JPWO2019017231A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、電流ベクトル演算部43は、次式(2a)または(2b)に基づいてq軸電流指令値iq *を演算する。
Tm *<0である場合 iq *=Ia *・sin(−β*) …(2b)
d軸電流指令値id *およびq軸電流指令値iq *を総称して、「二相指示電流id *,iq *」という場合がある。
Ldはd軸インダクタンス[H]であり、Lqはq軸インダクタンス[H]である。また、idはd軸電流[A]であり、iqはq軸電流[A]である。
したがって、d軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqが変動しなければ、電流位相角βが45度のときにモータトルクTmは最大となる。しかしながら、シンクロナスリラクタンスモータでは、d軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqがロータコアおよびステータコアの磁気飽和の影響を受けて変動するため、モータトルクTmは電流位相角βが45度のときに必ずしも最大にならない。
β*=(Δβ*/ΔTm)・(Tm *−Tm1)+β*1 …(6)
前述の実施形態では、回転角演算部53から与えられたロータ回転角θにおいて、モータトルク指令値Tm *に応じたモータトルクを電動モータ18から発生させるために最適の電機子電流指令値Ia *および電流位相角指令値β*を設定することができる。これにより、ロータ回転角θに起因するトルク変動を抑制できるようになる。
[第1変形例]
以下、ECUの第1変形例について説明する。
[第2変形例]
ECU12の第2変形例について説明する。第2変形例に係るECU12は、2系統のステータコイルを備えたシンクロナスリラクタンスモータを制御するための制御ユニットである。
したがって、第1系統および第2系統を個別に駆動する場合にそれぞれ発生するトルクTm1,Tm2は、次式(7)および(8)のとおりである。ただし、id1およびiq1は、第1系統のd軸電流およびq軸電流をそれぞれ表し、id2およびiq2は、第2系統のd軸電流およびq軸電流をそれぞれ表す。
Tm2=Pn・(Ld−Lq)・id2・iq2 …(8)
第1系統および第2系統が互いに影響を与えないとすれば、第1系統および第2系統を同時に駆動したときのトルクTmは、次式(9)のとおりである。2つの系統を同じd軸電流id(=id1=id2)および同じq軸電流iq(=iq1=iq2)で駆動するとすれば、次式(10)のとおりとなる。
Tm=Tm1+Tm2=2Pn・(Ld−Lq)・id・iq …(10)
しかし、第1系統のステータコイルと第2系統のステータコイルとの配置方法によっては、各系統は互いに他の系統のステータコイルがロータに与える磁束の影響を受けることになる。このような場合には、第1系統が発生するトルクTm1および第2系統が発生するトルクTm2は、例えば、次式(11)および(12)で表される。
Tm2=Pn{(Ld−Lq)・id2・iq2+(Ld−Lq)・id1・iq2} …(12)
式(11)の第2項は、第2系統がロータに与える磁束(Ld−Lq)・id2との鎖交によって生じるトルクを表している。同様に、式(12)の第2項は、第1系統がロータに与える磁束(Ld−Lq)・id1との鎖交によって生じるトルクを表している。
=Pn{(Ld−Lq)・id1・iq1+(Ld−Lq)・id2・iq1}
+Pn{(Ld−Lq)・id2・iq2+(Ld−Lq)・id1・iq2}…(13)
Tm=Tm1+Tm2=4Pn・(Ld−Lq)・id・iq …(14)
すなわち、理論上、式(10)の場合の2倍のトルクが得られる。
Ia2 *=Ia,total */2, β2 *=βtotal * …(16)
電流ベクトル演算部43A,43Bは、第1および第2系統のためのd軸電流指令値id1 *,id2 *およびq軸電流指令値iq1 *,iq2 *を演算する。具体的には、電流ベクトル演算部43A,43Bは、次式(17),(18)に基づいて、d軸電流指令値id1 *,id2 *を演算する。
id2 *=Ia2 *・cosβ2 * …(18)
また、電流ベクトル演算部43Aは、次式(19a),(19b)に基づいてq軸電流指令値iq1 *を演算し、電流ベクトル演算部43Bは、次式 (20a),(20b)に基づいてq軸電流指令値iq2 *を演算する。
Tm *<0である場合 iq1 *=Ia1 *・sin(−β1 *) …(19b)
Tm *≧0である場合 iq2 *=Ia2 *・sinβ2 * …(20a)
Tm *<0である場合 iq2 *=Ia2 *・sin(−β2 *) …(20b)
図11を参照して、回転角演算部53A,53Bは、回転角センサ25の出力信号に基づいて、電動モータ18のロータの回転角(ロータ回転角θ)を演算する。
[第3変形例]
以下、ECU12の第3変形例について説明する。第3変形例に係るECU12は、第2変形例に係るECU12と同様に、2系統のステータコイルを備えたシンクロナスリラクタンスモータを制御する制御ユニットである。
Claims (7)
- リラクタンストルク利用モータを制御する制御装置であって、
電機子電流指令値と、その電機子電流指令値においてモータトルクが最大となる電流位相角指令値との組合せに対して、前記モータから発生するモータトルクを記憶したテーブルと、
前記モータに発生させるべきモータトルクの指令値であるモータトルク指令値を設定する第1設定部と、
前記第1設定部によって設定されたモータトルク指令値に応じたモータトルクを前記モータから発生させるための電機子電流指令値および電流位相角指令値を、前記テーブルに基づいて設定する第2設定部とを含む、モータ制御装置。 - 前記モータのロータ回転角を検出する回転角検出手段をさらに含み、
前記テーブルは、電機子電流指令値と、その電機子電流指令値においてモータトルクが最大となる電流位相角指令値との組合せに対して、前記モータから発生するモータトルクをロータ回転角毎に記憶し、
前記第2設定部は、前記回転角検出手段によって検出された検出ロータ回転角において、前記第1設定部によって設定されたモータトルク指令値に応じたモータトルクを前記モータから発生させるための電機子電流指令値および電流位相角指令値を、前記テーブルに基づいて設定する、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記テーブルは、
前記モータが第1回転方向に回転されるときに、電機子電流指令値と、その電機子電流指令値においてモータトルクが最大となる電流位相角指令値との組合せに対して、前記モータから発生するモータトルクをロータ回転角毎に記憶した第1テーブルと、
前記モータが前記第1回転方向とは反対の第2回転方向に回転されるときに、電機子電流指令値と、その電機子電流指令値においてモータトルクが最大となる電流位相角指令値との組合せに対して、前記モータから発生するモータトルクをロータ回転角毎に記憶した第2テーブルとを含み、
前記第2設定部は、
前記モータトルク指令値のトルク方向が前記第1回転方向である場合には、前記検出ロータ回転角において前記モータトルク指令値に応じたモータトルクを前記モータから発生させるための電機子電流指令値および電流位相角指令値を、前記第1テーブルに基づいて設定し、
前記モータトルク指令値のトルク方向が前記第2回転方向である場合には、前記検出ロータ回転角において前記モータトルク指令値に応じたモータトルクを前記モータから発生させるための電機子電流指令値および電流位相角指令値を、前記第2テーブルに基づいて設定するように構成されている、請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記テーブルからなるトルク変動低減用テーブルと、
前記モータの回転速度毎に、最大モータトルクが得られる電機子電流指令値および電流位相角指令値の組み合わせを記憶した高出力テーブルとを含み、
前記第2設定部は、前記モータの回転速度に応じて、前記トルク変動低減用テーブルおよび前記高出力テーブルのうちから一方を選択し、選択したテーブルを用いて、電機子電流指令値および電流位相角指令値を設定するように構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータは、2系統のステータコイルを備えたリラクタンストルク利用モータであり、
前記テーブルは、前記2系統を包括した包括的な電機子電流指令値と、その包括的な電機子電流指令値においてモータトルクが最大となる電流位相角指令値との組合せに対して、前記モータから発生するモータトルクを記憶しており、
前記第2設定部は、前記テーブルに基づいて設定された包括的な電機子電流指令値を前記各系統に分配するように構成されており、
前記分配された系統別の電機子電流指令値と、前記第2設定部によって設定された電流位相角指令値とに基づいて、各系統のステータコイルに供給する電流が制御される、請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記制御装置は、2系統のステータコイルを備えたリラクタンストルク利用モータを制御する制御装置であり、
前記第1設定部によって設定されたモータトルク指令値を、第1系統用のモータトルク指令値と第2系統用のモータトルク指令値とに分配するトルク指令値分配部をさらに含み、
前記テーブルは、第1系統用のテーブルおよび第2系統用のテーブルを含み、
前記第2設定部は、前記第1系統用のテーブルおよび前記第1系統用のモータトルク指令値を用いて、第1系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値を設定する第1系統用指令値設定部と、前記第2系統用のテーブルおよび前記第2系統用のモータトルク指令値を用いて、第2系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値を設定する第2系統用指令値設定部とを含み、
前記第1系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値に基づいて、第1系統のステータコイルに供給される電流が制御され、前記第2系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値に基づいて、第2系統のステータコイルに供給される電流が制御される、請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記第1系統用指令値設定部は、前記第2系統が異常である場合に、前記第1系統用のテーブルとは異なる第2系統異常時用テーブルを用いて、前記第1系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値を設定するように構成され、
前記第2系統用指令値設定部は、前記第1系統が異常である場合に、前記第2系統用のテーブルとは異なる第1系統異常時用テーブルを用いて、前記第2系統用の電機子電流指令値および電流位相角指令値を設定するように構成されている、請求項6に記載のモータ制御装置。
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