WO2019111357A1 - 作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法 - Google Patents

作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法 Download PDF

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WO2019111357A1
WO2019111357A1 PCT/JP2017/043845 JP2017043845W WO2019111357A1 WO 2019111357 A1 WO2019111357 A1 WO 2019111357A1 JP 2017043845 W JP2017043845 W JP 2017043845W WO 2019111357 A1 WO2019111357 A1 WO 2019111357A1
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WO
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state
cab
work vehicle
operation instruction
passenger
Prior art date
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PCT/JP2017/043845
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English (en)
French (fr)
Inventor
雅明 今泉
将崇 尾崎
栗原　毅
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Publication date
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Priority to CN201780003012.1A priority patent/CN110121739B/zh
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • B60W2050/143—Alarm means
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    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle periphery monitoring system and a work vehicle periphery monitoring method.
  • Patent Document 1 In the technical field related to work vehicles, there is known a periphery monitoring system as disclosed in Patent Document 1 that monitors the situation around the work vehicle using a radar device as an object detection device.
  • the surrounding area monitoring system When the object detection device detects an object in the vicinity of the work vehicle, for example, the surrounding area monitoring system outputs an alarm to a passenger (for example, an operator) of the work vehicle.
  • the object When the object is an obstacle that affects the operation of the work vehicle, the alarm sound is output, whereby the occupant of the work vehicle can recognize that the obstacle is present around the work vehicle.
  • the situation where there is no obstacle around the work vehicle or the passenger clearly recognizes the situation around the work vehicle
  • the object detection device detects, for example, a wall surface of a building as an obstacle, an unnecessary alarm sound is output, and the passenger may feel bothersome.
  • the passenger can operate the cancellation operation device with his own intention and stop the output of the unnecessary alarm sound it can.
  • the passenger who was driving the work vehicle operates the cancel operation device to output an alarm sound. If the next passenger gets on the work vehicle while the vehicle is stopped, the alarm sound may not be output when the work vehicle approaches an obstacle while the next passenger is driving the work vehicle. is there.
  • An aspect of the present invention aims to suppress unnecessary alarm sound output and output a necessary alarm sound.
  • an operation instruction output unit outputting an operation instruction to an alarm device provided in the work vehicle based on detection data of an object detection device detecting an object in the vicinity of the work vehicle; Based on an invalidation instruction output from a cancel operation device provided in a driver's cab of a vehicle, an invalidation unit that invalidates the operation instruction, and a boarding state detection for detecting a specific boarding state of a passenger in the operator's cab;
  • a work vehicle periphery monitoring system comprising: an activation unit that activates the deactivated operation instruction based on detection data of a device.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a work vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a view schematically showing an example of a range in which the object detection apparatus according to the first embodiment detects an object.
  • FIG. 3 is a view schematically showing an example of the cab according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a view schematically showing an example of the lock operation device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing an example of the periphery monitoring system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the periphery monitoring process according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a view schematically showing an example of the display device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a work vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a view schematically showing an example of a range in which the object detection apparatus according to the first embodiment detects an object.
  • FIG. 3 is a view schematically
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process according to the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a side view showing an example of a work vehicle according to the fifth embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram showing an example of a computer system.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a work vehicle 1 according to the present embodiment.
  • the work vehicle 1 is a wheel loader 1 which is a type of articulated work vehicle.
  • the wheel loader 1 loads the excavated material scraped by the bucket 12 into the transport vehicle and discharges it to a predetermined discharge location.
  • the wheel loader 1 includes a vehicle body 2, a cab 3, a traveling device 4, and a work implement 10.
  • the vehicle body 2 includes a vehicle body front portion 2F and a vehicle body rear portion 2R.
  • the vehicle body front part 2F and the vehicle body rear part 2R are bendably connected via the joint mechanism 9.
  • a steering cylinder (not shown) is provided in the joint mechanism 9 and the vehicle body 2 is bent by the expansion and contraction of the steering cylinder.
  • the cab 3 is supported by the vehicle body 2.
  • the cab 3 is provided with a cab 3R.
  • the wheel loader 1 is driven by a passenger who gets in the cab 3R.
  • the passenger includes an operator who operates the wheel loader 1 to carry out actual work and a service person who carries out maintenance work for the wheel loader 1.
  • the actual operation includes at least one of a drilling operation for drilling an object to be excavated using the work machine 10 and a transportation operation for transporting and removing the drilling object.
  • the traveling device 4 supports the vehicle body 2.
  • the traveling device 4 has wheels 5.
  • the wheels 5 are rotated by the power generated by the engine mounted on the vehicle body 2.
  • the tire 6 is mounted on the wheel 5.
  • the wheel 5 includes two front wheels 5F supported by the vehicle body front part 2F and two rear wheels 5R supported by the vehicle body rear part 2R.
  • the tire 6 includes a front tire 6F mounted on the front wheel 5F and a rear tire 6R mounted on the rear wheel 5R.
  • the traveling device 4 can travel on the ground RS.
  • the traveling device 4 includes an articulated mechanism 9 that bends and turns the vehicle body 2.
  • the front wheel 5F and the front tire 6F can rotate around the rotation axis FX.
  • the rear wheel 5R and the rear tire 6R are rotatable around the rotation axis RX.
  • a direction parallel to the rotation axis FX of the front tire 6F is appropriately referred to as a vehicle width direction
  • a direction orthogonal to the ground contact surface of the front tire 6F in contact with the ground RS is referred to as an up-down direction
  • the direction orthogonal to both the vehicle width direction and the vertical direction is appropriately referred to as the front-rear direction.
  • a position or direction close to the center of the vehicle body 2 in the vehicle width direction is appropriately referred to as inside or inward in the vehicle width direction, and a position or direction far from the center of the vehicle body 2 is appropriately Called outside or outside of the direction.
  • one side with reference to the driver's seat 17 (see FIG. 3) of the driver's cab 3R is referred to as right side or right side, and the opposite side or reverse direction of right side or right side is left side or right side It is called the left side.
  • a position or direction near the work machine 10 is appropriately referred to as front side or front with reference to the driving seat 17 of the driver's cab 3R, and the opposite side or reverse direction of the front side or front is suitably rear side or rear It is called.
  • the position or direction near the contact surface of the front tire 6F in the vertical direction is appropriately referred to as lower side or lower, and the opposite side or reverse direction of lower side or lower is appropriately referred to as upper side or upper.
  • An entrance 7 is provided on the left side of the cab 3R.
  • the entrance 7 is opened and closed by a door.
  • a step 8 is provided on the left side of the vehicle rear portion 2R.
  • Handrails 8H are provided along step 8. After climbing the step 8, the passenger can enter the operator's cab 3R through the entrance 7.
  • a passenger present in the cab 3R can go down step 8 after leaving the cab 3R via the entrance 7.
  • the work machine 10 is supported by the vehicle body 2. At least a part of the work machine 10 is disposed in front of the front tire 6F.
  • the work machine 10 includes a boom 11 movably coupled to the vehicle body 2, a bucket 12 movably coupled to the boom 11, a bell crank 15, and a link 16.
  • the boom 11 is operated by the power generated by the boom cylinder 13.
  • One end of the boom cylinder 13 is connected to the vehicle body 2.
  • the other end of the boom cylinder 13 is connected to the boom 11.
  • the boom cylinder 13 expands and contracts.
  • the boom 11 raises or lowers.
  • the bucket 12 is a working member having a tip 12B including a cutting edge.
  • the bucket 12 is disposed forward of the front tire 6F.
  • the bucket 12 is connected to the tip of the boom 11.
  • the bucket 12 is operated by the power generated by the bucket cylinder 14.
  • a central portion of the bell crank 15 is rotatably coupled to the boom 11.
  • One end of the bucket cylinder 14 is connected to the vehicle body 2.
  • the other end of the bucket cylinder 14 is connected to one end of the bell crank 15.
  • the other end of the bell crank 15 is connected to the bucket 12 via a link 16.
  • the bucket control lever 18I When the rider operates the bucket control lever 18I, the bucket cylinder 14 expands and contracts. The expansion and contraction of the bucket cylinder 14 causes the bucket 12 to perform dumping or tilting.
  • the wheel loader 1 includes a periphery monitoring system 100 that monitors the periphery of the wheel loader 1 and makes the rider of the wheel loader 1 recognize the situation around the wheel loader 1.
  • the surrounding area monitoring system 100 includes an object detection device 20.
  • FIG. 2 is a view schematically showing an example of a range in which the object detection apparatus 20 according to the present embodiment detects an object.
  • the object detection device 20 detects an object around the wheel loader 1.
  • the object detection device 20 includes a camera 21 that captures an object around the wheel loader 1 and a non-contact sensor 22 that detects an object around the wheel loader 1 without contact. .
  • a plurality of cameras 21 are mounted on the wheel loader 1 and acquire images of objects around the wheel loader 1.
  • the camera 21 is provided on the outer surface of the vehicle body 2 of the wheel loader 1.
  • the camera 21 includes a camera 21A provided in the vehicle body front part 2F, and cameras 21B, 21C, 21D, 21E, 21F provided in the vehicle body rear part 2R.
  • the camera 21 ⁇ / b> A captures an imaging area SA defined in front of the vehicle body 2.
  • the camera 21 ⁇ / b> B shoots a shooting area SB defined on the right side of the vehicle body 2.
  • the camera 21 ⁇ / b> C captures an imaging region SC defined on the right side and the rear right side of the vehicle body 2.
  • the camera 21D captures an imaging area SD defined at the rear of the vehicle body 2.
  • the camera 21 ⁇ / b> E captures an imaging area SE defined on the left side and the left rear side of the vehicle body 2.
  • the camera 21 ⁇ / b> F captures an imaging area SF defined on the left side of the vehicle body 2.
  • a plurality of non-contact sensors 22 are mounted on the wheel loader 1 and detect objects around the wheel loader 1 without contact.
  • the non-contact sensor 22 generates position data of an object as detection data of the object detection device 20.
  • the position data of the object includes the presence / absence data of the object and distance data to the object.
  • the non-contact sensor 22 includes a radar device capable of emitting an electric wave to an object and detecting the object contactlessly.
  • the non-contact sensor 22 may include a laser scanner device that can emit laser light to an object and detect the object without contact.
  • the non-contact sensor 22 may include an ultrasonic sensor device capable of emitting an ultrasonic wave to an object and detecting the object in a non-contact manner.
  • the non-contact sensor 22 is provided on the outer surface of the vehicle body 2 of the wheel loader 1.
  • the non-contact sensor 22 includes non-contact sensors 22A, 22B, 22C, 22D provided on the vehicle rear portion 2R.
  • the non-contact sensor 22A detects an object in a detection area DA defined on the right side of the vehicle body 2.
  • the non-contact sensor 22B detects an object in a detection area DB defined at the rear and left rear of the vehicle body 2.
  • the non-contact sensor 22C detects an object in a detection area DC defined at the rear and the right rear of the vehicle body 2.
  • the non-contact sensor 22D detects an object in a detection area DD defined on the left side of the vehicle body 2.
  • the object detection device 20 can detect an object present in each of different areas around the wheel loader 1 by using a plurality of cameras 21 and a plurality of non-contact sensors 22.
  • the object detection device 20 includes both the plurality of cameras 21 and the plurality of non-contact sensors 22.
  • any one of the plurality of cameras 21 or the plurality of non-contact sensors 22 may be used.
  • the object detection device 20 may be, for example, any one of a single camera 21 or a single non-contact sensor 22 provided at the rear end of the vehicle rear portion 2R.
  • image data of an object captured by the camera 21 is subjected to image processing by the image processing device.
  • the image processing device performs image processing on image data of an object captured by the camera 21 and outputs position data of the object as detection data of the object detection device 20.
  • the position data of the object includes the presence / absence data of the object and distance data to the object.
  • the object detection device 20 includes a camera 21 and an image processing device.
  • FIG. 3 is a view schematically showing an example of the driver's cab 3R according to the present embodiment.
  • FIG. 3 schematically shows a part of the cab 3R when looking forward from the rear of the cab 3R.
  • the driver's seat 3 ⁇ / b> R is provided with a driving seat 17 on which a passenger is seated and a driving operation device 18 operated by the passenger.
  • the driving operation device 18 includes an accelerator pedal 18A, a right brake pedal 18B, a left brake pedal 18C, a steering lever 18D, a forward / reverse switching switch 18E, a downshift switch 18F, an upshift switch 18G, a boom operating lever 18H, and a bucket operating lever 18I. including.
  • the passenger can operate the driving operation device 18 to perform driving of the traveling device 4, braking, turning, switching between forward and reverse, adjustment of traveling speed, and operation of the work machine 10.
  • the accelerator pedal 18A is operated to drive the traveling device 4.
  • the right brake pedal 18 B and the left brake pedal 18 C are operated to brake the traveling device 4.
  • the accelerator pedal 18A, the right brake pedal 18B, and the left brake pedal 18C are disposed in front of the driver's seat 17 below the driver's seat 17 and are operated by the foot of a passenger seated on the driver's seat 17.
  • the steering lever 18D is operated to turn the wheel loader 1.
  • the steering cylinder of the joint mechanism 9 operates so as to bend the vehicle body front portion 2F with respect to the vehicle body rear portion 2R.
  • the steering lever 18D is disposed forward of the driver's seat 17 on the left side of the driver's seat 17 and is operated by the left hand of the passenger seated on the driver's seat 17.
  • the forward / reverse switching switch 18E is operated to switch between forward and reverse of the traveling device 4.
  • the downshift switch 18F and the upshift switch 18G are operated to switch the transmission gear ratio of the transmission of the traveling device 4.
  • the forward / reverse switching switch 18E, the shift down switch 18F, and the shift up switch 18G are disposed on the steering lever 18D, and are operated by the left hand of a passenger seated on the driver's seat 17.
  • the boom control lever 18H is operated to operate the boom 11 of the work machine 10.
  • the bucket control lever 18I is operated to operate the bucket 12 of the working machine 10.
  • the boom control lever 18H and the bucket control lever 18I are disposed forward of the driver's seat 17 on the right side of the driver's seat 17 and are operated by the right hand of a passenger seated on the driver's seat 17.
  • a start switch 25 and a parking brake switch 26 are provided.
  • the start switch 25 is operated to start the engine of the wheel loader 1.
  • the key is inserted into the key hole provided in the cab 3R and keyed on, and the power supply 70 of the wheel loader 1 is activated, and then the start switch 25 is operated to start the engine of the wheel loader 1.
  • the parking brake switch 26 is operated to operate the parking brake of the wheel loader 1.
  • a monitor device 27 and a rear view monitor device 28 are provided in the driver's cab 3R.
  • the monitor device 27 is disposed in front of the driver's seat 17.
  • the rear view monitor device 28 is disposed forward of the driver's seat 17 on the right of the driver's seat 17.
  • a monitoring and monitoring device 30 is provided in the driver's cab 3R.
  • the monitoring and monitoring device 30 is disposed to the right of the driver's seat 17 in front of the driver's seat 17.
  • the monitoring and monitoring device 30 includes an alarm device 31 that outputs an alarm sound, and a display device 32 that displays display data.
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound on the basis of detection data of the object detection device 20.
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound.
  • the alarm device 31 includes a buzzer device capable of outputting an alarm sound.
  • the alarm device 31 may include a light emitting device such as a lamp instead of the buzzer device.
  • the alarm device 31 may include both a buzzer device and a light emitting device.
  • the display device 32 displays display data generated based on detection data of the object detection device 20.
  • the display device 32 displays image data of the periphery of the wheel loader 1 acquired by the camera 21.
  • the display device 32 displays position data of the obstacle detected by the non-contact sensor 22.
  • the display device 32 includes a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic electroluminescence display (OELD).
  • a cancel operation device 33 for stopping the output of the alarm sound from the alarm device 31 is provided in the driver's cab 3R.
  • the cancel operation device 33 is provided on the right of the driving seat 17. By operating the cancel operation device 33, the output of the alarm sound is stopped.
  • the passenger may want to stop the output of the alarm sound from the alarm device 31. The passenger can stop the output of the alarm sound by operating the cancel operation device 33.
  • the cancel operating device 33 includes, for example, a rocker switch or a push button switch. In the following description, the cancel operation device 33 is appropriately referred to as a cancel switch 33.
  • the display device 32 may include a touch panel, and the touch panel may have the function of the cancel operation device 33.
  • a lock operating device 40 operated by a passenger to restrict the drive of the drive mechanism of the wheel loader 1 is provided.
  • the drive mechanism of the wheel loader 1 includes a work machine 10 and a traveling device 4.
  • the lock operating device 40 includes a work machine lock switch 41 operated by the passenger to restrict the drive of the work machine 10, and a steering lock lever 42 operated by the passenger to restrict the drive of the traveling device 4. including.
  • limiting the driving of the traveling device 4 includes bringing the traveling device 4 into an inoperable lock state.
  • Making the traveling device 4 in an inoperable lock state makes it impossible to move the wheel loader 1 back and forth, and the steering cylinder of the joint mechanism 9 operates to make the front portion 2F of the vehicle rear portion 2R Makes it impossible for the wheel loader 1 to turn. Note that restricting the driving of the traveling device 4 may make either one of the forward and reverse operation or the turning operation impossible.
  • the work implement lock switch 41 includes, for example, a rocker switch, and is disposed to the right of the operation seat 17 in front of the operation seat 17.
  • An operating lever may be provided as the work implement lock switch 41.
  • the work implement lock switch 41 is provided in the vicinity of the boom control lever 18H and the bucket control lever 18I for operating the work implement 10.
  • the work implement lock switch 41 can be switched between the lock position and the free position.
  • the work implement lock switch 41 is operated and arranged at the lock position, the operations by the boom control lever 18H and the bucket control lever 18I are locked, and the drive of the work implement 10 is in a locked state where the drive is restricted. In the locked state, the work implement 10 can not operate.
  • the work implement lock switch 41 is operated and disposed at the free position, the lock of the operation by the boom control lever 18H and the bucket control lever 18I is released, and the drive restriction of the work implement 10 is released.
  • the working machine 10 is operable in the free state.
  • the steering lock lever 42 is disposed to the left of the driver's seat 17 in front of the driver's seat 17.
  • the steering lock lever 42 is provided near the steering lever 18 D for operating the traveling device 4.
  • the steering lock lever 42 is switchable between the lock position L2 and the free position F2.
  • the steering lock lever 42 is operated and disposed at the lock position L2
  • the steering lever 18D is locked, and the drive of the traveling device 4 is in a locked state.
  • the wheel loader 1 In the locked state, the wheel loader 1 can not travel and can not turn.
  • the steering lock lever 42 is operated and disposed at the free position F2
  • the lock of the steering lever 18D is released, and the drive restriction of the travel device 4 is released. In the free state, the wheel loader 1 can travel and turn.
  • FIG. 4 is a view schematically showing an example of the steering lock lever 42 according to the present embodiment. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, the steering lock lever 42 is provided in a boarding passage RT of the cab 3R through which a passenger gets in the cab 3R.
  • the boarding passage RT of the driver's cab 3R refers to a path connecting the entrance 7 and the driver's seat 17 in the driver's cab 3R.
  • the passenger can move on the boarding passage RT.
  • the cab 3R enters the cab 3R through the entrance 7 provided on the left side of the cab 3.
  • the passenger who has entered the cab 3R moves to the driver's seat 17 through the boarding passage RT of the driver's cab 3R and sits on the driver's seat 17.
  • a passenger sitting on the driver's seat 17 leaves the cab 3R, after getting up from the driver's seat 17, it moves to the entrance 7 through the boarding passage RT of the cab 3R to the outside of the cab 3R. To leave.
  • the steering lock lever 42 is provided in a boarding passage RT of the driver's cab 3R connecting the entrance 7 and the driver's seat 17.
  • the steering lock lever 42 is rotatably supported on the floor surface of the cab 3R.
  • the steering lock lever 42 is a rod-like member.
  • the steering lock lever 42 includes a support 42A supported on the floor, an arm 42B connected to the upper end of the support 42A, and a handle 42C connected to a tip of the arm 42B.
  • the support portion 42A rises upward from the floor surface and extends in the vertical direction.
  • the support portion 42A is rotatably supported on the floor surface of the cab 3R.
  • the rotation axis of the support portion 42A is substantially orthogonal to the floor surface of the cab 3R.
  • the base end of the arm 42B and the upper end of the support 42A are connected.
  • the arm portion 42B extends outward in the radial direction of the rotation axis of the support portion 41A.
  • the arm portion 42B rises upward from the portion connected to the support portion 42A toward the portion connected to the handle portion 42C. That is, the arm portion 42B extends obliquely upward.
  • the handle portion 42C extends upward from the tip end of the arm portion 42B. The passenger can hold the handle portion 42C and operate the steering lock lever 42 to rotate the steering lock lever 42 about the rotation axis of the support portion 42A.
  • the steering lock lever 42 is rotatable to move between the lock position L2 and the free position F2.
  • the steering lock lever 42 in the lock position L2 is indicated by a solid line
  • the steering lock lever 42 in the free position F2 is indicated by a broken line.
  • the steering lock lever 42 when the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2, the boarding passage RT is opened, and the passenger can pass through the boarding passage RT.
  • the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2, the boarding passage RT is closed, and the passage restriction state in which the passenger can not or can not easily pass through the boarding passage RT.
  • the steering lock lever 42 is operated so that the passenger can change from one of the possible state and the restricted state of the boarding passage RT to the other.
  • the work implement lock switch 41 is disposed at the free position, and the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2.
  • the drive mechanism of the wheel loader 1 including the traveling device 4 and the work machine 10 enters an operable free state.
  • the passenger can operate the driving operation device 18 to carry out actual work or maintenance work.
  • the rider When the passenger withdraws from the cab 3R, the rider grounds the bucket 12 of the working machine 10 and operates the parking brake switch 26 to operate the parking brake. Further, the passenger arranges the work implement lock switch 41 in the lock position, and arranges the steering lock lever 42 in the lock position L2. By arranging the work implement lock switch 41 in the lock position, the work implement 10 is in an inoperable lock state. By arranging the steering lock lever 42 at the lock position L2, the traveling device 4 is in an inoperable lock state. This prevents the work implement 10 and the traveling device 4 from moving when the passenger is not present in the cab 3R. Further, by disposing the steering lock lever 42 at the lock position L2, the passenger sitting on the driver's seat 17 can smoothly retreat out of the cab 3R through the boarding passage RT.
  • the passenger When the passenger gets into the cab 3R, the passenger moves from the entrance 7 to the driver's seat 17 through the boarding passage RT. Since the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2, the passenger can smoothly move to the driver's seat 17 through the boarding passage RT. After sitting on the driver's seat 17, the passenger places the work implement lock switch 41 in the free position and places the steering lock lever 42 in the free position F2. Also, the passenger turns off the parking brake switch 26 to release the parking brake operation. As a result, the drive mechanism including the traveling device 4 and the work machine 10 is in an operable free state. In addition, the passenger is keyed on to operate the power supply 70 and operate the start switch 25. As a result, the engine of the wheel loader 1 is started. The passenger can operate the driving operation device 18 to carry out actual work or maintenance work.
  • the wheel loader 1 has a boarding state detection device 43 that detects a boarding state of a passenger in the cab 3R.
  • the boarding state of the passenger in the cab 3R includes the state in which the rider is present in the cab 3R and the state in which the passenger is not present. Further, the boarding state of the passenger in the cab 3R includes the state where the passenger is seated on the driving seat 17 and the state where the passenger is not seated.
  • the passenger's boarding state in the cab 3R includes the operating state of the steering lock lever 42.
  • the boarding state detection device 43 detects the operation state of the steering lock lever 42.
  • the boarding state detection device 43 includes a pressure sensor disposed in a hydraulic circuit provided with a valve operated by the operation of the steering lock lever 42.
  • the valve is connected to the lower end portion of the support portion 42A of the steering lock lever 42.
  • the valve is provided in the hydraulic circuit.
  • the hydraulic circuit distributes hydraulic oil for driving the traveling device 4.
  • the valve can open and close the hydraulic circuit.
  • the pressure sensor is located downstream of the valve in the hydraulic circuit. By switching the steering lock lever 42 between the lock position L2 and the free position F2, the valve is operated to open and close the hydraulic circuit.
  • the pressure downstream of the valve changes.
  • a pressure sensor provided downstream of the valve can detect that the hydraulic circuit is open and hydraulic fluid is flowing, and that the hydraulic circuit is closed and hydraulic fluid is not flowing.
  • the operation state of the steering lock lever 42 is detected based on the detection data of the pressure sensor.
  • the boarding state detection device 43 is appropriately referred to as a lever sensor 43.
  • a detection device capable of directly detecting the position of the steering lock lever 42 such as a contact switch or an encoder, may be used as the boarding state detection device 43 for detecting the operation state of the steering lock lever 42.
  • the operating state of the steering lock lever 42 includes the pass restriction state in which the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2 and the passable state in which the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2.
  • the lever sensor 43 detects which of the free position F2 and the lock position L2 the steering lock lever 42 is disposed.
  • the passage restriction state in which the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2 is a state in which a passenger is present in the cab 3R.
  • the passable state in which the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2 can be regarded as a state in which no rider is present in the cab 3R. Therefore, the lever sensor 43 can detect whether a passenger is present in the cab 3R by detecting whether the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2.
  • detection data output from the lever sensor 43 in the passage restriction state in which the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2 is appropriately referred to as boarding detection data, and the steering lock lever 42 is at the lock position L2.
  • Detection data output from the lever sensor 43 in the passable state, which is disposed in the above, is appropriately referred to as non-boarding detection data.
  • detection data of the boarding state detection device 43 that detects the boarding state of the passenger in the cab 3R is detection data output from the lever sensor 43.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing an example of the periphery monitoring system 100 according to the present embodiment.
  • the vehicle control device 50 and the monitoring control device 60 are mounted on the wheel loader 1.
  • the vehicle control device 50 controls the movable mechanism of the wheel loader 1 including the traveling device 4 and the work machine 10.
  • the perimeter monitoring system 100 includes a monitoring controller 60.
  • the monitoring control device 60 controls the periphery monitoring system 100.
  • the vehicle control device 50 is connected to each of the lever sensor 43 and the drive operation device 18.
  • the monitoring control device 60 is connected to each of the vehicle control device 50, the object detection device 20, the monitoring and monitoring device 30, and the cancel switch 33.
  • Electronic devices of the wheel loader 1 including the vehicle control device 50, the monitoring control device 60, the lever sensor 43, the driving operation device 18, the cancel switch 33, the object detection device 20, and the monitoring monitoring device 30 are mounted on the wheel loader 1. It operates based on the power supplied from the power supply 70.
  • the power source 70 is activated by keying on the passenger. When the passenger turns off the key, the operation of the power supply 70 is stopped. In the key-on state, the electronics of the wheel loader 1 operate with the power supplied from the power supply 70. In the key-off state, the operation of the electronic device of the wheel loader 1 is stopped.
  • the vehicle control device 50 includes a boarding state communication unit 51 and a driving control unit 52.
  • the boarding state communication unit 51 receives, from the lever sensor 43, detection data of the lever sensor 43 indicating the boarding state of the passenger in the cab 3R, and transmits the detection data to the monitoring control device 60. Further, the boarding state communication unit 51 outputs the detection data of the lever sensor 43 to the operation control unit 52.
  • the operation control unit 52 receives an operation signal from the operation operation device 18. When the driver operates the drive operation device 18, an operation signal is output from the drive operation device 18 based on the amount of operation of the drive operation device 18.
  • the driving control unit 52 outputs a command signal for controlling the traveling device 4 and the work machine 10 based on the operation signal from the driving operation device 18.
  • the lever sensor 43 detects that the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2
  • the operation control unit 52 instructs the driving device 4 to limit the driving based on the non-boarding detection data of the lever sensor 43. Output a signal.
  • the monitoring control device 60 includes a boarding state reception unit 61, an invalidation instruction reception unit 62, an obstacle detection unit 63, an activation instruction output unit 64, an invalidation unit 65, an activation unit 66, and a determination unit 67. , An alarm control unit 68, and a display control unit 69.
  • the boarding state receiving unit 61 receives detection data of the lever sensor 43 from the boarding state communication unit 51.
  • the invalidation instruction receiving unit 62 receives the invalidation instruction output from the cancel switch 33.
  • an invalidation instruction for stopping the output of the alarm sound is output from the cancel switch 33.
  • the invalidation instruction receiving unit 62 receives the invalidation instruction output from the cancel switch 33.
  • the obstacle detection unit 63 receives detection data of the object detection device 20. When an obstacle is present around the wheel loader 1 and the object detection device 20 detects an obstacle, the object detection device 20 outputs detection data indicating that an obstacle is present. The obstacle detection unit 63 receives, from the object detection device 20, detection data indicating that there is an obstacle around the wheel loader 1.
  • the operation instruction output unit 64 receives detection data of the object detection device 20 from the obstacle detection unit 63.
  • the operation instruction output unit 64 outputs an operation instruction to the alarm device 31 based on the detection data of the object detection device 20.
  • the operation instruction output unit 64 When receiving detection data indicating that there is an obstacle around the wheel loader 1, the operation instruction output unit 64 outputs an operation instruction to the alarm device 31 so as to output an alarm sound. By the alarm sound being output, the passenger can recognize that there is an obstacle around the wheel loader 1.
  • the invalidation unit 65 receives the invalidation instruction from the invalidation instruction receiving unit 62.
  • the invalidation unit 65 invalidates the operation instruction of the operation instruction output unit 64 based on the invalidation instruction output from the cancel switch 33.
  • To invalidate the activation instruction is to lose the effect of the activation instruction, to stop the output of the activation instruction to the alarm device 31, and to output the invalidation instruction to the alarm device 31 to disable the alarm. , At least one of.
  • the operation instruction becomes invalid the alarm device 31 can not output the alarm sound.
  • the alarm device 31 stops the output of the alarm sound.
  • the operation instruction becomes invalid the alarm device 31 does not output an alarm sound even if the object detection device 20 detects an obstacle.
  • the validation unit 66 receives detection data of the lever sensor 43 from the boarding state reception unit 61.
  • the validation unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the detection data of the lever sensor 43.
  • the activation unit 66 makes the operation instruction invalidated based on the detection data of the lever sensor 43.
  • Enabling the activation instruction means restoring the effect of the revoked activation instruction, canceling the stop of the output of the activation instruction to the alarm device 31, and outputting the activation instruction to the alarm device 31 so that the alarm can be output. Including at least one of: When the operation instruction becomes valid, the alarm device 31 becomes capable of outputting an alarm sound. When the object detection device 20 detects an obstacle, the alarm device 31 outputs an alarm sound.
  • the determination unit 67 determines, based on the detection data of the lever sensor 43, whether or not the passenger is in the cab 3R.
  • the validating unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the determination of the determining unit 67.
  • the alarm control unit 68 outputs a command signal for controlling the alarm device 31.
  • the alarm control unit 68 outputs an activation instruction to the alarm device 31.
  • the alarm device 31 becomes capable of outputting an alarm sound.
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound.
  • the alarm control unit 68 outputs an invalidation instruction to the alarm device 31.
  • the alarm device 31 can not output the alarm sound. Even if the object detection device 20 detects an obstacle, the alarm control unit 68 causes the alarm device 31 not to output an alarm sound.
  • the display control unit 69 outputs a command signal for controlling the display device 32.
  • the display control unit 69 causes the display device 32 to display display data indicating that the operation instruction is valid.
  • the display control unit 69 causes the display device 32 to display display data indicating that the operation instruction is invalid.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the periphery monitoring process by the periphery monitoring method according to the present embodiment.
  • the periphery monitoring process is started.
  • the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 is valid, and the alarm device 31 can output an alarm.
  • the invalidation unit 65 determines whether the invalidation instruction is output from the cancel switch 33 (step S1).
  • step S1 When it is determined in step S1 that the invalidation instruction is not output (step S1: No), the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 is maintained in the valid state (step S2). That is, the state where the alarm device 31 can output an alarm is maintained.
  • the obstacle detection unit 63 determines whether or not there is an obstacle around the wheel loader 1 based on the detection data of the object detection device 20 (step S3).
  • step S3 When it is determined in step S3 that no obstacle exists (step S3: No), the state of the operation instruction output unit 64 is maintained.
  • step S3 If it is determined in step S3 that an obstacle is present (step S3: Yes), the operation instruction output unit 64 outputs an operation instruction to the alarm device 31 via the alarm control unit 68 (step S4).
  • the alarm control unit 68 transmits a valid instruction to the alarm device 31 based on the operation instruction output from the operation instruction output unit 64, and outputs an alarm sound.
  • step S1 When it is determined in step S1 that the invalidation instruction has been output (step S1: Yes), the invalidation unit 65 invalidates the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 (step S5). As a result, the alarm device 31 transitions from the output enable state to the output disable state.
  • the determination unit 67 determines, based on the detection data of the lever sensor 43, whether the boarding state of the passenger in the cab 3R is a specific boarding state (step S6).
  • step S6 When it is determined in step S6 that the vehicle is in the specific riding state (step S6: Yes), the validation unit 66 validates the invalidated operation instruction (step S7). As a result, the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 becomes valid, and the alarm device 31 transitions the alarm from the output impossible state to the output possible state.
  • step S6 When it is determined in step S6 that the vehicle is not in the specific riding state (step S6: No), the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 is maintained in the invalid state (step S8). That is, the alarm device 31 can not output the alarm and the state is maintained.
  • the display control unit 69 causes the display device 32 to display display data indicating that the operation instruction is valid or invalid (step S9).
  • the determination unit 67 determines whether the key is turned off (step S10).
  • the monitoring control device 60 implements the processing from step S1 to step S10 in a prescribed cycle. When it is determined in step S10 that the key is not turned off (step S10: No), the process returns to step S1. If it is determined in step S10 that the key has been turned off (step S10: Yes), the periphery monitoring process ends.
  • FIG. 7 is a view schematically showing an example of the display device 32 according to the present embodiment.
  • the display control unit 69 causes the character image CG and the bird's-eye image BI of the wheel loader 1 to be displayed in the first area 32A of the display screen of the display device 32, and the display screen next to the first area 32A.
  • An image showing the rear of the wheel loader 1 taken by the camera 21D is displayed in the second area 32B.
  • FIG. 7 shows a display example of the display device 32 when the wheel loader 1 moves backward.
  • the display control unit 69 is a line LG indicating the boundaries of the shooting areas SBp, SCp, SDp, SEp, and SFp of the plurality of cameras 21B, 21C, 21D, 21E, and 21F that acquire image data for generating the overhead image BI.
  • the superimposed image is displayed on the overhead image BI.
  • the display control unit 69 superimposes and displays the lines La, Lb, and Lc indicating the distance from the outer edge of the wheel loader 1 on the overhead image BI.
  • the outer edge of the wheel loader 1 is a line which forms the outer shape of the wheel loader 1 shown in a plan view of the wheel loader 1 as viewed from above in a posture in which the wheel loader 1 can move straight.
  • the display control unit 69 also displays a mark 34 indicating the position of the obstacle detected by the non-contact sensor 22 so as to be superimposed on the overhead image BI. For example, when an obstacle present behind the wheel loader 1 is detected by the non-contact sensor 22, the display control unit 69 marks the obstacle displayed in the overhead image BI based on the position data of the obstacle. Display 34 overlapping. Thereby, it is emphasized that the obstacle exists, and the rider of the wheel loader 1 can quickly recognize the presence or absence and the position of the obstacle.
  • an indicator 35 indicating the imaging area of the camera 21 displayed in the second area 32B among the imaging areas of the plurality of cameras 21 is displayed.
  • an icon 36 which is display data indicating that the operation instruction of the operation instruction output unit 64 is valid, is displayed.
  • the operation instruction is valid
  • the icon 36 is displayed.
  • the actuation instruction is invalid
  • the icon 36 is hidden. Based on the presence or absence of the display of the icon 36, the passenger can recognize whether the alarm device 31 can output an alarm sound.
  • display data indicating that the operation instruction is invalid may be displayed.
  • the icon of the first form may be displayed, and when the actuation instruction is invalid, the icon of the second form different from the first form may be displayed.
  • the display control unit 69 superimposes and displays lines Lf, Lg, and Lh indicating the distance from the rear end of the wheel loader 1 on the captured image.
  • the rear end portion of the wheel loader 1 can be set, for example, at the rear end of a rear bumper provided at the rearmost portion of the vehicle rear portion 2R.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process by the periphery monitoring method according to the present embodiment.
  • the operator who gets in the cab 3R moves the steering lock lever 42 from the lock position L2 to the free position F2 and moves the work implement lock switch 41 from the lock position to the free position.
  • the power supply 70 is activated.
  • the lever sensor 43 transmits boarding detection data indicating that the operator has boarded the driver's cab 3R to the monitoring control device 60 (step S301).
  • the determination unit 67 determines that the operator is in the cab 3R.
  • the operator operates the operation control device 18 to carry out the actual work.
  • the object detection device 20 detects an obstacle, the object detection device 20 transmits detection data indicating that an obstacle exists around the wheel loader 1 to the monitoring control device 60 (step S101).
  • the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 is valid, and the alarm device 31 is in the state capable of outputting an alarm.
  • the operation instruction output unit 64 outputs an operation instruction for causing the alarm device 31 to output an alarm.
  • the alarm control unit 68 transmits an operation instruction to the alarm device 31 (step S401).
  • the alarm device 31 outputs an alarm based on the operation instruction transmitted from the alarm control unit 68 (step S501). Thereby, the operator can recognize that an obstacle exists around the wheel loader 1.
  • the object detection device 20 detects a wall surface of a building as an obstacle
  • the alarm device 31 outputs an unnecessary alarm sound. Unwanted alarm sounds are annoying to the operator. The operator may want to stop the output of the unnecessary alarm sound from the alarm device 31.
  • the operator operates the cancel switch 33.
  • the invalidation instruction output from the cancel switch 33 is transmitted to the monitoring control device 60 (step S201).
  • the invalidation unit 65 invalidates the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 based on the invalidation instruction output from the cancel switch 33.
  • the alarm control unit 68 transmits an invalidation instruction indicating that the operation instruction has been invalidated to the alarm device 31 (step S402).
  • the alarm device 31 transitions from the output enable state to the output impossible state based on the invalidation instruction transmitted from the alarm control unit 68.
  • the alarm device 31 stops the output of the alarm sound (step S502).
  • an operator boarding the cab 3R withdraws from the cab 3R to take a break or shift work with another operator.
  • the operator grounds the bucket 12 of the work implement 10 and operates the parking brake switch 26 to operate the parking brake.
  • the operator operates the work implement lock switch 41 from the free position to the lock position, and moves the steering lock lever 42 from the free position F2 to the lock position L2.
  • the operator withdraws from the cab 3R through the boarding passage RT.
  • the lever sensor 43 transmits non-boarding detection data indicating that the steering lock lever 42 is disposed at the lock position L2 to the monitoring control device 60 (step S302).
  • the determination unit 67 determines that the operator is not in the cab 3R.
  • the next operator board the cab 3R The operator who gets in the cab 3R moves the steering lock lever 42 from the lock position L2 to the free position F2 and moves the work implement lock switch 41 from the lock position to the free position.
  • the lever sensor 43 transmits boarding detection data indicating that the steering lock lever 42 is disposed at the free position F2 to the monitoring control device 60 (step S303).
  • the determination unit 67 determines that the operator is in the cab 3R.
  • the validation unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the boarding detection data transmitted from the lever sensor 43.
  • the alarm control unit 68 transmits, to the alarm device 31, a valid instruction indicating that the operation command has been validated (step S403).
  • the alarm device 31 shifts the alarm sound from the output impossible state to the output possible state based on the validity indication transmitted from the alarm control unit 68.
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound when the object detection device 20 detects an obstacle when the alarm device 31 changes from an output impossible state to an output available state (step S503).
  • the specific boarding state includes the state in which the second passenger boarded the cab 3R after the first passenger leaves the cab 3R.
  • the validation unit 66 cancels the operation instruction To enable. That is, when the steering lock lever 42 in the pass restriction state is operated to the passable state (step S302), the activation unit 66 deactivates the steering lock lever 42 (step S303). Enable the instructions.
  • a service person may board the cab 3R. That is, the passenger is not limited to the operator.
  • the operation instruction output from the operation instruction output unit 64 is invalidated based on the invalidation instruction output from the cancel switch 33 provided in the driver's cab 3R.
  • the passenger can stop the output of the unnecessary alarm sound by operating the cancel switch 33.
  • the validating unit 66 validates the invalidated operation instruction. Make it Thereby, the alarm device 31 can output a necessary warning sound.
  • the alarm device 31 can not output the alarm sound in the specific boarding state in which the second passenger gets on the cab 3R after the first passenger leaves the cab 3R. Transition to the output enabled state. Therefore, even if the second passenger gets into the cab 3 R without recognizing that the cancel switch 33 is operated by the first passenger, the second passenger can not move the wheel loader 1. When driving, when the wheel loader 1 and an obstacle approach, a necessary alarm sound is output.
  • the output of unnecessary alarm sound is suppressed, and the necessary alarm sound is output.
  • the invalidated operation instruction is validated based on the operation state of the steering lock lever 42 provided in the boarding passage RT of the driver's cab 3R.
  • the steering lock lever 42 is inevitably operated when the first passenger leaves the cab 3R and when the second passenger gets in the cab 3R. Therefore, based on the detection data of the lever sensor 43 that detects the operation state of the steering lock lever 42, the invalidated operation instruction is reliably validated.
  • the icon 36 which is display data indicating that the operation instruction is valid or invalid is displayed on the display device 32 provided in the driver's cab 3R.
  • the passenger can see the display device 32 and recognize whether the alarm device 31 can output an alarm.
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing an example of periphery monitoring processing by the periphery monitoring method according to the present embodiment. Steps S111, S211, S311, S411, S412, S511, and S512 illustrated in FIG. 9 are the same processes and order as steps S101, S201, S301, S401, S402, S501, and S502 described with reference to FIG. Therefore, the explanation is omitted.
  • the operator who is in the cab 3R withdraws from the cab 3R in order to switch to another operator.
  • the operator who intends to withdraw from the cab 3R moves the work implement lock switch 41 from the free position to the lock position, and moves the steering lock lever 42 from the free position F2 to the lock position L2.
  • the lever sensor 43 transmits non-boarding detection data to the monitoring control device 60 (step S312).
  • the validation unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the non-boarding detection data transmitted from the lever sensor 43.
  • the alarm control unit 68 transmits, to the alarm device 31, a valid instruction indicating that the operation command has been validated (step S413).
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound (step S513).
  • the next operator who gets in the cab 3R moves the steering lock lever 42 from the lock position L2 to the free position F2 and moves the work implement lock switch 41 from the lock position to the free position.
  • the lever sensor 43 transmits the boarding detection data to the monitoring control device 60 (step S313).
  • the specific boarding state includes the state in which the first passenger has left the cab 3R.
  • the validation unit 66 validates the disabled operation instruction. That is, when the steering lock lever 42 in the pass restriction state is operated to the passable state (step S312), the activation unit 66 validates the invalidated operation instruction.
  • the operation instruction invalidated using the first passenger leaving the cab 3R as a trigger may be validated. Also in this embodiment, the output of the unnecessary alarm sound is suppressed, and the necessary alarm sound is output.
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of the periphery monitoring process by the periphery monitoring method according to the present embodiment. Steps S121, S221, S321, S421, S422, S521, and S522 illustrated in FIG. 10 are the same processes and order as steps S101, S201, S301, S401, S402, S501, and S502 described with reference to FIG. Therefore, the explanation is omitted.
  • the operator who is in the cab 3R withdraws from the cab 3R in order to switch to another operator. Do.
  • the operator who intends to withdraw from the cab 3R moves the work implement lock switch 41 from the free position to the lock position, and moves the steering lock lever 42 from the free position F2 to the lock position L2.
  • the operator performs key-off (step S621). By entering the key-off state, the operation of the power supply 70 is stopped.
  • step S622 the power supply 70 is activated.
  • the operator moves the steering lock lever 42 from the lock position L2 to the free position F2, and moves the work implement lock switch 41 from the lock position to the free position.
  • the lever sensor 43 transmits the boarding detection data to the monitoring control device 60 (step S323).
  • the activation unit 66 validates the deactivated operation instruction.
  • the activation unit 66 validates the invalidated operation instruction.
  • the alarm control unit 68 transmits, to the alarm device 31, a valid instruction indicating that the operation command has been validated (step S423).
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound (step S523).
  • the operation instruction is invalidated in the key-on state, and after the first passenger leaves the cab 3 R after the key-off state, the second passenger can It includes the state of getting into the cab 3R and being in the key-on state again.
  • the operation instruction is invalidated (step S422), and the key-off state results in the first passenger leaving the cab 3R (step S621), and then the second passenger boarding the cab 3R
  • the validation unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the detection data of the lever sensor 43.
  • the validation unit 66 is a boarding detection data indicating that the second passenger is in the cab 3R and is in the key-on state again, and the second passenger is in the cab 3R. Is transmitted from the lever sensor 43, the disabled operation instruction is validated.
  • the validation unit 66 does not validate the disabled operation instruction, and maintains the state where the actuation instruction is invalid.
  • the operation instruction remains in an invalid state until the boarding detection data is output from the lever sensor 43, and the operation instruction is performed after the boarding detection data is output from the lever sensor 43 May be enabled. Also in this embodiment, the output of the unnecessary alarm sound is suppressed, and the necessary alarm sound is output.
  • FIG. 11 is a sequence diagram showing an example of a periphery monitoring process by the periphery monitoring method according to the present embodiment. Steps S131, S231, S331, S431, S432, S531, and S532 illustrated in FIG. 11 are the same processes and order as steps S101, S201, S301, S401, S402, S501, and S502 described with reference to FIG. Therefore, the explanation is omitted.
  • the operator who is in the cab 3R withdraws from the cab 3R in order to switch to another operator. Do.
  • the operator who intends to withdraw from the cab 3R moves the work implement lock switch 41 from the free position to the lock position, and moves the steering lock lever 42 from the free position F2 to the lock position L2.
  • the operator performs key-off (step S631).
  • step S632 After the former operator leaves the cab 3R, the next operator gets in the cab 3R. The operator who gets in the cab 3R performs key-on (step S632).
  • an activation signal indicating that the power supply 70 is activated is output from the power supply 70 to the monitoring control device 60.
  • the enabling unit 66 acquires a start signal.
  • the validation unit 66 validates the disabled operation instruction.
  • the alarm control unit 68 transmits, to the alarm device 31, a valid instruction indicating that the operation command has been validated (step S433).
  • the alarm device 31 shifts the alarm sound from the output impossible state to the output possible state based on the validity indication transmitted from the alarm control unit 68.
  • the alarm device 31 outputs an alarm sound (step S533).
  • the operator moves the steering lock lever 42 from the lock position L2 to the free position F2, and moves the work implement lock switch 41 from the lock position to the free position.
  • the lever sensor 43 transmits the boarding detection data to the monitoring control device 60 (step S332).
  • the operation instruction is invalidated in the key-on state, and after the first passenger leaves the cab 3 R after the key-off state, the second passenger can It includes the state of getting into the cab 3R and being in the key-on state again.
  • step S432 the operation instruction is invalidated (step S432), and the key-off state results in the first passenger leaving the cab 3R (step S631), and then the second passenger boarding the cab 3R
  • step S632 the validation unit 66 validates the disabled operation instruction.
  • the invalidated operation instruction may be validated. Also in this embodiment, the output of the unnecessary alarm sound is suppressed, and the necessary alarm sound is output.
  • the activation unit 66 acquires an activation signal indicating that the power supply 70 has been activated, and activates the deactivated operation instruction only when it is determined that the key-on state has been entered. For example, it is invalidated at the time of key on (step S632) regardless of the elapsed time from the time of invalidation instruction transmission (step S432) or the elapsed time of key off (step S631). By activating the operation instruction, the output of the unnecessary alarm sound is suppressed, and the alarm sound necessary when the next operator gets in the cab 3R is output.
  • the work vehicle 1 is a wheel loader.
  • Work vehicle 1 may be a work vehicle having work implement 10. Not only a wheel loader but at least one of a hydraulic shovel, a bulldozer, and a motor grader is illustrated as the work vehicle 1, for example.
  • FIG. 12 is a side view showing an example of a work vehicle 1B according to the present embodiment.
  • FIG. 12 shows an example in which the work vehicle 1B is a hydraulic shovel.
  • the hydraulic shovel 1B has a traveling device 4B having crawler belts, a swing body 2B as a vehicle body supported by the travel device 4B, and a work machine 10B supported by the swing body 2B.
  • the work machine 10B has a boom 111, an arm 112, and a bucket 113.
  • hydraulic shovel 1B is provided with the periphery monitoring system 100B which monitors the condition around hydraulic shovel 1B.
  • the periphery monitoring system 100B has an object detection device 20B.
  • As the object detection device 20B a plurality of cameras and a plurality of non-contact sensors are provided on the outer surface of the swing structure 2B of the hydraulic shovel 1B.
  • the object detection device 20B may be a single camera and a single non-contact camera.
  • the object detection device 20B may be either a camera or a non-contact sensor.
  • a driver's cab 3RB is provided in the revolving unit 2B.
  • a driver's seat 17B is provided in the driver's cab 3RB.
  • the passenger boards the cab 3RB via the entrance 7B provided on the left side of the cab 3RB. In addition, the passenger withdraws from the cab 3RB via the entrance 7B.
  • a lock lever 44 as a lock operation device is provided in the boarding passage RTB when the rider gets into the cab 3RB.
  • the boarding passage RTB connects the entrance 7B and the driver's seat 17B.
  • the lock lever 44 is rotatably supported by, for example, a support mechanism provided on the left side of the driver's seat 17B.
  • the lock lever 44 is, for example, rod-shaped, and one end of the lock lever 44 is connected to the support mechanism, and is rotatable about a portion connected to the support mechanism.
  • the lock lever 44 is operated to change from one of the passable state for opening the boarding passage RTB to the other for the passage restricted state for closing the boarding passage RTB.
  • the lock lever 44 is switchable between the lock position L3 and the free position F3.
  • the lock lever 44 in the lock position L3 is indicated by a solid line
  • the lock lever 44 in the free position F3 is indicated by a broken line.
  • the lock lever 44 Since the lock lever 44 is operated and disposed at the free position F3, the limitation of the swing of the swing body 2B, the drive of the traveling device 4B, and the drive of the work machine 10B is released, and the lock lever 44 blocks the boarding passage RTB.
  • the boarding passage RTB is in the passage restricted state.
  • a lever sensor 43B for detecting the operating state of the lock lever 44 is provided.
  • the lever sensor 43B functions as a boarding state detection device that detects a boarding state of a passenger in the cab 3RB.
  • a rotation sensor or a proximity switch that can detect whether the lever sensor 43B is in the lock position L3 or the free position F3 can be used.
  • the cancel switch 33 is provided in the driver's cab 3RB.
  • the monitoring control device 60 provided in the hydraulic shovel 1 B outputs an operation instruction to the alarm device 31 provided in the hydraulic shovel 1 B based on the detection data of the object detection device 20 B, and the cancel switch 33
  • the invalidation unit 65 invalidates the operation instruction based on the output invalidation instruction
  • the activation unit 66 validates the invalidated operation instruction based on the detection data of the lever sensor 43B. Also in the present embodiment, it is possible to suppress the output of the unnecessary alarm sound, and it is possible to output the necessary alarm sound.
  • the operation instruction is invalidated in the key-on state, and the key-off state is established.
  • the disabled operation instruction may be validated. .
  • the boarding state detection device for detecting the boarding state of the passenger in the cab 3R, 3RB is the lever sensor 43, 43B for detecting the operation state of the steering lock lever 42 and the lock lever 44. did.
  • the following may be used as a boarding state detection device for detecting a specific boarding state of a passenger.
  • the boarding state detection device may be a seating sensor provided on the driver's seat 17.
  • the seating sensor detects whether a passenger is seated on the driving seat 17 or not.
  • the seating sensor can use, for example, a pressure sensor that detects the weight of a passenger.
  • the determination unit 67 can determine whether the passenger is in the driver's cab 3R based on the detection data of the seating sensor.
  • the boarding state detection device may be a thermography capable of detecting infrared rays emitted from a passenger present in the cab 3R.
  • the determination unit 67 can determine whether a passenger is in the driver's cab 3R by analyzing and processing the detection data of the thermography.
  • the boarding state detection device may be an imaging device that acquires an image of a passenger present in the driver's cab 3R.
  • the determination unit 67 can determine whether a passenger is in the driver's cab 3R by performing image processing on the image acquired by the imaging device.
  • a biometric device such as a fingerprint authentication device may be used as the boarding state detection device.
  • FIG. 13 is a block diagram showing an example of a computer system 1000.
  • a computer system 1000 includes a processor 1001 such as a central processing unit (CPU), and a main memory 1002 including nonvolatile memory such as a read only memory (ROM) and volatile memory such as a random access memory (RAM). It has a storage 1003 and an interface 1004 including an input / output circuit.
  • the functions of the vehicle control device 50 and the functions of the monitoring control device 60 described above are stored in the storage 1003 as a program.
  • the processor 1001 reads a program from the storage 1003 and develops the program in the main memory 1002, and executes the above-described processing according to the program.
  • the program may be distributed to computer system 1000 via a network.
  • SYMBOLS 1 wheel loader (work vehicle), 2 ... vehicle body, 2F ... vehicle body front, 2R ... vehicle body rear, 3 ... cab, 3R ... cab, 4 ... traveling device, 5 ... wheel, 5F ... front wheel, 5R ...

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Abstract

周辺監視システムは、作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、作動指示を無効にする無効化部と、運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする有効化部と、を備える。

Description

作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法
　本発明は、作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法に関する。
　作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、物体検出装置としてのレーダ装置を用いて作業車両の周辺の状況を監視する周辺監視システムが知られている。
特開２０１４－１６１０８７号公報
　物体検出装置が作業車両の周辺の物体を検出したとき、例えば、周辺監視システムは、作業車両の搭乗者（例えばオペレータ）に向けて警報音を出力する。物体が作業車両の稼動に影響するような障害物である場合、警報音が出力されることにより、作業車両の搭乗者は、作業車両の周辺に障害物が存在することを認識することができる。しかし、作業車両が建屋の内部に進入したり建屋の内部で作業したりする場合、作業車両の周辺に障害物が存在しない状況又は搭乗者が明らかに作業車両の周辺の状況を認識できている状況において、物体検出装置が、例えば建屋の壁面を障害物として検出することにより、不要な警報音が出力され、搭乗者は煩わしさを感じることがある。
　不要な警報音の出力を停止するためのキャンセル操作装置が作業車両に設けられることにより、搭乗者は、自己の意思でキャンセル操作装置を操作して、不要な警報音の出力を停止することができる。しかし、１台の作業車両を複数のオペレータが交代で運転したりサービスマンが運転したりする場合、先に作業車両を運転していた搭乗者がキャンセル操作装置を操作して警報音の出力を停止したまま、次の搭乗者が作業車両に搭乗してしまうと、次の搭乗者が作業車両を運転中に作業車両と障害物とが接近したとき、必要な警報音が出力されない可能性がある。
　本発明の態様は、不要な警報音の出力を抑制し、必要な警報音を出力することを目的とする。
　本発明の態様に従えば、作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、を備える作業車両の周辺監視システムが提供される。
　本発明の態様によれば、不要な警報音の出力を抑制することができ、必要な警報音を出力することができる。
図１は、第１実施形態に係る作業車両の一例を示す側面図である。 図２は、第１実施形態に係る物体検出装置が物体を検出する範囲の一例を模式的に示す図である。 図３は、第１実施形態に係る運転室の一例を模式的に示す図である。 図４は、第１実施形態に係るロック操作装置の一例を模式的に示す図である。 図５は、第１実施形態に係る周辺監視システムの一例を示す機能ブロック図である。 図６は、第１実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、第１実施形態に係る表示装置の一例を模式的に示す図である。 図８は、第１実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図９は、第２実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１０は、第３実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、第４実施形態に係る周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。 図１２は、第５実施形態に係る作業車両の一例を示す側面図である。 図１３は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
　以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
＜第１実施形態＞
［ホイールローダの概要］
　第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両１の一例を示す側面図である。本実施形態において、作業車両１は、アーティキュレート式作業車両の一種であるホイールローダ１である。ホイールローダ１は、バケット１２ですくい取った掘削物を運搬車両に積み込んだり所定の排出場所に排出したりする。
　図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、運転台３と、走行装置４と、作業機１０とを備える。
　車体２は、車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとを含む。車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとは、関節機構９を介して屈曲可能に連結される。不図示のステアリングシリンダが関節機構９に設けられ、ステアリングシリンダが伸縮することによって車体２が屈曲する。
　運転台３は、車体２に支持される。運転台３に運転室３Ｒが設けられる。ホイールローダ１は、運転室３Ｒに搭乗した搭乗者によって運転される。搭乗者は、ホイールローダ１を運転して実作業を実施するオペレータと、ホイールローダ１のメンテナンス作業を実施するサービスマンとを含む。実作業は、作業機１０を用いて被掘削物を掘削する掘削作業及び掘削物を運搬し排土する運搬作業の少なくとも一方を含む。
　走行装置４は、車体２を支持する。走行装置４は、車輪５を有する。車輪５は、車体２に搭載されているエンジンが発生する動力により回転する。タイヤ６が車輪５に装着される。車輪５は、車体前部２Ｆに支持される２つの前輪５Ｆと、車体後部２Ｒに支持される２つの後輪５Ｒとを含む。タイヤ６は、前輪５Ｆに装着される前タイヤ６Ｆと、後輪５Ｒに装着される後タイヤ６Ｒとを含む。走行装置４は、地面ＲＳを走行可能である。走行装置４は、車体２を屈曲させて旋回させる関節機構９を含む。
　前輪５Ｆ及び前タイヤ６Ｆは、回転軸ＦＸを中心に回転可能である。後輪５Ｒ及び後タイヤ６Ｒは、回転軸ＲＸを中心に回転可能である。
　以下の説明においては、前タイヤ６Ｆの回転軸ＦＸと平行な方向を適宜、車幅方向、と称し、地面ＲＳと接触する前タイヤ６Ｆの接地面と直交する方向を適宜、上下方向、と称し、車幅方向及び上下方向の両方と直交する方向を適宜、前後方向、と称する。ホイールローダ１が直進状態で走行するとき、回転軸ＦＸと回転軸ＲＸとは平行である。
　また、以下の説明においては、車幅方向において車体２の中心に近い位置又は方向を適宜、車幅方向の内側又は内方、と称し、車体２の中心から遠い位置又は方向を適宜、車幅方向の外側又は外方、と称する。また、車幅方向において、運転室３Ｒの運転シート１７（図３参照）を基準とする一方を適宜、右側又は右方、と称し、右側又は右方の逆側又は逆方向を適宜、左側又は左方、と称する。また、前後方向において、運転室３Ｒの運転シート１７を基準として作業機１０に近い位置又は方向を適宜、前側又は前方、と称し、前側又は前方の逆側又は逆方向を適宜、後側又は後方、と称する。また、上下方向において前タイヤ６Ｆの接地面に近い位置又は方向を適宜、下側又は下方、と称し、下側又は下方の逆側又は逆方向を適宜、上側又は上方、と称する。
　運転室３Ｒの左側に出入口７が設けられる。出入口７はドアにより開閉される。また、車体後部２Ｒの左側にステップ８が設けられる。ステップ８に沿って手すり８Ｈが設けられる。搭乗者は、ステップ８を上がった後、出入口７を介して運転室３Ｒに進入することができる。また、運転室３Ｒに存在する搭乗者は、出入口７を介して運転室３Ｒから退去した後、ステップ８を下りることができる。
　作業機１０は、車体２に支持される。作業機１０の少なくとも一部は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。作業機１０は、車体２に移動可能に連結されるブーム１１と、ブーム１１に移動可能に連結されるバケット１２と、ベルクランク１５と、リンク１６とを有する。
　ブーム１１は、ブームシリンダ１３が発生する動力によって作動する。ブームシリンダ１３の一端部は、車体２に連結される。ブームシリンダ１３の他端部は、ブーム１１に連結される。搭乗者がブーム操作レバー１８Ｈを操作するとブームシリンダ１３が伸縮する。ブームシリンダ１３が伸縮することにより、ブーム１１は上げ動作又は下げ動作する。
　バケット１２は、刃先を含む先端部１２Ｂを有する作業部材である。バケット１２は、前タイヤ６Ｆよりも前方に配置される。バケット１２は、ブーム１１の先端部に連結される。バケット１２は、バケットシリンダ１４が発生する動力によって作動する。ベルクランク１５の中央部がブーム１１に回転可能に連結される。バケットシリンダ１４の一端部は、車体２に連結される。バケットシリンダ１４の他端部は、ベルクランク１５の一端部に連結される。ベルクランク１５の他端部は、リンク１６を介してバケット１２に連結される。搭乗者がバケット操作レバー１８Ｉを操作するとバケットシリンダ１４が伸縮する。バケットシリンダ１４が伸縮することにより、バケット１２はダンプ動作又はチルト動作する。
［周辺監視システムの概要］
　ホイールローダ１は、ホイールローダ１の周辺を監視して、ホイールローダ１の周辺の状況をホイールローダ１の搭乗者に認識させる周辺監視システム１００を備える。周辺監視システム１００は、物体検出装置２０を備える。
　図２は、本実施形態に係る物体検出装置２０が物体を検出する範囲の一例を模式的に示す図である。物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を検出する。図１及び図２に示すように、物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺の物体を撮影するカメラ２１と、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する非接触センサ２２とを含む。
　カメラ２１は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体の画像を取得する。カメラ２１は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。カメラ２１は、車体前部２Ｆに設けられたカメラ２１Ａと、車体後部２Ｒに設けられたカメラ２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆとを含む。
　カメラ２１Ａは、車体２の前方に規定された撮影領域ＳＡを撮影する。カメラ２１Ｂは、車体２の右方に規定された撮影領域ＳＢを撮影する。カメラ２１Ｃは、車体２の右方及び右後方に規定された撮影領域ＳＣを撮影する。カメラ２１Ｄは、車体２の後方に規定された撮影領域ＳＤを撮影する。カメラ２１Ｅは、車体２の左方及び左後方に規定された撮影領域ＳＥを撮影する。カメラ２１Ｆは、車体２の左方に規定された撮影領域ＳＦを撮影する。
　非接触センサ２２は、ホイールローダ１に複数搭載され、ホイールローダ１の周辺の物体を非接触で検出する。非接触センサ２２は、物体検出装置２０の検出データとして、物体の位置データを生成する。物体の位置データは、物体の存否データ及び物体までの距離データを含む。非接触センサ２２は、物体に電波を発射して物体を非接触で検出可能なレーダ装置を含む。なお、非接触センサ２２は、レーザ光を物体に発射して物体を非接触で検出可能なレーザスキャナ装置を含んでもよい。非接触センサ２２は、超音波を物体に発射して物体を非接触で検出可能な超音波センサ装置を含んでもよい。非接触センサ２２は、ホイールローダ１の車体２の外面に設けられる。非接触センサ２２は、車体後部２Ｒに設けられた非接触センサ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄを含む。
　非接触センサ２２Ａは、車体２の右方に規定された検出領域ＤＡの物体を検出する。非接触センサ２２Ｂは、車体２の後方及び左後方に規定された検出領域ＤＢの物体を検出する。非接触センサ２２Ｃは、車体２の後方及び右後方に規定された検出領域ＤＣの物体を検出する。非接触センサ２２Ｄは、車体２の左方に規定された検出領域ＤＤの物体を検出する。
　物体検出装置２０は、複数のカメラ２１及び複数の非接触センサ２２を用いて、ホイールローダ１の周辺の異なる領域のそれぞれに存在する物体を検出可能である。なお、本実施形態においては、物体検出装置２０は、複数のカメラ２１及び複数の非接触センサ２２の両方を含むが、複数のカメラ２１又は複数の非接触センサ２２のいずれか一方でもよい。また、物体検出装置２０は、例えば車体後部２Ｒの後端部に設けられた単数のカメラ２１又は単数の非接触センサ２２のいずれか一方でもよい。物体検出装置２０が単数又は複数のカメラ２１のみを含む場合、カメラ２１により撮影された物体の画像データが画像処理装置により画像処理される。画像処理装置は、カメラ２１により撮影された物体の画像データを画像処理して、物体検出装置２０の検出データとして、物体の位置データを出力する。物体の位置データは、物体の存否データ及び物体までの距離データを含む。この場合、物体検出装置２０は、カメラ２１及び画像処理装置を含む。
［運転室］
　図３は、本実施形態に係る運転室３Ｒの一例を模式的に示す図である。図３は、運転室３Ｒの後部から前方を見たときの運転室３Ｒの一部を模式的に示す。図３に示すように、運転室３Ｒには、搭乗者が着座する運転シート１７と、搭乗者に操作される運転操作装置１８とが設けられる。運転操作装置１８は、アクセルペダル１８Ａ、右ブレーキペダル１８Ｂ、左ブレーキペダル１８Ｃ、ステアリングレバー１８Ｄ、前後進切換スイッチ１８Ｅ、シフトダウンスイッチ１８Ｆ、シフトアップスイッチ１８Ｇ、ブーム操作レバー１８Ｈ、及びバケット操作レバー１８Ｉを含む。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、走行装置４の駆動、制動、旋回、前後進の切り換え、走行速度の調整、及び作業機１０の操作を実施することができる。
　アクセルペダル１８Ａは、走行装置４を駆動するために操作される。右ブレーキペダル１８Ｂ及び左ブレーキペダル１８Ｃは、走行装置４を制動するために操作される。アクセルペダル１８Ａ、右ブレーキペダル１８Ｂ、及び左ブレーキペダル１８Ｃは、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも下方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の足によって操作される。
　ステアリングレバー１８Ｄは、ホイールローダ１を旋回するために操作される。ステアリングレバー１８Ｄが操作されることにより、車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆを屈曲させるように関節機構９のステアリングシリンダが作動する。ステアリングレバー１８Ｄは、運転シート１７の左方において運転シート１７よりも前方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の左手によって操作される。
　前後進切換スイッチ１８Ｅは、走行装置４の前進と後進とを切り換えるために操作される。シフトダウンスイッチ１８Ｆ及びシフトアップスイッチ１８Ｇは、走行装置４の変速機の変速比を切り換えるために操作される。前後進切換スイッチ１８Ｅ、シフトダウンスイッチ１８Ｆ、及びシフトアップスイッチ１８Ｇは、ステアリングレバー１８Ｄに配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の左手によって操作される。
　ブーム操作レバー１８Ｈは、作業機１０のブーム１１を作動するために操作される。バケット操作レバー１８Ｉは、作業機１０のバケット１２を作動するために操作される。ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉは、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置され、運転シート１７に着座した搭乗者の右手によって操作される。
　また、運転室３Ｒには、始動スイッチ２５と、パーキングブレーキスイッチ２６とが設けられる。
　始動スイッチ２５は、ホイールローダ１のエンジンを始動するために操作される。運転室３Ｒに設けられているキー孔にキーが挿入されてキーオンされ、ホイールローダ１の電源７０が起動した後、始動スイッチ２５が操作されることにより、ホイールローダ１のエンジンが始動する。
　パーキングブレーキスイッチ２６は、ホイールローダ１のパーキングブレーキを作動するために操作される。
　また、運転室３Ｒには、モニタ装置２７及びリアビューモニタ装置２８が設けられる。モニタ装置２７は、運転シート１７の前方に配置される。リアビューモニタ装置２８は、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置される。
　また、運転室３Ｒには、監視モニタ装置３０が設けられる。監視モニタ装置３０は、運転シート１７の右方において運転シート１７よりも前方に配置される。監視モニタ装置３０は、警報音を出力する警報装置３１と、表示データを表示する表示装置３２とを含む。
　警報装置３１は、物体検出装置２０の検出データに基づいて警報音を出力する。ホイールローダ１の周辺に存在する障害物が物体検出装置２０によって検出されたとき、警報装置３１は、警報音を出力する。警報装置３１は、警報音を出力可能なブザー装置を含む。なお、警報装置３１は、ブザー装置に代えてランプのような発光装置を含んでもよい。あるいは、警報装置３１は、ブザー装置及び発光装置の両方を含んでもよい。
　表示装置３２は、物体検出装置２０の検出データに基づいて生成される表示データを表示する。表示装置３２は、カメラ２１で取得されたホイールローダ１の周辺の画像データを表示する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在する場合、表示装置３２は、非接触センサ２２で検出された障害物の位置データを表示する。表示装置３２は、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electroluminescence　Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。
　また、運転室３Ｒには、警報装置３１からの警報音の出力を停止させるためのキャンセル操作装置３３が設けられる。キャンセル操作装置３３は、運転シート１７の右方に設けられる。キャンセル操作装置３３が操作されることにより、警報音の出力が停止される。搭乗者は、警報装置３１からの警報音の出力を停止させたい場合がある。搭乗者は、キャンセル操作装置３３を操作することにより、警報音の出力を停止することができる。
　キャンセル操作装置３３は、例えばロッカスイッチ又は押しボタンスイッチを含む。以下説明においては、キャンセル操作装置３３を適宜、キャンセルスイッチ３３、と称する。
　なお、表示装置３２がタッチパネルを含み、タッチパネルがキャンセル操作装置３３の機能を有してもよい。
　また、運転室３Ｒには、ホイールローダ１の駆動機構の駆動を制限するために搭乗者に操作されるロック操作装置４０が設けられる。ホイールローダ１の駆動機構は、作業機１０及び走行装置４を含む。ロック操作装置４０は、作業機１０の駆動を制限するために搭乗者に操作される作業機ロックスイッチ４１と、走行装置４の駆動を制限するために搭乗者に操作されるステアリングロックレバー４２とを含む。本実施形態において、走行装置４の駆動を制限することは、走行装置４を動作不可能なロック状態にすることを含む。走行装置４を動作不可能なロック状態にすることは、ホイールローダ１の前後進動作を不可能とすること、及び関節機構９のステアリングシリンダが作動して車体後部２Ｒに対して車体前部２Ｆが屈曲するホイールローダ１の旋回動作を不可能とすることを含む。なお、走行装置４の駆動を制限することは、前後進動作又は旋回動作のいずれか一方を不可能とすることでもよい。
　作業機ロックスイッチ４１は、例えばロッカスイッチを含み、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも右方に配置される。なお、作業機ロックスイッチ４１として、操作レバーが設けられてもよい。作業機ロックスイッチ４１は、作業機１０を操作するためのブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉの近傍に設けられる。作業機ロックスイッチ４１は、ロック位置とフリー位置との間で切り換え可能である。作業機ロックスイッチ４１が操作されロック位置に配置されることにより、ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉによる操作がロックされ、作業機１０の駆動が制限されるロック状態となる。ロック状態において作業機１０は作動不可能である。作業機ロックスイッチ４１が操作されフリー位置に配置されることにより、ブーム操作レバー１８Ｈ及びバケット操作レバー１８Ｉによる操作のロックが解除され、作業機１０の駆動の制限が解除されるフリー状態となる。フリー状態において作業機１０は作動可能である。
　ステアリングロックレバー４２は、運転シート１７の前方において運転シート１７よりも左方に配置される。ステアリングロックレバー４２は、走行装置４を操作するためのステアリングレバー１８Ｄの近傍に設けられる。ステアリングロックレバー４２は、ロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間で切り換え可能である。ステアリングロックレバー４２が操作されロック位置Ｌ２に配置されることにより、ステアリングレバー１８Ｄがロックされ、走行装置４の駆動が制限されるロック状態となる。ロック状態においてホイールローダ１は走行不可能及び旋回不可能である。ステアリングロックレバー４２が操作されフリー位置Ｆ２に配置されることにより、ステアリングレバー１８Ｄのロックが解除され、走行装置４の駆動の制限が解除されるフリー状態となる。フリー状態においてホイールローダ１は走行可能及び旋回可能である。
［ステアリングロックレバー］
　図４は、本実施形態に係るステアリングロックレバー４２の一例を模式的に示す図である。図３及び図４に示すように、ステアリングロックレバー４２は、搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するときに通る運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられる。
　運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴとは、運転室３Ｒにおいて出入口７と運転シート１７とを結ぶ経路をいう。搭乗者は、搭乗通路ＲＴを移動可能である。運転室３Ｒの外部に存在する搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するとき、運転台３の左側に設けられている出入口７を介して運転室３Ｒに進入する。運転室３Ｒに進入した搭乗者は、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に移動して、運転シート１７に着座する。運転シート１７に着座している搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、運転シート１７から立ち上がった後、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴを通って出入口７まで移動して、運転室３Ｒの外部に退去する。
　ステアリングロックレバー４２は、出入口７と運転シート１７とを結ぶ運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられる。ステアリングロックレバー４２は、運転室３Ｒの床面に回転可能に支持されている。
　ステアリングロックレバー４２は、棒状の部材である。ステアリングロックレバー４２は、床面に支持される支柱部４２Ａと、支柱部４２Ａの上端部に接続されるアーム部４２Ｂと、アーム部４２Ｂの先端部に接続されるハンドル部４２Ｃとを含む。支柱部４２Ａは床面から上方に立ち上がり、上下方向に延在する。支柱部４２Ａは、運転室３Ｒの床面に回転可能に支持される。支柱部４２Ａの回転軸は、運転室３Ｒの床面に実質的に直交する。アーム部４２Ｂの基端部と支柱部４２Ａの上端部とが接続される。アーム部４２Ｂは、支柱部４１Ａの回転軸の放射方向外側に延在する。アーム部４２Ｂは、支柱部４２Ａに接続される部分からハンドル部４２Ｃに接続される部分に向かって上方に立ち上がる。すなわち、アーム部４２Ｂは、斜め上方に延在する。ハンドル部４２Ｃは、アーム部４２Ｂの先端部から上方に延在する。搭乗者は、ハンドル部４２Ｃを保持してステアリングロックレバー４２を操作して、ステアリングロックレバー４２を支持部４２Ａの回転軸を中心として回転させることができる。
　図４に示すように、ステアリングロックレバー４２は、ロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間を移動するように回転可能である。図４において、ロック位置Ｌ２にあるステアリングロックレバー４２を実線で示し、フリー位置Ｆ２にあるステアリングロックレバー４２を破線で示す。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、アーム部４２Ｂが搭乗通路ＲＴから退避し、搭乗通路ＲＴが開放される。ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されることにより、搭乗者の通過を遮るようにアーム部４２Ｂが搭乗通路ＲＴに配置され、搭乗通路ＲＴが閉鎖される。
　すなわち、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されると、搭乗通路ＲＴは開放され、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過することができる通過可能状態となる。ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されると、搭乗通路ＲＴは閉鎖され、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過することができない又は通過することが困難である通過制限状態となる。
　このように、ステアリングロックレバー４２は、搭乗者が搭乗通路ＲＴを通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作される。
　搭乗者は、運転シート１７に着座してホイールローダ１を操作するとき、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２に配置する。これにより、走行装置４及び作業機１０を含むホイールローダ１の駆動機構は動作可能なフリー状態になる。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、実作業又はメンテナンス作業を実施することができる。
　搭乗者は、運転室３Ｒから退去するとき、作業機１０のバケット１２を接地させ、パーキングブレーキスイッチ２６を操作してパーキングブレーキを作動させる。また、搭乗者は、作業機ロックスイッチ４１をロック位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２に配置する。作業機ロックスイッチ４１がロック位置に配置されることにより、作業機１０は動作不可能なロック状態になる。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、走行装置４は動作不可能なロック状態になる。これにより、搭乗者が運転室３Ｒに存在しないときに、作業機１０及び走行装置４が動いてしまうことが抑制される。また、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されることにより、運転シート１７に着座していた搭乗者は、搭乗通路ＲＴを通って運転室３Ｒの外部に円滑に退去することができる。
　搭乗者は、運転室３Ｒに搭乗するとき、出入口７から搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に移動する。ステアリングロックレバー４２はロック位置Ｌ２に配置されているため、搭乗者は、搭乗通路ＲＴを通って運転シート１７に円滑に移動することができる。搭乗者は、運転シート１７に着座した後、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置に配置し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２に配置する。また、搭乗者は、パーキングブレーキスイッチ２６をオフにしてパーキングブレーキの作動を解除する。これにより、走行装置４及び作業機１０を含む駆動機構は動作可能なフリー状態となる。また、搭乗者は、キーオンして電源７０を作動し、始動スイッチ２５を操作する。これにより、ホイールローダ１のエンジンが起動する。搭乗者は、運転操作装置１８を操作して、実作業又はメンテナンス作業を実施することができる。
　ホイールローダ１は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置４３を有する。運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在する状態及び存在しない状態を含む。また、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、運転シート１７に搭乗者が着座している状態及び着座していない状態を含む。
　運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態は、ステアリングロックレバー４２の操作状態を含む。搭乗状態検出装置４３は、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出する。本実施形態において、搭乗状態検出装置４３は、ステアリングロックレバー４２の操作により作動するバルブが設けられる油圧回路に配置される圧力センサを含む。
　バルブは、ステアリングロックレバー４２の支持部４２Ａの下端部に連結される。バルブは、油圧回路に設けられる。油圧回路は、走行装置４の駆動のための作動油を流通させる。バルブは、油圧回路を開閉可能である。圧力センサは、油圧回路においてバルブの下流に配置される。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２とフリー位置Ｆ２との間で切り換えられることにより、バルブが作動して、油圧回路が開閉される。バルブにより油圧回路が開閉されると、バルブの下流の圧力が変化する。バルブの下流に設けられている圧力センサは、油圧回路が開いて作動油が流れていること、及び油圧回路が閉じて作動油が流れていないことを検出することができる。圧力センサの検出データに基づいて、ステアリングロックレバー４２の操作状態が検出される。以下の説明においては、搭乗状態検出装置４３を適宜、レバーセンサ４３、と称する。
　なお、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出する搭乗状態検出装置４３として、接点スイッチやエンコーダのような、ステアリングロックレバー４２の位置を直接検出可能な検出装置を用いてもよい。
　ステアリングロックレバー４２の操作状態は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態及びロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態を含む。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２及びロック位置Ｌ２のどちらに配置されているかを検出する。上述のように、運転室３Ｒに存在する搭乗者がホイールローダ１を運転するとき、ステアリングロックレバー４２はフリー位置Ｆ２に配置される。搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、ステアリングロックレバー４２はロック位置Ｌ２に配置される。そのため、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在する状態であるとみなすことができる。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態は、運転室３Ｒに搭乗者が存在しない状態であるとみなすことができる。したがって、レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されているか否かを検出することによって、運転室３Ｒに搭乗者が存在するか否かを検出することができる。
　以下の説明においては、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されている通過制限状態においてレバーセンサ４３から出力される検出データを適宜、搭乗検出データ、と称し、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている通過可能状態においてレバーセンサ４３から出力される検出データを適宜、非搭乗検出データ、と称する。本実施形態において、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出した搭乗状態検出装置４３の検出データは、レバーセンサ４３から出力される検出データである。
［制御装置］
　図５は、本実施形態に係る周辺監視システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、ホイールローダ１に車両制御装置５０と監視制御装置６０とが搭載される。車両制御装置５０は、走行装置４及び作業機１０を含むホイールローダ１の可動機構を制御する。周辺監視システム１００は、監視制御装置６０を含む。監視制御装置６０は、周辺監視システム１００を制御する。
　車両制御装置５０は、レバーセンサ４３及び運転操作装置１８のそれぞれと接続される。監視制御装置６０は、車両制御装置５０、物体検出装置２０、監視モニタ装置３０、及びキャンセルスイッチ３３のそれぞれと接続される。
　車両制御装置５０、監視制御装置６０、レバーセンサ４３、運転操作装置１８、キャンセルスイッチ３３、物体検出装置２０、及び監視モニタ装置３０を含むホイールローダ１の電子機器は、ホイールローダ１に搭載されている電源７０から供給される電力に基づいて作動する。搭乗者がキーオンすることにより電源７０が作動する。搭乗者がキーオフすることにより電源７０の作動が停止する。キーオン状態において、ホイールローダ１の電子機器は、電源７０から供給される電力により作動する。キーオフ状態において、ホイールローダ１の電子機器の作動は停止する。
　車両制御装置５０は、搭乗状態通信部５１と、運転制御部５２とを有する。
　搭乗状態通信部５１は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を示すレバーセンサ４３の検出データをレバーセンサ４３から受信し、監視制御装置６０に送信する。また、搭乗状態通信部５１は、レバーセンサ４３の検出データを運転制御部５２に出力する。
　運転制御部５２は、運転操作装置１８から操作信号を受信する。搭乗者により運転操作装置１８が操作されたとき、運転操作装置１８の操作量に基づいて、運転操作装置１８から操作信号が出力される。運転制御部５２は、運転操作装置１８からの操作信号に基づいて走行装置４及び作業機１０を制御する指令信号を出力する。ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されていることをレバーセンサ４３が検出したとき、運転制御部５２は、レバーセンサ４３の非搭乗検出データに基づいて、走行装置４の駆動を制限する指令信号を出力する。
　監視制御装置６０は、搭乗状態受信部６１と、無効指示受信部６２と、障害物検出部６３と、作動指示出力部６４と、無効化部６５と、有効化部６６と、判定部６７と、警報制御部６８と、表示制御部６９とを有する。
　搭乗状態受信部６１は、レバーセンサ４３の検出データを搭乗状態通信部５１から受信する。
　無効指示受信部６２は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示を受信する。キャンセルスイッチ３３が操作されることにより、警報音の出力を停止させるための無効指示がキャンセルスイッチ３３から出力される。無効指示受信部６２は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示を受信する。
　障害物検出部６３は、物体検出装置２０の検出データを受信する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在し、物体検出装置２０が障害物を検出したとき、物体検出装置２０は、障害物が存在することを示す検出データを出力する。障害物検出部６３は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを物体検出装置２０から受信する。
　作動指示出力部６４は、障害物検出部６３から物体検出装置２０の検出データを受信する。作動指示出力部６４は、物体検出装置２０の検出データに基づいて、警報装置３１に作動指示を出力する。ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを受信したとき、作動指示出力部６４は、警報音を出力するように、警報装置３１に作動指示を出力する。警報音が出力されることにより、搭乗者は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを認識することができる。
　無効化部６５は、無効指示受信部６２から無効指示を受信する。無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４の作動指示を無効にする。
　作動指示を無効にするとは、作動指示の効力を失わせること、警報装置３１に対する作動指示の出力を停止させること、及び警報装置３１に無効指示を出力して警報を出力不可能状態にすること、の少なくとも一つを含む。作動指示が無効になることにより、警報装置３１は、警報音を出力不可能状態になる。警報装置３１は、警報音の出力を停止する。作動指示が無効になると、物体検出装置２０が障害物を検出しても、警報装置３１は警報音を出力しない。
　有効化部６６は、搭乗状態受信部６１からレバーセンサ４３の検出データを受信する。有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。ステアリングロックレバー４２が特定の操作状態で操作されたとき、有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。
　作動指示を有効にするとは、失効した作動指示の効力を回復させること、警報装置３１に対する作動指示の出力の停止を解除すること、及び警報装置３１に有効指示を出力して警報を出力可能状態にすること、の少なくとも一つを含む。作動指示が有効になることにより、警報装置３１は、警報音を出力可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出したとき、警報装置３１は警報音を出力する。
　判定部６７は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定する。有効化部６６は、判定部６７の判定に基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。
　警報制御部６８は、警報装置３１を制御する指令信号を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が有効である場合、警報制御部６８は、警報装置３１に有効指示を出力する。有効指示を受信することにより、警報装置３１は、警報音を出力可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出した場合、警報装置３１は警報音を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が無効である場合、警報制御部６８は、警報装置３１に無効指示を出力する。無効指示を受信することにより、警報装置３１は、警報音を出力不可能状態になる。物体検出装置２０が障害物を検出しても、警報制御部６８は、警報装置３１は警報音を出力しない。
　表示制御部６９は、表示装置３２を制御する指令信号を出力する。作動指示出力部６４の作動指示が有効である場合、表示制御部６９は、作動指示が有効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる。作動指示出力部６４の作動指示が無効である場合、表示制御部６９は、作動指示が無効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる。
［周辺監視方法］
　図６は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。搭乗者がキーオンし電源７０が起動すると、周辺監視処理が開始される。キーオン状態において、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効であり、警報装置３１は警報を出力可能状態である。
　キーオンされた後、無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から無効指示が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１）。
　ステップＳ１において、無効指示が出力されていないと判定された場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効な状態を維持される（ステップＳ２）。すなわち、警報装置３１が警報を出力可能状態は維持される。
　障害物検出部６３は、物体検出装置２０の検出データに基づいて、ホイールローダ１の周辺に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ３）。
　ステップＳ３において、障害物が存在しないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、作動指示出力部６４の状態は維持される。
　ステップＳ３において、障害物が存在すると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、作動指示出力部６４は、警報制御部６８を介して警報装置３１に作動指示を出力する（ステップＳ４）。警報制御部６８は、作動指示出力部６４から出力された作動指示に基づいて警報装置３１に有効指示を送信し、警報音を出力させる。
　ステップＳ１において、無効指示が出力されたと判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、無効化部６５は、作動指示出力部６４から出力される作動指示を無効にする（ステップＳ５）。これにより、警報装置３１は警報を出力可能状態から出力不可能状態に遷移する。
　判定部６７は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態が特定の搭乗状態か否かを判定する（ステップＳ６）。
　ステップＳ６において、特定の搭乗状態であると判定された場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にする（ステップＳ７）。これにより、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効になり、警報装置３１は警報を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。
　ステップＳ６において、特定の搭乗状態でないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、作動指示出力部６４から出力される作動指示は無効な状態を維持される（ステップＳ８）。すなわち、警報装置３１が警報を出力不可能状態は維持される。
　表示制御部６９は、作動指示が有効又は無効であることを示す表示データを表示装置３２に表示させる（ステップＳ９）。
　判定部６７は、キーオフされたか否かを判定する（ステップＳ１０）。監視制御装置６０は、ステップＳ１からステップＳ１０までの処理を規定の周期で実施する。ステップＳ１０において、キーオフされていないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ１０において、キーオフされたと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、周辺監視処理が終了する。
　図７は、本実施形態に係る表示装置３２の一例を模式的に示す図である。図７に示すように、表示制御部６９は、表示装置３２の表示画面の第１領域３２Ａにホイールローダ１のキャラクタ画像ＣＧ及び俯瞰画像ＢＩを表示させ、第１領域３２Ａの隣の表示画面の第２領域３２Ｂにカメラ２１Ｄで撮影されたホイールローダ１の後方を示す画像を表示させる。なお、図７は、ホイールローダ１が後進するときの表示装置３２の表示例を示す。
　表示制御部６９は、俯瞰画像ＢＩを生成するための画像データを取得する複数のカメラ２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆの撮影領域ＳＢｐ，ＳＣｐ，ＳＤｐ，ＳＥｐ，ＳＦｐの境界を示すラインＬＧを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。
　また、表示制御部６９は、ホイールローダ１の外縁からの距離を示すラインＬａ，Ｌｂ，Ｌｃを俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。ホイールローダ１の外縁とは、ホイールローダ１が、直進できる姿勢において、ホイールローダ１を上方から見た平面視が示すホイールローダ１の外形を形成する線である。
　また、表示制御部６９は、非接触センサ２２によって検出された障害物の位置を示すマーク３４を俯瞰画像ＢＩに重ねて表示させる。例えば、ホイールローダ１の後方に存在する障害物が非接触センサ２２によって検出されたとき、表示制御部６９は、障害物の位置データに基づいて、俯瞰画像ＢＩにおいて表示されている障害物にマーク３４を重ねて表示させる。これにより、障害物が存在することが強調して示され、ホイールローダ１の搭乗者は、障害物の存否及び位置を速やかに認識することができる。
　第２領域３２Ｂには、複数のカメラ２１の撮影領域のうち第２領域３２Ｂに表示されるカメラ２１の撮影領域を示すインジケータ３５が表示される。
　また、第２領域３２Ｂには、作動指示出力部６４の作動指示が有効であることを示す表示データであるアイコン３６が表示される。作動指示が有効であるとき、アイコン３６が表示される。作動指示が無効であるとき、アイコン３６が非表示になる。アイコン３６の表示の有無により、搭乗者は、警報装置３１が警報音を出力可能状態か否かを認識することができる。なお、作動指示が無効であるとき、作動指示が無効であることを示す表示データが表示されてもよい。作動指示が有効であるとき、第１の形態のアイコンが表示され、作動指示が無効であるとき、第１の形態とは異なる第２の形態のアイコンが表示されてもよい。
　ホイールローダ１が後進時において、表示制御部６９は、ホイールローダ１の後端部からの距離を示すラインＬｆ，Ｌｇ，Ｌｈを撮影画像に重ねて表示させる。ホイールローダ１の後端部は、例えば、車体後部２Ｒの最後部に設けられたリアバンパーの後端に設定することができる。
　図８は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。オペレータがキーオンすることにより電源７０が起動する。レバーセンサ４３は、オペレータが運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０１）。
　判定部６７は、レバーセンサ４３の搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していると判定する。
　オペレータは、運転操作装置１８を操作して実作業を実施する。物体検出装置２０が障害物を検出した場合、物体検出装置２０は、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを示す検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ１０１）。
　キーオンされた後、キャンセルスイッチ３３が操作されていない状態においては、作動指示出力部６４から出力される作動指示は有効であり、警報装置３１は警報を出力可能状態である。作動指示出力部６４は、警報装置３１に警報を出力させるための作動指示を出力する。警報制御部６８は、作動指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０１）。
　警報装置３１は、警報制御部６８から送信された作動指示に基づいて警報を出力する（ステップＳ５０１）。これにより、オペレータは、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在することを認識することができる。
　例えばホイールローダ１が建屋の内部に進入したり建屋の内部で作業したりする場合、ホイールローダ１の周辺に障害物が存在しないとき又は搭乗者が明らかにホイールローダ１の周辺の状況を認識できているときにおいて、物体検出装置２０が建屋の壁面を障害物として検出すると、警報装置３１は不要な警報音を出力してしまうこととなる。不要な警報音は、オペレータにとって耳障りである。オペレータは、警報装置３１からの不要な警報音の出力を停止させたい場合がある。オペレータは、キャンセルスイッチ３３を操作する。キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示は、監視制御装置６０に送信される（ステップＳ２０１）。
　無効化部６５は、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４から出力される作動指示を無効にする。警報制御部６８は、作動指示が無効にされたことを示す無効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０２）。
　警報装置３１は、警報制御部６８から送信された無効指示に基づいて、警報音を出力可能状態から出力不可能状態に遷移する。警報装置３１は、警報音の出力を停止する（ステップＳ５０２）。
　例えば、休憩又はシフト勤務において他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、作業機１０のバケット１２を接地させ、パーキングブレーキスイッチ２６を操作してパーキングブレーキを作動させる。また、オペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に操作し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２に移動した後、搭乗通路ＲＴを通って運転室３Ｒから退去する。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されたことを示す非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０２）。
　判定部６７は、レバーセンサ４３から送信された非搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していないと判定する。
　次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されたことを示す搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３０３）。
　判定部６７は、レバーセンサ４３から送信された搭乗検出データに基づいて、運転室３Ｒにオペレータが搭乗していると判定する。
　有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された搭乗検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４０３）。
　警報装置３１は、警報制御部６８から送信された有効指示に基づいて、警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。警報装置３１が警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移した際に、物体検出装置２０が障害物を検出しているとき、警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５０３）。
　このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗した状態を含む。有効化部６６は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗したと判定部６７に判定されたときに、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、有効化部６６は、通過制限状態のステアリングロックレバー４２が通過可能状態に操作された後（ステップＳ３０２）、再び通過制限状態に操作されたときに（ステップＳ３０３）、無効にされた作動指示を有効にする。
　なお、オペレータが運転室３Ｒから退去した後、サービスマンが運転室３Ｒに搭乗してもよい。すなわち、搭乗者はオペレータに限定されない。
［効果］
　以上説明したように、本実施形態によれば、運転室３Ｒに設けられたキャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示出力部６４から出力される作動指示が無効化される。これにより、警報装置３１から不要な警報音が出力されている場合、搭乗者は、キャンセルスイッチ３３を操作することにより、不要な警報音の出力を停止させることができる。
　また、有効化部６６は、運転室３Ｒにおける搭乗者の搭乗状態を検出するレバーセンサ４３の検出データに基づいて、特定の搭乗状態であると判定された場合、無効にされた作動指示を有効にする。これにより、警報装置３１は、必要な警告音を出力することができる。
　先にホイールローダ１を運転していたオペレータがキャンセルスイッチ３３を操作して警報音の出力を停止したまま、次のオペレータ又はサービスマンが、キャンセルスイッチ３３が操作されていることを認識せずにホイールローダ１に搭乗してしまうと、次のオペレータ又はサービスマンがホイールローダ１を運転する際、ホイールローダ１と障害物とが接近したとしても、必要な警報音が出力されない可能性がある。
　本実施形態によれば、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗する特定の搭乗状態において、警報装置３１は警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。したがって、第２の搭乗者が、キャンセルスイッチ３３が第１の搭乗者によって操作されていることを認識せずに運転室３Ｒに搭乗してしまっても、第２の搭乗者がホイールローダ１を運転する際、ホイールローダ１と障害物とが接近したとき、必要な警報音が出力される。
　このように、本実施形態によれば、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。
　また、本実施形態によれば、運転室３Ｒの搭乗通路ＲＴに設けられたステアリングロックレバー４２の操作状態に基づいて、無効にされた作動指示が有効にされる。第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき及び第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗するとき、ステアリングロックレバー４２が必然的に操作される。そのため、ステアリングロックレバー４２の操作状態を検出するレバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示は確実に有効にされる。
　また、本実施形態によれば、作動指示が有効又は無効であることを示す表示データであるアイコン３６が運転室３Ｒに設けられた表示装置３２に表示される。これにより、搭乗者は、表示装置３２を見て、警報装置３１が警報を出力可能状態か否かを認識することができる。
［第２実施形態］
　図９は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図９に示すステップＳ１１１，Ｓ２１１，Ｓ３１１，Ｓ４１１，Ｓ４１２，Ｓ５１１，Ｓ５１２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。
　オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。レバーセンサ４３は、非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３１２）。
　有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された非搭乗検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４１３）。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５１３）。
　運転室３Ｒに搭乗した次のオペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３１３）。
　このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した状態を含む。有効化部６６は、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去したと判定部６７に判定されたときに、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、有効化部６６は、通過制限状態のステアリングロックレバー４２が通過可能状態に操作されときに（ステップＳ３１２）、無効にされた作動指示を有効にする。
　以上説明したように、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去するとき、第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去することをトリガとして無効にされた作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。
［第３実施形態］
　図１０は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図１０に示すステップＳ１２１，Ｓ２２１，Ｓ３２１，Ｓ４２１，Ｓ４２２，Ｓ５２１，Ｓ５２２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。
　オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。また、運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、キーオフする（ステップＳ６２１）。キーオフ状態になることにより、電源７０の作動が停止する。
　先のオペレータが運転室３Ｒから退去した後、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、キーオンする（ステップＳ６２２）。キーオン状態になることにより、電源７０が作動する。
　キーオン状態において、ステアリングロックレバー４２がロック位置Ｌ２に配置されている場合、レバーセンサ４３は、非搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３２２）。
　オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３２３）。
　有効化部６６は、レバーセンサ４３から送信された検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。有効化部６６は、キーオン状態になり、且つオペレータが運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４２３）。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５２３）。
　このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になる状態を含む。
　キーオン状態において作動指示が無効化され（ステップＳ４２２）、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後（ステップＳ６２１）、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに（ステップＳ６２２）、有効化部６６は、レバーセンサ４３の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする。本実施形態において、有効化部６６は、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になり、且つ、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗したことを示す搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、無効にされた作動指示を有効にする。すなわち、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になっても、ステアリングロックレバー４２がフリー位置Ｆ２に配置されていないことを示す非搭乗検出データがレバーセンサ４３から送信されたとき、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にせず、作動指示が無効な状態を維持する。
　以上説明したように、再びキーオン状態になっても、レバーセンサ４３から搭乗検出データが出力されるまで作動指示が無効な状態が維持され、レバーセンサ４３から搭乗検出データが出力された後に作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。
［第４実施形態］
　図１１は、本実施形態に係る周辺監視方法による周辺監視処理の一例を示すシーケンス図である。図１１に示すステップＳ１３１，Ｓ２３１，Ｓ３３１，Ｓ４３１，Ｓ４３２，Ｓ５３１，Ｓ５３２は、図８を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ２０１，Ｓ３０１，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０１，Ｓ５０２と同様の処理及び順番であるため、その説明を省略する。
　オペレータによりキャンセルスイッチ３３が操作され、警報装置３１からの警報音の出力が停止された後、他のオペレータとの交代のために、運転室３Ｒに搭乗しているオペレータは、運転室３Ｒから退去する。運転室３Ｒから退去しようとするオペレータは、作業機ロックスイッチ４１をフリー位置からロック位置に移動し、ステアリングロックレバー４２をフリー位置Ｆ２からロック位置Ｌ２に移動する。また、運転室３Ｒから退去するとき、オペレータは、キーオフする（ステップＳ６３１）。
　先のオペレータが運転室３Ｒから退去した後、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗する。運転室３Ｒに搭乗したオペレータは、キーオンする（ステップＳ６３２）。
　キーオンにより電源７０が起動すると、電源７０が起動したことを示す起動信号が電源７０から監視制御装置６０に出力される。有効化部６６は、起動信号を取得する。有効化部６６は、キーオン状態になったときに、無効にされた作動指示を有効にする。警報制御部６８は、作動指示が有効にされたことを示す有効指示を警報装置３１に送信する（ステップＳ４３３）。
　警報装置３１は、警報制御部６８から送信された有効指示に基づいて、警報音を出力不可能状態から出力可能状態に遷移する。警報装置３１は、警報音を出力する（ステップＳ５３３）。
　オペレータは、ステアリングロックレバー４２をロック位置Ｌ２からフリー位置Ｆ２に移動し、作業機ロックスイッチ４１をロック位置からフリー位置に移動する。レバーセンサ４３は、搭乗検出データを監視制御装置６０に送信する（ステップＳ３３２）。
　このように、本実施形態において、特定の搭乗状態は、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になる状態を含む。
　キーオン状態において作動指示が無効化され（ステップＳ４３２）、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後（ステップＳ６３１）、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに（ステップＳ６３２）、有効化部６６は、無効にされた作動指示を有効にする。
　以上説明したように、再びキーオン状態になった時点で、無効にされた作動指示が有効にされてもよい。本実施形態においても、不要な警報音の出力が抑制され、必要な警報音は出力される。
　本実施形態において、有効化部６６は、電源７０が起動したことを示す起動信号を取得して、キーオン状態になったと判定したときのみに、無効にされた作動指示を有効にする。例えば無効指示が送信された時点（ステップＳ４３２）からの経過時間、又はキーオフされた時点（ステップＳ６３１）からの経過時間などによらずに、再びキーオンされた時点（ステップＳ６３２）で無効にされた作動指示が有効にされることにより、不要な警報音の出力が抑制され、次のオペレータが運転室３Ｒに搭乗したときに必要な警報音が出力される。
［第５実施形態］
　上述の実施形態においては、作業車両１がホイールローダであることとした。作業車両１は、作業機１０を有する作業車両であればよい。作業車両１としては、ホイールローダのみならず、例えば油圧ショベル、ブルドーザ、及びモータグレーダの少なくとも一つが例示される。
　図１２は、本実施形態に係る作業車両１Ｂの一例を示す側面図である。図１２は、作業車両１Ｂが油圧ショベルである例を示す。油圧ショベル１Ｂは、履帯を有する走行装置４Ｂと、走行装置４Ｂに支持される車体としての旋回体２Ｂと、旋回体２Ｂに支持される作業機１０Ｂと有する。作業機１０Ｂは、ブーム１１１とアーム１１２とバケット１１３とを有する。
　また、油圧ショベル１Ｂは、油圧ショベル１Ｂの周辺の状況を監視する周辺監視システム１００Ｂを備える。周辺監視システム１００Ｂは、物体検出装置２０Ｂを有する。油圧ショベル１Ｂの旋回体２Ｂの外面には、物体検出装置２０Ｂとして、複数のカメラ及び複数の非接触センサが設けられる。物体検出装置２０Ｂは、単数のカメラ及び単数の非接触カメラでもよい。物体検出装置２０Ｂは、カメラ又は非接触センサのいずれか一方でもよい。
　旋回体２Ｂに運転室３ＲＢが設けられる。運転室３ＲＢに運転シート１７Ｂが設けられる。搭乗者は、運転室３ＲＢの左側に設けられている出入口７Ｂを介して運転室３ＲＢに搭乗する。また、搭乗者は、出入口７Ｂを介して運転室３ＲＢから退去する。
　搭乗者が運転室３ＲＢに搭乗するときの搭乗通路ＲＴＢにロック操作装置としてのロックレバー４４が設けられる。搭乗通路ＲＴＢは、出入口７Ｂと運転シート１７Ｂとを結ぶ。ロックレバー４４は、例えば、運転シート１７Ｂの左部に設けられている支持機構に回転可能に支持されている。ロックレバー４４は、例えば棒状であり、一端が支持機構に接続され、支持機構に接続された部分を支点として回転可能である。
　ロックレバー４４は、搭乗通路ＲＴＢを開放する通過可能状態及び搭乗通路ＲＴＢを閉鎖する通過制限状態の一方から他方に変化するように操作される。ロックレバー４４は、ロック位置Ｌ３とフリー位置Ｆ３との間で切り換え可能である。図１２において、ロック位置Ｌ３にあるロックレバー４４を実線で示し、フリー位置Ｆ３にあるロックレバー４４を破線で示す。ロックレバー４４が操作されロック位置Ｌ３に配置されることにより、旋回体２Ｂの旋回、走行装置４Ｂの駆動、及び作業機１０Ｂの駆動が制限され、搭乗通路ＲＴＢは通過可能状態となる。ロックレバー４４が操作されフリー位置Ｆ３に配置されることにより、旋回体２Ｂの旋回、走行装置４Ｂの駆動、及び作業機１０Ｂの駆動の制限が解除され、ロックレバー４４が搭乗通路ＲＴＢを遮るため、搭乗通路ＲＴＢは通過制限状態となる。
　ロックレバー４４の操作状態を検出するレバーセンサ４３Ｂが設けられる。レバーセンサ４３Ｂは、運転室３ＲＢにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置として機能する。レバーセンサ４３Ｂとして、レバーセンサ４３Ｂがロック位置Ｌ３又はフリー位置Ｆ３のどちらにあるかを検出可能な回転センサ又は近接スイッチなどを用いることができる。
　上述の実施形態と同様、運転室３ＲＢにキャンセルスイッチ３３が設けられる。油圧ショベル１Ｂに設けられる監視制御装置６０は、物体検出装置２０Ｂの検出データに基づいて、油圧ショベル１Ｂに設けられた警報装置３１に作動指示を出力する作動指示出力部６４と、キャンセルスイッチ３３から出力された無効指示に基づいて、作動指示を無効にする無効化部６５と、レバーセンサ４３Ｂの検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする有効化部６６とを有する。本実施形態においても、不要な警報音の出力を抑制することができ、必要な警報音を出力することができる。
　なお、油圧ショベル、ブルドーザ、及びモータグレーダの少なくとも一つのような作業機を有する作業車両において、上述の第４実施形態で説明したように、キーオン状態において作動指示が無効にされ、キーオフ状態になって第１の搭乗者が運転室３Ｒから退去した後、第２の搭乗者が運転室３Ｒに搭乗して再びキーオン状態になったときに、無効にされた作動指示が有効にされてもよい。
［他の実施形態］
　上述の実施形態においては、運転室３Ｒ、３ＲＢにおける搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置が、ステアリングロックレバー４２、ロックレバー４４の操作状態を検出するレバーセンサ４３、４３Ｂであることとした。搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置として、以下のようなものを用いてもよい。例えば、搭乗状態検出装置は、運転シート１７に設けられた着座センサでもよい。着座センサは、運転シート１７に搭乗者が着座しているか否かを検出する。着座センサは、例えば、搭乗者の重さを検知する圧力センサを用いることができる。判定部６７は、着座センサの検出データに基づいて、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。また、搭乗状態検出装置は、運転室３Ｒに存在する搭乗者から放射される赤外線を検出可能なサーモグラフィでもよい。判定部６７は、サーモグラフィの検出データを解析処理することにより、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。また、搭乗状態検出装置は、運転室３Ｒに存在する搭乗者の画像を取得する撮像装置でもよい。判定部６７は、撮像装置で取得された画像を画像処理することにより、運転室３Ｒに搭乗者が搭乗しているか否かを判定することができる。その他に、搭乗状態検出装置として、例えば、指紋認証装置などの生体認識装置を用いてもよい。
［コンピュータシステム］
　図１３は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の車両制御装置５０及び監視制御装置６０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の車両制御装置５０の機能及び監視制御装置６０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
　１…ホイールローダ（作業車両）、２…車体、２Ｆ…車体前部、２Ｒ…車体後部、３…運転台、３Ｒ…運転室、４…走行装置、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…タイヤ、６Ｆ…前タイヤ、６Ｒ…後タイヤ、７…出入口、８…ステップ、８Ｈ…手すり、９…関節機構、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット、１２Ｂ…先端部、１３…ブームシリンダ、１４…バケットシリンダ、１５…ベルクランク、１６…リンク、１７…運転シート、１８…運転操作装置、１８Ａ…アクセルペダル、１８Ｂ…右ブレーキペダル、１８Ｃ…左ブレーキペダル、１８Ｄ…ステアリングレバー、１８Ｅ…前後進切換スイッチ、１８Ｆ…シフトダウンスイッチ、１８Ｇ…シフトアップスイッチ、１８Ｈ…ブーム操作レバー、１８Ｉ…バケット操作レバー、２０…物体検出装置、２１…カメラ、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ…カメラ、２２…非接触センサ、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ…非接触センサ、２５…始動スイッチ、２６…パーキングブレーキスイッチ、２７…モニタ装置、２８…リアビューモニタ装置、３０…監視モニタ装置、３１…警報装置、３２…表示装置、３２Ａ…第１領域、３２Ｂ…第２領域、３３…キャンセルスイッチ（キャンセル操作装置）、３４…マーク、３５…インジケータ、３６…アイコン、４０…ロック操作装置、４１…作業機ロックスイッチ、４２…ステアリングロックレバー、４２Ａ…支柱部、４２Ｂ…アーム部、４２Ｃ…ハンドル部、４３…レバーセンサ（搭乗状態検出装置）、５０…車両制御装置、５１…搭乗状態通信部、５２…運転制御部、６０…監視制御装置、６１…搭乗状態受信部、６２…無効指示受信部、６３…障害物検出部、６４…作動指示出力部、６５…無効化部、６６…有効化部、６７…判定部、６８…警報制御部、６９…表示制御部、７０…電源、１００…周辺監視システム、ＢＩ…俯瞰画像、ＣＧ…キャラクタ画像、ＦＸ…回転軸、ＲＸ…回転軸、Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ…ライン、ＬＧ…ライン、ＲＴ…搭乗通路、ＲＳ…地面。

Claims (11)

  1. 　作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、
    　前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、
    　前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、
    を備える作業車両の周辺監視システム。
  2. 　前記搭乗者の特定の搭乗状態は、前記運転室の搭乗通路に設けられ前記作業車両の駆動機構の駆動を制限するために前記搭乗者に操作されるロック操作装置の操作状態である、
    請求項１に記載の作業車両の周辺監視システム。
  3. 　前記ロック操作装置は、前記搭乗者が前記搭乗通路を通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作され、
    　前記有効化部は、前記通過制限状態の前記ロック操作装置が前記通過可能状態に操作された後再び前記通過制限状態に操作されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項２に記載の作業車両の周辺監視システム。
  4. 　前記ロック操作装置は、前記搭乗者が前記搭乗通路を通過可能状態及び通過制限状態の一方から他方に変化するように操作され、
    　前記有効化部は、前記通過制限状態の前記ロック操作装置が前記通過可能状態に操作されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項２に記載の作業車両の周辺監視システム。
  5. 　前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、前記運転室に搭乗者が搭乗しているか否かを判定する判定部を備え、
    　前記有効化部は、第１の搭乗者が前記運転室から退去した後第２の搭乗者が前記運転室に搭乗したと判定されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
  6. 　前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、前記運転室に搭乗者が搭乗しているか否かを判定する判定部を備え、
    　前記有効化部は、第１の搭乗者が前記運転室から退去したと判定されたときに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
  7. 　前記作動指示が有効又は無効であることを示す表示データを前記運転室に設けられた表示装置に表示させる表示制御部を備える、
    請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
  8. 　前記作業車両の電源が作動するキーオン状態において前記作動指示が無効にされ、前記作業車両の電源の作動が停止するキーオフ状態になった後再びキーオン状態になったときに、前記有効化部は、前記搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の作業車両の周辺監視システム。
  9. 　作業機を有する作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、
    　前記作業車両の電源が作動するキーオン状態において、前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にする無効化部と、
    　前記電源の作動が停止するキーオフ状態になった後再び前記キーオン状態になったときに、無効にされた前記作動指示を有効にする有効化部と、
    を備える作業車両の周辺監視システム。
  10. 　前記有効化部は、前記電源が起動したことを示す起動信号を取得して、前記キーオン状態になったと判定したときのみに、無効にされた前記作動指示を有効にする、
    請求項９に記載の作業車両の周辺監視システム。
  11. 　作業車両の周辺の物体の検出データに基づいて、前記作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力することと、
    　前記作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、前記作動指示を無効にすることと、
    　前記運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出した検出データに基づいて、無効にされた前記作動指示を有効にすることと、
    を実行する作業車両の周辺監視方法。
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