JPWO2019003296A1 - 疑似感情生成方法並びに走行評価方法および走行評価システム - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、運転者の操縦感は、瞬時的に変化するものではないが、時間の経過に伴って過去の出来事が現在の感情に与える影響は薄れていく。
図1は、車両の疑似感情を生成する疑似感情生成システム1を示す概念図である。疑似感情生成システム1は、1以上の車輪を有する車両に適用される。「車輪」は、ハブ、リムおよびスポークを有する狭義のホイールと、リムに装着されて路面と接するタイヤとを含む組立体を指す。
図2は、疑似感情生成システムが適用される車両の一例として示す自動二輪車90の斜視図である。自動二輪車90は、前輪91および後輪92を有する。後輪92が駆動輪、前輪91が従動輪である。自動二輪車90は、エンジンおよび/または電気モータで構成される動力源を備えている。動力源で発生されたトルクは後輪92に伝達され、それにより後輪92が回転駆動される。自動二輪車90は、車輪91,92を制動するブレーキ装置を備えている。ブレーキ装置には、前輪91に制動力を付与する前ブレーキ装置93、および、後輪92に制動力を付与する後ブレーキ装置94を備えており、これらブレーキ装置93,94は互いに独立して作動可能に構成されている。どちらのブレーキ装置93,94も、油圧式であり、対応する車輪91,92にブレーキ油圧と概ね比例した制動力を付与する。
肯定的評価値導出部2Pは、肯定パラメータの一例としてのタイヤ力に基づいて、肯定的評価値の瞬時値p(k)を導出する。本実施形態では、一例として、瞬時値p(k)が、縦力成分の瞬時値Fxおよび横力成分の瞬時値Fyの両方に基づき、下記式(1)より求められる。
肯定的評価値導出部2Pは、肯定的評価値の最新値p(t)をそのまま疑似感情生成部4に出力するのではなく、肯定的評価値の最新値p(t)に基づいて肯定的評価値の設定値Sp(t)を導出する。このとき、感情評価値の設定値Sp(t)は、導出された瞬時値の時間変化と比べて感情評価値の設定値Sp(t)の時間変化が抑えられるようにして設定される。本実施形態では、設定値Sp(t)が、複数の瞬時値p(t),p(t−1),……を用いて導出される。
上下振動値vは、車両の上下方向振動の有無および/または程度を数値で表したものである。上下振動値取得部は、一例として、車両の上下方向の加速度azを検出する鉛直加速度センサの検出値に基づいて、上下振動値を取得する。鉛直加速度センサの具体例として、ジャイロセンサを挙げることができる。なお、鉛直加速度センサの検出値には、重力加速度が含まれていることがある。その場合、センサの検出値から重力加速度をキャンセルする演算操作が行われたうえで、上下振動値vが取得される。
否定的評価値導出部2Nは、否定パラメータの一例としての上下振動値vに基づいて、否定的評価値の瞬時値n(k)を下記式(4)より導出する。
疑似感情生成部4は、肯定的評価値(更に言えば、その設定値Sp(t))と、否定的評価値(更に言えば、その設定値Sn(t))とに基づいて、疑似感情を生成する。具体的には、疑似感情の総合評価値TLを生成する。
上記した疑似感情生成システム1に関する説明と一部重複するが、図6のフローチャートを参照して、本実施形態に係る疑似感情生成方法およびその作用について説明する。この疑似感情生成方法は、上記した疑似感情生成システム1により用いられ、実行されるものである。
運転者の操縦感は、瞬時的に変化するものではないが、時間の経過に伴って過去の出来事が現在の感情に与える影響は薄れていく。上記方法によれば、時間の経過に従って感情評価値の過去値が現在の感情に与える影響が薄れていくようにして感情評価値Sp(t),Sn(t)が導出される。時間の経過が感情評価値Sp(t),Sn(t)に与える影響を、時間の経過が運転者の操縦感に与える影響と適合させることができる。よって、車両の疑似感情と運転者の操縦感との相関性をより高めることができる。
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は、本発明の趣旨の範囲内で適宜変更、追加および/または削除可能である。
2 評価値導出部
3Pa タイヤ力取得部
3Na 上下振動値取得部
4 疑似感情生成部
90 自動二輪車
91 前輪
92 後輪
Fx,Fxf,Fxr 縦力成分
Fy,Fyf,Fyr 横力成分
v 上下振動値
p(k) 肯定的評価値の瞬時値
p(t) 肯定的評価値の最新値
Sp(t) 肯定的評価値の設定値
n(k) 否定的評価値の瞬時値
n(t) 否定的評価値の最新値
Sn(t) 否定的評価値の設定値
TL 総合評価値
S1 タイヤ力取得工程
S2 上下振動値取得工程
S3 評価値導出工程
S10 疑似感情生成工程
Claims (11)
- 車輪を有する車両の疑似感情を生成する方法であって、
前記車輪に路面から作用する外力であるタイヤ力を取得するタイヤ力取得工程と、
車両の疑似感情を段階化した感情評価値を導出する評価値導出工程と、
前記評価値導出工程で導出された感情評価値に基づいて疑似感情を生成する疑似感情生成工程と、を備え、
前記感情評価値には、肯定的感情を段階化した肯定的評価値が含まれ、
前記評価値導出工程において、前記タイヤ力が大きいほど前記肯定的評価値が大きくなるようにして、前記タイヤ力取得工程で取得された前記タイヤ力に基づいて前記肯定的評価値を導出する、疑似感情生成方法。 - 前記タイヤ力取得工程において、前記タイヤ力として、前記車輪に路面から縦方向に作用する縦力成分と、前記車輪に路面から横方向に作用する横力成分とを取得し、
前記評価値導出工程において、前記縦力成分と前記横力成分との両方に基づいて前記肯定的評価値を導出する、請求項1に記載の疑似感情生成方法。 - 前記評価値導出工程において、前記縦力成分と前記横力成分との両方が生じていると、前記縦力成分または前記横力成分のみが生じている場合と比べ、より大きな前記肯定的評価値を導出する、請求項2に記載の疑似感情生成方法。
- 前記評価値導出工程において、前記縦力と前記横力との両方が生じているときに、前記肯定的評価値が最大値になる、請求項2または3に記載の疑似感情生成方法。
- 前記感情評価値には、否定的感情を段階化した否定的評価値が含まれ、
前記疑似感情生成工程において、前記肯定的評価値と前記否定的評価値とに基づいて、疑似感情の総合評価値を導出する、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の疑似感情生成方法。 - 前記評価値導出工程において、車両の上下方向振動を示す上下振動値に基づいて前記否定的評価値を導出する、請求項5に記載の疑似感情生成方法。
- 前記評価値導出工程において、前記感情評価値を求めるために用いられる入力パラメータに応じて前記感情評価値の瞬時値を逐次導出し、前記感情評価値は、導出された瞬時値の時間変化と比べて前記感情評価値の時間変化が抑えられるようにして設定される、請求項1ないし6のいずれか1項に記載の疑似感情生成方法。
- 前記評価値導出工程において、ある時点の前記感情評価値が、当該時点より過去に導出した過去感情評価値に基づいて補正される、請求項1ないし7のいずれか1項に記載の疑似感情生成方法。
- 前記評価値導出工程において、前記ある時点の前記感情評価値は、当該時点より過去に導出した第1の過去感情評価値によって及ぼす影響が、前記第1の過去感情評価値より過去に導出した第2の過去感情評価値によって及ぼす影響よりも大きい、請求項8に記載の疑似感情生成方法。
- 車輪を有する車両の走行に関する評価を行う方法であって、
前記車輪に路面から作用する外力であるタイヤ力を取得するタイヤ力取得工程と、
車両の走行に関する評価値を導出する評価値導出工程と、を備え、
前記評価値導出工程において、前記評価値には、走行に関する肯定的評価を段階化した肯定的評価値が含まれ、前記タイヤ力が大きいほど前記肯定的評価値が大きくなるようにして、前記タイヤ力取得工程で取得された前記タイヤ力に基づいて前記肯定的評価値を導出する、走行評価方法。 - 車輪を有する車両の走行に関する評価を行うシステムであって、
前記車輪に路面から作用する外力であるタイヤ力を取得するタイヤ力取得部と、
車両の走行に関する評価値を導出する評価値導出部と、を備え、
前記評価値には、走行に関する肯定的評価を段階化した肯定的評価値が含まれ、
前記評価値導出部は、前記タイヤ力が大きいほど前記肯定的評価値が大きくなるようにして、前記タイヤ力取得部で取得された前記タイヤ力に基づいて前記肯定的評価値を導出する、走行評価システム。
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