JPWO2017203720A1 - 把持処置具、把持処置具の組付及び分解方法 - Google Patents

Abstract

把持処置具（１）は、長手軸に沿って設けられたシース（５）と、シース（５）の先端に設けられた第１の把持片（１３）と、第２の把持片（１４）と、可動部材（１７）とを備える。第２の把持片（１４）は、前記長手軸（Ｃ）と直交する第１の回転軸（５１）の周りに回転するようにシース（５）に接続され、第１の把持片（１３）に対して開閉する。可動部材（１７）は、第２の回転軸（５２）で第２の把持片（１４）に接続され、前記長手軸（Ｃ）に沿って変位し、第２の把持片（１４）に対して前記第２の回転軸（５２）の周りに相対的に回転する。前記第１の回転軸（５１）は、前記第１の回転軸（５１）に対して垂直な平面内で、シース（５）又は第２の把持片（１４）に対して変位する。前記第２の回転軸（５２）は、前記第２の回転軸（５２）に対して垂直な平面内で、可動部材（１７）又は第２の把持片（１４）に対して変位する。

Description

本発明は、把持処置具に関する。

一対の把持片の間に処置対象を把持して処置を行うための把持処置具が知られている。例えば、米国特許出願公開第２００９／００８８７８５号明細書（日本国特開２００９−８２７１１号公報）には、このような把持処置具が開示されている。把持処置具では、一対の把持片の少なくとも一方がシースの先端部に設けられた軸周りに回転するように取り付けられている。把持片がシースに対して回転することにより、他方の把持片に対して開いたり閉じたりする。さらに、回転するように取り付けられている把持片には、上述の軸と異なる位置に、シースと平行に設けられてその長手軸に沿って移動しうる可動部材が、把持片が可動部材に対して相対的に回転しうるように取り付けられている。

米国特許出願公開第２００９／００８８７８５号明細書に開示されている把持処置具では、シース及び把持片のそれぞれに穴が設けられ、これらの穴に対してピン等が通されることで、把持片がシースに対して回転するように取り付けられている。また、可動部材及び把持片のそれぞれに穴が設けられ、これらの穴に対してピン等が通されることで、把持片が可動部材に対して回転するように取り付けられている。

シースと把持片との接続、及び把持片と可動部材との接続の仕方によって、一の部材から他の部材への力の伝達効率、これら部材を含む機構の組み立て効率等が異なる。

本発明は、一の部材から他の部材への力の伝達効率がよく、かつ、各部材の組み立て効率がよい把持処置具を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、把持処置具は、シースと、前記シースの先端に設けられた第１の把持片と、前記シースの長手軸と直交する第１の回転軸の周りに回転するように前記第１の回転軸で前記シースに接続されることで、前記第１の把持片に対して開閉するように設けられた第２の把持片と、前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸で前記第２の把持片に接続され、前記長手軸に沿って変位し、前記第２の把持片に対して前記第２の回転軸の周りに相対的に回転することで、前記第２の把持片を前記第１の回転軸の周りに回転させる可動部材とを備え、前記第１の回転軸は、前記第１の回転軸に対して垂直な平面内で、前記シースと前記第２の把持片とのうち少なくとも何れか一方に対して変位し、前記第２の回転軸は、前記第２の回転軸に対して垂直な平面内で、前記可動部材と前記第２の把持片とのうち少なくとも何れか一方に対して変位する。

本発明によれば、一の部材から他の部材への力の伝達効率がよく、かつ、各部材の組み立て効率がよい把持処置具を提供できる。

図１は、一実施形態に係る把持処置具の構成例の概略を示す図である。 図２は、エンドエフェクタの構成例の概略を示す平面図である。 図３は、シースと可動部材の構成例の概略を示す斜視図である。 図４は、第２の把持部材の構成例の概略を示す斜視図である。 図５は、第２の把持部材と可動部材との相対的な移動の概略について説明するための図である。 図６は、第２の把持部材と可動部材との相対的な移動の概略について説明するための図である。 図７は、第２の把持部材とシースとの相対的な移動の概略について説明するための図である。 図８は、エンドエフェクタの他の構成について説明するための模式図である。 図９は、ハンドルの支持軸の位置の例について説明するための図である。 図１０は、ハンドルの支持軸の位置の例について説明するための図である。 図１１は、ハンドルに設けられたバネの構成例について説明するための図である。 図１２は、ハンドルに設けられたバネの構成例について説明するための図である。 図１３は、くぼみを有する第１の把持片の構成例の概略を示す斜視図である。 図１４は、第１の把持片に設けられたくぼみの位置の一例について説明するための断面の概略図である。 図１５は、第１の把持片に設けられたくぼみの位置の一例について説明するための断面の概略図である。 図１６は、第１の把持片に設けられたくぼみの位置の一例について説明するための断面の概略図である。 図１７は、第１の把持片の形状の一例について説明するための断面の概略図である。 図１８は、第１の把持片に設けられたくぼみの形状の一例について説明するための図である。 図１９は、第１の把持片に設けられたくぼみの形状の一例について説明するための図である。

本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る把持処置具は、処置対象である生体組織を把持し、当該組織にエネルギーを与えることで、当該組織を処置するための器具である。

〈把持処置具の構成〉
本実施形態に係る把持処置具１の構成例の概略を図１に示す。長手軸Ｃを定義したときに、把持処置具１は、長手軸Ｃに沿って伸びる細長い円筒形状をしたシース５を備える。シース５の一端には、操作部２が設けられ、シース５の他端には、エンドエフェクタ６が設けられている。操作部２は、把持処置具１を操作するためにユーザが把持する部分である。エンドエフェクタ６は、処置対象である生体組織を把持し、当該組織にエネルギーを与える。以降説明のため、長手軸Ｃに沿って、エンドエフェクタ６側を先端側と称し、操作部２側を基端側と称することにする。

操作部２は、シース５が接続されているハウジング４を有する。ハウジング４は、長手軸Ｃに沿って適当な長さを有している。ハウジング４の基端側の部位からは、長手軸Ｃから遠ざかる方向にグリップ１１が伸びている。グリップ１１は、ハウジング４に対して固定されており、固定ハンドルとして機能する。グリップ１１が設けられた平面と同一の平面内において、ハウジング４のグリップ１１の先端側の部位からは、ハンドル１２が伸びている。ハンドル１２は、ハウジング４に設けられた支持軸回りに回転して、グリップ１１からの距離が変化するようにハウジング４に取り付けられている。ハンドル１２は可動ハンドルとして機能する。

ユーザは、グリップ１１とハンドル１２とが開いたり閉じたりするように、グリップ１１とハンドル１２とを握り、グリップ１１とハンドル１２との間の距離を変化させる操作を行う。この操作に連動して、エンドエフェクタ６が動作する。

なお、グリップ１１とハンドル１２との位置関係は、図１に示す例に限定されない。例えば、可動ハンドルとしてのハンドルは、固定ハンドルとしてのグリップよりも基端側に配置されていてもよい。また、固定ハンドルとしてのグリップと可動ハンドルとしてのハンドルとが長手軸Ｃに沿って伸びており、ハンドルと長手軸Ｃとの距離が変化するようにハンドルが変位するものであってもよい。

図１に示す例に戻って説明を続ける。ハウジング４の基端側には、ケーブル７の一端が接続されている。ケーブル７の他端は、図示しない電源装置に接続されている。ケーブル７は、エンドエフェクタ６に供給するためのエネルギーを電源装置から受けるためのケーブルである。

エンドエフェクタ６は、第１の把持片１３と、第２の把持片１４とを備える。本実施形態では、第１の把持片１３は、長手軸Ｃに沿って固定された状態で配置されている。第２の把持片１４は、第１の把持片１３に対向するように設けられている。第２の把持片１４は、第１の把持片１３に対して開閉するように、シース５に接続されている。把持処置具１では、第２の把持片１４の開閉がハンドル１２の変位と連動するように構成されている。

説明のため、第２の把持片１４が開閉する方向に上下方向を定義し、第２の把持片１４が設けられている側を上側、第１の把持片１３が設けられている側を下側と称することにする。また、この上下方向に基づいて、基端側から先端側を見て右側及び左側を定義するものとする。すなわち、図１において、紙面の奥側を右側、手前側を左側とする。また、以降の説明では、各部材についてシース５の中心軸に近い側を内側と称し、中心軸から遠い側を外側と称することにする。

エンドエフェクタ６の構成例を図２に示す。上述のとおりシース５及び第１の把持片１３は、長手軸Ｃに沿って伸び、変位しない。第２の把持片１４は、第１の把持片１３と対向する部分である把持片本体２４と、把持片本体２４から下側、すなわち第１の把持片１３側に伸びる突出片２３とを有する。突出片２３の下部には第１の回転軸５１が設けられている。突出片２３の上部には軸部材５４を含む第２の回転軸５２が設けられている。第１の回転軸５１と第２の回転軸５２とは、長手軸Ｃ及び上下方向を示す軸とを含む平面に対して直交する向きに設けられている。また、第１の回転軸５１と第２の回転軸５２とは、シース５の中心軸を挟んで互いに反対側に設けられている。第１の回転軸５１は、シース５に対して第２の把持片１４を回転可能に支持する軸である。

シース５内には、細長形状をした可動部材１７が長手軸Ｃと平行に設けられている。可動部材１７の先端側は、第２の回転軸５２を介して第２の把持片１４に接続されている。すなわち、第２の回転軸５２は、可動部材１７と第２の把持片１４とを相対的に回転可能に支持する軸である。

可動部材１７の基端側は、操作部２まで伸びている。可動部材１７は、ハンドル１２の動きに連動して、シース５内を長手軸Ｃと平行に先端側及び基端側に変位する。ハンドル１２がグリップ１１側、すなわち基端側に変位するとき、可動部材１７は、先端側に変位する。ハンドル１２がグリップ１１から離れる方向、すなわち先端側に変位するとき、可動部材１７は、基端側に変位する。

可動部材１７が基端側に変位するとき、第２の回転軸５２が基端側に変位し、突出片２３の上部は基端側に引かれる。その結果、把持片本体２４は、第１の把持片１３に対して開くように、その先端が上側に移動するように動く。可動部材１７が先端側に変位するとき、第２の回転軸５２が先端側に変位し、突出片２３の上部は先端側に押される。その結果、把持片本体２４は、第１の把持片１３に対して閉じるように、その先端が下側に移動するように動く。

シース５及び可動部材１７の構造を示す斜視図を図３に示す。また、第２の把持片１４の構造を示す斜視図を図４に示す。図３に示すように、シース５の先端部は、上側が削られた形状になっている。したがって、シース５の先端部の長手軸Ｃと垂直な断面の形状は、下側に底面を有するＵ字形状となっている。この先端部分において、左側の側面から底面にかけて切欠きが形成されている。この切欠きを左側切欠き４０Ａと称することにする。同様に、シース５の先端部分において、右側の側面から底面にかけて切欠きが形成されている。この切欠きを右側切欠き４０Ｂと称することにする。左側切欠き４０Ａと右側切欠き４０Ｂとは対称に形成されている。左側切欠き４０Ａと右側切欠き４０Ｂとを合わせてシース切欠き４０と称することにする。このシース切欠き４０は第１の回転軸５１の軸受となる部分である。したがって、シース切欠き４０の上側は、軸を受けるように円形形状に切り欠かれている。

図４に示すように、第２の把持片１４の左側の突出片２３を左側突出片２３Ａと称し、第２の把持片１４の右側の突出片２３を右側突出片２３Ｂと称することにする。左側突出片２３Ａの内側の面と、右側突出片２３Ｂの内側の面とには、互いに対称に円筒形状の突起が設けられている。この突起を把持片突起２７と称することにする。把持片突起２７は、第１の回転軸５１の軸となる軸部材として機能する。円筒形の把持片突起２７の中心軸は、左右方向に伸びている。第２の把持片１４の把持片突起２７は、シース５のシース切欠き４０に嵌め込まれる。

図３に示すように、可動部材１７の先端部には、軸孔１９が可動部材１７を左右方向に貫くようにあけられている。この軸孔１９は、第２の回転軸５２の軸部材５４が通される孔である。左右方向からみた軸孔１９の幅は、軸部材５４の外径程度であるが、軸孔１９の上下方向の長さは、軸部材５４の外径よりも長い。すなわち、軸孔１９に通された軸部材５４は、軸孔１９内で回転できるし、上下方向に平行移動できる。

可動部材１７は、その先端側において上方向に湾曲し、その上面はシース５の上面よりも上側に位置している。可動部材１７が基端側に変位しても、シース５に当たらないように、シース５の上側には、切欠き６０が設けられている。可動部材１７が上側に湾曲していることで、第２の回転軸５２をより上側に設けることができ、第１の回転軸５１と第２の回転軸５２との距離が湾曲していない場合よりも長くなる。後述するように、第２の把持片１４は、第１の回転軸５１を支点とし、第２の回転軸５２を力点として動作するので、第１の回転軸５１と第２の回転軸５２との距離を大きくすることで、てこ比を大きくすることができる。

図４に示すように、第２の把持片１４の突出片２３の上部には、第２の回転軸５２の軸部材５４が通る孔である把持片孔２５が設けられている。

第２の把持片１４、シース５及び可動部材１７の組み立て時には、第２の把持片１４の把持片突起２７がシース５の下側からシース切欠き４０に嵌め込まれる。続いて、第２の把持片１４の把持片孔２５と可動部材１７の軸孔１９とを貫通するように、第２の回転軸５２の軸部材５４が通される。この軸部材５４は、第２の把持片１４の把持片孔２５に固定される。

このように、本実施形態では、第１の回転軸５１と第２の回転軸５２とは平行となるように構成されている。

第１の把持片１３及び第２の把持片１４の構成は、把持処置具１の機能に応じて適宜に変更されうる。本実施形態に係る把持処置具１は、生体組織に対してどのようなエネルギーを与えるものであってもよい。例えば、把持処置具１は、生体組織に高周波電流を流す高周波処置具であってもよい。この場合、第１の把持片１３と第２の把持片１４との生体組織と接する面に電極が設けられる。このような把持処置具１は、当該電極を用いて把持した生体組織に高周波電流を流し、生体組織を処置する。また、把持処置具１は、超音波処置具であってもよい。この場合の一例では、第１の把持片１３は、シース５を通り操作部２のハウジング４まで達している。ハウジング４内には、超音波振動子が設けられており、超音波振動子で発生した振動が、第１の把持片１３に伝達され、第１の把持片１３が振動する。この振動を用いて、把持処置具１は、処置対象である把持した生体組織の処置を行う。また、第１の把持片１３又は第２の把持片１４にヒーターが設けられてもよい。ヒーターで発生した熱は、生体組織に伝達される。この熱を用いて、把持処置具１は、当該生体組織の処置を行う。また、把持処置具１は、上述のエネルギーの組み合わせを用いてもよい。すなわち、把持処置具１は、例えば第１の把持片１３を超音波振動させながら、生体組織に高周波電流を流すような処置具でもよい。

〈エンドエフェクタの開閉動作〉
本実施形態に係るエンドエフェクタ６の第２の把持片１４の開閉動作についてさらに説明する。図５に、可動部材１７及び第２の把持片１４の模式図を示す。図５において、破線は、第２の把持片１４が第１の把持片１３に対して開いた開状態を模式的に示し、実線は、第２の把持片１４が第１の把持片１３に対して閉じた閉状態を模式的に示す。

シース５に固定されている第１の回転軸５１が動かないとすると、第２の把持片１４は、第１の回転軸５１を軸として回転する。操作部２のハンドル１２の操作に伴って、可動部材１７がその長手軸方向に移動する。図５において、破線で示す開状態では、可動部材１７は基端側に位置し、実線で示す閉状態では、可動部材１７は先端側に位置する。破線で示す開状態から実線で示す閉状態に遷移するとき、すなわち、可動部材１７が基端側から先端側へと移動するとき、可動部材１７から軸部材５４へと力が作用する。すなわち、可動部材１７は、軸部材５４を先端側へと押し出す。その結果、軸部材５４が固定されている第２の把持片１４は、第１の回転軸５１を軸として回転し、開状態から閉状態へと変化する。この運動は第１の回転軸５１回りの回転運動であるため、図５に示すように軸部材５４の上下方向の位置は変化する。本実施形態では、軸部材５４が通る可動部材１７に設けられた軸孔１９は、上下方向に長いので、軸部材５４は、軸孔１９内で回転しながら上下に移動する。

仮に、軸部材５４が通る軸孔１９が軸部材５４の太さと一致する円形の穴であったと仮定する。この場合、第２の把持片１４の開閉に伴う軸部材５４の上下方向の変位に伴って、可動部材１７は上下に撓むことになる。可動部材１７が上下に撓むと、可動部材１７は、先端側及び基端側への変位に伴う力を第２の把持片１４に効率的に伝達できない。言い換えると、可動部材１７に設けられた軸孔１９が軸部材５４の太さよりも上下方向に長いことで、可動部材１７は力を効率的に第２の把持片１４に伝達することができる。

上述の実施形態では、可動部材１７に設けられた軸部材５４が移動できる軸孔１９の形状は、長手軸Ｃに対して垂直であり直線的に上下方向に移動できる形状となっている。しかしながらこれに限らない。図６に示すように、軸部材５４が移動できる軸孔１９の形状は、湾曲した形状であってもよい。特に、軸部材５４が接触する面に対する垂線が常に第１の回転軸５１と軸部材５４とを結ぶ線の垂線と一致するような軸孔１９の形状が、好ましい。このような形状であると、可動部材１７から軸部材５４へと伝達される力の方向は、常に第１の回転軸５１と軸部材５４とを結ぶ線の垂線の方向、すなわち、軸部材５４の移動方向と一致する。このため、可動部材１７から軸部材５４すなわち第２の把持片１４へと効率的に力が作用する。このように、開状態から閉状態に遷移する過程における、可動部材１７上に描かれる第２の回転軸５２の軌跡は、当該遷移の過程において常に当該軌跡の接線に対する垂線が第１の回転軸５１と前記第２の回転軸５２とを結ぶ線に対する垂線と一致するような形状であることが好ましい。

次に、第２の把持片１４の開閉動作における第１の回転軸５１の挙動について図７を参照して説明する。上述のとおり、第１の回転軸５１は、第２の把持片１４に設けられた把持片突起２７と、シース５に設けられたシース切欠き４０とによって構成されている。図７に示すように、シース切欠き４０は、把持片突起２７よりも大きく設けられているので、把持片突起２７は、シース切欠き４０内で移動しうる。一方で、図７に示すように、第１の把持片１３と第２の把持片１４とで処置対象９９を把持するとき、可動部材１７が先端側に移動する。このとき、第２の把持片１４は、第１の回転軸５１を形成する把持片突起２７の回りに、閉じる方向に回転する。このときに把持片突起２７にかかる力の向きは、基端側上方向となる。また、第２の把持片１４は、処置対象９９から矢印Ａ１に示すように上方向の力を受ける。この作用によっても、把持片突起２７は、上方向の力を受けることになる。したがって、把持片突起２７には、矢印Ａ２に示すように、上方向のやや基端方向の力が働く。したがって、把持片突起２７は、シース５のシース切欠き４０によって支持されることになる。

このように、第２の把持片１４が第１の把持片１３に対して最も開いた状態を開状態とし、第２の把持片１４が第１の把持片１３に対して最も閉じた状態を閉状態としたときに、開状態から閉状態に遷移する過程において、所定の状態から閉状態に遷移する過程では、把持片突起２７は、シース切欠き４０によって支持される。この間、第１の回転軸５１は、第１の回転軸５１に対して垂直な平面内で、シース５及び第２の把持片１４に対して変位しない。以上のように、把持片突起２７がシース切欠き４０から脱落することはない。

〈把持処置具の特長〉
本実施形態に係る把持処置具１では、可動部材１７の軸孔１９は、第２の把持片１４に固定された軸部材５４を受ける。この軸孔１９は、軸部材が回転できかつ第２の回転軸５２に対して垂直な平面内で移動できるように軸部材５４の外径よりも長い孔となっている。その結果、第２の回転軸５２は、第２の回転軸５２に対して垂直な平面内で、可動部材１７に対して変位する。この変位の方向は、可動部材１７が移動する長手軸Ｃと交差する方向である。その結果、第２の把持片１４が開状態から閉状態に遷移する過程において、可動部材１７が撓まない。このことにより、可動部材１７が撓む場合に比較して、可動部材１７から第２の把持片１４への力の伝達効率が向上する。エンドエフェクタ６で生体組織の処置を行う際に、第１の把持片１３と第２の把持片１４とによる把持力が高い方が、処置効率がよい。したがって、可動部材１７から第２の把持片１４への力の伝達効率が向上することで、エンドエフェクタ６による生体組織の処置効率も向上する。

また、本実施形態に係る把持処置具１では、シース５に設けられたシース切欠き４０は、第２の把持片１４に設けられた把持片突起２７を受ける。このシース切欠き４０は、把持片突起２７が回転できかつ第１の回転軸５１に対して垂直な平面内で移動できるように把持片突起２７の外径よりも大きい孔を有する。これによって、第１の回転軸５１は、シース切欠き４０の範囲内で移動しうる。その結果、可動部材１７の位置に対する第２の把持片１４の位置の自由度が向上する。このことによって、第１の把持片１３と第２の把持片１４とで生体組織を把持する際に、第２の把持片１４が生体組織と接触する角度が調整されうる。処置対象に応じて第１の把持片１３と第２の把持片１４とで把持する生体組織の大きさ等は異なる。第２の把持片１４の位置にある程度の自由度があることで、生体組織の大きさ等によらず、第１の把持片１３と第２の把持片１４とによって生体組織を適切に把持することができる。その結果、エンドエフェクタ６による生体組織の処置効率も向上する。

また、シース切欠き４０は、その下側に開口を有する。すなわち、把持片突起２７を受ける孔であるシース切欠き４０の外周は開口を有する。このため、エンドエフェクタ６の組み立て時には、第２の把持片１４の把持片突起２７は、シース切欠き４０の下側の開口から容易に挿入されうる。したがって、このような開口がない場合と比較して、エンドエフェクタ６の組み立て効率が向上する。

なお、可動部材１７に設けられた軸孔１９の外周は閉じているが、シース５に設けられたシース切欠き４０のように一部が開いていてもよい。しかしながら、可動部材１７に設けられた軸孔１９の外周が閉じていることで、可動部材１７の強度は開いている場合よりも高くなるので、軸孔１９の外周は閉じていることが好ましい。

一方で、可動部材１７に設けられた軸孔１９の一部が開口し、シース５に設けられたシース切欠き４０の外周が閉じていてもよい。この場合、組み立て時には、開口している可動部材１７の軸孔１９に第２の把持片１４の軸部材を嵌め込み、その後シース５のシース切欠き４０に第２の把持片１４の軸部材を通して固定することになる。

［変形例］
〈第２の回転軸について〉
上述の実施形態では、第２の回転軸５２において、軸部材５４が可動部材１７の軸孔１９を貫通している。しかしながらこれに限らない。例えば、第２の把持片１４には、軸部材５４の代わりにボスが設けられ、可動部材１７には、軸孔１９に相当する溝としてボスを受ける溝が設けられてもよい。

また、上述の実施形態では、第２の回転軸５２は、第２の回転軸５２に対して垂直な平面内で、可動部材１７に対して変位する。同様に、第２の回転軸５２は、第２の回転軸５２に対して垂直な平面内で、第２の把持片１４に対して変位してもよい。すなわち、第２の回転軸５２の軸部材又はボスが可動部材１７に対して固定され、第２の把持片１４に軸部材又はボスが回転及び移動できる孔又は溝が設けられてもよい。また、軸部材が可動部材１７に設けられた軸孔内と第２の把持片１４に設けられた軸孔内とで変位することで、第２の回転軸５２が可動部材１７及び第２の把持片１４に対して変位するように構成されてもよい。

〈第１の回転軸について〉
上述の実施形態では、第１の回転軸５１において、図３に示すシース切欠き４０は、シース５を貫通した孔となっている。しかしながらこれに限らない。例えば、シース切欠き４０は、把持片突起２７を受ける溝であってもよい。また、図３に示す例では、シース切欠き４０の左側切欠き４０Ａと右側切欠き４０Ｂとは分離しているが、これらはつながっていてもよい。この場合、把持片突起２７に代えて、把持片突起２７を結ぶような軸が、第２の把持片１４に設けられてもよい。ただし、この場合、図３に示すような構成よりもシース５の強度が低下するおそれがある。

また、上述の実施形態では、第１の回転軸５１は、第１の回転軸５１に対して垂直な平面内で、シース５に対して変位する。同様に、第１の回転軸５１は、第１の回転軸５１に対して垂直な平面内で、第２の把持片１４に対して変位してもよい。すなわち、第１の回転軸５１の軸部材又はボスがシース５に対して固定され、第２の把持片１４に軸部材又はボスが回転及び移動できる孔又は溝が設けられてもよい。また、軸部材がシース５に設けられた軸孔内と第２の把持片１４に設けられた軸孔内とで変位することで、第１の回転軸５１がシース５及び第２の把持片１４に対して変位するように構成されてもよい。

〈エンドエフェクタの他の構成について〉
エンドエフェクタ６の構成は、上述の実施形態に限らない。例えば図８に模式図を示すような構成であってもよい。すなわち、図８に示す例では、シース５ｂに固定された第１の把持片１３に対して第２の把持片１４ｂが開閉する。図８において、実線は第２の把持片１４ｂが閉じた閉状態を示し、破線は、第２の把持片１４ｂが開いた開状態を示す。

第２の把持片１４ｂの開閉動作をする際の第２の把持片１４ｂの回転軸を第１の回転軸５１ｂとする。このとき、第１の回転軸５１ｂは、第２の把持片１４ｂの上部に設けられている。また、第２の把持片１４ｂの下部に第２の回転軸５２ｂが設けられている。可動部材１７ｂは、第２の回転軸５２ｂを介して第２の把持片１４ｂに接続されている。

ここで、第１の回転軸５１ｂにおいて、例えば第２の把持片１４ｂに把持片突起２７ｂが設けられる。シース５ｂに、上側に開口を有するシース切欠き４０ｂが設けられる。また、第２の回転軸５２ｂにおいて、第２の把持片１４ｂに軸部材５４ｂが設けられ、この軸部材５４ｂが貫通するように、可動部材１７ｂに細長い形状の軸孔１９ｂが設けられている。

図８に示す例においても、第１の回転軸５１ｂ及び第２の回転軸５２ｂは、それらの軸に垂直な平面内で移動しうる。その結果、上述の実施形態の場合と同様に作用し、同様の効果が得られる。

［ハンドルの構成について］
〈ハンドルの支持軸の位置について〉
操作部２のハンドル１２の構成について図９及び図１０を参照して説明する。ハンドル１２は、操作部２のハウジング４内に設けられた支持軸Ｏ１の回りに回転するように取り付けられている。ここで、ハンドル１２の可動範囲と支持軸Ｏ１との位置関係に注目する。図９及び図１０において、実線で描かれたハンドル１２は、ハンドル１２が最も先端側に変位した開状態を示し、破線で描かれたハンドル１２は、ハンドル１２が最も基端側に変位した閉状態を示す。ハンドル１２を操作するユーザの指は、ハンドル１２に設けられた穴１２ａに挿入される。

図９に示す例では、開状態から閉状態へと変位するとき、ユーザの指は位置Ｄ１から位置Ｄ２へと移動する。これに対して、図１０に示す例では、開状態から閉状態へと変位するとき、ユーザの指は位置Ｄ３から位置Ｄ４へと移動する。図９に示す例では、ユーザの指の移動は、矢印Ａ３で示すようにグリップ１１の方向を向いており、ユーザは握る力をハンドル１２に伝えやすい。一方、図１０に示す例では、ユーザの指の移動は、矢印Ａ４で示すように、グリップ１１の方向を向いておらず、ユーザは握る力をハンドル１２に伝えにくい。このため、図１０に示す例よりは、図９に示す例が好ましい。

すなわち、図９に示すように、ハンドル１２の支持軸Ｏ１は、位置Ｄ１及び位置Ｄ２からそれぞれ上方向の伸ばした線の間である範囲Ｂ１の内側に位置するように配置されることが好ましい。図１０に示す例では、ハンドル１２の支持軸Ｏ１は、位置Ｄ３及び位置Ｄ４からそれぞれ上方向の伸ばした線の間である範囲Ｂ２の内側に位置していない。

〈ハンドルに設けられたバネについて〉
ハンドル１２を先端側に押し付ける戻りバネの構成例について、図１１及び図１２を参照して説明する。図１１及び図１２に示すように、ハウジング４内には、ハンドル１２を先端側に押し付けるための戻りバネ８１が設けられている。戻りバネ８１は、軸８２を中心として、第１の線状部材８３と第２の線状部材８４とが開くように力を発生する。ここで、第１の線状部材８３は、ハウジング４に対して固定されている。一方、第２の線状部材８４は、ハンドル１２のバネ支持部７１を先端側に押す。ユーザによってハンドル１２が基端側に押されるとき、戻りバネ８１は、この力によって閉じられる。一方、ユーザによる力からハンドル１２が解放されたとき、戻りバネ８１はハンドル１２を先端側に押し戻す。

図１１に示す例では、第２の線状部材８４は、ハンドル１２の支持軸Ｏ１と戻りバネ８１の軸８２とを結ぶ線状に配置されている。戻りバネ８１により発生する力は、矢印Ａ５で示すように、第２の線状部材８４の垂線方向に働き、この方向は、ハンドル１２の回転方向と一致するので、戻りバネの力はハンドル１２に効率よく作用する。

一方、図１２に示す例では、第２の線状部材８４は、ハンドル１２の支持軸Ｏ１と戻りバネ８１の軸８２とを結ぶ線状に配置されていない。その結果、矢印Ａ６で示した戻りバネにより発生する力のうち、ハンドル１２の回転に使われる力は、矢印Ａ７で示した成分になる。すなわち、戻りバネの力はハンドル１２に効率よく作用しない。したがって、図１２のような配置よりも図１１に示すような配置の方が好ましい。

［第１の把持片について］
エンドエフェクタの第１の把持片１３の形状の一例を図１３に示す。細い場所にも挿入されやすいように、第１の把持片１３は細く形成されている。さらに、図１３に示す例では、第１の把持片１３の側面にくぼみ９２が設けられてもよい。このくぼみ９２は、第１の把持片１３にスプーンのような形状を与える。ユーザは、第１の把持片１３に設けられたスプーンのようなくぼみ９２を使って、処置対象である生体組織をはぎ取るような操作を行うことができる。

このくぼみ９２は、第２の把持片１４が開閉する上下方向とは異なる方向に設けられている。くぼみ９２が設けられている位置について、第１の把持片１３及び第２の把持片１４の長手軸と垂直な断面に係る模式図を示す図１４乃至図１６を参照して説明する。図１４に示すように、くぼみ９２が設けられる方向は、第１の把持片１３の左右方向であってもよい。また、図１５及び図１６に示すように、くぼみ９２が設けられる方向は、第１の把持片１３の左右斜め下方向であってもよい。なお、くぼみ９２は、第１の把持片１３の左右両側にある必要はなく、左側だけ又は右側だけであってもよい。

このように、くぼみ９２が、例えば第１の把持片１３の下側等ではなく、第１の把持片１３の左側又は右側に設けられることで、処置対象物に第２の把持片１４が当たりにくい。したがって、第２の把持片１４が操作の障害となることが少ない。その結果、ユーザは、第１の把持片１３をヘラのように用いて生体組織をはぐ操作を容易に行うことができる。

なお、このくぼみ９２を利用するとき、第１の把持片１３は、生体組織上で左右に移動させられるので、図１７に示すように、生体組織と接する第１の把持片１３の下面は、曲面９４となっていてもよい。このような形状を有していることで、第１の把持片１３を左右に移動させやすくなる。このことは、くぼみ９２を利用する場合に限らず、広い面の処置を行うためにエンドエフェクタ６を左右に移動させる際にも好適である。

生体組織をはぐ操作を行うにあたって好ましいくぼみ９２の形状について、図１８及び図１９を参照して説明する。図１８及び図１９は、第１の把持片１３を上側から見た図である。

図１８に示すように、上方向から見たくぼみ９２の深さｄは、くぼみ９２の長さｈよりも短い。特に、深さｄと長さｈとの比は、ｄ：ｈ＝１：１０程度であることが好ましい。

また、図１９に示すように、上方向から見たくぼみ９２が形成されている部分の曲率Ｒ１は、わずかに湾曲している第１の把持片１３の曲率Ｒ２よりも小さい。特に、くぼみ９２の曲率Ｒ１と第１の把持片１３の曲率Ｒ２との比は、Ｒ１：Ｒ２＝１：５程度であることが好ましい。

本発明は、把持処置具、並びに、把持処置具の組付及び分解方法に関する。

本発明は、把持処置具において、一の部材から他の部材への力の伝達効率をよくし、かつ、各部材の組み立て効率をよくすることを目的とする。

本発明によれば、把持処置具において、一の部材から他の部材への力の伝達効率がよくなり、かつ、各部材の組み立て効率がよくなる。

Claims (10)

1. シースと、
   前記シースの先端に設けられた第１の把持片と、
   前記シースの長手軸と直交する第１の回転軸の周りに回転するように前記第１の回転軸で前記シースに接続されることで、前記第１の把持片に対して開閉するように設けられた第２の把持片と、
   前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸で前記第２の把持片に接続され、前記長手軸に沿って変位し、前記第２の把持片に対して前記第２の回転軸の周りに相対的に回転することで、前記第２の把持片を前記第１の回転軸の周りに回転させる可動部材と
   を備え、
   前記第１の回転軸は、前記第１の回転軸に対して垂直な平面内で、前記シースと前記第２の把持片とのうち少なくとも何れか一方に対して変位し、
   前記第２の回転軸は、前記第２の回転軸に対して垂直な平面内で、前記可動部材と前記第２の把持片とのうち少なくとも何れか一方に対して変位する、
   把持処置具。
2. 前記第２の把持片が前記第１の把持片に対して最も開いた状態を開状態とし、前記第２の把持片が前記第１の把持片に対して最も閉じた状態を閉状態としたときに、開状態から閉状態に遷移する過程において、所定の状態から閉状態に遷移する過程では、前記第１の回転軸は、前記第１の回転軸に対して垂直な平面内で、前記シース及び前記第２の把持片に対して変位しない、請求項１に記載の把持処置具。
3. 前記第２の回転軸は、前記第２の回転軸に対して垂直な平面内であって前記長手軸と交差する方向に、前記可動部材と前記第２の把持片とのうち少なくとも何れか一方に対して変位する、請求項１に記載の把持処置具。
4. 前記第２の把持片と前記可動部材とのうち一方には、軸部材が設けられ、前記第２の把持片と前記可動部材とのうち他方には、前記軸部材が回転できかつ前記第２の回転軸に対して垂直な平面内で移動できるように前記軸部材の外径よりも長さが長い、溝又は孔が設けられている、請求項１に記載の把持処置具。
5. 前記溝又は孔の外周は閉じている、請求項４に記載の把持処置具。
6. 前記第２の把持片と前記シースとのうち一方には、軸部材が設けられ、前記第２の把持片と前記シースとのうち他方には、前記軸部材が回転できかつ前記第１の回転軸に対して垂直な平面内で移動できるように前記軸部材の外径よりも大きい溝又は孔が設けられている、請求項１に記載の把持処置具。
7. 前記溝又は孔の外周は開口を有する、請求項６に記載の把持処置具。
8. 前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、前記シースの中心軸を挟んで互いに反対側に設けられている、請求項１に記載の把持処置具。
9. 前記可動部材は、前記シース内を通り、
   前記可動部材の先端部は、前記シースから突出し、前記第１の回転軸とは反対側に湾曲している、
   請求項８に記載の把持処置具。
10. 前記第２の回転軸は、前記第２の把持片に対して固定されており、前記可動部材に対して変位し、
    前記第２の把持片が前記第１の把持片に対して最も開いた状態を開状態とし、前記第２の把持片が前記第１の把持片に対して最も閉じた状態を閉状態としたときに、開状態から閉状態に遷移する過程における、前記可動部材上に描かれる第２の回転軸の軌跡は、前記遷移の過程において常に前記軌跡の接線に対する垂線が前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とを結ぶ線に対する垂線と一致するような形状である、
    請求項１に記載の把持処置具。

Images