要求流量が利用可能な総流量より大きいと補償
信号を計算し、補償または要求信号を制御弁32、34、3
6、38、40に出力する。これらの計算により、総要求流
体流量を各可変容積形ポンプ16、18の利用可能な流量容
量内に維持される。第１プログラム手段67は機能上、各
弁を通る要求流量を求める手段70と、これら個々の流量
を加算して総要求流量を得る手段72とに分けられる。第
２プログラム手段74は機能上、流れ制限の状況を生じな
い信号を処理する手段77と、流れ制御の状況を生じる信
号を処理する手段81とに分けられる。

次に第２図を参照すると、電子式弁制御装置64は個々の
デマンド信号と各制御弁両端間での実質上一定の圧力降
下とを用いて、それぞれの制御弁30、32、34、36、38、
40を通る要求流量70を計算する。各制御弁32、34、36、
38、40を通る要求流量に対応した複数の第１信号が発生
される。電子式弁制御装置64が第１信号を加算し、総要
求流量72を示す値を得て、それに応じた信号を出力す
る。

第３図を参照すると、駆動力源の目標速度を求める第１
手段69が総要求流量信号を受信する。この機能は、例え
ば1985年８月13日付でMitchellに発行された米国特許第
4,534,707号に開示されているようなエンジン／ポンプ
制御装置68によって与えられる。エンジン／ポンプ制御
装置68が、ライン79を経て各ポンプ16、18から受信され
た総要求流量72を目標とするエンジン速度に変換する。
目標のエンジン速度を設定するために、ポンプ変位を示
す値でなく、総要求流量72の値を用いることで、エンジ
ン速度応答で測定可能な改善が得られる。エンジン／ポ
ンプ制御装置68もマイクロプロセッサベースの制御装置
で、読取専用及びランダムアクセス両メモリを有する。
この制御装置はその計算及び判定プロセスのために、電
子式弁制御装置64用とほとんど同じプログラムを用い
る。尚、エンジン／ポンプ制御装置68を比例弁制御装置
と合せて使うことで各々の機能が高められ、また両機能
はマイクロプロセッサベースの単一制御装置として容易
に実現できることに留意されたい。この機能向上は、本
発明の範囲から逸脱するものではない。

エンジン／ポンプ制御装置68は、電子式弁制御装置64と
組合されて別の利点を与える。エンジン／ポンプ制御装
置68に付設の第２手段71が目標の速度値を実際の速度値
と比較し、目標速度が実速度より大きいと不足速度信号
を電子式弁制御装置64を出力する。第３手段76が不足速
度信号を受信し、不足速度信号の大きさに比例して利用
可能な総ポンプ流量容量を減少する。

第２図を再び参照すると、第３手段76も実速度信号を受
信し、電子式弁制御装置64がそれを用いて各可変容積形
ポンプ16、18の利用可能な総流量容量を計算するのに用
いる。電子式弁制御装置64の第４手段75が総要求流量72
を総利用可能流量76と比較し、総要求流量72が総利用可
能流量76よりもそれぞれ大か小であるのに対応して第２
及び第３信号の一方を出力する。

電子式弁制御装置64の第５手段77が第３信号に応答す
る。総利用可能流量76が総要求流量72より大きいと、電
子式弁制御装置64は個々の要求流量信号に応じて、適切
な弁面積及び弁棒変位80を計算する。制御手段83がそれ
ぞれの比例パイロット弁42、44、46、48、50、52に信号
を出力し、制御弁30、32、34、36、38、40の弁棒を計算
された位置に変位させる。要求流量信号はそれぞれのデ
マンド信号に対し、要望された方法でのパイロット弁の
作動を容易化するようにデマンド信号が適切な信号に変
換されたものという点で対応している。実質上この変換
機能では、各デマンド信号の大きさに従って、総要求流
量72を制御弁32、34、36、38、40間で比例分割する。こ
のため、総要求流量72が総利用可能流量76より大きくな
いと、流れ制限の状況は生じず、各弁はオペレータの要
望に応じた大きさ及び比例で作動される。

電子式弁制御装置64の第６手段78は第２信号に応答す
る。総要求流量72が総利用可能流量76より大きいと、従
来の系では流れ制限の状況が生じていた。しかし、本発
明では比例弁制御装置10を用いて、電子式弁制御装置64
が各弁を通る要求流量70について補償係数78を計算す
る。これらの補償係数78が、個々の弁流量をそれぞれの
デマンド信号と正比例の関係に保ちつゝ、各弁が受取可
能なものより多い流量を要求するのを防ぐ。基本的に、
この機能は総要求流量72を総利用可能流量76に等しくな
るまで減少し、それぞれのデマンド信号に関して総利用
可能流量76を制御弁32、34、36、38、40間で比例分割す
る。上記目的を達成するために実施される計算の種類を
下式で示す： Q1＝制御弁32を通る要求流量 Q2＝制御弁34を通る要求流量 Q3＝制御弁38を通る要求流量 C1＝ポンプ16の流量容量 C2＝ポンプ18の流量容量 C1とC2はエンジン速度、不足速度及びポンプ効率の関数 Ｋ＝補償係数０Ｋ１ Ｋ複合＝（C1＋C2）／（Q1＋Q2＋Q3） K1＝C1/Q1 K2＝C2/Q2 Ｋ全体＝最小（Ｋ複合、K1、K2） 主／クロス分割比（制御弁36、38）を求め、補償流量を
計算する： Q1c＝Ｋ全体＊Q1 Q2c＝Ｋ全体＊Q2 Q3c＝Ｋ全体＊Q3 Ｑ主＝C1−Q2c Ｑクロス＝Q3c−Ｑ主 比＝Ｑ主/Q3c 尚上式では、各ポンプの流量容量が計算されている点に
留意されたい。これは、複数の流体回路が存在するため
に行なわれることである。各回路がポンプによって供給
されるので、流れ制限の状況が生じるのを防ぐように各
回路が考慮されねばならない。説明を容易とするため、
仕様のほとんど単一の流体回路に関する議論に制限す
る。但し、計算は全ての流体回路について行われ、全て
の流体回路で流れ制限の状況を防ぐように複合されるこ
とが理解されよう。

電子式弁制御装置64の第７手段80が補償流量と要求流量
を用いて、許容可能な弁面積を計算する。またこれか
ら、各制御弁30、32、34、36、38、40毎に計算され、複
数の第４信号が送られる。制御手段83が第４信号を受信
し、計算された弁棒変位を表わす信号をライン100、10
2、104、106、108、110に出力して、それぞれパイロッ
ト弁42、44、46、48、50、52を作動し制御弁30、32、3
4、36、38、40をそれぞれ変更する。

これらの計算の結果、各デマンド信号に対する比例関係
を維持し、オペレータの制御性を改善しつゝ、制御弁3
2、34、36、38、40は可変容積形ポンプで与えることの
できるより多い流体流量を要求しないように防止され
る。

1985年８月13日付でMitchellに発行された米国特許第4,
534,707号で言及されており当該分野で周知なような負
荷検知油圧系を用いることによって、比例弁制御系は追
加の利点を示す。この種の制御系は作業要素の負荷を検
知し、検知負荷を表わす信号を出力し、これらの信号を
受信し、負荷信号に応じて可変容積形ポンプ16、18から
の流量を変更する。

比例弁制御装置を負荷検知油圧系に組み入れることによ
って、エンジン不足速度の作動制御はこの種のシステム
に固有なものであるため、もはや必要なくなる。比例弁
制御装置が本明細書で前述したようなプロセスによって
弁32、34、36、38、40を調整するとき、負荷検知手段90
が作動シリンダに加わっている負荷を検知し、作業シリ
ンダに加わる負荷が増減しているのに応じて、アクチュ
エータ手段92が可変容積形ポンプ16、18をそれぞれより
大または小の流量となるように調整し、系によって要望
されている要求流量を与える。

比例弁制御装置が弁面積を制限すると、より低い流量が
要求されているので、負荷検知油圧系がポンプ16、18の
ストロークを落とす。例えば、エンジン速度の目標とす
る速度以下に下がると、ポンプ16、18の流量容量が減少
し、比例弁制御装置によって弁面積32、34、36、38、40
を減少させ、流れ制限の発生を防ぐ。弁面積が小さくな
るにつれ、その分少ない流れが必要になるため、負荷検
知油圧系がポンプのストロークを落とし、それに比例し
てエンジンの負荷を減じ、目標速度へ復帰可能とする。

第４図は、比例弁制御装置の別の実施例を示す。この例
における系は、制御弁と作業要素がポンプに対して並列
に接続されている点を除き、前述した系と同等である。
また、電子式弁制御装置、エンジン／ポンプ制御装置及
び負荷検知油圧系も前述した方法で動作する。

比例弁制御装置の動作を要約すれば、オペレータ操作要
素から信号が受信され、それに基づいて目標とするエン
ジン速度と要求液体流量が計算される。エンジン速度信
号から、実速度と利用可能な流体流量が計算される。そ
して、総利用可能流量と総要求量が比較される。

要求流量が利用可能な流量を越えないときは、信号が電
気作動式の比例パイロット圧力弁42、44、46、48、50、
52に送られ、これらが圧力補償式弁30、32、34、36、3
8、40を通る流れをそれぞれ制御する。これらの信号が
比例と大きさ両方の点で、オペレータからの実際の要望
を示している。しかし、所望流量が利用可能な流量を越
えていると、ポンプが流れ制限の状態になるのを防ぐた
め、もっと計算が必要である。オペレータの入力に比例
して補償係数が計算され、許容可能な弁面積が計算され
て、該弁面積をそれぞれのオペレータ要求と比例関係に
保つと共に、流れ制限状況の発生を防ぐのに使われる。

産業上の利用可能性 本比例弁制御装置は、油圧掘削機等、複数の作業要素を
有する油圧式の作業車両で有用である。掘削機は、多く
の用途で使われる多目的な作業車両である。例えば、掘
削機がパイプの敷設工程で使われる場合、油圧シリンダ
の移動は遅い。この種の作業は比較的低いシリンダ負荷
と負荷の正確な位置決めを必要としているため、掘削機
はオペレータの要望通り正確に機能する。このような状
況では、ポンプの流量容量を越えず、全ての作業要素が
要求されている流体流量を受け取る。

しかしほとんどの用途において、掘削機は恐らく高い負
荷の下で、素速く作動しなければならない。こうした状
況では、スティック、バケット及びブーム各シリンダが
掘削サイクルのほとんどを通じて同時に使われる。しば
しば、特に負荷をダンプするために素速く旋回する場
合、オペレータは、ポンプが与えることのできるより多
い総流量を作業シリンダに対して要求することがある。
従来の作業機械では、別の作業シリンダからの要望増大
のため、一つ以上の作業シリンダが充分な流量を受け取
れなかった。この結果、オペレータの要望に比例して流
量不足の作業シリンダが機能を中断し、実行機能を低下
させてしまう。さらに、このような状況を回避したり解
消しようとして、オペレータは疲れてしまう。

これに対し、比例弁制御装置では上記のような作業要素
への流量不足を避けられる。本質上比例弁制御装置は、
流れ制限の状況を回避し、個々の作業シリンダに対する
オペレータの要望との比例関係を保つ点で、高度に熟練
したオペレータのように機能する。上記の土掘削の例に
照らせば、比例弁制御装置の利点は明らかであろう。掘
削サイクル中のある時点で、ポンプの与えることができ
るより多い総流量を、オペレータが作業シリンダに要求
する。本明細書で前述したような計算を用いて、比例弁
制御装置がポンプに対するその過剰要望を認識する。流
れ制限状況が起きるのを防ぐため、オペレータの入力
が、作業シリンダに至る流体流量を制御する制御へ達す
前に「縮小」される。こうして、全ての作業シリンダが
オペレータの要望に比例して機能し、ポンプは決して流
れ制限状態とならない結果、より滑らかな掘削サイクル
を容易化し且つオペレータの疲労を少なくなる。

この発明の上記以外の特徴、目的及び利点は、図面、開
示の内容、及び添付の請求の範囲を検討することによっ
て得られるであろう。

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動力源（14）と、該駆動力源（14）によ
   って駆動される可変容積形ポンプ（16、18）を有する少
   なくとも一つの流体回路と、前記可変容積形ポンプ（1
   6、18）から複数の各作業要素（20、22、24、24、26、2
   8）へ流体を制御可能に通過させる複数の制御弁（30、3
   2、34、36、38、40）と、複数のオペレータ操作要素（5
   4、56、58、60、62）とを有する作業車両の流体系（1
   2）を制御する装置（10）において： 前記駆動力源（14）の速度を検知し、該検知速度に応じ
   て実速度を表す信号を出力する手段（66）； 前記各オペレータ操作要素（54、56、58、60、62）の選
   択設定に応じてデマンド信号を与える手段（53）； 前記実速度信号とデマンド信号を受信し、それぞれの実
   速度信号とデマンド信号に応じて前記可変容積形ポンプ
   （16、18）の利用可能な流量容量と要求流量容量を求
   め、要求流量容量を利用可能な流量容量と比較し、該比
   較に応じてそれぞれの制御弁（30、32、34、36、38、4
   0）に出力信号を送り、前記制御弁を選択的に位置決め
   し、前記それぞれの作業要素（20、22、24、24、26、2
   8）に対する総要求流体流量を前記可変容積形ポンプ（1
   6、18）の利用可能な流量容量内に制限する電子式制御
   装置（64）；及び 前記総要求流量信号を受信し、該受信信号に応じて前記
   駆動力源（14）の目標速度を求め、該目標速度を表す信
   号を出力する第１手段（69）； を備えた装置。
2. 【請求項２】前記電子式弁制御装置（64）が、総利用可
   能流量より総要求流量が大きいとき前記それぞれのデマ
   ンド信号に応じて総利用可能流量を比例分割し、該比例
   分割に応じて前記制御弁（30、32、34、36、38、40）を
   調整する手段（81）を含む請求の範囲第１項記載の装
   置。
3. 【請求項３】前記電子式弁制御装置（64）が、総要求流
   量より総利用可能流量が大きいとき前記それぞれのデマ
   ンド信号に応じて総要求流量を比例分割し、該比例分割
   に応じて前記制御弁（30、32、34、36、38、40）を調整
   する手段（77）を含む請求の範囲第１項記載の装置。
4. 【請求項４】前記制御弁（30、32、34、36、38、40）
   が、前記可変容積形ポンプ（16、18）と前記それぞれの
   作業要素（20、22、24、24、26、28）との間で実質上一
   定の流体圧降下を維持する請求の範囲第１項記載の装
   置。
5. 【請求項５】前記制御弁（30、32、34、36、38、40）が
   電気作動式の弁開手段（42、44、46、48、50、52）を含
   む請求の範囲第１項記載の装置。
6. 【請求項６】前記流体系（10）が、前記作業要素に加わ
   る負荷を検知し、該検知負荷に応じて前記可変容積形ポ
   ンプ（16、18）からの流量を変更する手段（90）を含む
   請求の範囲第１項記載の装置。
7. 【請求項７】前記目標及び実速度信号を比較し、実速度
   が目標速度より小さいことを表す不足速度信号を出力す
   る第２手段（71）を含む請求の範囲第１項記載の装置。
8. 【請求項８】前記電子式弁制御装置（64）が、前記不足
   速度信号を受信し、不足速度信号の大きさに対応して前
   記総利用可能流量を変更する手段（76）を含む請求の範
   囲第７項記載の装置。
9. 【請求項９】前記手段（76）が前記不足速度信号に応じ
   て総利用可能流量を減少する請求の範囲第８項記載の装
   置。
10. 【請求項１０】駆動力源（14）と、該駆動力源（14）に
    よって駆動される可変容積形ポンプ（16、18）を有する
    少なくとも一つの流体回路と、前記可変容積形ポンプ
    （16、18）から複数の各作業要素（20、22、24、24、2
    6、28）へ流体を制御可能に通過させる複数の制御弁（3
    0、32、34、36、38、40）と、複数のオペレータ操作要
    素（54、56、58、60、62）とを有する作業車両の流体系
    （12）を制御する装置（10）において： 前記駆動力源（14）の速度を検知し、該検知速度に応じ
    て実速度を表す信号を出力する手段（66）； 前記各オペレータ操作要素（54、56、58、60、62）の選
    択設定に応じてデマンド信号を与える手段（53）； それぞれのライン（55、57、59、59、61、63）を介した
    前記デマンド信号に応じて前記制御弁（30、32、34、3
    6、38、40）の各々を通る要求ポンプ流体流量を計算
    し、要求流量の各々を加算し、総要求流量を表す値を持
    つ信号を出力する第１プログラム手段（67）； 前記総要求ポンプ流量信号を受信し、前記駆動力源（1
    4）の目標速度を求め、該目標速度を表す信号を出力す
    る第１手段（69）； 前記目標及び実速度信号を比較し、実測度が目標速度よ
    り小さいことを表す不足速度信号を出力する第２手段
    （71）； 前記実速度信号と不足速度信号を受信し、前記可変容積
    形ポンプ（16、18）の利用可能な流量容量を求め、利用
    可能なポンプ流量容量を表す信号を出力する第３手段
    （76）；及び 前記総要求ポンプ流量を利用可能な流量容量と比較し、
    総要求流量が利用可能なポンプ流量よりそれぞれ小及び
    大であるのに応じて複数の要求及び補償信号の一つを出
    力し、該要求及び補償信号の一つの受信に応じて前記可
    変容積形ポンプ（16、18）から前記それぞれの作業要素
    （20、22、24、24、26、28）へと通過する前記流体を制
    御し、総要求流体流量を前記可変容積形ポンプ（16、1
    8）の利用可能な流量容量内に維持する第２プログラム
    手段（74）；を備えた装置。
11. 【請求項１１】前記第２プログラム手段（74）が、総利
    用可能流量より総要求流量が大きいことに応じて前記補
    償信号を計算する手段（78）を含む請求の範囲第10項記
    載の装置。
12. 【請求項１２】前記第２プログラム手段（74）が、総利
    用可能流量より総要求流量が大きいとき前記それぞれの
    デマンド信号に応じて総利用可能流量を比例分割し、該
    比例分割に応じて前記制御弁（30、32、34、36、38、3
    8、40）を調整する手段（81）を含む請求の範囲第10項
    記載の装置。
13. 【請求項１３】前記第２プログラム手段（74）が、総要
    求流量より総利用可能流量が大きいとき前記それぞれの
    デマンド信号に応じて総要求流量を比例分割し、該比例
    分割に応じて前記制御弁（30、32、34、36、38、38、4
    0）を調整する手段（77）を含む請求の範囲第10項記載
    の装置。
14. 【請求項１４】前記各制御弁（30、32、34、36、38、4
    0）が、前記可変容積形ポンプ（16、18）から前記それ
    ぞれの作業要素（20、22、24、2426、28）に対して実質
    上一定の流体圧降下を有する請求の範囲第10項記載の装
    置。
15. 【請求項１５】前記流体系（10）が、前記作業要素（2
    0、22、24、24、26、28）に加わる負荷を検知し、それ
    ぞれの作業要素に加わっている検知負荷を表す値を持つ
    負荷信号を出力し、該受信負荷信号に応じて前記可変容
    積形ポンプ（16、18）からの流量を変更する手段（90）
    を含む請求の範囲第10項記載の装置。
16. 【請求項１６】前記負荷検知手段（90）が、前記作業要
    素（20、22、24、24、26、28）に加わる負荷の増減にそ
    れぞれ応じてより大きい及び小さい容量の一方となるよ
    うに前記可変容積形ポンプ（16、18）を調整する手段
    （92）を含む請求の範囲第15項記載の装置。
17. 【請求項１７】前記制御弁（30、32、34、36、38、40）
    が電気作動式の弁開手段（42、44、46、48、50、52）を
    含む請求の範囲第10項記載の装置。
18. 【請求項１８】電気作動式の弁開手段が、前記制御弁
    （30、32、34、36、38、40）に送られるパイロット圧を
    調整する電気油圧式の比例パイロット圧弁（42、44、4
    6、48、50、52）を含む請求の範囲第17項記載の装置。
19. 【請求項１９】駆動力源（14）と、該駆動力源（14）に
    接続されて圧力信号を出力するパイロットポンプ（54）
    と、前記駆動力源によって駆動される可変容積形ポンプ
    （16、18）を有する少なくとも一つの流体回路と、それ
    ぞれ圧力補償式制御弁（30、32、34、36、38、40）を介
    して前記可変容積形ポンプ（16、18）の出口に接続され
    た複数の作業要素（20、22、24、24、26、28）と、前記
    パイロットポンプ（54）の出口と前記各圧力補償式制御
    弁（30、32、34、36、38、40）との間に接続された比例
    パイロット圧弁（42、44、46、48、50、52）と、該それ
    ぞれの比例パイロット圧弁（42、44、46、48、50、52）
    に接続された複数のオペレータ操作要素（54、56、58、
    60、62）とを有する油圧掘削機の流体系（12）を制御す
    る装置（10）において： 前記駆動力源（14）の速度を検知し、該検知速度に応じ
    て実速度を表す信号を出力する手段（66）； 前記各オペレータ操作要素（54、56、58、60、62）の選
    択設定に応じて、オペレータ要望を表すデマンド信号を
    与える手段（53）； 前記各デマンド信号と前記各制御弁両端での実質上一定
    の圧力降下とに応じて、前記制御弁（30、32、34、36、
    38、40）の各々を通る要求ポンプ流体流量を計算し、前
    記制御弁（30、32、34、36、38、40）の各々を通る要求
    ポンプ流体流量の要望を表す複数の第１信号を出力する
    手段（70）； 前記第１信号を加算し、各ポンプを介した総要求ポンプ
    流体流量を求め、該総要求ポンプ流体流量を表す信号を
    出力する第１手段（72）； 前記総要求ポンプ流体流量に対応して、前記駆動力源
    （14）の所望速度を求め、該所望速度を表す信号を出力
    する第１手段（69）； 前記所望及び実速度信号を比較し、実速度が所望速度よ
    り小さいことを表す不足速度信号を出力する第２手段
    （71）； 前記実速度信号と不足速度信号を受信し、前記可変容積
    形ポンプ（16、18）の各々の利用可能な総流量容量を求
    め、各ポンプ毎の総利用可能流量容量を表す信号を出力
    する第３手段（76）； 前記総要求流量信号を前記総利用可能流量信号と比較
    し、総要求流量が総利用可能流量よりそれぞれ大及び小
    であるのに応じて第２及び第３信号の一方を出力する第
    ４手段（75）； 前記第３信号を受信し、前記オペレータの要望に実質上
    等しく維持される要求流量信号を出力する第５手段（7
    7）； 前記第２信号を受信し、前記要求流量信号の各々毎に要
    求流量信号に正比例した補償係数を計算し、前記総利用
    可能流量に実質上等しくなるまで総要求流量を減少し、
    該減少に応じて補償信号を出力する第６手段（78）； 前記補償信号及び要求信号を受信し、それぞれの補償信
    号及び要求信号に応じて、各制御弁（30、32、34、36、
    38、40）毎に許容可能な弁面積及び対応した弁棒の変位
    を計算し、該弁棒の変位を表す第４信号を出力する第７
    手段（80）；及び 前記第４信号を表す所定の信号をライン（100、102、10
    4、106、108、110）を経て前記パイロット圧弁（42、4
    4、46、48、50、52）の各々に出力し、制御弁（30、3
    2、34、36、38、40）を通る総要求ポンプ流体流量を前
    記可変容積形ポンプ（16、18）の各々の利用可能な総流
    量容量内に維持し、各制御弁（30、32、34、36、38、4
    0）を通る前記ポンプ流体流量を前記それぞれのオペレ
    ータデマンド信号に実質上正比例して制御する制御手段
    （83）； を備えた装置。