JPWO2018109822A1

JPWO2018109822A1 - 乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システム

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Publication number: JPWO2018109822A1
Application number: JP2018556055A
Authority: JP
Inventors: 塩崎　秀樹; 秀樹塩崎; 志賀　諭; 諭志賀; 匡史小澤
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2016-12-13
Publication date: 2019-03-22
Anticipated expiration: 2036-12-13
Also published as: JP6516074B2; WO2018109822A1

Abstract

乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる乗客コンベアの点検ロボットを提供する。乗客コンベアの点検ロボットは、乗客コンベアの画像の情報と前記乗客コンベアが発する音の情報と前記乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを前記乗客コンベアの状態の情報として取得する取得装置と、前記取得装置が前記乗客コンベアの状態の情報を取得した際に、前記乗客コンベアの状態の情報を記録する記録装置と、を備えた。

Description

この発明は、乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムに関する。

特許文献１は、乗客コンベアを開示する。乗客コンベアにおいては、定期的な点検が行われる。

日本特開２０１５−２０５７７０号公報

乗客コンベアの点検において、作業員は、機能点検等の多くの点検作業を行う。このため、作業員の負担が大きい。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムを提供することである。

この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットは、乗客コンベアの画像の情報と前記乗客コンベアが発する音の情報と前記乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを前記乗客コンベアの状態の情報として取得する取得装置と、前記取得装置が前記乗客コンベアの状態の情報を取得した際に、前記乗客コンベアの状態の情報を記録する記録装置と、を備えた。

この発明に係る乗客コンベアの点検システムは、前記点検ロボットと、前記乗客コンベアの乗降口を塞ぎ、前記乗客コンベアの利用者が外部から前記乗客コンベアの乗降口に進入することを規制する進入規制ロボットと、を備えた。

これらの発明によれば、取得装置は、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置は、取得装置が乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。このため、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。

この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの斜視図である。この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによる点検の概要を説明するための図である。この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによる点検の概要を説明するための図である。この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによる点検の概要を説明するための図である。この発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによるステップとスカートガードとの間隙の測定方法を説明するための図である。この発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアシステムの模式図である。この発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。この発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置のハードウェア構成図である。この発明の実施の形態４における乗客コンベアの点検システムが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの斜視図である。

図１の乗客コンベアは、エスカレーターである。乗客コンベアは、隣接階にまたがる。下部乗降口１は、隣接階のうちの下方階に設けられる。上部乗降口２は、隣接階のうちの上方階に設けられる。

下部機械室３は、下部乗降口１の下方に設けられる。下部ランディングプレート４は、下部機械室３の開口部を塞ぐ。下部ランディングプレート４の一部は、開口する。下部マンホール５は、下部機械室３の開口部を塞ぐ。

上部機械室６は、上部乗降口２の下方に設けられる。上部ランディングプレート７は、上部機械室６の開口部を塞ぐ。上部ランディングプレート７の一部は、開口する。上部マンホール８は、上部機械室６の開口部を塞ぐ。

複数のステップ９は、下部乗降口１と上部乗降口２との間に設けられる。複数のステップ９は、無端状に設けられる。

一対のスカートガード１０の一方は、複数のステップ９の一側に隣接する。一対のスカートガード１０の他方は、複数のステップ９の他側に隣接する。一対の欄干パネル１１の一方は、一対のスカートガード１０の一方の上部に固定される。一対の欄干パネル１１の他方は、一対のスカートガード１０の他方の上部に固定される。一対の移動手摺１２の一方は、一対の欄干パネル１１の一方の側において無端状に設けられる。一対の移動手摺１２の他方は、一対の欄干パネル１１の他方の側において無端状に設けられる。

乗客コンベアの上昇運転時において、下部乗降口１は乗り口となる。上部乗降口２は降り口となる。この際、複数のステップ９と一対の移動手摺１２とは、同期して移動する。乗客コンベアの下降運転時において、上部乗降口２は乗り口となる。下部乗降口１は降り口となる。この際、複数のステップ９と一対の移動手摺１２とは、同期して移動する。

点検ロボット１３は、搬送し得るように設けられる。点検ロボット１３は、ステップ９の大きさに合わせて形成される。点検ロボット１３は、ステップ９の上面に固定された際にステップ９の前後方向への移動および振動が抑制されるように形成される。点検ロボット１３は、ステップ９の上面に固定された際にステップ９の左右方向への移動および振動が抑制されるように形成される。点検ロボット１３は、ステップ９の上面に固定された際にステップ９の上下方向への移動および振動が抑制されるように形成される。これにより、点検ロボット１３は、ステップ９の挙動に同期する。このため、点検ロボット１３は、ステップ９の振動の情報を精緻に採取することができる。

点検ロボット１３は、本体１３ａと取得装置１３ｂと記録装置１３ｃと制御装置１３ｄとを備える。

本体１３ａは、点検ロボット１３の外郭となる。取得装置１３ｂは、本体１３ａに対して移動自在に本体１３ａに保持される。取得装置１３ｂは、カメラとマイクと加速度計とのうちの少なくとも一つの機能を備える。記録装置１３ｃは、本体１３ａに保持される。記録装置１３ｃは、情報を記録する機能を備える。制御装置１３ｄは、本体１３ａに設けられる。制御装置１３ｄは、取得装置１３ｂと記録装置１３ｃとの動作を制御する機能を備える。

乗客コンベアの点検時において、作業員は、図示されない安全柵で下部乗降口１を塞ぐ。作業員は、図示されない安全柵で上部乗降口２を塞ぐ。作業員は、予め設定された操作により点検ロボット１３に第１点検から第７点検を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と前記乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを前記乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置１３ｃは、取得装置１３ｂが乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。

次に、図２から図４を用いて、点検ロボット１３による点検の概要を説明する。
図２から図４はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによる点検の概要を説明するための図である。

図示されないが、第１点検が実施される際、作業員は、図示されない櫛の付近において点検ロボット１３を下部ランディングプレート４または図示されない下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第１点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙または衝突の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙の付近の音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９の破損と櫛の破損とステップ９の注意標識の汚れとの点検に必要な情報を取得する。例えば、ステップ９のデマケーションコムとデマケーションクリートとライザーと踏板との破損の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９の画像と櫛の画像との情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、隣接したステップ９の隙間の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、隣接したステップ９の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ライザーとデマケーションコムとの接触音の情報を取得する。

図示されないが、第２点検が実施される際、作業員は、スカートガード１０の端部の付近において点検ロボット１３を下部ランディングプレート４または下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第２点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、移動手摺１２の状態と移動手摺１２の遅れと移動手摺１２のスリップ率との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、移動手摺１２が移動している際の移動手摺１２の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、移動手摺１２が移動している際の移動手摺１２の付近の音の情報を取得する。

なお、移動手摺１２の遅れの点検は、移動手摺１２が下部乗降口１から上部乗降口２までの間に予め設定された長さ以上の遅れがあるか否かを判定する点検である。例えば、移動手摺１２が下部乗降口１から上部乗降口２までの間に予め設定された長さ以上の遅れがある場合、移動手摺１２の遅れがあると判定される。移動手摺１２のスリップ率の点検は、移動手摺１２の遅れがあると判定された際に必要となる。移動手摺１２のスリップ率は、予め設定された計算式に基づいて算出される。移動手摺１２のスリップ率の点検が行われた後、当該スリップ率に基づいて移動手摺１２に対する手入れが行われる。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの運転状態とステップ９の移動速度との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９が移動している際のステップ９の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９が移動する際の音の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９が移動している際の点検ロボット１３の振動の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、図示されないブレーキの動作の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中におけるステップ９の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中における音の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中における点検ロボット１３の振動の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９とスカートガード１０との間隙または接触等の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、上から２段目のステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ１およびＲ１の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、上から４段目のステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ２およびＲ２の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、上部から中央部の最大個所となるステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ３およびＲ３の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、中央部から下部の最大個所となるステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ４およびＲ４の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、下から５段目のステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ５およびＲ５の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、下から３段目のステップ９とスカートガード１０との間隙Ｌ６およびＲ６の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９とスカートガード１０との間隙の画像の情報を取得する。

当該画像は、ステップ９とスカートガード１０との間隙等の点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ９と一対のスカートガード１０の一方との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ９と一対のスカートガード１０の他方との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ９と一対のスカートガード１０の一方との間隙とステップ９と一対のスカートガード１０の他方との間隙との合計が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ９とスカートガード１０との平行度合いが予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、隣接するステップ９の間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ９とスカートガード１０とが接触するか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、スカートガード１０と櫛との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、スカートガード１０の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、スカートガード１０の画像の情報を取得する。

当該画像は、スカートガード１０の点検に利用される。例えば、当該画像は、スカートガード１０のネジがスカートガード１０の表面から突き出しているか否かの点検に利用される。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの照明と意匠との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、エースラインの劣化と球切れの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、インナーデッキの取り付け状態とスカートガード１０の取り付け状態とビスの締め付け状態と移動手摺１２の損傷との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、アウターデッキの変形の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、隣接した透明型ガラスパネルの間隙の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、透明型ガラスパネルの傷の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、透明型ガラスパネルの下部の飛散防止用フィルムの剥がれの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、非透明型パネルの汚損と発錆との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、オーナメントの変形と損傷との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの照明の画像と意匠との画像との情報を取得する。

図２に示されるように、第３点検が実施される際、作業員は、下部ランディングプレート４から下部マンホール５を取り外す。その後、作業員は、下部ランディングプレート４または下部コムプレートの付近において点検ロボット１３を下部ランディングプレート４または下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第３点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、下部機械室３の内部の環境の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、下部機械室３の内部の油の状態と砂の状態と埃の状態と異臭と異常音との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、下部機械室３の内部の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、下部機械室３の内部の音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、図示されない駆動ローラの劣化または損傷の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、駆動ローラの回転状態を示す画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、駆動ローラの軸のがたつきを示す画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、駆動ローラの音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップチェーンスイッチの設定とステップチェーンスイッチカムの揺動範囲との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップチェーンスイッチのスプリングの画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップチェーンスイッチカムの画像の情報を取得する。

その後、作業員は、下部ランディングプレート４に下部マンホール５を取り付ける。

図示されないが、第４点検が実施される際、作業員は、櫛の付近において点検ロボット１３を上部ランディングプレート７または上部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第４点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙の点検または衝突の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９と櫛との間隙の付近の音の情報を取得する。

図示されないが、第５点検が実施される際、作業員は、上部ランディングプレート７から上部マンホール８を取り外す。その後、作業員は、上部ランディングプレート７または上部コムプレートの付近において点検ロボット１３を上部ランディングプレート７または上部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第５点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、上部機械室６の内部の環境の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、上部機械室６の内部の油の状態と砂の状態と埃の状態と異臭と異常音との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、上部機械室６の内部の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、上部機械室６の内部の音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、図示されない給油器に蓄えられた油の量の点検に情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、給油器の点検ゲージの画像の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップチェーンへの給油状態の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップチェーンの画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップチェーンの音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの音の情報を取得する。

その後、作業員は、上部ランディングプレート７に上部マンホール８を取り付ける。

図３に示されるように、第６点検が実施される際、作業員は、点検ロボット１３をステップ９の上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第６点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの運転状態の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、異常音と乗心地との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９が移動している際のステップ９の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９が移動している際の音の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ステップ９が移動している際の点検ロボット１３の振動の情報を取得する。取得装置１３ｂは、移動手摺１２が移動している際の移動手摺１２の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、移動手摺１２が移動している際の移動手摺１２の音の情報を取得する。取得装置１３ｂは、図示されないドライブユニットの音の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、図示されないブレーキの動作の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中におけるステップ９の画像の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中における音の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ブレーキの動作中における点検ロボット１３の振動の情報を取得する。取得装置１３ｂは、ブレーキによるステップ９の加速度の変化時間に基づいて停止距離の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９とスカートガード１０との接触の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９とスカートガード１０との間隙の画像の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、スカートガード１０のコーティングの剥離または損傷の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、スカートガード１０の画像の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの照明と意匠との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、エースラインの劣化と球切れとの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置１３ｂは、インナーデッキの取り付け状態とスカートガード１０の取り付け状態とビスの締め付け状態と移動手摺１２の損傷との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの照明の画像と意匠の画像との情報を取得する。

図４に示されるように、第７点検が実施される際、作業員は、少なくとも一つのステップ９を取り外す。例えば、作業員は、隣接した複数のステップ９を取り外す。その後、作業員は、ステップ９が取り外された位置の直下のステップ９の上面に点検ロボット１３を配置させる。その後、作業員は、点検ロボット１３に第７点検に対応した動作を実施させる。

この際、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、図示されないステップ軸の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ軸の画像の情報を取得する。

さらに、点検ロボット１３において、取得装置１３ｂは、ステップ９の裏面の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置１３ｂは、ステップ９が取り外された位置よりも上方のステップ９の裏面の画像の情報を取得する。

その後、作業員は、取り外されたステップ９を元の位置に取り付ける。

次に、図５を用いて、ステップ９とスカートガード１０との間隙の測定方法を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１における乗客コンベアの点検ロボットによるステップとスカートガードとの間隙の測定方法を説明するための図である。

図５に示されるように、点検ロボット１３は、ステップ９の縦縞に沿った状態で移動しないように固定される。その後、点検ロボット１３は、レーザー距離センサーを用いて上側に隣接したステップ９のライザーの左側端部までの距離Ｄ１を測定する。その後、点検ロボット１３は、レーザー距離センサーを用いて上側に隣接したステップ９のライザーの右側端部までの距離Ｄ２を測定する。その後、点検ロボット１３は、ステップ９の固定長Ｄ７と距離Ｄｌと距離Ｄ２との比較により、レーザー距離センサーの位置を算出する。具体的には、点検ロボット１３は、図５の距離Ｄ３と距離Ｄ４とを算出する。その後、点検ロボット１３は、レーザー距離センサーを用いて一対のスカートガード１０の一方までの距離Ｄ５を測定する。その後、点検ロボット１３は、レーザー距離センサーを用いて一対のスカートガード１０の他方までの距離Ｄ６を測定する。

点検ロボット１３は、乗客コンベアの運転中に予め設定された位置においてステップ９とスカートガード１０との間隙を測定する。例えば、点検ロボット１３は、距離Ｄ５から距離Ｄ３を差し引いて間隙Ｌ１から間隙Ｌ６を順次測定する。例えば、点検ロボット１３は、距離Ｄ６から距離Ｄ４を差し引いて間隙Ｒ１から間隙Ｒ６を順次測定する。

以上で説明した実施の形態１によれば、取得装置１３ｂは、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置１３ｃは、取得装置１３ｂが乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。このため、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。

なお、乗客コンベアの操作盤の動作の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。この際、作業員による操作盤の操作に基づいた音の変化または照明の照度の変化等の情報を点検ロボット１３で取得すればよい。

また、安全設備対策点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、交差部固定保護板と交差部可動警告板と落下物防止網と転落防止策と登り防止用仕切板と進入防止用仕切板と注意ラベルと誘導柵との取り付け状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、交差部固定保護板と交差部可動警告板と落下物防止網と転落防止策と登り防止用仕切板と進入防止用仕切板と注意ラベルと誘導柵との破損の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、注意放送の音声状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。

また、下部マンホール５と上部マンホール８との化粧ネジの取り付け状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。この場合、化粧ネジの頭が出ているか否かを点検することができる。その結果、利用者が化粧ネジの頭につまずくことを抑制できる。

また、スカートガード１０のコーティング面におけるシリコンの塗布状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。

また、乗客コンベアの試運転の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、各機器の異常音の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、各機器の振動の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、隣接した機器の接触の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、各機器の外観の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、各機器の設置状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、インナーデッキのビスの締め付け状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、養生シールの貼り付け状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、ブレーキの制動音の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、ブレーキのスリップ量の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。

また、制動機等の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、ラチェットホイールの位置設定の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、駆動チェーンの張力が基準値の場合におけるラチェットホイールとラチェットボールの間隙の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、マイクロスイッチの取り付け状態の点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、マイクロスイッチへの油の付着と汚れとの点検に点検ロボット１３を用いてもよい。例えば、制動機の軸受部における摩耗粉と錆との点検に点検ロボット１３を用いてもよい。

また、乗客コンベアの状態の情報は、乗客コンベアの点検が行われるたびに当該乗客コンベアのカルテとして作業内容の情報と対応付けて蓄積される。蓄積された情報は、ビッグデータとして様々な分析に活用される。例えば、蓄積された情報は、乗客コンベアの作業計画の最適化に活用される。例えば、蓄積された情報は、乗客コンベアの予知保全に活用される。

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアシステムの模式図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図６に示されるように、エスカレーターシステムは、第１乗客コンベアと第２乗客コンベアと第３乗客コンベアと第４乗客コンベアと第５乗客コンベアと第６乗客コンベアとを備える。

第１乗客コンベアは、１階と２階とにまたがる。第１乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第１乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。

第２乗客コンベアは、２階と３階とにまたがる。第２乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第２乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。

第３乗客コンベアは、３階と４階とにまたがる。第３乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第３乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。

第４乗客コンベアは、１階と２階とにまたがる。第４乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第４乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。

第５乗客コンベアは、２階と３階とにまたがる。第５乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第５乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。

第６乗客コンベアは、３階と４階とにまたがる。第６乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第６乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。

第１乗客コンベアの上部と第２乗客コンベアの下部とは隣接する。第２乗客コンベアの上部と第３乗客コンベアの下部とは隣接する。第４乗客コンベアの上部と第５乗客コンベアの下部とは隣接する。第５乗客コンベアの上部と第６乗客コンベアの下部とは隣接する。

エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第１乗客コンベアと第４乗客コンベアとは交差する。エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第２乗客コンベアと第５乗客コンベアとは交差する。エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第３乗客コンベアと第６乗客コンベアとは交差する。

実施の形態２において、点検ロボット１３は、自律走行し得るように設けられる。例えば、点検ロボット１３は、本体１３ａの図示されない車輪を用いて自律走行し得るように設けられる。点検ロボット１３は、自らが存在する位置と第１乗客コンベアの位置と第２乗客コンベアの位置と第３乗客コンベアの位置と第４乗客コンベアの位置と第５乗客コンベアの位置と第６乗客コンベアの位置とを認識し得るように設けられる。例えば、点検ロボット１３は、建築物の構内地図に基づいてこれらの位置を認識する。

乗客コンベアの点検時において、作業員は、予め設定された操作により点検ロボット１３に移動動作を実施させる。この際、点検ロボット１３は、自らの位置に基づいて移動する。

例えば、点検ロボット１３は、上昇運転中の第１乗客コンベアのステップ９に１階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第１乗客コンベアのステップ９とともに上昇する。その後、点検ロボット１３は、第１乗客コンベアのステップ９から２階に降りる。

その後、点検ロボット１３は、上昇運転中の第２乗客コンベアのステップ９に２階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第２乗客コンベアのステップ９とともに上昇する。その後、点検ロボット１３は、第２乗客コンベアのステップ９から３階に降りる。

その後、点検ロボット１３は、上昇運転中の第３乗客コンベアのステップ９に３階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第３乗客コンベアのステップ９とともに上昇する。その後、点検ロボット１３は、第３乗客コンベアのステップ９から４階に降りる。

例えば、点検ロボット１３は、下降運転中の第６乗客コンベアのステップ９に４階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第６乗客コンベアのステップ９とともに下降する。その後、点検ロボット１３は、第６乗客コンベアのステップ９から３階に降りる。

その後、点検ロボット１３は、下降運転中の第５乗客コンベアのステップ９に３階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第５乗客コンベアのステップ９とともに下降する。その後、点検ロボット１３は、第５乗客コンベアのステップ９から２階に降りる。

その後、点検ロボット１３は、下降運転中の第４乗客コンベアのステップ９に２階から乗る。その後、点検ロボット１３は、第４乗客コンベアのステップ９とともに下降する。その後、点検ロボット１３は、第４乗客コンベアのステップ９から１階に降りる。

以上で説明した実施の形態２によれば、点検ロボット１３は、乗客コンベアに対して乗降する。このため、作業員が点検ロボット１３を運搬しなくても、乗客コンベアの点検を実施することができる。なお、点検ロボット１３は、点検対象の乗客コンベアまたは建築物の設備から点検対象の乗客コンベアまでの距離と進行方向との情報を受信することもある。この場合、点検ロボット１３は、当該情報に基づいて点検対象の乗客コンベアまで誘導される。

実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。なお、実施の形態２と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図７においては図示されないが、実施の形態３の点検ロボット１３において、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの図示されない制御装置との間で情報を送受信する。制御装置１３ｄは、乗客コンベアの動作を制御する。例えば、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの運転と停止とを制御する。例えば、制御装置１３ｄは、ステップ９を予め設定された距離だけ移動させる。例えば、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの利用者の有無を判定する。例えば、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの図示されないブザーを動作させる。

次に、図８を用いて、制御装置１３ｄの動作の概要を説明する。
図８はこの発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、制御装置１３ｄは、現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻か否かを判定する。ステップＳ１で現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻でない場合、制御装置１３ｄは、点検を開始する時刻まで待機する。ステップＳ１で現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻である場合、制御装置１３ｄは、ステップＳ２の動作を行う。

ステップＳ２では、制御装置１３ｄは、点検内容に応じて乗客コンベアの動作を制御する。その後、制御装置１３ｄは、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、制御装置１３ｄは、点検内容に応じて取得装置１３ｂの動作と記録装置１３ｃの動作とを制御する。その後、制御装置１３ｄは、ステップＳ４の動作を行う。

ステップＳ４では、制御装置１３ｄは、乗客コンベアにおいて全ての点検が終了したか否かを判定する。ステップＳ４で乗客コンベアにおいて全ての点検が終了していない場合、制御装置１３ｄは、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ４で乗客コンベアにおいて全ての点検が終了している場合、制御装置１３ｄは、ステップＳ５の動作を行う。

ステップＳ５では、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの制御装置１３ｄに対して乗客コンベアの点検が終了したことを示す情報を送信する。その後、制御装置１３ｄは、ステップＳ１の動作を行う。

以上で説明した実施の形態３によれば、制御装置１３ｄは、乗客コンベアの動作を制御する。このため、作業員が乗客コンベアの設定を変更しなくても、乗客コンベアの点検を自動で実施することができる。

次に、図９を用いて、制御装置１３ｄの例を説明する。
図９はこの発明の実施の形態３における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置のハードウェア構成図である。

制御装置１３ｄの各機能は、処理回路により実現される。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１５を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１４ａと少なくとも１つのメモリ１４ｂとを備える場合、制御装置１３ｄの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、少なくとも１つのメモリ１４ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置１３ｄの各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１４ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、メモリ１４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１５を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置１３ｄの各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置１３ｄの各機能は、まとめて処理回路で実現される。

制御装置１３ｄの各機能について、一部を専用のハードウェア１５で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、取得装置１３ｂと記録装置１３ｃとを制御する機能については専用のハードウェア１５としての処理回路で実現し、取得装置１３ｂと記録装置１３ｃとを制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１４ａが少なくとも１つのメモリ１４ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１５、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせにより制御装置１３ｄの各機能を実現する。

実施の形態４．
図１０はこの発明の実施の形態４における乗客コンベアの点検システムが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。なお、実施の形態３と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図１０の点検システムにおいて、進入規制ロボット１６は、乗客コンベアの下部乗降口１を塞ぐ。図示されないが、他の進入規制ロボット１６は、乗客コンベアの上部乗降口２を塞ぐ。

例えば、進入規制ロボット１６は、ドローンである。ドローンとは、遠隔操作および自動制御の少なくとも一方により飛行し得る無人航空機のことである。

点検ロボット１３は、進入規制ロボット１６との間で情報を送受信する。点検ロボット１３は、進入規制ロボット１６の動作を制御する。例えば、点検ロボット１３は、立体的な安全柵の映像を進入規制ロボット１６に表示させる。例えば、点検ロボット１３は、「エスカレーター点検中」、「近づかないで下さい。」等の文字の映像を進入規制ロボット１６に表示させる。その結果、利用者は、外部から乗客コンベアに進入することを規制される。

以上で説明した実施の形態４によれば、進入規制ロボット１６は、利用者が乗客コンベアに進入することを規制する。このため、作業員が乗客コンベアの付近にいなくても、乗客コンベアの点検を自動で実施することができる。なお、点検ロボット１３が利用者と乗客コンベアに同乗して乗客コンベアの点検を行う場合、進入規制ロボット１６は、不要である。この場合、点検中である旨を利用者に向けて表示する機能を点検ロボット１３に設ければよい。

なお、実施の形態１から実施の形態４のいずれかに示される点検ロボット１３または点検システムを動く歩道に適用してもよい。この場合、動く歩道の点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。

以上のように、この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムは、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすシステムに利用できる。

１下部乗降口、２上部乗降口、３下部機械室、４下部ランディングプレート、５下部マンホール、６上部機械室、７上部ランディングプレート、８上部マンホール、９ステップ、１０スカートガード、１１欄干パネル、１２移動手摺、１３点検ロボット、１３ａ本体、１３ｂ取得装置、１３ｃ記録装置、１３ｄ制御装置、１４ａプロセッサ、１４ｂメモリ、１５ハードウェア、１６進入規制ロボット

この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットは、乗客コンベアが発する振動の情報を前記乗客コンベアの状態の情報として取得する取得装置と、前記取得装置が前記乗客コンベアの状態の情報を取得した際に、前記乗客コンベアの状態の情報を記録する記録装置と、前記取得装置と前記記録装置とを保持し、前記乗客コンベアのステップの上面に固定された際に前記ステップに対して前記ステップの前後方向への移動および振動と左右方向への移動および振動と上下方向への移動および振動とが抑制される本体と、を備えた。
この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットは、乗客コンベアのステップとスカートガードとの間隙を測定するための距離センサー、を備え、前記乗客コンベアのステップの上に固定された際に、上側に隣接したステップのライザーの左側端部までの距離と、上側に隣接したステップのライザーの右側端部との距離と、を測定し、ステップの固定長との比較により、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離と、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離と、を算出し、固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離と、固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離を測定し、固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの左側に位置するスカートガードとの間隙を測定し、固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの右側に位置するスカートガードとの間隙を測定する。

Claims

乗客コンベアの画像の情報と前記乗客コンベアが発する音の情報と前記乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを前記乗客コンベアの状態の情報として取得する取得装置と、
前記取得装置が前記乗客コンベアの状態の情報を取得した際に、前記乗客コンベアの状態の情報を記録する記録装置と、
を備えた乗客コンベアの点検ロボット。
前記取得装置と前記記録装置とを保持した状態で自律走行し、前記乗客コンベアに対して乗降する本体、
を備えた請求項１に記載の乗客コンベアの点検ロボット。
前記乗客コンベアの動作を制御する制御装置、
を備えた請求項１または請求項２に記載の乗客コンベアの点検ロボット。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の点検ロボットと、
前記乗客コンベアの乗降口を塞ぎ、前記乗客コンベアの利用者が外部から前記乗客コンベアに進入することを規制する進入規制ロボットと、
を備えた乗客コンベアの点検システム。