JPWO2019111357A1 - ホイールローダの周辺監視システム及びホイールローダの周辺監視方法 - Google Patents

Abstract

周辺監視システムは、作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、作動指示を無効にする無効化部と、運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする有効化部と、を備える。

Description

本発明は、作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法に関する。

作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、物体検出装置としてのレーダ装置を用いて作業車両の周辺の状況を監視する周辺監視システムが知られている。

特開２０１４−１６１０８７号公報

物体検出装置が作業車両の周辺の物体を検出したとき、例えば、周辺監視システムは、作業車両の搭乗者（例えばオペレータ）に向けて警報音を出力する。物体が作業車両の稼動に影響するような障害物である場合、警報音が出力されることにより、作業車両の搭乗者は、作業車両の周辺に障害物が存在することを認識することができる。しかし、作業車両が建屋の内部に進入したり建屋の内部で作業したりする場合、作業車両の周辺に障害物が存在しない状況又は搭乗者が明らかに作業車両の周辺の状況を認識できている状況において、物体検出装置が、例えば建屋の壁面を障害物として検出することにより、不要な警報音が出力され、搭乗者は煩わしさを感じることがある。

不要な警報音の出力を停止するためのキャンセル操作装置が作業車両に設けられることにより、搭乗者は、自己の意思でキャンセル操作装置を操作して、不要な警報音の出力を停止することができる。しかし、１台の作業車両を複数のオペレータが交代で運転したりサービスマンが運転したりする場合、先に作業車両を運転していた搭乗者がキャンセル操作装置を操作して警報音の出力を停止したまま、次の搭乗者が作業車両に搭乗してしまうと、次の搭乗者が作業車両を運転中に作業車両と障害物とが接近したとき、必要な警報音が出力されない可能性がある。

本発明の態様は、不要な警報音の出力を抑制し、必要な警報音を出力することを目的とする。

本発明の態様に従えば、作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、を備える作業車両の周辺監視システムが提供される。

本発明の態様によれば、不要な警報音の出力を抑制することができ、必要な警報音を出力することができる。

図１は、第１実施形態に係る作業車両の一例を示す側面図である。 図２は、第１実施形態に係る物体検出装置が物体を検出する範囲の一例を模式的に示す図である。 図３は、第１実施形態に係る運転室の一例を模式的に示す図である。 図４は、第１実施形態に係るロック操作装置の一例を模式的に示す図である。 図５は、第１実施形態に係る周辺監視システムの一例を示す機能ブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、第１実施形態に係る表示装置の一例を模式的に示す図である。 図８は、第１実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図９は、第２実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１０は、第３実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、第４実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１２は、第５実施形態に係る作業車両の一例を示す側面図である。 図１３は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜第１実施形態＞
［ホイールローダの概要］
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を示す側面図である。本実施形態において、作業車両１は、アーティキュレート式作業車両の一種であるホイールローダ１である。ホイールローダ１は、バケット１２ですくい取った掘削物を運搬車両に積み込んだり所定の排出場所に排出したりする。

図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、運転台３と、走行装置４と、作業機１０とを備える。

車体２は、車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとを含む。車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとは、関節機構９を介して屈曲可能に連結される。不図示のステアリングシリンダが関節機構９に設けられ、ステアリングシリンダが伸縮することによって車体２が屈曲する。

運転台３は、車体２に支持される。運転台３に運転室３Ｒが設けられる。ホイールローダ１は、運転室３Ｒに搭乗した搭乗者によって運転される。搭乗者は、ホイールローダ１を運転して実作業を実施するオペレータと、ホイールローダ１のメンテナンス作業を実施するサービスマンとを含む。実作業は、作業機１０を用いて被掘削物を掘削する掘削作業及び掘削物を運搬し排土する運搬作業の少なくとも一方を含む。

走行装置４は、車体２を支持する。走行装置４は、車輪５を有する。車輪５は、車体２に搭載されているエンジンが発生する動力により回転する。タイヤ６が車輪５に装着される。車輪５は、車体前部２Ｆに支持される２つの前輪５Ｆと、車体後部２Ｒに支持される２つの後輪５Ｒとを含む。タイヤ６は、前輪５Ｆに装着される前タイヤ６Ｆと、後輪５Ｒに装着される後タイヤ６Ｒとを含む。走行装置４は、地面ＲＳを走行可能である。走行装置４は、車体２を屈曲させて旋回させる関節機構９を含む。

前輪５Ｆ及び前タイヤ６Ｆは、回転軸ＦＸを中心に回転可能である。後輪５Ｒ及び後タイヤ６Ｒは、回転軸ＲＸを中心に回転可能である。

以下の説明においては、前タイヤ６Ｆの回転軸ＦＸと平行な方向を適宜、車幅方向、と称し、地面ＲＳと接触する前タイヤ６Ｆの接地面と直交する方向を適宜、上下方向、と称し、車幅方向及び上下方向の両方と直交する方向を適宜、前後方向、と称する。ホイールローダ１が直進状態で走行するとき、回転軸ＦＸと回転軸ＲＸとは平行である。

また、以下の説明においては、車幅方向において車体２の中心に近い位置又は方向を適宜、車幅方向の内側又は内方、と称し、車体２の中心から遠い位置又は方向を適宜、車幅方向の外側又は外方、と称する。また、車幅方向において、運転室３Ｒの運転シート１７（図３参照）を基準とする一方を適宜、右側又は右方、と称し、右側又は右方の逆側又は逆方向を適宜、左側又は左方、と称する。また、前後方向において、運転室３Ｒの運転シート１７を基準として作業機１０に近い位置又は方向を適宜、前側又は前方、と称し、前側又は前方の逆側又は逆方向を適宜、後側又は後方、と称する。また、上下方向において前タイヤ６Ｆの接地面に近い位置又は方向を適宜、下側又は下方、と称し、下側又は下方の逆側又は逆方向を適宜、上側又は上方、と称する。

運転室３Ｒの左側に出入口７が設けられる。出入口７はドアにより開閉される。また、車体後部２Ｒの左側にステップ８が設けられる。ステップ８に沿って手すり８Ｈが設けられる。搭乗者は、ステップ８を上がった後、出入口７を介して運転室３Ｒに進入することができる。また、運転室３Ｒに存在する搭乗者は、出入口７を介して運転室３Ｒから退去した後、ステップ８を下りることができる。

作業機１０は、車体２に支持される。作業機１０の少なくとも一部は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。作業機１０は、車体２に移動可能に連結されるブーム１１と、ブーム１１に移動可能に連結されるバケット１２と、ベルクランク１５と、リンク１６とを有する。

ブーム１１は、ブームシリンダ１３が発生する動力によって作動する。ブームシリンダ１３の一端部は、車体２に連結される。ブームシリンダ１３の他端部は、ブーム１１に連結される。搭乗者がブーム操作レバー１８Ｈを操作するとブームシリンダ１３が伸縮する。ブームシリンダ１３が伸縮することにより、ブーム１１は上げ動作又は下げ動作する。

バケット１２は、刃先を含む先端部１２Ｂを有する作業部材である。バケット１２は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。バケット１２は、ブーム１１の先端部に連結される。バケット１２は、バケットシリンダ１４が発生する動力によって作動する。ベルクランク１５の中央部がブーム１１に回転可能に連結される。バケットシリンダ１４の一端部は、車体２に連結される。バケットシリンダ１４の他端部は、ベルクランク１５の一端部に連結される。ベルクランク１５の他端部は、リンク１６を介してバケット１２に連結される。搭乗者がバケット操作レバー１８Ｉを操作するとバケットシリンダ１４が伸縮する。バケットシリンダ１４が伸縮することにより、バケット１２はダンプ動作又はチルト動作する。

［周辺監視システムの概要］
ホイールローダ１は、ホイールローダ１の周辺を監視して、ホイールローダ１の周辺の状況をホイールローダ１の搭乗者に認識させる周辺監視システム１００を備える。周辺監視システム１００は、物体検出装置２０を備える。

図２は、本実施形態に係る物体検出装置２０が物体を検出する範囲の一例を模式的に示す図である。物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を検出する。図１及び図２に示すように、物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を撮影するカメラ２１と、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する非接触センサ２２とを含む。

カメラ２１は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体の画像を取得する。カメラ２１は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。カメラ２１は、車体前部２Ｆに設けられたカメラ２１Ａと、車体後部２Ｒに設けられたカメラ２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆとを含む。

カメラ２１Ａは、車体２の前方に規定された撮影領域ＳＡを撮影する。カメラ２１Ｂは、車体２の右方に規定された撮影領域ＳＢを撮影する。カメラ２１Ｃは、車体２の右方及び右後方に規定された撮影領域ＳＣを撮影する。カメラ２１Ｄは、車体２の後方に規定された撮影領域ＳＤを撮影する。カメラ２１Ｅは、車体２の左方及び左後方に規定された撮影領域ＳＥを撮影する。カメラ２１Ｆは、車体２の左方に規定された撮影領域ＳＦを撮影する。

非接触センサ２２は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する。非接触センサ２２は、物体検出装置２０の検出データとして、物体の位置データを生成する。物体の位置データは、物体の存否データ及び物体までの距離データを含む。非接触センサ２２は、物体に電波を発射して物体を非接触で検出可能なレーダ装置を含む。なお、非接触センサ２２は、レーザ光を物体に発射して物体を非接触で検出可能なレーザスキャナ装置を含んでもよい。非接触センサ２２は、超音波を物体に発射して物体を非接触で検出可能な超音波センサ装置を含んでもよい。非接触センサ２２は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。非接触センサ２２は、車体後部２Ｒに設けられた非接触センサ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄを含む。

非接触センサ２２Ａは、車体２の右方に規定された検出領域ＤＡの物体を検出する。非接触センサ２２Ｂは、車体２の後方及び左後方に規定された検出領域ＤＢの物体を検出する。非接触センサ２２Ｃは、車体２の後方及び右後方に規定された検出領域ＤＣの物体を検出する。非接触センサ２２Ｄは、車体２の左方に規定された検出領域ＤＤの物体を検出する。

物体検出装置２０は、複数のカメラ２１及び複数の非接触センサ２２を用いて、ホイールローダ１の周辺の異なる領域のそれぞれに存在する物体を検出可能である。なお、本実施形態においては、物体検出装置２０は、複数のカメラ２１及び複数の非接触センサ２２の両方を含むが、複数のカメラ２１又は複数の非接触センサ２２のいずれか一方でもよい。また、物体検出装置２０は、例えば車体後部２Ｒの後端部に設けられた単数のカメラ２１又は単数の非接触センサ２２のいずれか一方でもよい。物体検出装置２０が単数又は複数のカメラ２１のみを含む場合、カメラ２１により撮影された物体の画像データが画像処理装置により画像処理される。画像処理装置は、カメラ２１により撮影された物体の画像データを画像処理して、物体検出装置２０の検出データとして、物体の位置データを出力する。物体の位置データは、物体の存否データ及び物体までの距離データを含む。この場合、物体検出装置２０は、カメラ２１及び画像処理装置を含む。

［運転室］
図３は、本実施形態に係る運転室３Ｒの一例を模式的に示す図である。図３は、運転室３Ｒの後部から前方を見たときの運転室３Ｒの一部を模式的に示す。図３に示すように、運転室３Ｒには、搭乗者が着座する運転シート１７と、搭乗者に操作される運転操作装置１８とが設けられる。運転操作装置１８は、アクセルペダル１８Ａ、右ブレーキペダル１８Ｂ、左ブレーキペダル１８Ｃ、ステアリングレバー１８Ｄ、前後進切換スイッチ１８Ｅ、シフトダウンスイッチ１８Ｆ、シフトアップスイッチ１８Ｇ、ブーム操作レバー１８Ｈ、及びバケット操作レバー１８Ｉを含む。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、走行装置４の駆動、制動、旋回、前後進の切り換え、走行速度の調整、及び作業機１０の操作を実施することができる。

アクセルペダル１８Ａは、走行装置４を駆動するために操作される。右ブレーキペダル１８Ｂ及び左ブレーキペダル１８Ｃは、走行装置４を制動するために操作される。アクセルペダル１８Ａ、右ブレーキペダル１８Ｂ、及び左ブレーキペダル１８Ｃは、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも下方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の足によって操作される。

ステアリングレバー１８Ｄは、ホイールローダ１を旋回するために操作される。ステアリングレバー１８Ｄが操作されることにより、車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆを屈曲させるように関節機構９のステアリングシリンダが作動する。ステアリングレバー１８Ｄは、運転シート１７の左方において運転シート１７よりも前方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の左手によって操作される。

前後進切換スイッチ１８Ｅは、走行装置４の前進と後進とを切り換えるために操作される。シフトダウンスイッチ１８Ｆ及びシフトアップスイッチ１８Ｇは、走行装置４の変速機の変速比を切り換えるために操作される。前後進切換スイッチ１８Ｅ、シフトダウンスイッチ１８Ｆ、及びシフトアップスイッチ１８Ｇは、ステアリングレバー１８Ｄに配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の左手によって操作される。

ブーム操作レバー１８Ｈは、作業機１０のブーム１１を作動するために操作される。バケット操作レバー１８Ｉは、作業機１０のバケット１２を作動するために操作される。ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉは、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の右手によって操作される。

また、運転室３Ｒには、始動スイッチ２５と、パーキングブレーキスイッチ２６とが設けられる。

始動スイッチ２５は、ホイールローダ１のエンジンを始動するために操作される。運転室３Ｒに設けられているキー孔にキーが挿入されてキーオンされ、ホイールローダ１の電源７０が起動した後、始動スイッチ２５が操作されることにより、ホイールローダ１のエンジンが始動する。

パーキングブレーキスイッチ２６は、ホイールローダ１のパーキングブレーキを作動するために操作される。

また、運転室３Ｒには、モニタ装置２７及びリアビューモニタ装置２８が設けられる。モニタ装置２７は、運転シート１７の前方に配置される。リアビューモニタ装置２８は、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置される。

また、運転室３Ｒには、監視モニタ装置３０が設けられる。監視モニタ装置３０は、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置される。監視モニタ装置３０は、警報音を出力する警報装置３１と、表示データを表示する表示装置３２とを含む。

警報装置３１は、物体検出装置２０の検出データに基づいて警報音を出力する。ホイールローダ１の周辺に存在する障害物が物体検出装置２０によって検出されたとき、警報装置３１は、警報音を出力する。警報装置３１は、警報音を出力可能なブザー装置を含む。なお、警報装置３１は、ブザー装置に代えてランプのような発光装置を含んでもよい。あるいは、警報装置３１は、ブザー装置及び発光装置の両方を含んでもよい。

表示装置３２は、物体検出装置２０の検出データに基づいて生成される表示データを表示する。表示装置３２は、カメラ２１で取得されたホイールローダ１の周辺の画像データを表示する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在する場合、表示装置３２は、非接触センサ２２で検出された障害物の位置データを表示する。表示装置３２は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic Electroluminescence Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。

また、運転室３Ｒには、警報装置３１からの警報音の出力を停止させるためのキャンセル操作装置３３が設けられる。キャンセル操作装置３３は、運転シート１７の右方に設けられる。キャンセル操作装置３３が操作されることにより、警報音の出力が停止される。搭乗者は、警報装置３１からの警報音の出力を停止させたい場合がある。搭乗者は、キャンセル操作装置３３を操作することにより、警報音の出力を停止することができる。

キャンセル操作装置３３は、例えばロッカスイッチ又は押しボタンスイッチを含む。以下説明においては、キャンセル操作装置３３を適宜、キャンセルスイッチ３３、と称する。

なお、表示装置３２がタッチパネルを含み、タッチパネルがキャンセル操作装置３３の機能を有してもよい。

また、運転室３Ｒには、ホイールローダ１の駆動機構の駆動を制限するために搭乗者に操作されるロック操作装置４０が設けられる。ホイールローダ１の駆動機構は、作業機１０及び走行装置４を含む。ロック操作装置４０は、作業機１０の駆動を制限するために搭乗者に操作される作業機ロックスイッチ４１と、走行装置４の駆動を制限するために搭乗者に操作されるステアリングロックレバー４２とを含む。本実施形態において、走行装置４の駆動を制限することは、走行装置４を動作不可能なロック状態にすることを含む。走行装置４を動作不可能なロック状態にすることは、ホイールローダ１の前後進動作を不可能とすること、及び関節機構９のステアリングシリンダが作動して車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆが屈曲するホイールローダ１の旋回動作を不可能とすることを含む。なお、走行装置４の駆動を制限することは、前後進動作又は旋回動作のいずれか一方を不可能とすることでもよい。

作業機ロックスイッチ４１は、例えばロッカスイッチを含み、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも右方に配置される。なお、作業機ロックスイッチ４１として、操作レバーが設けられてもよい。作業機ロックスイッチ４１は、作業機１０を操作するためのブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉの近傍に設けられる。作業機ロックスイッチ４１は、ロック位置とフリー位置との間で切り換え可能である。作業機ロックスイッチ４１が操作されロック位置に配置されることにより、ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉによる操作がロックされ、作業機１０の駆動が制限されるロック状態となる。ロック状態において作業機１０は作動不可能である。作業機ロックスイッチ４１が操作されフリー位置に配置されることにより、ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉによる操作のロックが解除され、作業機１０の駆動の制限が解除されるフリー状態となる。フリー状態において作業機１０は作動可能である。

ステアリングロックレバー４２は、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも左方に配置される。ステアリングロックレバー４２は、走行装置４を操作するためのステアリングレバー１８Ｄの近傍に設けられる。ステアリングロックレバー４２は、ロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間で切り換え可能である。ステアリングロックレバー４２が操作されロック位置Ｌ２に配置されることにより、ステアリングレバー１８Ｄがロックされ、走行装置４の駆動が制限されるロック状態となる。ロック状態においてホイールローダ１は走行不可能及び旋回不可能である。ステアリングロックレバー４２が操作されフリー位置Ｆ２に配置されることにより、ステアリングレバー１８Ｄのロックが解除され、走行装置４の駆動の制限が解除されるフリー状態となる。フリー状態においてホイールローダ１は走行可能及び旋回可能である。

［ステアリングロックレバー］
図４は、本実施形態に係るステアリングロックレバー４２の一例を模式的に示す図である。図３及び図４に示すように、ステアリングロックレバー４２は、搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するときに通る運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられる。

運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴとは、運転室３Ｒにおいて出入口７と運転シート１７とを結ぶ経路をいう。搭乗者は、搭乗通路ＲＴを移動可能である。運転室３Ｒの外部に存在する搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するとき、運転台３の左側に設けられている出入口７を介して運転室３Ｒに進入する。運転室３Ｒに進入した搭乗者は、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に移動して、運転シート１７に着座する。運転シート１７に着座している搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、運転シート１７から立ち上がった後、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴを通って出入口７まで移動して、運転室３Ｒの外部に退去する。

ステアリングロックレバー４２は、出入口７と運転シート１７とを結ぶ運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられる。ステアリングロックレバー４２は、運転室３Ｒの床面に回転可能に支持されている。

ステアリングロックレバー４２は、棒状の部材である。ステアリングロックレバー４２は、床面に支持される支柱部４２Ａと、支柱部４２Ａの上端部に接続されるアーム部４２Ｂと、アーム部４２Ｂの先端部に接続されるハンドル部４２Ｃとを含む。支柱部４２Ａは床面から上方に立ち上がり、上下方向に延在する。支柱部４２Ａは、運転室３Ｒの床面に回転可能に支持される。支柱部４２Ａの回転軸は、運転室３Ｒの床面に実質的に直交する。アーム部４２Ｂの基端部と支柱部４２Ａの上端部とが接続される。アーム部４２Ｂは、支柱部４１Ａの回転軸の放射方向外側に延在する。アーム部４２Ｂは、支柱部４２Ａに接続される部分からハンドル部４２Ｃに接続される部分に向かって上方に立ち上がる。すなわち、アーム部４２Ｂは、斜め上方に延在する。ハンドル部４２Ｃは、アーム部４２Ｂの先端部から上方に延在する。搭乗者は、ハンドル部４２Ｃを保持してステアリングロックレバー４２を操作して、ステアリングロックレバー４２を支持部４２Ａの回転軸を中心として回転させることができる。

図４に示すように、ステアリングロックレバー４２は、ロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間を移動するように回転可能である。図４において、ロック位置Ｌ２にあるステアリングロックレバー４２を実線で示し、フリー位置Ｆ２にあるステアリングロックレバー４２を破線で示す。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、アーム部４２Ｂが搭乗通路ＲＴから退避し、搭乗通路ＲＴが開放される。ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されることにより、搭乗者の通過を遮るようにアーム部４２Ｂが搭乗通路ＲＴに配置され、搭乗通路ＲＴが閉鎖される。

すなわち、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されると、搭乗通路ＲＴは開放され、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過することができる通過可能状態となる。ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されると、搭乗通路ＲＴは閉鎖され、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過することができない又は通過することが困難である通過制限状態となる。

このように、ステアリングロックレバー４２は、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作される。

搭乗者は、運転シート１７に着座してホイールローダ１を操作するとき、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２に配置する。これにより、走行装置４及び作業機１０を含むホイールローダ１の駆動機構は動作可能なフリー状態になる。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、実作業又はメンテナンス作業を実施することができる。

搭乗者は、運転室３Ｒから退去するとき、作業機１０のバケット１２を接地させ、パーキングブレーキスイッチ２６を操作してパーキングブレーキを作動させる。また、搭乗者は、作業機ロックスイッチ４１をロック位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２に配置する。作業機ロックスイッチ４１がロック位置に配置されることにより、作業機１０は動作不可能なロック状態になる。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、走行装置４は動作不可能なロック状態になる。これにより、搭乗者が運転室３Ｒに存在しないときに、作業機１０及び走行装置４が動いてしまうことが抑制される。また、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、運転シート１７に着座していた搭乗者は、搭乗通路ＲＴを通って運転室３Ｒの外部に円滑に退去することができる。

搭乗者は、運転室３Ｒに搭乗するとき、出入口７から搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に移動する。ステアリングロックレバー４２はロック位置Ｌ２に配置されているため、搭乗者は、搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に円滑に移動することができる。搭乗者は、運転シート１７に着座した後、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２に配置する。また、搭乗者は、パーキングブレーキスイッチ２６をオフにしてパーキングブレーキの作動を解除する。これにより、走行装置４及び作業機１０を含む駆動機構は動作可能なフリー状態となる。また、搭乗者は、キーオンして電源７０を作動し、始動スイッチ２５を操作する。これにより、ホイールローダ１のエンジンが起動する。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、実作業又はメンテナンス作業を実施することができる。

ホイールローダ１は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置４３を有する。運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在する状態及び存在しない状態を含む。また、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、運転シート１７に搭乗者が着座している状態及び着座していない状態を含む。

運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、ステアリングロックレバー４２の操作状態を含む。搭乗状態検出装置４３は、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出する。本実施形態において、搭乗状態検出装置４３は、ステアリングロックレバー４２の操作により作動するバルブが設けられる油圧回路に配置される圧力センサを含む。

バルブは、ステアリングロックレバー４２の支持部４２Ａの下端部に連結される。バルブは、油圧回路に設けられる。油圧回路は、走行装置４の駆動のための作動油を流通させる。バルブは、油圧回路を開閉可能である。圧力センサは、油圧回路においてバルブの下流に配置される。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間で切り換えられることにより、バルブが作動して、油圧回路が開閉される。バルブにより油圧回路が開閉されると、バルブの下流の圧力が変化する。バルブの下流に設けられている圧力センサは、油圧回路が開いて作動油が流れていること、及び油圧回路が閉じて作動油が流れていないことを検出することができる。圧力センサの検出データに基づいて、ステアリングロックレバー４２の操作状態が検出される。以下の説明においては、搭乗状態検出装置４３を適宜、レバーセンサ４３、と称する。

なお、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出する搭乗状態検出装置４３として、接点スイッチやエンコーダのような、ステアリングロックレバー４２の位置を直接検出可能な検出装置を用いてもよい。

ステアリングロックレバー４２の操作状態は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態及びロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態を含む。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２及びロック位置Ｌ２のどちらに配置されているかを検出する。上述のように、運転室３Ｒに存在する搭乗者がホイールローダ１を運転するとき、ステアリングロックレバー４２はフリー位置Ｆ２に配置される。搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、ステアリングロックレバー４２はロック位置Ｌ２に配置される。そのため、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在する状態であるとみなすことができる。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在しない状態であるとみなすことができる。したがって、レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されているか否かを検出することによって、運転室３Ｒに搭乗者が存在するか否かを検出することができる。

以下の説明においては、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態においてレバーセンサ４３から出力される検出データを適宜、搭乗検出データ、と称し、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態においてレバーセンサ４３から出力される検出データを適宜、非搭乗検出データ、と称する。本実施形態において、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出した搭乗状態検出装置４３の検出データは、レバーセンサ４３から出力される検出データである。

［制御装置］
図５は、本実施形態に係る周辺監視システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、ホイールローダ１に車両制御装置５０と監視制御装置６０とが搭載される。車両制御装置５０は、走行装置４及び作業機１０を含むホイールローダ１の可動機構を制御する。周辺監視システム１００は、監視制御装置６０を含む。監視制御装置６０は、周辺監視システム１００を制御する。

車両制御装置５０は、レバーセンサ４３及び運転操作装置１８のそれぞれと接続される。監視制御装置６０は、車両制御装置５０、物体検出装置２０、監視モニタ装置３０、及びキャンセルスイッチ３３のそれぞれと接続される。

車両制御装置５０、監視制御装置６０、レバーセンサ４３、運転操作装置１８、キャンセルスイッチ３３、物体検出装置２０、及び監視モニタ装置３０を含むホイールローダ１の電子機器は、ホイールローダ１に搭載されている電源７０から供給される電力に基づいて作動する。搭乗者がキーオンすることにより電源７０が作動する。搭乗者がキーオフすることにより電源７０の作動が停止する。キーオン状態において、ホイールローダ１の電子機器は、電源７０から供給される電力により作動する。キーオフ状態において、ホイールローダ１の電子機器の作動は停止する。

車両制御装置５０は、搭乗状態通信部５１と、運転制御部５２とを有する。

搭乗状態通信部５１は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を示すレバーセンサ４３の検出データをレバーセンサ４３から受信し、監視制御装置６０に送信する。また、搭乗状態通信部５１は、レバーセンサ４３の検出データを運転制御部５２に出力する。

運転制御部５２は、運転操作装置１８から操作信号を受信する。搭乗者により運転操作装置１８が操作されたとき、運転操作装置１８の操作量に基づいて、運転操作装置１８から操作信号が出力される。運転制御部５２は、運転操作装置１８からの操作信号に基づいて走行装置４及び作業機１０を制御する指令信号を出力する。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されていることをレバーセンサ４３が検出したとき、運転制御部５２は、レバーセンサ４３の非搭乗検出データに基づいて、走行装置４の駆動を制限する指令信号を出力する。

監視制御装置６０は、搭乗状態受信部６１と、無効指示受信部６２と、障害物検出部６３と、作動指示出力部６４と、無効化部６５と、有効化部６６と、判定部６７と、警報制御部６８と、表示制御部６９とを有する。

搭乗状態受信部６１は、レバーセンサ４３の検出データを搭乗状態通信部５１から受信する。

無効指示受信部６２は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示を受信する。キャンセルスイッチ３３が操作されることにより、警報音の出力を停止させるための無効指示がキャンセルスイッチ３３から出力される。無効指示受信部６２は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示を受信する。

障害物検出部６３は、物体検出装置２０の検出データを受信する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在し、物体検出装置２０が障害物を検出したとき、物体検出装置２０は、障害物が存在することを示す検出データを出力する。障害物検出部６３は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを物体検出装置２０から受信する。

作動指示出力部６４は、障害物検出部６３から物体検出装置２０の検出データを受信する。作動指示出力部６４は、物体検出装置２０の検出データに基づいて、警報装置３１に作動指示を出力する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを受信したとき、作動指示出力部６４は、警報音を出力するように、警報装置３１に作動指示を出力する。警報音が出力されることにより、搭乗者は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを認識することができる。

無効化部６５は、無効指示受信部６２から無効指示を受信する。無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４の作動指示を無効にする。

作動指示を無効にするとは、作動指示の効力を失わせること、警報装置３１に対する作動指示の出力を停止させること、及び警報装置３１に無効指示を出力して警報を出力不可能状態にすること、の少なくとも一つを含む。作動指示が無効になることにより、警報装置３１は、警報音を出力不可能状態になる。警報装置３１は、警報音の出力を停止する。作動指示が無効になると、物体検出装置２０が障害物を検出しても、警報装置３１は警報音を出力しない。

有効化部６６は、搭乗状態受信部６１からレバーセンサ４３の検出データを受信する。有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。ステアリングロックレバー４２が特定の操作状態で操作されたとき、有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。

作動指示を有効にするとは、失効した作動指示の効力を回復させること、警報装置３１に対する作動指示の出力の停止を解除すること、及び警報装置３１に有効指示を出力して警報を出力可能状態にすること、の少なくとも一つを含む。作動指示が有効になることにより、警報装置３１は、警報音を出力可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出したとき、警報装置３１は警報音を出力する。

判定部６７は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定する。有効化部６６は、判定部６７の判定に基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。

警報制御部６８は、警報装置３１を制御する指令信号を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が有効である場合、警報制御部６８は、警報装置３１に有効指示を出力する。有効指示を受信することにより、警報装置３１は、警報音を出力可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出した場合、警報装置３１は警報音を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が無効である場合、警報制御部６８は、警報装置３１に無効指示を出力する。無効指示を受信することにより、警報装置３１は、警報音を出力不可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出しても、警報制御部６８は、警報装置３１は警報音を出力しない。

表示制御部６９は、表示装置３２を制御する指令信号を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が有効である場合、表示制御部６９は、作動指示が有効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる。作動指示出力部６４の作動指示が無効である場合、表示制御部６９は、作動指示が無効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる。

［周辺監視方法］
図６は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。搭乗者がキーオンし電源７０が起動すると、周辺監視処理が開始される。キーオン状態において、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効であり、警報装置３１は警報を出力可能状態である。

キーオンされた後、無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から無効指示が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１）。

ステップＳ１において、無効指示が出力されていないと判定された場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効な状態を維持される（ステップＳ２）。すなわち、警報装置３１が警報を出力可能状態は維持される。

障害物検出部６３は、物体検出装置２０の検出データに基づいて、ホイールローダ１の周辺に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において、障害物が存在しないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、作動指示出力部６４の状態は維持される。

ステップＳ３において、障害物が存在すると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、作動指示出力部６４は、警報制御部６８を介して警報装置３１に作動指示を出力する（ステップＳ４）。警報制御部６８は、作動指示出力部６４から出力された作動指示に基づいて警報装置３１に有効指示を送信し、警報音を出力させる。

ステップＳ１において、無効指示が出力されたと判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、無効化部６５は、作動指示出力部６４から出力される作動指示を無効にする（ステップＳ５）。これにより、警報装置３１は警報を出力可能状態から出力不可能状態に遷移する。

判定部６７は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態が特定の搭乗状態か否かを判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、特定の搭乗状態であると判定された場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にする（ステップＳ７）。これにより、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効になり、警報装置３１は警報を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。

ステップＳ６において、特定の搭乗状態でないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、作動指示出力部６４から出力される作動指示は無効な状態を維持される（ステップＳ８）。すなわち、警報装置３１が警報を出力不可能状態は維持される。

表示制御部６９は、作動指示が有効又は無効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる（ステップＳ９）。

判定部６７は、キーオフされたか否かを判定する（ステップＳ１０）。監視制御装置６０は、ステップＳ１からステップＳ１０までの処理を規定の周期で実施する。ステップＳ１０において、キーオフされていないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ１０において、キーオフされたと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、周辺監視処理が終了する。

図７は、本実施形態に係る表示装置３２の一例を模式的に示す図である。図７に示すように、表示制御部６９は、表示装置３２の表示画面の第１領域３２Ａにホイールローダ１のキャラクタ画像ＣＧ及び俯瞰画像ＢＩを表示させ、第１領域３２Ａの隣の表示画面の第２領域３２Ｂにカメラ２１Ｄで撮影されたホイールローダ１の後方を示す画像を表示させる。なお、図７は、ホイールローダ１が後進するときの表示装置３２の表示例を示す。

表示制御部６９は、俯瞰画像ＢＩを生成するための画像データを取得する複数のカメラ２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆの撮影領域ＳＢｐ，ＳＣｐ，ＳＤｐ，ＳＥｐ，ＳＦｐの境界を示すラインＬＧを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。

また、表示制御部６９は、ホイールローダ１の外縁からの距離を示すラインＬａ，Ｌｂ，Ｌｃを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。ホイールローダ１の外縁とは、ホイールローダ１が、直進できる姿勢において、ホイールローダ１を上方から見た平面視が示すホイールローダ１の外形を形成する線である。

また、表示制御部６９は、非接触センサ２２によって検出された障害物の位置を示すマーク３４を俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。例えば、ホイールローダ１の後方に存在する障害物が非接触センサ２２によって検出されたとき、表示制御部６９は、障害物の位置データに基づいて、俯瞰画像ＢＩにおいて表示されている障害物にマーク３４を重ねて表示させる。これにより、障害物が存在することが強調して示され、ホイールローダ１の搭乗者は、障害物の存否及び位置を速やかに認識することができる。

第２領域３２Ｂには、複数のカメラ２１の撮影領域のうち第２領域３２Ｂに表示されるカメラ２１の撮影領域を示すインジケータ３５が表示される。

また、第２領域３２Ｂには、作動指示出力部６４の作動指示が有効であることを示す表示データであるアイコン３６が表示される。作動指示が有効であるとき、アイコン３６が表示される。作動指示が無効であるとき、アイコン３６が非表示になる。アイコン３６の表示の有無により、搭乗者は、警報装置３１が警報音を出力可能状態か否かを認識することができる。なお、作動指示が無効であるとき、作動指示が無効であることを示す表示データが表示されてもよい。作動指示が有効であるとき、第１の形態のアイコンが表示され、作動指示が無効であるとき、第１の形態とは異なる第２の形態のアイコンが表示されてもよい。

ホイールローダ１が後進時において、表示制御部６９は、ホイールローダ１の後端部からの距離を示すラインＬｆ，Ｌｇ，Ｌｈを撮影画像に重ねて表示させる。ホイールローダ１の後端部は、例えば、車体後部２Ｒの最後部に設けられたリアバンパーの後端に設定することができる。

図８は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。オペレータがキーオンすることにより電源７０が起動する。レバーセンサ４３は、オペレータが運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０１）。

判定部６７は、レバーセンサ４３の搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していると判定する。

オペレータは、運転操作装置１８を操作して実作業を実施する。物体検出装置２０が障害物を検出した場合、物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ１０１）。

キーオンされた後、キャンセルスイッチ３３が操作されていない状態においては、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効であり、警報装置３１は警報を出力可能状態である。作動指示出力部６４は、警報装置３１に警報を出力させるための作動指示を出力する。警報制御部６８は、作動指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０１）。

警報装置３１は、警報制御部６８から送信された作動指示に基づいて警報を出力する（ステップＳ５０１）。これにより、オペレータは、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを認識することができる。

例えばホイールローダ１が建屋の内部に進入したり建屋の内部で作業したりする場合、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在しないとき又は搭乗者が明らかにホイールローダ１の周辺の状況を認識できているときにおいて、物体検出装置２０が建屋の壁面を障害物として検出すると、警報装置３１は不要な警報音を出力してしまうこととなる。不要な警報音は、オペレータにとって耳障りである。オペレータは、警報装置３１からの不要な警報音の出力を停止させたい場合がある。オペレータは、キャンセルスイッチ３３を操作する。キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示は、監視制御装置６０に送信される（ステップＳ２０１）。

無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４から出力される作動指示を無効にする。警報制御部６８は、作動指示が無効にされたことを示す無効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０２）。

警報装置３１は、警報制御部６８から送信された無効指示に基づいて、警報音を出力可能状態から出力不可能状態に遷移する。警報装置３１は、警報音の出力を停止する（ステップＳ５０２）。

例えば、休憩又はシフト勤務において他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、作業機１０のバケット１２を接地させ、パーキングブレーキスイッチ２６を操作してパーキングブレーキを作動させる。また、オペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に操作し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２に移動した後、搭乗通路ＲＴを通って運転室３Ｒから退去する。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されたことを示す非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０２）。

判定部６７は、レバーセンサ４３から送信された非搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していないと判定する。

次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されたことを示す搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０３）。

判定部６７は、レバーセンサ４３から送信された搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していると判定する。

有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された搭乗検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０３）。

警報装置３１は、警報制御部６８から送信された有効指示に基づいて、警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。警報装置３１が警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移した際に、物体検出装置２０が障害物を検出しているとき、警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５０３）。

このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗した状態を含む。有効化部６６は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗したと判定部６７に判定されたときに、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、有効化部６６は、通過制限状態のステアリングロックレバー４２が通過可能状態に操作された後（ステップＳ３０２）、再び通過制限状態に操作されたときに（ステップＳ３０３）、無効にされた作動指示を有効にする。

なお、オペレータが運転室３Ｒから退去した後、サービスマンが運転室３Ｒに搭乗してもよい。すなわち、搭乗者はオペレータに限定されない。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、運転室３Ｒに設けられたキャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４から出力される作動指示が無効化される。これにより、警報装置３１から不要な警報音が出力されている場合、搭乗者は、キャンセルスイッチ３３を操作することにより、不要な警報音の出力を停止させることができる。

また、有効化部６６は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出するレバーセンサ４３の検出データに基づいて、特定の搭乗状態であると判定された場合、無効にされた作動指示を有効にする。これにより、警報装置３１は、必要な警告音を出力することができる。

先にホイールローダ１を運転していたオペレータがキャンセルスイッチ３３を操作して警報音の出力を停止したまま、次のオペレータ又はサービスマンが、キャンセルスイッチ３３が操作されていることを認識せずにホイールローダ１に搭乗してしまうと、次のオペレータ又はサービスマンがホイールローダ１を運転する際、ホイールローダ１と障害物とが接近したとしても、必要な警報音が出力されない可能性がある。

本実施形態によれば、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗する特定の搭乗状態において、警報装置３１は警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。したがって、第２の搭乗者が、キャンセルスイッチ３３が第１の搭乗者によって操作されていることを認識せずに運転室３Ｒに搭乗してしまっても、第２の搭乗者がホイールローダ１を運転する際、ホイールローダ１と障害物とが接近したとき、必要な警報音が出力される。

このように、本実施形態によれば、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。

また、本実施形態によれば、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられたステアリングロックレバー４２の操作状態に基づいて、無効にされた作動指示が有効にされる。第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき及び第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するとき、ステアリングロックレバー４２が必然的に操作される。そのため、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出するレバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示は確実に有効にされる。

また、本実施形態によれば、作動指示が有効又は無効であることを示す表示データであるアイコン３６が運転室３Ｒに設けられた表示装置３２に表示される。これにより、搭乗者は、表示装置３２を見て、警報装置３１が警報を出力可能状態か否かを認識することができる。

［第２実施形態］
図９は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図９に示すステップＳ１１１，Ｓ２１１，Ｓ３１１，Ｓ４１１，Ｓ４１２，Ｓ５１１，Ｓ５１２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。

オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。レバーセンサ４３は、非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３１２）。

有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された非搭乗検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４１３）。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５１３）。

運転室３Ｒに搭乗した次のオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３１３）。

このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した状態を含む。有効化部６６は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去したと判定部６７に判定されたときに、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、有効化部６６は、通過制限状態のステアリングロックレバー４２が通過可能状態に操作されときに（ステップＳ３１２）、無効にされた作動指示を有効にする。

以上説明したように、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去することをトリガとして無効にされた作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。

［第３実施形態］
図１０は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図１０に示すステップＳ１２１，Ｓ２２１，Ｓ３２１，Ｓ４２１，Ｓ４２２，Ｓ５２１，Ｓ５２２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。

オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。また、運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、キーオフする（ステップＳ６２１）。キーオフ状態になることにより、電源７０の作動が停止する。

先のオペレータが運転室３Ｒから退去した後、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、キーオンする（ステップＳ６２２）。キーオン状態になることにより、電源７０が作動する。

キーオン状態において、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている場合、レバーセンサ４３は、非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３２２）。

オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３２３）。

有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。有効化部６６は、キーオン状態になり、且つオペレータが運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４２３）。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５２３）。

このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になる状態を含む。

キーオン状態において作動指示が無効化され（ステップＳ４２２）、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後（ステップＳ６２１）、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに（ステップＳ６２２）、有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。本実施形態において、有効化部６６は、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になり、且つ、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になっても、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されていないことを示す非搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にせず、作動指示が無効な状態を維持する。

以上説明したように、再びキーオン状態になっても、レバーセンサ４３から搭乗検出データが出力されるまで作動指示が無効な状態が維持され、レバーセンサ４３から搭乗検出データが出力された後に作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。

［第４実施形態］
図１１は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図１１に示すステップＳ１３１，Ｓ２３１，Ｓ３３１，Ｓ４３１，Ｓ４３２，Ｓ５３１，Ｓ５３２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。

オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。また、運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、キーオフする（ステップＳ６３１）。

先のオペレータが運転室３Ｒから退去した後、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、キーオンする（ステップＳ６３２）。

キーオンにより電源７０が起動すると、電源７０が起動したことを示す起動信号が電源７０から監視制御装置６０に出力される。有効化部６６は、起動信号を取得する。有効化部６６は、キーオン状態になったときに、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４３３）。

警報装置３１は、警報制御部６８から送信された有効指示に基づいて、警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５３３）。

オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３３２）。

このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になる状態を含む。

キーオン状態において作動指示が無効化され（ステップＳ４３２）、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後（ステップＳ６３１）、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに（ステップＳ６３２）、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にする。

以上説明したように、再びキーオン状態になった時点で、無効にされた作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。

本実施形態において、有効化部６６は、電源７０が起動したことを示す起動信号を取得して、キーオン状態になったと判定したときのみに、無効にされた作動指示を有効にする。例えば無効指示が送信された時点（ステップＳ４３２）からの経過時間、又はキーオフされた時点（ステップＳ６３１）からの経過時間などによらずに、再びキーオンされた時点（ステップＳ６３２）で無効にされた作動指示が有効にされることにより、不要な警報音の出力が抑制され、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗したときに必要な警報音が出力される。

［第５実施形態］
上述の実施形態においては、作業車両１がホイールローダであることとした。作業車両１は、作業機１０を有する作業車両であればよい。作業車両１としては、ホイールローダのみならず、例えば油圧ショベル、ブルドーザ、及びモータグレーダの少なくとも一つが例示される。

図１２は、本実施形態に係る作業車両１Ｂの一例を示す側面図である。図１２は、作業車両１Ｂが油圧ショベルである例を示す。油圧ショベル１Ｂは、履帯を有する走行装置４Ｂと、走行装置４Ｂに支持される車体としての旋回体２Ｂと、旋回体２Ｂに支持される作業機１０Ｂと有する。作業機１０Ｂは、ブーム１１１とアーム１１２とバケット１１３とを有する。

また、油圧ショベル１Ｂは、油圧ショベル１Ｂの周辺の状況を監視する周辺監視システム１００Ｂを備える。周辺監視システム１００Ｂは、物体検出装置２０Ｂを有する。油圧ショベル１Ｂの旋回体２Ｂの外面には、物体検出装置２０Ｂとして、複数のカメラ及び複数の非接触センサが設けられる。物体検出装置２０Ｂは、単数のカメラ及び単数の非接触カメラでもよい。物体検出装置２０Ｂは、カメラ又は非接触センサのいずれか一方でもよい。

旋回体２Ｂに運転室３ＲＢが設けられる。運転室３ＲＢに運転シート１７Ｂが設けられる。搭乗者は、運転室３ＲＢの左側に設けられている出入口７Ｂを介して運転室３ＲＢに搭乗する。また、搭乗者は、出入口７Ｂを介して運転室３ＲＢから退去する。

搭乗者が運転室３ＲＢに搭乗するときの搭乗通路ＲＴＢにロック操作装置としてのロックレバー４４が設けられる。搭乗通路ＲＴＢは、出入口７Ｂと運転シート１７Ｂとを結ぶ。ロックレバー４４は、例えば、運転シート１７Ｂの左部に設けられている支持機構に回転可能に支持されている。ロックレバー４４は、例えば棒状であり、一端が支持機構に接続され、支持機構に接続された部分を支点として回転可能である。

ロックレバー４４は、搭乗通路ＲＴＢを開放する通過可能状態及び搭乗通路ＲＴＢを閉鎖する通過制限状態の一方から他方に変化するように操作される。ロックレバー４４は、ロック位置Ｌ３とフリー位置Ｆ３との間で切り換え可能である。図１２において、ロック位置Ｌ３にあるロックレバー４４を実線で示し、フリー位置Ｆ３にあるロックレバー４４を破線で示す。ロックレバー４４が操作されロック位置Ｌ３に配置されることにより、旋回体２Ｂの旋回、走行装置４Ｂの駆動、及び作業機１０Ｂの駆動が制限され、搭乗通路ＲＴＢは通過可能状態となる。ロックレバー４４が操作されフリー位置Ｆ３に配置されることにより、旋回体２Ｂの旋回、走行装置４Ｂの駆動、及び作業機１０Ｂの駆動の制限が解除され、ロックレバー４４が搭乗通路ＲＴＢを遮るため、搭乗通路ＲＴＢは通過制限状態となる。

ロックレバー４４の操作状態を検出するレバーセンサ４３Ｂが設けられる。レバーセンサ４３Ｂは、運転室３ＲＢにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置として機能する。レバーセンサ４３Ｂとして、レバーセンサ４３Ｂがロック位置Ｌ３又はフリー位置Ｆ３のどちらにあるかを検出可能な回転センサ又は近接スイッチなどを用いることができる。

上述の実施形態と同様、運転室３ＲＢにキャンセルスイッチ３３が設けられる。油圧ショベル１Ｂに設けられる監視制御装置６０は、物体検出装置２０Ｂの検出データに基づいて、油圧ショベル１Ｂに設けられた警報装置３１に作動指示を出力する作動指示出力部６４と、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示を無効にする無効化部６５と、レバーセンサ４３Ｂの検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする有効化部６６とを有する。本実施形態においても、不要な警報音の出力を抑制することができ、必要な警報音を出力することができる。

なお、油圧ショベル、ブルドーザ、及びモータグレーダの少なくとも一つのような作業機を有する作業車両において、上述の第４実施形態で説明したように、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに、無効にされた作動指示が有効にされてもよい。

［他の実施形態］
上述の実施形態においては、運転室３Ｒ、３ＲＢにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置が、ステアリングロックレバー４２、ロックレバー４４の操作状態を検出するレバーセンサ４３、４３Ｂであることとした。搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置として、以下のようなものを用いてもよい。例えば、搭乗状態検出装置は、運転シート１７に設けられた着座センサでもよい。着座センサは、運転シート１７に搭乗者が着座しているか否かを検出する。着座センサは、例えば、搭乗者の重さを検知する圧力センサを用いることができる。判定部６７は、着座センサの検出データに基づいて、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。また、搭乗状態検出装置は、運転室３Ｒに存在する搭乗者から放射される赤外線を検出可能なサーモグラフィでもよい。判定部６７は、サーモグラフィの検出データを解析処理することにより、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。また、搭乗状態検出装置は、運転室３Ｒに存在する搭乗者の画像を取得する撮像装置でもよい。判定部６７は、撮像装置で取得された画像を画像処理することにより、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。その他に、搭乗状態検出装置として、例えば、指紋認証装置などの生体認識装置を用いてもよい。

［コンピュータシステム］
図１３は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の車両制御装置５０及び監視制御装置６０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の車両制御装置５０の機能及び監視制御装置６０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

１…ホイールローダ（作業車両）、２…車体、２Ｆ…車体前部、２Ｒ…車体後部、３…運転台、３Ｒ…運転室、４…走行装置、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…タイヤ、６Ｆ…前タイヤ、６Ｒ…後タイヤ、７…出入口、８…ステップ、８Ｈ…手すり、９…関節機構、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット、１２Ｂ…先端部、１３…ブームシリンダ、１４…バケットシリンダ、１５…ベルクランク、１６…リンク、１７…運転シート、１８…運転操作装置、１８Ａ…アクセルペダル、１８Ｂ…右ブレーキペダル、１８Ｃ…左ブレーキペダル、１８Ｄ…ステアリングレバー、１８Ｅ…前後進切換スイッチ、１８Ｆ…シフトダウンスイッチ、１８Ｇ…シフトアップスイッチ、１８Ｈ…ブーム操作レバー、１８Ｉ…バケット操作レバー、２０…物体検出装置、２１…カメラ、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ…カメラ、２２…非接触センサ、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ…非接触センサ、２５…始動スイッチ、２６…パーキングブレーキスイッチ、２７…モニタ装置、２８…リアビューモニタ装置、３０…監視モニタ装置、３１…警報装置、３２…表示装置、３２Ａ…第１領域、３２Ｂ…第２領域、３３…キャンセルスイッチ（キャンセル操作装置）、３４…マーク、３５…インジケータ、３６…アイコン、４０…ロック操作装置、４１…作業機ロックスイッチ、４２…ステアリングロックレバー、４２Ａ…支柱部、４２Ｂ…アーム部、４２Ｃ…ハンドル部、４３…レバーセンサ（搭乗状態検出装置）、５０…車両制御装置、５１…搭乗状態通信部、５２…運転制御部、６０…監視制御装置、６１…搭乗状態受信部、６２…無効指示受信部、６３…障害物検出部、６４…作動指示出力部、６５…無効化部、６６…有効化部、６７…判定部、６８…警報制御部、６９…表示制御部、７０…電源、１００…周辺監視システム、ＢＩ…俯瞰画像、ＣＧ…キャラクタ画像、ＦＸ…回転軸、ＲＸ…回転軸、Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ…ライン、ＬＧ…ライン、ＲＴ…搭乗通路、ＲＳ…地面。

本発明は、ホイールローダの周辺監視システム及びホイールローダの周辺監視方法に関する。

Claims (11)

1. 作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、
   前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、
   前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、
   を備える作業車両の周辺監視システム。
2. 前記搭乗者の特定の搭乗状態は、前記運転室の搭乗通路に設けられ前記作業車両の駆動機構の駆動を制限するために前記搭乗者に操作されるロック操作装置の操作状態である、
   請求項１に記載の作業車両の周辺監視システム。
3. 前記ロック操作装置は、前記搭乗者が前記搭乗通路を通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作され、
   前記有効化部は、前記通過制限状態の前記ロック操作装置が前記通過可能状態に操作された後再び前記通過制限状態に操作されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
   請求項２に記載の作業車両の周辺監視システム。
4. 前記ロック操作装置は、前記搭乗者が前記搭乗通路を通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作され、
   前記有効化部は、前記通過制限状態の前記ロック操作装置が前記通過可能状態に操作されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
   請求項２に記載の作業車両の周辺監視システム。
5. 前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、前記運転室に搭乗者が搭乗しているか否かを判定する判定部を備え、
   前記有効化部は、第１の搭乗者が前記運転室から退去した後第２の搭乗者が前記運転室に搭乗したと判定されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
6. 前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、前記運転室に搭乗者が搭乗しているか否かを判定する判定部を備え、
   前記有効化部は、第１の搭乗者が前記運転室から退去したと判定されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
7. 前記作動指示が有効又は無効であることを示す表示データを前記運転室に設けられた表示装置に表示させる表示制御部を備える、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
8. 前記作業車両の電源が作動するキーオン状態において前記作動指示が無効にされ、前記作業車両の電源の作動が停止するキーオフ状態になった後再びキーオン状態になったときに、前記有効化部は、前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
9. 作業機を有する作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、
   前記作業車両の電源が作動するキーオン状態において、前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、
   前記電源の作動が停止するキーオフ状態になった後再び前記キーオン状態になったときに、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、
   を備える作業車両の周辺監視システム。
10. 前記有効化部は、前記電源が起動したことを示す起動信号を取得して、前記キーオン状態になったと判定したときのみに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項９に記載の作業車両の周辺監視システム。
11. 作業車両の周辺の物体の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力することと、
    前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にすることと、
    前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出した検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にすることと、
    を実行する作業車両の周辺監視方法。

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