JPWO2019003341A1 - 優先制御キャンセル装置、キャンセル方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記システムでは、公共車両が交差点に近づいてきたときに当該交差点が青信号の終了間際であれば青信号の期間を延長したり、当該交差点が赤信号であれば赤信号の期間を短縮して早く青信号にしたりすることで、公共車両が優先的に交差点を通過できるように交通信号機を制御するといった信号機の優先制御が行われる。
さらに、非特許文献2には、車両側からの要求に基づいて信号機の優先制御を行うものもある。
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
(1)一実施形態である優先制御キャンセル装置は、交差点に接近する車両が、前記交差点を優先的に通過させる優先制御の実行対象であるか否かを判定する判定部と、前記車両が前記実行対象と判定されかつ所定条件を満たした場合に、前記優先制御の実行を中止させる制御部と、を備えている。
よって、前記所定条件は、前記優先制御の終了までに前記車両が前記交差点を通過できないと前記制御部が判定することであることが好ましい。
この場合、優先制御が終了するまでに車両が前記交差点を通過できないと制御部が判定すれば、優先制御の実行を中止させることができる。
よって、前記所定条件は、前記交差点において、前記車両に対する前記優先制御の対象となる流出路に先詰まりが発生していると前記制御部が判定することであることが好ましい。
この場合、交差点の流出路に先詰まりが発生していれば、優先制御の実行を中止させることができる。
よって、前記所定条件は、前記車両のプローブ情報に基づく前記車両の前記交差点における進行方向と、前記車両に対する前記優先制御の内容との間に矛盾があると前記制御部が判定することであることが好ましい。
この場合、車両のプローブ情報が示す交差点内における車両の進行方向と、車両に対する優先制御の内容との間に矛盾があると制御部が判定すれば、優先制御の実行を中止させることができる。
よって、前記所定条件は、前記車両のプローブ情報の信頼度が予め設定した閾値よりも低いと前記制御部が判定することであることが好ましい。
この場合、車両のプローブ情報の信頼度が予め設定した閾値よりも低いと制御部が判定すれば、優先制御の実行を中止させることができる。
例えば、上述の優先制御を公共車両だけでなく、一般の車両に拡張する場合、当該車両に優先制御を要求するためのメッセージを送信させてこのメッセージに基づいて優先制御を実行する制御装置に優先制御を実行させたり、優先制御の対象車両を制御装置に検出させ優先制御させたりといった方法が考えられる。
[本開示の効果]
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、以下に記載する各実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
〔システムの全体構成について〕
図1は、実施形態に係る高度道路交通システム(ITS)の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図1に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機1、路側通信機2、車載通信機(移動通信機)3、中央装置4、車載通信機3を搭載した車両5、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ6を含む。
この路側センサ6は、直下を通行する車両5を超音波等で感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等により構成されている。路側センサ6は、車両感知器の感知パルス信号や画像データといったセンサ情報を通信回線7を介して中央装置4に送信する。
中央装置4の交通感応制御には、例えば、所定の系統区間に属する交差点Jiの交通信号機1群を制御する「系統制御」や、系統制御を道路網に拡張した「広域制御(面制御)」などがある。
信号制御パラメータを受信した交通信号機1は、当該信号制御パラメータに従って灯色制御を行う。
また、各路側通信機2は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機2とも無線通信(路路間通信)が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機3は、路側通信機2との間で無線通信(車路間通信)を行うとともに、他の車載通信機3と無線通信(車車間通信)が可能である。
また、路車間通信とは、路側通信機2と車載通信機3との間で行われる通信であり、路側通信機2が車載通信機3に向けて通信パケットをブロードキャスト送信することによって行われる。
また、車車間通信とは、車載通信機3同士で行われる通信であり、キャリアセンス方式によって通信パケットを送信することによって行われる。
また、車路間通信とは、車載通信機3と路側通信機2との間で行われる通信であり、車載通信機3が路側通信機2に向けてキャリアセンス方式で通信パケットを送信することによって行われる。
車載通信機3は、プローブ情報を通信パケットに含め車車間通信によって互いに送受信している。
よって、路側通信機2は、プローブ情報を取得することができる。
なお、プローブ情報とは、実際に道路を走行する車両の車載通信機3から得られる車両に関する各種情報であり、車両ID、車両位置、車両速度、車両方位、点灯したウインカーに関するウインカー情報、自動変速機の設定に関する変速機情報及びこれら情報の発生時刻などのデータがこれに含まれる。
図2は、路側通信機2が設置された交差点Jkの平面図である。図2では、左側通行の道路が例示されているが右側通行の道路であってもよい。
図2に示すように、交通信号機1は、交差点Jkの各方路に設置されて各方路から流入する車両5に対して通行権の有無を表示する複数の信号灯器10と、交通信号制御機11とを備える。信号灯器10は、交通信号制御機11に信号制御線12によって接続されており、交通信号制御機11によって点灯及び消灯のタイミングが制御される。
交通信号制御機11には、路側通信機2を介して、中央装置4が生成した信号制御パラメータが与えられる。交通信号制御機11は、信号制御パラメータに基づいて各信号灯器10の灯色制御を行う。
図3は、本実施形態に係る路側通信機2、車載通信機3、中央装置4、及び交通信号制御機11の構成を示すブロック図である。
処理装置29は、無線通信部28を制御することで、車車間通信や路車間通信等の通信を行い、データの授受を行う機能を有している。また、処理装置29は、安全運転支援に関する処理等を行う機能を有している。
さらに、処理装置29は、自車両5のプローブ情報を車車間通信によって送信する機能も有している。
処理装置31は、有線通信部30を制御することで、通信回線13を介した路側通信機2との間で通信を行い、データの授受を行う機能を有している。また、処理装置31は、信号制御線12を介して信号灯器10へ制御信号を送信する機能を有している。
また、処理装置31は、信号制御パラメータが与えられると、信号灯器10を制御するための制御信号を生成し、信号制御パラメータに従った灯色の切り替えが行われるように、信号灯器10に制御信号を与える機能を有している。
処理装置18は、無線通信部16を制御することで、車車間通信や路車間通信等の通信を行い、データの授受を行う機能を有している。また、処理装置18は、有線通信部17を制御することで、通信回線13を介した交通信号制御機11及び中央装置4との間で通信を行い、データの授受を行う機能を有している。
優先制御部21は、交差点Jkに接近する車載通信機3を対象とした優先制御を実行する機能を有している。ここで、優先制御とは、交差点Jkに接近する車載通信機3を優先的に通過させるように交通信号制御機11を制御する処理をいう。なお、優先制御については、後に説明する。
図4は、優先制御キャンセル部22の構成を示すブロック図である。優先制御キャンセル部22は、判定部22aと、制御部22bとを有している。
判定部22aは、交差点Jkに接近する車両5が、優先制御部21による優先制御の実行対象か否かを判定する。
制御部22bは、所定の条件を満たした場合に、実行対象に対する優先制御の実行を中止させ、優先制御をキャンセルする機能を有している。
優先制御部21が実行する優先制御とは、優先制御の実行対象に対して実行される処理であり、実行対象である車両5が進入しようとしている交差点Jkの信号灯器10の現示を調整(延長又は短縮)することで、実行対象の車両5を優先的に通過させる処理である。
まず、優先制御部21は、優先制御の実行対象である対象車両となりうる車両5の有無を判定する(ステップS1)。
優先制御部21は、対象車両となりうる車両5の有無を判定するために、例えば、車載通信機3から送信されるプローブ情報に含まれる情報である車両位置、車両速度、車両方位を参照する。
さらに、優先制御部21は、接近する車両5について、交差点Jkにおける信号灯器10の青色の期間の終了タイミングの前後に設定された所定期間(第1所定期間)の間に交差点Jkに到達するか否かを、車両位置及び車両速度に基づいて判定する。
優先制御部21は、接近する車両5の内、前記第1所定期間の間に交差点Jkに到達すると判定された車両5を対象車両となりうる車両として特定する。
なお、第1所定期間は、信号灯器10の青色の期間の終了タイミングの前後に数秒の期間として設定される。
これにより、本来交差点Jkで停止すべきであった対象車両は、優先制御によって、交差点Jkを優先的に通過することができる。
青信号の延長期間が経過すると、優先制御部21はステップS4へ進み、優先制御の実行を終了し(ステップS4)、再度ステップS1に戻る。
路側通信機2が有する優先制御キャンセル部22は、優先制御部21が実行する優先制御をキャンセルするキャンセル処理を実行する機能を有している。
図6は、第1実施形態に係るキャンセル処理の一例を示すフローチャートである。
まず、優先制御キャンセル部22(の判定部22a)は、対象車両の有無を判定する(ステップS11)。
優先制御キャンセル部22は、対象車両の有無を示す情報を、優先制御部21から取得し、対象車両の有無を示す情報に基づいて対象車両の有無を判定する。
対象車両が無ければ、優先制御キャンセル部22は、対象車両が有ると判定するまでステップS11を繰り返す。
このように、優先制御キャンセル部22は、優先制御部21からの情報を用いて対象車両の有無を判定し、交差点Jkに接近する車両5が対象車両であるか否かを判定する。
この通過判定処理は、優先制御の終了までに対象車両が交差点Jkを通過できるか否かを判定する処理である。通過判定処理は、優先制御の終了までに対象車両が交差点Jkを通過できないと判定した場合、又はこれ以上優先制御の実行を維持する必要がないと判定した場合に処理を終了し、それ以外の場合には、処理を継続するように構成されている。
通過判定処理において、優先制御キャンセル部22は、まず、対象車両のプローブ情報に含まれる当該対象車両の現在の車両位置及び車両速度を参照する(ステップS15)。
信号待ち行列の発生中に青信号に切り替わると、交差点Jkに近い前方の車両から順に発進し始める。この信号待ち車両が順次発進する時に発進のタイミングが前方の車両から後方の車両に伝わっていく伝達波のことを発進波という。よって、発進波は、時間と、発進する車両から停止線までの距離との関係で表される。
走行軌跡K2の破線部分は、直進しようとしている車両5が一定速度で走行すれば停止線を右折矢印信号の期間G2で通過することになることを示している。この場合、優先制御部21は、中間点Pよりも上流側の実線部分の軌跡に基づいてこの車両5が対象車両であると特定し、当該車両が交差点Jkを通過できるように青信号の期間G1を延長するように優先制御する。
優先制御キャンセル部22は、交差点Jkにおける発進波を予め求めることで得られる破線SRを表す数式を有しており、対象車両の車両位置及び車両速度に基づいて、発進波到達距離を求めることができる。
このような場合、優先制御部21が優先制御を実行することにより行われる青信号の期間G1の延長が無駄となってしまう。
対象車両が停止線を通過している場合、対象車両に対する優先制御の実行を維持する必要はないと判定し、優先制御キャンセル部22は、通過判定処理を終えて、図6のフローチャートに戻る。さらに、優先制御キャンセル部22は、図6のステップS13に進み、優先制御部21による対象車両に対する優先制御の実行を中止させる(図6中、ステップS13)。なお、この場合、対象車両が停止線を通過しているので、優先制御部21が対象車両に対する優先制御をすでに終了させている場合がある。
これにより、制御キャンセル部22は、対象車両が停止するか、又は対象車両が停止線を通過するまで、ステップS17、ステップS18、及びステップS19を繰り返し、優先制御の実行を維持する。
図9は、第1実施形態の第1変形例に係る通過判定処理の一例を示すフローチャートである。
本変形例の優先制御キャンセル部22は、通過判定処理において、対象車両のハザードランプ、自動変速機の設定、及び対象車両の位置を用いる点において第1実施形態と相違する。
次いで、優先制御キャンセル部22は、対象車両が停止しているか否かを判定する(ステップS23)。対象車両が停止していない場合、優先制御キャンセル部22は、対象車両が停止線を通過したか否かを判定する(ステップS24)。
これにより、優先制御キャンセル部22は、対象車両が停止するか、又は対象車両が停止線を通過するまで、ステップS22、ステップS23、及びステップS24を繰り返し、通過判定処理の実行を維持する。これにより、優先制御キャンセル部22は、優先制御の実行を維持する。
対象車両のハザードランプがオンである場合、優先制御キャンセル部22は、通過判定処理を終了し、図6のフローチャートに戻る。よって、優先制御キャンセル部22は、優先制御部21による対象車両に対する優先制御の実行を中止させる(図6中、ステップS13)。
対象車両の自動変速機がパーキングに設定されている場合、優先制御キャンセル部22は、通過判定処理を終了し、図6のフローチャートに戻る。よって、優先制御キャンセル部22は、優先制御部21による対象車両に対する優先制御の実行を中止させる(図6中、ステップS13)。
対象車両の位置が停止可能な位置である場合、優先制御キャンセル部22は、通過判定処理を終了し、図6のフローチャートに戻る。よって、優先制御キャンセル部22は、優先制御部21による対象車両に対する優先制御の実行を中止させる(図6中、ステップS13)。
図10に示すように、対象車両である車両5がハザードランプをオンにして走行車線に停止した場合、たとえ前方の信号灯器10が青信号であっても、この車両5は、そのまま停止状態を維持する可能性が高い。
また、図10に示すように、対象車両である車両5が走行車線に停止しさらに自動変速機がパーキングに設定された場合も、たとえ前方の信号灯器10が青信号であっても、この車両5は、そのまま停止状態を維持する可能性が高い。
さらに、図10に示すように、対象車両である車両5が停車帯40等の停止可能な位置に停止した場合も、たとえ前方の信号灯器10が青信号であっても、この車両5は、そのまま停止状態を維持する可能性が高い。
・対象車両である車両5がハザードランプをオンにして走行車線に停止した場合(ステップS25に対応)
・対象車両である車両5の自動変速機がパーキングに設定された場合(ステップS26に対応)
・対象車両である車両5が停車帯40等の停止可能な位置に停止した場合(ステップS27に対応)
対象車両が停止してから第2所定期間が経過していないと判定する場合、優先制御キャンセル部22は、ステップS22に戻り、再度、上述の処理を繰り返す。
図11は、第1実施形態の第2変形例に係る通過判定処理の一例を示すフローチャートである。
本変形例の優先制御キャンセル部22は、優先制御が終了するまでの間に対象車両が停止線Lを通過できないと判定するために、対象車両が交差点Jkの上流で右左折したか否かによって判定する点において第1実施形態と相違する。
次いで、優先制御キャンセル部22は、対象車両の車両方位が交差点Jkの方向を向いているか否かを判定する(ステップS33)。対象車両の車両方位が交差点Jkの方向を向いていると判定する場合、優先制御キャンセル部22は、ステップS32に戻る。この場合、優先制御キャンセル部22は、対象車両が交差点Jkに向かって進行していると判定し、ステップS32及びステップS33を繰り返す。
図12に示すように、交差点Jkに向かって道路45を走行している対象車両である車両5が、交差点Jkの上流側において道路45に繋がっている脇道46に左折した場合、車両5の車両方位は、交差点Jkに向かう方向とは全く異なる方向となる。
よって、対象車両である車両5の車両方位が交差点Jkの方向を向いていなければ、その車両5は交差点Jkに向かっておらず、脇道に右左折した可能性が高い。
第2実施形態に係る路側通信機2の優先制御キャンセル部22は、対象車両のプローブ情報に基づいて得られる対象車両が交差点Jkを通過する際の進行方向と、対象車両に対する優先制御の内容とを比較し、この比較結果に基づいて優先制御を中止させるか否かを決定するように構成されている。
本実施形態の優先制御部21が実行する優先制御は、交差点Jk内を直進する対象車両に対して、青信号の期間を延長することで、当該対象車両を優先的に通過させる。
つまり、本実施形態の優先制御部21が実行する優先制御の内容は、交差点Jk内を直進する対象車両に対して青信号の期間を延長するという内容である。
優先制御部21は、優先制御要求に含まれる要求方向情報が直進方向である場合、この優先制御要求の送信元の車両5を対象車両として優先制御を実行する。
一方、要求方向情報が右左折方向である場合、優先制御部21は、この優先制御要求の送信元の車両5に対して優先制御を実行しない。
図13に示すフローチャートは、図5のフローチャートのステップS1とステップS2との間にステップS1−1及びステップS1−2が加えられている点においてのみ相違している。よって、このステップS1−1、ステップS1−2、及びその前後のみについて説明し、他のステップの説明は省略する。
優先制御部21は、優先制御要求に含まれる要求方向情報に基づいて調整すべき信号現示を特定し、特定した信号現示の調整(延長又は短縮)を行う。これにより、優先制御部21は、対象車両を優先的に通過させる。
まず、優先制御キャンセル部22(の判定部22a)は、対象車両の有無を判定する(ステップS41)。
対象車両が無いと判定すれば、優先制御キャンセル部22は、対象車両が有ると判定するまでステップS41を繰り返す。なお、このステップS41は、図6中、ステップS11と同様の処理である。
ステップS43において、対象車両が直進車線外を走行していると判定する場合、優先制御キャンセル部22は、ステップS44に進み、優先制御部21による対象車両に対する優先制御の実行を中止させる。
図15に示すように、交差点Jkに向かって走行している対象車両である車両5が直進方向の優先制御を路側通信機2に要求した場合(図13中、ステップS1−2)、優先制御部21はこの対象車両に対する優先制御を開始する。
対象車両である車両5が交差点Jkを右折方向に進行すれば、交差点Jkを直進する車両5に対して優先制御を実行するという優先制御の内容に対して矛盾が生じる。
つまり、優先制御部21は、優先制御の実行対象ではない右折車両に対して優先制御を実行することとなる。
車両5が交差点Jkを右折方向に進行すれば、優先制御部21による優先制御の内容との間に矛盾が生じる。
この場合、優先制御キャンセル部22が行うステップS43及びステップS45の判定は、優先制御の実行対象が交差点Jkを通過する際の進行方向に応じて適宜設定される。
図16は、第3実施形態に係るキャンセル処理の一例を示すフローチャートである。
本実施形態のキャンセル処理は、優先制御の対象車両の有無の判定、及び通過判定処理を行うことなく、交差点Jkに先詰まりが発生しているか否かの判定を行うように構成されている点において、第1実施形態と相違している。
優先制御キャンセル部22は、交差点Jkの流出路のいずれかに先詰まりが発生しているか否かの判定を、プローブ情報や、路側センサ6から得られる情報等により行う。
交差点Jkの流出路のいずれにも先詰まりが発生していなければ、優先制御キャンセル部22は、再度ステップS51に戻り、判定を繰り返す。
このため、本実施形態の優先制御キャンセル部22は、交差点Jkの流出路のいずれかに先詰まりが発生していると判定すると、先詰まりが発生している流出路から流出しようとしている車両5に対する優先制御部21による優先制御の実行を中止させる(ステップS52)。この結果、交差点Jkの流出路の先詰まりによって当該交差点Jkを通過できない可能性のある車両5に対して優先制御を実行するといった、無駄な優先制御の実行を抑制することができる。
図17は、第4実施形態に係るキャンセル処理の一例を示すフローチャートである。
本実施形態のキャンセル処理は、通過判定処理に代えてプローブ情報の信頼度の判定を行うように構成されている点において、第1実施形態と相違している。
優先制御の対象車両が無ければ、優先制御キャンセル部22は、対象車両が有ると判定するまでステップS61を繰り返す。
プローブ情報の信頼度としては、プローブ情報とともに車車間通信の通信パケットに格納される水平方向位置の信頼度を示す情報(位置取得情報)を用いることができる。
位置取得情報は、1mクラス、2.5mクラス、・・・100mクラスといったように、水平方向位置の信頼度を距離で示すものである。この位置取得情報は、GPS等の受信状態に基づいて動的に変化させるように値がセットされる場合に位置情報(プローブ情報)の信頼度を示す。位置取得情報は、距離の値が増加するほどプローブ情報の信頼度が低下する。
所定の閾値は、プローブ情報としての必要な信頼度が最低限確保することができる位置取得情報の値に設定される。
対象車両のプローブ情報の信頼度が所定の閾値以上と判定する場合、優先制御キャンセル部22は、再度ステップS61に戻り、判定を繰り返す。
このため、本実施形態の優先制御キャンセル部22は、対象車両のプローブ情報の信頼度が所定の閾値よりも低いと判定すると、対象車両に対する優先制御部21による優先制御の実行を中止させる(ステップS63)。この結果、精度の低い優先制御を無駄に実行してしまうのを抑制することができる。
時刻情報は、自機2の時刻情報との比較によってプローブ情報の信頼度の評価に用いることができる。また、車両方位、及び車両速度は、経時的なばらつきを求めることで信頼度の評価に用いることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
例えば、上記実施形態では、優先制御キャンセル部22が路側通信機2の処理装置18に設けられている場合を例示したがこれに限定されるものではない。優先制御キャンセル部22は、例えば、交通信号制御機11の処理装置31に設けられてもよいし、中央装置4に設けられてもよい。また、優先制御部21も、路側通信機2の処理装置18の他、交通信号制御機11の処理装置31に設けられてもよいし、中央装置4に設けられてもよい。また、優先制御部21と優先制御キャンセル部22とが別々の装置に設けられていてもよい。
この場合、優先制御キャンセル部22が設けられた上記処理装置は優先制御キャンセル装置を構成する。
優先制御部21による自車両5に対する優先制御をキャンセルする場合、車載通信機3に設けられた優先制御キャンセル部22は、路側通信機2に向けて優先制御をキャンセルする旨のキャンセル要求を送信する。キャンセル要求を受け付けた路側通信機2の優先制御部21は、キャンセル要求に従って優先制御を中止する。
2 路側通信機
3 車載通信機
4 中央装置
5 車両
6 路側センサ
7 通信回線
8 ルータ
10 信号灯器
11 交通信号制御機
12 信号制御線
13 通信回線
15 アンテナ
16 無線通信部
17 有線通信部
18 処理装置
21 優先制御部
22 優先制御キャンセル部
22a 判定部
22b 制御部
22 制御キャンセル部
27 アンテナ
28 無線通信部
29 処理装置
30 有線通信部
31 処理装置
40 停車帯
45 道路
46 脇道
Jk、J1〜J12 交差点
Claims (7)
- 交差点に接近する車両が、前記交差点を優先的に通過させる優先制御の実行対象であるか否かを判定する判定部と、
前記車両が前記実行対象と判定されかつ所定条件を満たした場合に、前記優先制御の実行を中止させる制御部と、
を備えている優先制御キャンセル装置。 - 前記所定条件は、前記優先制御の終了までに前記車両が前記交差点を通過できないと前記制御部が判定することである請求項1に記載の優先制御キャンセル装置。
- 前記所定条件は、前記交差点において、前記車両に対する前記優先制御の対象となる流出路に先詰まりが発生していると前記制御部が判定することである請求項1に記載の優先制御キャンセル装置。
- 前記所定条件は、前記車両のプローブ情報に基づく前記車両の前記交差点における進行方向と、前記車両に対する前記優先制御の内容との間に矛盾があると前記制御部が判定することである請求項1に記載の優先制御キャンセル装置。
- 前記所定条件は、前記車両のプローブ情報の信頼度が予め設定した閾値よりも低いと前記制御部が判定することである請求項1に記載の優先制御キャンセル装置。
- 交差点に接近する車両に対して実行される前記交差点を優先的に通過させる優先制御をキャンセルするキャンセル方法であって、
前記車両が、前記優先制御の実行対象であるか否かを判定するステップと、
前記車両が前記実行対象と判定されかつ所定条件を満たした場合に、前記優先制御の実行を中止させるステップと、
を含む
キャンセル方法。 - 交差点に接近する車両に対して実行される前記交差点を優先的に通過させる優先制御をキャンセルする処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記車両が、前記優先制御の実行対象であるか否かを判定するステップと、
前記車両が前記実行対象と判定されかつ所定条件を満たした場合に、前記優先制御の実行を中止させるステップと、
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
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