JPWO2020012855A1 - 機械式駐車装置とその制御方法 - Google Patents
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Description
このエレベータ式駐車装置1は、紐部材2(例えば、ワイヤロープやチェーン)に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ3と、ケージ3を昇降させる昇降機構4と、を備える。
なお、この図において、9は昇降路、10は車両を載せるパレットである。
なお、昇降機構4の駆動シーブ7の直径を小さくするために、ケージ3の四隅を複数(例えば2本)の紐部材2で吊り下げることがある。
この図において、(A)は横行開始時、(B)はパレット10の横行ローラ11がケージと格納棚の境界部Bを通過する時点を示している。また、(A)(B)において、上図は車両の軽量側、下図は車両の重量側である。
この状態で横行を開始すると、図2(B)に示すように、重量側の横行ローラ11が段差Δhをスムースに乗り越えられず、衝撃や振動が発生し、或いは横行ができない可能性がある。
重量側のケージ3のパレット支持高さを格納棚に一致させた場合も、同様に軽量側に段差Δhが発生する。
以下、この場合のパレット10を「ローラレスパレット」と呼ぶ。
この図において、(A)は右側(棚側)の前後の横行ローラ11が格納棚12の棚レール12aに載っている状態、(B)は重量側の左側(反棚側)の横行ローラ11が境界部Bを通過し軽量側の左側(反棚側)の横行ローラ11がケージ上に残った時点を示している。
すなわち、図3(B)は、前後の一方の横行ローラ11が全て棚上に移動し他方の横行ローラ11の1つがケージ上に残った直後を示している。
一方、図3(B)において、重量側の左側の横行ローラ11は、棚レール12aに載るため、ケージ3の紐部材2aに作用する荷重が最小となり、紐部材2aの伸びが大幅に小さくなる(例えば20mm以下)。
この結果、跳ね上がったケージ3の重量側の一部(例えばケージ上レール3a)が、パレット10の一部と干渉する可能性があった。
また第2の目的は、パレットの横行ローラの横行方向位置が車両の前後で相違し、前後の一方の横行ローラが全て棚上に移動し他方の横行ローラの1つがケージ上に残った直後のケージの跳ね上がりを防止することができる機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
横行用の複数の横行ローラが、前記パレット又は前記ケージ及び前記格納棚の長手方向両端部に設けられ、前記横行ローラの前記境界部までの横行方向距離が車両の前後で相違しており、その水平距離差が第1閾値以上であり、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後で、横行中に前記ケージを昇降させて前記ケージのパレット支持高さを修正するリレベリングを実施する、機械式駐車装置が提供される。
前記昇降制御装置により、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第2閾値以内になるように、横行中に前記リレベリングを実施する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
この構成により、パレットの横行時に車両の前後が境界部を越える時点に横行方向距離の水平距離差に相当する時間差が発生する。
これにより、パレットの前後において、それぞれケージのパレット支持高さを修正するので、車両の前後がスムースに境界部を越えることができ、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージの四隅を紐部材で吊ったまま、パレットの横行を円滑に実施できる。
ケージ3は、複数(この例で4本)の紐部材2に吊下げられ昇降路9を昇降する。
昇降駆動装置16は、複数の紐部材2を同期して昇降駆動する。紐部材2は、例えば、ワイヤロープ又はチェーンである。
昇降制御装置18は、昇降駆動装置16を制御する。
この機械式駐車装置100は、図示しない横行機構により、車両を載せるパレット10をケージ3と格納棚12の境界部Bを越えて横行させるようになっている。
この例で横行用の1対の横行ローラ11が、パレット10の前後(長手方向両端部)に設けられている。
この例でパレット支持点Sは、横行ローラ11の下端である。
すなわちこの例では、横行ローラ11の横行方向位置が、車両の前後(長手方向両端部)で第1閾値以上相違している。
第1閾値K1は、例えば100〜200mmであり、後述するリレベリングRを実施するリレベリング時間Δtを確保できるように設定するのがよい。
(L1−L2)/2≧K1・・・(1)
また、幅狭側の間隔L2も、リレベリング時間Δtを確保するため第1閾値K1以上であることが好ましい。
この場合のパレット10は、上述した「ローラレスパレット」である。
長手方向両端部(パレット10の前後)における横行ローラ11の横行方向位置の差は、第1閾値K1以上であれば一定でも相違してもよい。
電動機16aは、駆動シーブ7を回転駆動して紐部材2を巻上げ又は巻戻しする。インバータ16bは、電動機16aを速度制御する。エンコーダ16cは、電動機16aの回転位置を検出する。
すなわち昇降制御装置18は、車両の前後におけるパレット支持点Sのそれぞれが境界部Bを越える際に、ケージ3と格納棚12のパレット支持高さの差(以下、段差Δh)が第2閾値K2以内になるように、リレベリングRを実施する。
段差Δhの第2閾値K2は、例えば、2〜10mmである。
以下、リレベリングRを実施する時間帯を「リレベリング時間Δt」と呼ぶ。
「パレット支持点Sのそれぞれが境界部Bを越える際」の検出は、例えば、横行開始からの時間で設定する。また、図示しない横行装置の駆動部(例えば旋回アーム)の位置をセンサで検出してもよい。
複数の位置決め部材20は、格納棚12のパレット支持高さ(以下、「棚支持高さ」)に応じて昇降路9の横行側前後に固定されている。
複数の位置検出装置22は、ケージ3に設けられ、位置決め部材20を検出して、ケージ3のパレット支持高さ(以下、「ケージ支持高さ」)と棚支持高さとの差を検出する。
この構成により、ケージ3の昇降中に棚支持高さを検出することができる。また、位置決め部材20が昇降路9の横行側前後にそれぞれ設けられているので、ケージ3の横行側前後でそれぞれケージ3のパレット支持高さを修正することができる。
なお、図4において、位置決め部材20は昇降路9の四隅に設けることが好ましい。
また、位置検出装置22は、ケージ支持高さと棚支持高さとの差(段差)を、第2閾値K2の範囲で、複数(例えば、上限、下限、中間点)の位置で検出できる構成であってもよい。かかる位置検出装置22は、馬蹄形センサとして知られている。
すなわち、上述した「リレベリング時間Δt」は、パレット10の長手方向一端のパレット支持点Sが境界部Bを越えた後、他端のパレット支持点Sが境界部Bを越えるまでの時間である。
本発明の制御方法は、上述した昇降制御装置18により、車両の前後におけるパレット支持点Sのそれぞれが境界部Bを越える際に、ケージ3と格納棚12のパレット支持高さの差が第2閾値K2以内になるように、横行中にリレベリングRを実施する。
例えば、「パレット支持点Sのそれぞれが境界部Bを越える際」の検出を、横行開始からの時間、或いはパレット10の横行方向に設けた位置センサで検出し、その検出前に横行速度を減速又は一時停止することにより、リレベリング時間Δtを確保してもよい。
この例で、車両(図示せず)の軽量側がパレット10の幅広側に載り、車両の重量側がパレット10の幅狭側に載っているものとする。
この図において、(A)〜(C)は横行開始からパレット10の右側の横行ローラ11が境界部Bを通過するまでを示している。
なお、この例では、図で右側の格納棚12への横行を示しているが、左側の格納棚12への横行も同様である。
この場合、車両前後の重量差により重量側のケージ3のパレット支持高さが下がっており、重量側のケージ3と格納棚12のパレット支持高さの間に第2閾値K2を超える段差Δhが発生している。
この時点で、重量側の段差Δhは依然として存在する。
上述した「リレベリング時間Δt」は、図6(B)から、図6(C)までの時間である。
図6(C)の後も、それぞれの横行ローラ11のパレット支持点Sのそれぞれが境界部Bを越える際に、上述したリレベリング時間Δtに上述したリレベリングRを実施することが好ましい。
この例でも、車両(図示せず)の軽量側がパレット10の幅広側に載り、車両の重量側がパレット10の幅狭側に載っているものとする。
この図において、(A)は横行開始時、(B)幅狭側(重量側)の左側の横行ローラ11が境界部Bを通過する際を示している。
なお、この例では、図で右側の格納棚12からの横行を示しているが、左側の格納棚12からの横行も同様である。
この場合、パレット10は格納棚12に位置するので、ケージ3のパレット支持高さは重量側と軽量側とで同じである。
図7(B)の後、それぞれの横行ローラ11のパレット支持点のそれぞれが境界部Bを越える際に、上述したリレベリング時間Δtに上述したリレベリングRを実施することが好ましい。
この例で横行用の複数の横行ローラ11が、ケージ3(具体的にはケージ上レール3a)及び格納棚12(具体的には棚レール12a)の長手方向両端部に設けられている。
この例でパレット支持点Sは、横行ローラ11の上端である。
境界部Bに最も近い横行ローラ以外の横行ローラ11は、横行方向位置が車両の前後で相違することが好ましい。
図9(A)〜(C)は、図6(A)〜(C)にそれぞれ対応する。
この時点で重量側のパレット10は、ケージ3のパレット支持点Sに載ったまま重心位置が境界部Bの手前(図で左側)に位置しており、重量側の段差Δhは依然として存在する。
その他は、図6(A)〜(C)と同様である。
この構成により、パレット10の横行時に車両の前後が境界部Bを越える時点に横行方向距離の水平距離差ΔLに相当する時間差が発生する。
これにより、パレット10の前後において、それぞれ第2閾値K2以内の段差Δhでパレット支持点Sが境界部Bを越えるので、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージ3の四隅を紐部材2で吊ったまま、パレット10の横行を円滑に実施できる。
ケージ上レール3aは、ケージ3に固定されており、幅方向に水平に延び横行ローラ11を支持してその横行を案内する。
パレット10の横行時には、ケージ上レール3a及び棚レール12aの上面がパレット支持高さとなる。すなわち、この場合、パレット支持高さは、横行ローラ11の下端高さである。
その他の構成は、図4の第1実施形態と同様である。
この例で、図で右側の横行ローラ11は、横行する格納棚12との境界部Bまでの横行距離La,Lbが車両の前後で相違しており、横行ローラ11の水平距離差ΔLが第1閾値以上に設定されている。左側の横行ローラ11も同様である。
また、図11においてパレット10の長手方向両端部の横行ローラ11はそれぞれ1対(2つ)であるが、それぞれ3以上でもよい。
補助ローラ13は、パレット10の長手方向に延びる軸心を中心に回転可能であり、格納棚12への横行時にケージ上に最後に残る横行ローラ11(以下、「最遠ローラ11A」)に対向して長手方向反対側に設けられている。
すなわち補助ローラ13は、境界部Bまでの横行距離が最遠ローラ11Aと同一に設定されている。
この構成により、棚側への横行の最終段階で、最遠ローラ11Aと補助ローラ13が境界部Bを越えた時点でケージ3が上方にシフトしても、ケージ3とパレット10との干渉を回避することができる。
この構成により、横行時に補助ローラ13をケージ上レール3a及び棚レール12aで支持することができる。
「横行ローラ11のそれぞれが境界部Bを越える際」の検出は、例えば、横行開始からの時間で設定する。また、図示しない横行装置の駆動部(例えば旋回アーム)の位置をセンサで検出してもよい。
すなわち、上述した「リレベリング時間Δt」は、パレット10の長手方向一端の横行ローラ11が境界部Bを越えた後、他端の横行ローラ11が境界部Bを越えるまでの時間である。
本発明の制御方法は、上述した昇降制御装置18により、車両の前後における横行ローラ11のそれぞれが境界部Bを越える際に、ケージ3と格納棚12のパレット支持高さの差が第2閾値K2以内になるように、横行中にリレベリングRを実施する。
この例で、車両(図示せず)の軽量側がパレット10の幅広側に載り、車両の重量側がパレット10の幅狭側に載っているものとする。
この図において、(A)〜(C)は横行開始からパレット10の右側の横行ローラ11が境界部Bを通過するまでを示している。
図12(A)〜(C)の動作は、図6(A)〜(C)と同様である。
この図において、図13(C)は図12(C)と同じであり、パレット10の右側前後の横行ローラ11が境界部Bを通過した時点、図13(D)は、重量側のパレット10の左側の横行ローラ11が境界部Bを通過した時点を示している。
この結果、図13(D)に示すように、重量側のケージ3と格納棚12のパレット支持高さの差(段差)が第2閾値以内に低減され、重量側のパレット10の左側の横行ローラ11が境界部Bをスムースに通過する。
従って、格納棚12へパレット10が横行し、ケージ上に横行ローラ11の1つのみが残るときに、補助ローラ13もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ3の跳ね上がりを防止することができる。
例えば、車両の前輪側と後輪側の重量バランスが、60:40であり、重量比率が重量側60%、軽量側40%とすると、支持する重量比率は補助ローラ13が例えば15%、最遠ローラ11Aが例えば20%となる。
この際、最遠ローラ11Aと補助ローラ13が、格納棚12の反対側のパレット10の幅方向端部にそれぞれ位置するので、紐部材2aの伸び量の急減により、ケージ3が上方に急にシフトしても、ケージ3とパレット10との干渉を回避することができる。
すなわち、図で右側へ横行するパレット10と、左側へ横行するパレット10とは、図10に示すように、補助ローラ13の位置が横行方向で反対となる。
この例でも、車両(図示せず)の軽量側がパレット10の幅広側に載り、車両の重量側がパレット10の幅狭側に載っているものとする。
この図において、(A)は横行開始時、(B)は軽量側(幅広側)の左側の最遠ローラ11Aが境界部Bを通過する際を示している。
図14(A)〜(B)の動作は、図7(A)〜(B)と同様である。
この例で横行用の1対の横行ローラ11が、第3実施形態と同様に、パレット10の前後(長手方向両端部)にそれぞれ設けられている。
なお、この例では、第3実施形態と相違し、パレット10の前後で横行ローラ11の間隔L1、L2は、同一であってもよい。
以下、図15(A)において、車両(図示せず)の軽量側がパレット10の図で上側に載り、車両の重量側がパレット10の図で下側に載っているものとする。
その他の構成は、第3実施形態と同様である。
また、ケージ上に横行ローラ11の1つ(すなわち最遠ローラ11A)のみが残るときに、補助ローラ13もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ3の跳ね上がりを防止することができる。
この構成により、パレット10の横行時に車両の前後が境界部Bを越える時点に横行ローラ11の水平距離差ΔLに相当する時間差が発生する。
この構成により、格納棚12へパレット10が横行し、ケージ上に横行ローラ11の1つのみが残るときに、補助ローラ13もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ3の跳ね上がりを防止することができる。
これにより、パレット10の前後において、それぞれ第2閾値K2以内の段差Δhでパレット支持点Sが境界部Bを越えるので、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージ3の四隅を紐部材2で吊ったまま、パレット10の横行を円滑に実施できる。
K1 第1閾値、K2 第2閾値、
ΔL 水平距離差、R リレベリング、S パレット支持点、
Δt リレベリング時間、
1 エレベータ式駐車装置、2 紐部材、3 ケージ、
3a ケージ上レール、4 昇降機構、5 シーブ駆動装置、
6 従動滑車、7 駆動シーブ、8 カウンタウェイト、9 昇降路、
10 パレット、11 横行ローラ、11A 最遠ローラ、
12 格納棚、12a 棚レール、13 補助ローラ、
16 昇降駆動装置、16a 電動機、
16b インバータ、16c パルスジェネレータ、
18 昇降制御装置、18a 記憶装置、18b 演算装置、
20 位置決め部材、22 位置検出装置、
100 機械式駐車装置(エレベータ式駐車装置)
Claims (10)
- 昇降路に沿って設けられた格納棚と、紐部材に吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記紐部材の昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、パレットを前記ケージと前記格納棚の境界部を越えて横行させる機械式駐車装置であって、
横行用の複数の横行ローラが、前記パレット又は前記ケージ及び前記格納棚の長手方向両端部に設けられ、前記横行ローラの前記境界部までの横行方向距離が車両の前後で相違しており、その水平距離差が第1閾値以上であり、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後で、横行中に前記ケージを昇降させて前記ケージのパレット支持高さを修正するリレベリングを実施する、機械式駐車装置。 - 前記昇降制御装置は、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第2閾値以内になるように、前記リレベリングを実施する、請求項1に記載の機械式駐車装置。
- 前記格納棚のパレット支持高さに応じて前記昇降路の横行側前後に固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに設けられ、前記位置決め部材を検出して、前記パレット支持高さとの差を検出する複数の位置検出装置と、を備え、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後の一方のパレット支持点が前記境界部を越えた後、他方の前記パレット支持点が前記境界部を越えるまでのリレベリング時間に、前記リレベリングを実施する、請求項1に記載の機械式駐車装置。 - 複数の前記横行ローラは、前記パレットの前後に設けられ、
パレット支持点は、前記横行ローラの下端であり、
前記横行ローラが前記境界部を通過するときに、前記パレット支持点が前記境界部を越える、請求項1に記載の機械式駐車装置。 - 複数の前記横行ローラは、前記ケージ及び前記格納棚の前記長手方向両端部に設けられ、
パレット支持点は、前記横行ローラの上端であり、
前記ケージと前記格納棚との間で前記パレット支持点が載り替わるときに、前記パレット支持点が前記境界部を越える、請求項1に記載の機械式駐車装置。 - 前記パレットは、その長手方向両端部に横行用の複数の前記横行ローラをそれぞれ有し、
前記横行ローラの横行方向位置が、前記車両の前後で相違しており、
前記パレットは、さらに、前記格納棚への横行時にケージ上に最後に残る前記横行ローラに対向して長手方向反対側に設けられた補助ローラを有する、請求項1に記載の機械式駐車装置。 - 前記ケージと前記格納棚は、前記横行時に前記横行ローラを支持するケージ上レールと棚レールをそれぞれ有し、
前記補助ローラは、前記ケージ上レール又は前記棚レールの真上に位置する、請求項6に記載の機械式駐車装置。 - 前記補助ローラ及びケージ上に最後に残る前記横行ローラは、前記パレットが横行する前記格納棚の反対側の幅方向端部にそれぞれ位置する、請求項6に記載の機械式駐車装置。
- 請求項1に記載の機械式駐車装置の制御方法であって、
前記昇降制御装置により、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第2閾値以内になるように、横行中に前記リレベリングを実施する、機械式駐車装置の制御方法。 - 前記横行中に、横行速度を可変制御し、前記車両の前後の一方の前記パレット支持点が前記境界部を越えた後、他方の前記パレット支持点が前記境界部を越えるまでのリレベリング時間を変化させる、請求項9に記載の機械式駐車装置の制御方法。
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