JPWO2019035325A1 - 箱詰装置 - Google Patents

Abstract

箱詰装置（９０）は、集積機構（４０）と、検知部（６０）と、詰込機構（５０）と、を備える。集積機構（４０）は、複数の物品（Ａ）を集積させて物品群（Ｇ）を作る。検知部（６０）は、物品群（Ｇ）の姿勢を検知する。詰込機構（５０）は、検知部（６０）による検知結果に基づいて、物品群（Ｇ）を梱包箱（Ｂ）に詰める。

Description

本発明は、箱詰装置に関する。

袋詰めされたポテトチップスなどの物品の製造工程においては、特許文献１（特開２０１６−１３８６７号公報）に記載されたような箱詰装置によって、所定数の物品が梱包箱に詰められる。箱詰装置は、まず複数の物品を集積して一段分に相当する物品群を作る。次に、箱詰め装置は、その物品群を梱包箱の中に詰める。箱詰装置はこの動作を、１つの梱包箱の中に収容されるべき物品の段数だけ繰り返すことによって、所定数の物品を梱包箱に詰める。

一段分の物品の集積が適切に行われていない場合、梱包箱への詰め込みの工程において、袋の破裂、または、物品の消失などの好ましくない事象が発生しうる。この場合、梱包されるべき物品の数量を満足しない梱包箱が出荷されるおそれがある。

本発明の課題は、箱詰装置において物品の破損や消失を防ぎ、正常な数の物品を梱包箱に詰めることである。

本発明の第１観点に係る箱詰装置は、集積機構と、検知部と、詰込機構と、を備える。集積機構は、複数の物品を集積させて物品群を作る。検知部は、物品群の姿勢を検知する。詰込機構は、検知部による検知結果に基づいて、物品群を梱包箱に詰める。

この構成によれば、物品群の梱包箱への詰め込みは検知結果に基づいて行われる。したがって、検知結果の異常時に詰め込みをしないことで、物品の破損や消失を抑制することができる。

本発明の第２観点に係る箱詰装置は、第１観点に係る箱詰装置において、物品群載置部、をさらに備える。集積機構は、物品群を物品群載置部の上に作る。検知部は、物品群載置部の上に作られた物品群の姿勢を検知する。

この構成によれば、検知結果は、物品群載置部の上における物品群の姿勢に関するものである。したがって、詰込機構に把持される前の物品群の姿勢の異常を検出できる。

本発明の第３観点に係る箱詰装置は、第１観点または第２観点に係る箱詰装置において、詰込機構が、物品群を一括して把持する把持部を有する。検知部は、把持部によって把持されている物品群の姿勢を検知する。

この構成によれば、検知結果は、把持部によって把持されている物品群の姿勢に関するものである。したがって、把持の際に生じた姿勢の異常を検知できる。

本発明の第４観点に係る箱詰装置は、第１観点から第３観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、検知部が、詰込機構による梱包箱への詰め込み作業を経た後の物品群の姿勢を検知する。

この構成によれば、検知結果は、詰め込み作業を経た物品群の姿勢に関するものである。したがって、詰め込み作業の際に生じた物品の破損や消失を検知できる。

本発明の第５観点に係る箱詰装置は、第１観点から第４観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、検知部が、カメラを有する。

この構成によれば、検知部はカメラを有する。したがって、物品群の姿勢に関する多くの情報を取得できる。

本発明の第６観点に係る箱詰装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、検知部が、光センサを有する。

この構成によれば、検知部は光センサを有する。したがって、検知部が安価に構成される。

本発明の第７観点に係る箱詰装置は、第３観点に係る箱詰装置において、検知部が、把持部に設けられた光センサを有する。

この構成によれば、検知部は把持部に設けられた光センサを有する。したがって、把持部に把持された物品の消失等が検知される。

本発明の第８観点に係る箱詰装置は、第３観点に係る箱詰装置において、梱包箱の少なくとも一部を保持する箱保持部、をさらに備える。検知部は、箱保持部に設けられた光センサを有する。

この構成によれば、検知部は箱支持部に設けられた光センサを有する。したがって、梱包箱に入らない姿勢の物品群が検知される。

本発明の第９観点に係る箱詰装置は、第１観点から第８観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、検知結果を判定する判定部、をさらに備える。検知結果に係る物品群の姿勢が異常である、と判定部が判定した場合に、詰込機構は物品群を梱包箱に詰めることなく排出する。

この構成によれば、判定部の異常判定に基づいて、詰込機構が物品群を排出する。したがって、姿勢に異常のある物品群が梱包箱に詰め込まれない。

本発明の第１０観点に係る箱詰装置は、第１観点から第９観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、物品群を構成する物品が、それぞれ、他の物品に部分的に重なっている。

この構成によれば、物品群は部分的に重なり合う複数の物品からなる。したがって、梱包箱への詰め込み作業において袋の破裂や物品の消失が発生しやすい物品群について、姿勢の異常を検知できる。

本発明の第１１観点に係る箱詰装置は、第１観点に係る箱詰装置において、集積機構が、複数の物品を把持することによって物品群を生成する。

この構成によれば、集積機構が同時に複数の物品を把持する。したがって、物品群が迅速に生成される。

本発明の第１２観点に係る箱詰装置は、第１１観点に係る箱詰装置において、集積機構が、物品群を把持するための吸着ヘッドを有する。

この構成によれば、物品は吸着ヘッドによって吸着されることによって、吸着ヘッドに把持される。したがって、物品の把持と開放が容易である。

本発明の第１３観点に係る箱詰装置は、第１１観点又は第１２観点に係る箱詰装置において、検知部が、集積機構に設置されているとともに、集積機構に把持されている物品群の姿勢を検知する。

この構成によれば、集積機構に把持される物品群の姿勢は、集積機構に設置された検知部により検知される。したがって、物品群の姿勢の検知が迅速に行われる。

本発明の第１４観点に係る箱詰装置は、第１１観点から第１３観点のいずれか１つに係る箱詰装置において、集積機構と詰込機構は同一のロボットにより構成されている。

この構成によれば、集積機構と詰込機構は同一のロボットである。したがって、箱詰装置を構成する部品点数が少ない。

本発明の第１５観点に係る箱詰装置は、第１４観点に係る箱詰装置において、検知結果を判定する判定部、をさらに備える。検知結果に係る物品群の姿勢が異常である、と判定部が判定した場合に、詰込機構は物品群を梱包箱に詰めることなく排出する。

この構成によれば、判定部の異常判定に基づいて、詰込機構が物品群を排出する。したがって、姿勢に異常のある物品群が梱包箱に詰め込まれない。

本発明に係る箱詰装置によれば、物品の破損や消失を抑制することができる。

物品Ａの概略図である。 梱包箱Ｂの概略図である。 本発明の第１実施形態に係る箱詰装置９０の側面図である。 箱詰装置９０の内部構成の概略図である。 制御部８０の構成の概略図である。 箱詰装置９０の平面図である。 箱詰装置９０の平面図である。 物品群Ｇの例を示す模式図である。 物品群Ｇの例を示す模式図である。 物品群Ｇの例を示す模式図である。 物品群Ｇの例を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係る箱詰装置９０Ａの検知部６０Ａを示す平面図である。 本発明の第３実施形態に係る箱詰装置９０Ｂの検知部６０Ｂを示す平面図である。 本発明の第４実施形態に係る箱詰装置９０Ｃの平面図である。 本発明の第５実施形態に係る箱詰装置９０Ｄの平面図である。 本発明の第６実施形態に係る箱詰装置９０Ｅの内部構成の概略図である。

＜第１実施形態＞
（１）箱詰装置が取り扱う対象
本発明に係る箱詰装置は、図１に示される複数の物品Ａを、図２に示す梱包箱Ｂに詰め込むものである。

（１−１）物品Ａ
図１は、箱詰装置が取り扱う物品Ａの外観である。物品Ａは、例えば、ポテトチップスやその他の食品などの内容物を、フィルムで袋状に包装したものである。物品Ａの上辺と下辺にはシール部ＳＬが形成される。

（１−２）梱包箱Ｂ
図２は、梱包箱Ｂの外観である。梱包箱Ｂは例えば段ボールからなる。梱包箱Ｂは、４つの壁部Ｗと、それぞれの壁部Ｗから延びる上フラップＦＵおよび下フラップＦＬを有する。上フラップＦＵおよび下フラップＦＬは、折り目Ｃの箇所において、壁部Ｗに対して折り曲げることができる。

本図に示す梱包箱Ｂでは、下フラップＦＬが折り曲げられて梱包箱Ｂの底を構成している。上フラップＦＵは開いた状態である。

（２）箱詰装置９０の全体構成
図３は、本発明の第１実施形態に係る箱詰装置９０の外観を示している。箱詰装置９０は、フレーム１０を有する。図４は、箱詰装置９０の内部構成を示す。箱詰装置９０は、物品搬送部２０、箱搬送部３０、集積機構４０、詰込機構５０、検知部６０、箱保持部７０をさらに有する。さらに、箱詰装置９０は、図５に示す制御部８０を有する。

（３）詳細構成
（３−１）フレーム１０
図３に示すように、フレーム１０は、箱詰装置９０の各部品を支持する。図４に示すように、フレーム１０には、入口エリア１１、出口エリア１２、第１空箱入口エリア１３、第２空箱入口エリア１４、排出エリア１５が設けられている。入口エリア１１は物品Ａを取り込むための部位である。出口エリア１２は、複数の物品Ａを収容済みの梱包箱Ｂを排出するための部位である。第１空箱入口エリア１３および第２空箱入口エリア１４は、空の梱包箱Ｂを取り込むための部位である。排出エリア１５は、集積状態が不適切である物品Ａを排出するための部位である。

（３−２）物品搬送部２０
図４の物品搬送部２０は、物品Ａを搬送する。物品搬送部２０は、第１コンベア２１および第２コンベア２２を有する。第１コンベア２１は、入口エリア１１にある物品Ａを取り込むためのものであり、例えばベルトコンベアからなる。第２コンベア２２は、複数の物品Ａの集積に関与するものであり、例えばベルトコンベアからなる。第１コンベア２１と第２コンベア２２は部分的に平行に配置されている。

（３−３）箱搬送部３０
箱搬送部３０は、梱包箱Ｂを搬送する。箱搬送部３０は、コンベアローラ３１、箱押機構３２、第３コンベア３３を有する。空の梱包箱Ｂは、上フラップＦＵが開いた状態で、第１空箱入口エリア１３または第２空箱入口エリア１４から投入される。コンベアローラ３１は、空の梱包箱Ｂを箱押機構３２まで誘導する。箱押機構３２は、空の梱包箱Ｂを検知すると、その梱包箱Ｂを第３コンベア３３の方へ押し出す。第３コンベア３３は、物品Ａの梱包箱Ｂへの詰め込みに関与するものであり、例えばベルトコンベアからなる。第３コンベア３３の上面の一部は、第３コンベアの回転状態に関わらず、詰込場所３４を構成する。

（３−４）集積機構４０
集積機構４０は、複数の物品Ａを集積させて物品群Ｇを作る。具体的には、集積機構４０は、第１コンベア２１によって運ばれる物品Ａを持ち上げ、第２コンベア２２に置くことによって、第２コンベアの上に物品群Ｇを載置する。物品群Ｇを構成する物品Ａは、それぞれ、他の物品Ａに部分的に重なっている。

集積機構４０は、例えばパラレルリンクロボットからなり、例えば、ヘッド４１、３本のアーム４３、ケース４４、ホース４５を有する。ヘッド４１は接触具４２を有する。接触具４２は、可撓性または弾力性を有する素材で形成される。集積機構４０は、ホース４５に接続された図示しないポンプを制御して、ヘッド４１の接触具４２から空気を吸引する。この吸引により、ヘッド４１は、接触具４２に接触した物品Ａを把持することができる。

ケース４４は、図示しない複数のモータを格納している。複数のモータの一部はヘッド４１に設けられていても良い。集積機構４０は、モータを用いて３本のアーム４３を駆動することによって、ヘッド４１を３次元的に移動させ、または回転させる。

（３−５）詰込機構５０
詰込機構５０は、第２コンベア２２上に置かれた物品群Ｇを一括して把持し、詰込場所３４に置かれた梱包箱Ｂの中へ移動させる。詰込機構５０は平行移動ロボットからなり、例えば、ヘッド５１、ロッド５３、鉛直移動装置５４、水平移動装置５５、ホース５６を有する。ヘッド５１は接触具５２を有する。接触具５２は、可撓性または弾力性を有する素材で形成される。

詰込機構５０は、ホース５６に接続された図示しないポンプによって、ヘッド５１の接触具５２から空気を吸引する。この吸引により、ヘッド５１は、接触具５２に接触した物品群Ｇを一括して把持することができる。

鉛直移動装置５４および水平移動装置５５は、図示しない複数のモータによって駆動される。鉛直移動装置５４は、ヘッド５１に繋がるロッド５３を上下方向に移動させることができる。水平移動装置５５は、鉛直移動装置５４をヘッド５１とともに水平方向に移動させることができる。

（３−６）検知部６０
検知部６０は、物品群Ｇの集積状態、すなわち姿勢を検知する。検知部６０は、カメラからなる。検知部６０は、第２コンベア２２に載置された物品群Ｇを撮影する。

（３−７）箱保持部７０
箱保持部７０は、詰込場所３４に置かれた梱包箱Ｂについて、上フラップＦＵが開いた状態を安定させるために上フラップＦＵを保持するものである。

（３−８）制御部８０
図５に示すように、制御部８０は、中央処理部８１、センサ読取部８２、アクチュエータ駆動部８３、信号処理部８４、判定部８５を有する。制御部８０は、これらのブロックの機能を発揮できるように、全体としてＣＰＵおよびプログラムを格納したメモリによって構成されてもよい。

中央処理部８１は、箱詰装置９０の動作全体を統括する。センサ読取部８２は、各種センサの出力を読み取る。アクチュエータ駆動部８３は、各種アクチュエータを駆動する信号を出力する。各種アクチュエータとは、例えばベルトコンベアの駆動用モータである。信号処理部８４は、検知部６０の出力信号を処理する。出力信号とは、具体的にはカメラの画像信号である。判定部８５は、信号処理部８４の処理結果を受け取り、物品群Ｇの姿勢が正常か異常かを判定する。

（４）全体動作
図４に示すように、空の梱包箱Ｂは、第１空箱入口エリア１３または第２空箱入口エリア１４から投入される。箱搬送部３０は、空の梱包箱Ｂを詰込場所３４まで搬送する。空の梱包箱Ｂは、詰込場所３４で待機する。

箱詰装置９０は、入口エリア１１において物品Ａを１つずつ受け取る。第１コンベア２１は、物品Ａを搬送する。第１コンベア２１の上に置かれた物品Ａは、２つのシール部ＳＬ（図１）が搬送方向に離間している。通常、第１コンベア２１による搬送は一定の速度で行われるが、後段の機構の処理に遅れが検出された場合などには、第１コンベア２１は一時的に搬送を中断してもよい。

集積機構４０は、まず１つ目の物品Ａを第１コンベア２１から第２コンベア２２へ移動させる。この移動の過程で、図６に示すように、集積機構４０はヘッド４１を９０°だけ回転させる。この回転により、集積機構４０は、物品Ａの２つのシール部ＳＬが、第１コンベア２１の搬送方向と直交する方向に離間するように、物品Ａを第２コンベア２２の上に載置することができる。次に、集積機構４０は、２つ目の物品Ａを同様に回転および移動させ、第２コンベア２２の上の１つ目の物品Ａの隣に載置する。最後に、集積機構４０は、３つ目の物品Ａを同様に回転および移動させ、１つ目の物品Ａおよび２つ目の物品Ａの両方に重ねる。このようにして、集積機構４０は、物品群Ｇを作る。

第２コンベア２２は、物品群Ｇを詰込機構５０に近づける。

詰込機構５０は、第２コンベア２２の上に載置された物品群Ｇにヘッド５１を接近させ、物品群Ｇに接触具５２を接触させる。そして、詰込機構５０は、物品群Ｇを一括して把持し、物品群Ｇを鉛直方向に持ち上げる。その後、詰込機構５０は物品群Ｇを、詰込場所３４で待機している梱包箱Ｂの上方まで水平に移動させる。次いで、詰込機構５０は物品群Ｇを下方の梱包箱Ｂの中へ運び降ろす。最後に、詰込機構５０は、空気の吸引を停止し、物品群Ｇの把持を解除する。

箱詰装置９０は、この一連の作業を所定の回数だけ繰り返すことにより、梱包箱Ｂの中に所定の段数の物品群Ｇを積み重ねる。

最後に、第３コンベア３３が、箱詰め工程を終えた梱包箱Ｂを出口エリア１２から排出する。この後、梱包箱Ｂの上フラップＦＵが作業者または機械によって折り曲げられることにより、梱包箱Ｂが閉じられる。

（５）集積状態の検知
（５−１）不適切な集積状態
図７には、適切に集積された物品群Ｇが示されている。物品群Ｇは集積された３つの物品Ａからなる。物品群Ｇの集積状態が不適切である場合、３つの物品Ａがより広がって配置され、物品群Ｇはより大きな面積を占めるかもしれない。このような異常な姿勢の物品群Ｇを詰込機構５０が梱包箱Ｂに詰め込む際には、梱包箱Ｂに接触した一部の物品Ａが梱包箱Ｂの外へ落下したり、あるいはヘッド５１と梱包箱Ｂに挟まれた一部の物品Ａの袋が破裂したりするおそれがある。

物品群Ｇの不適切な集積状態は、さらに、一部の物品Ａと接触具５２の接触を不十分にさせうる。この場合、ヘッド５１が物品群Ｇを把持し、物品群Ｇを移動させる最中に、一部の物品Ａがヘッド５１から落下するおそれがある。

（５−２）検知部６０の動作
検知部６０は、図７に示す対象領域６０’を含むエリアを撮像する。対象領域６０’は、第２コンベア２２の上に載置された物品群Ｇを含んでいる。検知部６０が撮像した画像信号は、図５の制御部８０の信号処理部８４へ送られる。信号処理部８４は、画像信号の２値化、およびエッジ抽出などの画像処理を行うことにより、物品群Ｇが占める面積の形状を検知する。次いで、判定部８５が、物品群Ｇの形状と梱包箱Ｂの大きさとを比較することにより、物品群Ｇの姿勢が正常であるか異常であるかを判定する。判定部８５が物品群Ｇの姿勢を異常であると判定した場合、アクチュエータ駆動部８３は第２コンベア２２を駆動し、異常な物品群Ｇを排出エリア１５から箱詰装置９０の外へ排出する。

（６）特徴
（６−１）
物品群Ｇの梱包箱Ｂへの詰め込みは検知部６０の検知結果に基づいて行われる。したがって、検知結果の異常時に詰め込みをしないことで、物品Ａの破損や消失を抑制することができる。

（６−２）
検知結果は、第２コンベア２２の上における物品群Ｇの姿勢に関するものである。したがって、詰込機構５０に把持される前の物品群Ｇの姿勢の異常を検出できる。

（６−３）
検知部６０はカメラを有する。したがって、物品群Ｇの姿勢に関する多くの情報を取得できる。

（６−４）
判定部７５の異常判定に基づいて、詰込機構５０が物品群Ｇを排出する。したがって、姿勢に異常のある物品群Ｇが梱包箱Ｂに詰め込まれない。

（６−５）
物品群Ｇは部分的に重なり合う複数の物品Ａからなる。したがって、梱包箱Ｂへの詰め込み作業において袋の破裂や物品Ａの消失が発生しやすい物品群Ｇについて、姿勢の異常を検知できる。

（７）変形例
（７−１）
第１コンベア２１に搬送される物品Ａの配置は、２つのシール部ＳＬが搬送方向に離間する態様に限られない。例えば２つのシール部ＳＬは搬送方向に垂直な方向に離間してもよい。さらに、第２コンベア２２に載置される物品Ａの配置は、２つのシール部ＳＬが搬送方向に垂直な方向に離間する態様に限られない。例えば２つのシール部ＳＬは搬送方向に離間してもよい。

（７−２）
上記実施形態で採用した物品群Ｇの構成は、図８Ａに示すように３つの物品Ａからなり、かつ中央の物品Ａが両隣の物品Ａの上に置かれているものである。しかし、物品群Ｇの構成はこれに限られない。図８Ｂ〜図８Ｄは、他の物品群Ｇの構成の例を示す。図８Ｂに示す物品群Ｇでは、隣接する２つの物品Ａのうち左側の物品Ａは右側の物品Ａの上に置かれている。図８Ｃに示す物品群Ｇは３個の物品Ａからなる。２つの物品Ａが同じ方向に配置され、１つの物品Ａは他の物品Ａと直交する方向に配置されている。図８Ｄに示す物品群Ｇは４個の物品Ａからなる。それぞれの物品Ａは、他のいずれかの物品Ａと重なっている。

さらに、物品群Ｇはこれら以外のあらゆる構成であってもよい。例えば、物品群Ｇにおいて、物品Ａは必ずしも他の物品Ａと重ならなくともよい。

（７−３）
物品Ａは、袋状に包装されたものに限られない。例えば、物品Ａは、梱包箱Ｂよりも小さな箱に包装されたものであってもよい。

＜第２実施形態＞
（１）構成
図９は、本発明の第２実施形態に係る箱詰装置９０Ａの検知部６０Ａを示す。箱詰装置９０Ａは、検知部６０に代えて検知部６０Ａを有する点において、第１実施形態に係る箱詰装置９０と異なっている。

検知部６０Ａは、光センサ６１ａ〜６１ｄからなる。光センサ６１ａ〜６１ｄは、いずれも反射型の光センサであり、すなわち、投光部と受光部とを有する。投光部は対象物に向かって光を放射する。光は赤外光であってもよいし、それ以外の波長を持つ光でもよい。光は対象物において反射する。受光部は反射光を検知する。受光部が検知した反射光のレベルによって、光センサ６１ａ〜６１ｄと対象物の間の距離が把握される。

光センサ６１ａ〜６１ｄは、詰込機構５０のヘッド５１の四隅に設けられている。光センサ６１ａ〜６１ｄの投光部は、下方に向かって光を放射する。光は対象物である物品群Ｇにおいて反射する。適切に集積された物品群Ｇがヘッド５１によって把持されている場合、光センサ６１ａ〜６１ｄと物品群Ｇの間の距離は小さいので、受光部は所定閾値以上のレベルを持つ反射光を検知できる。光センサ６１ａ〜６１ｄの少なくとも１つの検知レベルが閾値以下である場合、物品群Ｇを構成すべき物品Ａの一部が適切にヘッド５１に把持おらず、消失している蓋然性が大きい。

図５の信号処理部８４は光センサ６１ａ〜６１ｄの検知レベルを把握する。判定部８５は光センサ６１ａ〜６１ｄの検知レベルを閾値と比較し、物品群Ｇが適切にヘッド５１に把持されているか否かを判定する。

（２）特徴
（２−１）
検知結果は、ヘッド５１によって把持されている物品群Ｇの姿勢に関するものである。したがって、ヘッド５１による把持の際に生じた姿勢の異常を検知できる。

（２−２）
検知部６０Ａは光センサ６１ａ〜６１ｄを有する。したがって、検知部６０Ａが安価に構成される。

（２−３）
検知部６０Ａの光センサ６１ａ〜６１ｄはヘッド５１に設けられる。したがって、ヘッド５１に把持された物品Ａの消失等が検知される。

（３）変形例
第１実施形態の変形例を、本実施形態に適用してもよい。

＜第３実施形態＞
（１）構成
図１０は、本発明の第３実施形態に係る箱詰装置９０Ｂの検知部６０Ｂを示す。箱詰装置９０Ｂは、検知部６０に代えて検知部６０Ｂを有する点において、第１実施形態に係る箱詰装置９０と異なっている。

検知部６０Ｂは、光センサ６５ａ、６５ｂ、６６ａ、６６ｂ、６７ａ、６７ｂ、６８ａ、６８ｂからなる。これらの光センサは透過型の光センサであり、投光器と受光器の４組の対である。光センサ６５ａ、６６ａ、６７ａ、６８ａは投光器であり、光を放射する。光は赤外光であってもよいし、それ以外の波長を持つ光でもよい。光センサ６５ｂ、６６ｂ、６７ｂ、６８ｂは受光器である。光センサ６５ａ、６６ａ、６７ａ、６８ａが放射する光は、それぞれ、光センサ６５ｂ、６６ｂ、６７ｂ、６８ｂによって検出される。投光器と受光器の間に障害物が存在すると、光が遮断されるので、受光器の検出レベルは低くなる。

光センサ６５ａ、６５ｂ、６６ａ、６６ｂ、６７ａ、６７ｂ、６８ａ、６８ｂは、箱保持部７０に設けられている。箱保持部７０は、詰込場所３４に置かれた梱包箱Ｂの上フラップＦＵを開いた状態に保持するものである。箱保持部７０は、第１短辺フラップ保持部７１、第２短辺フラップ保持部７２、第１長辺フラップ保持部７３、第２長辺フラップ保持部７４を有する。光センサ６５ａ、６６ａ、６７ａ、６８ａが放射する光は、平面視において梱包箱Ｂの４つの折り目Ｃと一致または近接する経路を進行する。詰込機構５０が物品群Ｇを梱包箱Ｂに詰め込む際、物品群Ｇの姿勢が正常であれば、投光器が放射した光を物品群Ｇは遮断しない。物品群Ｇの姿勢が異常であれば、投光器が放射した光を物品群Ｇは遮断する。光センサ６５ｂ、６６ｂ、６７ｂ、６８ｂの少なくとも１つの検知レベルが閾値以下である場合、物品群Ｇは折り目Ｃをはみ出すような異常な姿勢にある蓋然性が大きい。

（２）特徴
検知部６０Ｂの光センサは、箱保持部７０に設けられる。したがって、梱包箱Ｂに入らない姿勢の物品群Ｇが検知される。

（３）変形例
これまでの実施形態の変形例を、本実施形態に適用してもよい。

＜第４実施形態＞
（１）構成
本発明の第４実施形態に係る箱詰装置９０Ｃの検知部６０Ｃは、第１実施形態と同様にカメラから構成される。検知部６０Ｃは、図１１に示す対象領域６０Ｃ’を含むエリアを撮像する。対象領域６０’は、詰込場所３４を含んでいる。検知部６０Ｃが撮像した画像信号は、図５の制御部８０の信号処理部８４へ送られる。信号処理部８４は、画像信号の２値化、およびエッジ抽出などの画像処理を行うことにより、物品群Ｇが占める面積の形状を検知する。次いで、判定部８５が、物品群Ｇの形状と梱包箱Ｂの大きさとを比較することにより、物品群Ｇの姿勢が正常であるか異常であるかを判定する。

さらに、信号処理部８４は、梱包箱Ｂの外側の画像を解析し、梱包箱Ｂの外に落下した物品Ａの存在を検知する。判定部８５は、梱包箱Ｂの外に落下した物品Ａが存在する場合には、物品群Ｇの姿勢を異常であると判定する。

判定部８５が物品群Ｇの姿勢を異常であると判定した場合、アクチュエータ駆動部８３は第２コンベア２２を駆動し、不適切な物品群Ｇを排出エリア１５から箱詰装置９０の外へ排出する。

（２）特徴
検知部６０Ｃの検知結果は、詰め込み作業を経た物品群Ｇの姿勢に関するものである。したがって、詰め込み作業の際に生じた物品Ａの破損や消失を検知できる。

（３）変形例
これまでの実施形態の変形例を、本実施形態に適用してもよい。

＜第５実施形態＞
（１）構成
図１２は、本発明の第５実施形態に係る箱詰装置９０Ｄの検知部６０Ｄを示す。箱詰装置９０Ｄは、検知部６０に代えて検知部６０Ｄを有する点において、第１実施形態に係る箱詰装置９０と異なっている。

検知部６０Ｄは、多数の光センサ６９からなる。第２実施形態と同様に、光センサ６９は、いずれも反射型の光センサである。光センサ６９は、詰込機構５０のヘッド５１の下面において、隣接する接触具５２の間に設けられている。光センサ６９の投光部は、下方に向かって光を放射する。光は対象物である物品群Ｇにおいて反射する。受光部は、反射光を検知する。

詰込機構５０が物品群Ｇを梱包箱Ｂに詰め込んだ後、ヘッド５１は梱包箱Ｂから離間するように、所定の高さに移動する。その後、検知部６０Ｄの多数の光センサ６９は、反射光のレベルを測定する。

図５の信号処理部８４は光センサ６９の検知レベルを把握する。判定部８５は第１に、多数の光センサ６９の検知レベルを相互に比較し、詰め込まれた物品群Ｇの各所の高さが均一であるかを確認する。高さが不均一であれば、判定部８５は物品群Ｇの姿勢を異常であると判定する。判定部８５は第２に、すでに梱包箱Ｂに詰め込まれた物品群Ｇの段数に基づいて、検知レベルの大きさが妥当であるかを確認する。検知レベルの大きさが不当であれば、判定部８５は物品群Ｇの姿勢を異常であると判定する。

（２）特徴
検知結果は、詰め込み作業を経た物品群Ｇの姿勢に関するものである。したがって、詰め込み作業の際に生じた物品Ａの破損や消失を検知できる。

（３）変形例
これまでの実施形態の変形例を、本実施形態に適用してもよい。

＜第６実施形態＞
（１）構成
図１３は、本発明の第６実施形態に係る箱詰装置９０Ｅを示す。箱詰装置９０Ｅは、集積機構４０が詰込機構５０及び検知部６０Ｅの機能を併せ持つ点において、第１実施形態に係る箱詰装置９０と異なっている。

集積機構４０は、まず１つ目の物品Ａを第１コンベア２１から拾い上げる。集積機構４０は、次に、１つ目の物品Ａを第２コンベア２２へ置くことなく、２つ目の物品Ａを第１コンベア２１から拾い上げる。集積機構４０は、次に、１つ目の物品Ａ及び２つ目の物品Ａを保持しながら、３つ目の物品Ａを第１コンベア２１から拾い上げる。このように、集積機構４０は、複数の物品Ａから物品群Ｇを作る。

集積機構４０のヘッド４１には、光センサ６９’が設けられている。光センサ６９’は検知部６０Ｅを構成する。第２実施形態と同様に、光センサ６９’は、いずれも反射型の光センサである。光センサ６９’の投光部は、下方に向かって光を放射する。光は対象物である物品群Ｇにおいて反射する。受光部は、反射光を検知する。受光部が検知した反射光のレベルによって、物品群Ｇの姿勢又は状態が把握される。

空の梱包箱Ｂは、第２コンベア２２の上で待機する。集積機構４０は、梱包箱Ｂの中に、物品群Ｇを詰め込む。詰め込みが終了した梱包箱Ｂは、排出エリア１５から第２コンベア２２によって排出される。

（２）特徴
集積機構４０が詰込機構５０及び検知部６０Ｅの機能を併せ持つ。したがって、箱詰装置９０Ｅが廉価に構成される。

（３）変形例
これまでの実施形態の変形例を、本実施形態に適用してもよい。

１０ ：フレーム
１１ ：入口エリア
１２ ：出口エリア
２０ ：物品搬送部
２１ ：第１コンベア
２２ ：第２コンベア
３０ ：箱搬送部
３３ ：第３コンベア
３４ ：詰込場所
４０ ：集積機構
５０ ：詰込機構
５１ ：ヘッド
５２ ：接触具
５３ ：ロッド
５４ ：鉛直移動装置
５５ ：水平移動装置
５６ ：ホース
６０、６０Ａ〜Ｅ：検知部
６１ａ〜ｄ：光センサ
６５ａ、６５ｂ、６６ａ、６６ｂ：光センサ
６７ａ、６７ｂ、６８ａ、６８ｂ：光センサ
６９、６９’：光センサ
７０ ：箱保持部
７５ ：判定部
８０ ：制御部
８１ ：中央処理部
８２ ：センサ読取部
８３ ：アクチュエータ駆動部
８４ ：信号処理部
８５ ：判定部
９０、９０Ａ〜Ｅ：箱詰装置
Ａ ：物品
Ｂ ：梱包箱
Ｃ ：折り目
ＦＬ ：下フラップ
ＦＵ ：上フラップ
Ｇ ：物品群
Ｗ ：壁部

特開２０１６−１３８６７号公報

Claims (15)

1. 複数の物品を集積させて物品群を作る集積機構と、
   前記物品群の姿勢を検知する検知部と、
   前記検知部による検知結果に基づいて、前記物品群を梱包箱に詰める詰込機構と、
   を備える、箱詰装置。
2. 物品群載置部、
   をさらに備え、
   前記集積機構は、前記物品群を前記物品群載置部の上に作り、
   前記検知部は、前記物品群載置部の上に作られた前記物品群の前記姿勢を検知する、
   請求項１に記載の箱詰装置。
3. 前記詰込機構は、前記物品群を一括して把持する把持部を有し、
   前記検知部は、前記把持部によって把持されている前記物品群の前記姿勢を検知する、
   請求項１または請求項２に記載の箱詰装置。
4. 前記検知部は、前記詰込機構による前記梱包箱への詰め込み作業を経た後の前記物品群の前記姿勢を検知する、
   請求項１から３のいずれか１つに記載の箱詰装置。
5. 前記検知部は、カメラを有する、
   請求項１から４のいずれか１つに記載の箱詰装置。
6. 前記検知部は、光センサを有する、
   請求項１から５のいずれか１つに記載の箱詰装置。
7. 前記検知部は、前記把持部に設けられた光センサを有する、
   請求項３に記載の箱詰装置。
8. 前記梱包箱の少なくとも一部を保持する箱保持部、
   をさらに備え、
   前記検知部は、前記箱保持部に設けられた光センサを有する、
   請求項３に記載の箱詰装置。
9. 前記検知結果を判定する判定部、
   をさらに備え、
   前記検知結果に係る前記物品群の前記姿勢が異常である、と前記判定部が判定した場合に、前記詰込機構は前記物品群を前記梱包箱に詰めることなく排出する、
   請求項１から８のいずれか１つに記載の箱詰装置。
10. 前記物品群を構成する前記物品は、それぞれ、他の物品に部分的に重なっている、
    請求項１から９のいずれか１つに記載の箱詰装置。
11. 前記集積機構は、前記複数の物品を把持することによって前記物品群を生成する、
    請求項１に記載の箱詰装置。
12. 前記集積機構は、前記物品群を把持するための吸着ヘッドを有する、
    請求項１１に記載の箱詰装置。
13. 前記検知部は、前記集積機構に設置されているとともに、前記集積機構に把持されている前記物品群の姿勢を検知する、
    請求項１１又は１２に記載の箱詰装置。
14. 前記集積機構と前記詰込機構は同一のロボットにより構成されている、
    請求項１１から１３のいずれか１つに記載の箱詰装置。
15. 前記検知結果を判定する判定部、
    をさらに備え、
    前記検知結果に係る前記物品群の前記姿勢が異常である、と前記判定部が判定した場合に、前記詰込機構は前記物品群を前記梱包箱に詰めることなく排出する、
    請求項１４に記載の箱詰装置。

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