JPWO2017168692A1 - 自動二輪車のブレーキ制御装置 - Google Patents
自動二輪車のブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017168692A1 JPWO2017168692A1 JP2018508286A JP2018508286A JPWO2017168692A1 JP WO2017168692 A1 JPWO2017168692 A1 JP WO2017168692A1 JP 2018508286 A JP2018508286 A JP 2018508286A JP 2018508286 A JP2018508286 A JP 2018508286A JP WO2017168692 A1 JPWO2017168692 A1 JP WO2017168692A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- brake
- motorcycle
- brake control
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/22—Banked curves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
Description
本実施形態に係る自動二輪車のブレーキ制御装置10(以下、本実施形態に係るブレーキ制御装置10ともいう。)について、図1及び図2を参照しながら説明する。
以上のように構成されるブレーキ制御装置10の動作説明に先立ち、当該ブレーキ制御装置10が解決すべき課題について、図3A〜図4Cを参照しながら説明する。
そこで、本出願人は、自動二輪車12の旋回中、ハンドル14に掛かる外力の影響を運転者に感じさせないようなブレーキ制御(ABS制御)の方法が可能か否かを調査した。その結果、ハンドル14に掛かる外力の影響を違和感として運転者に感じさせにくいようにブレーキ制御を行うためには、スリップ(スリップ率、スリップ量)に基づきブレーキ制御を行うのではなく、自動二輪車12の減速度Aに基づいてブレーキ制御を行う必要があるとの結論に至った。これにより、ブレーキ制御中の制動力の変化を少なくすることができ、車体挙動の安定性を運転者の違和感を感じさせないレベルにすることができる。
以上説明したように、本実施形態に係るブレーキ制御装置10は、スリップ率閾値演算部56によりスリップを所定の範囲に制限するように自動二輪車12のブレーキ制御を行う(2)の制御モードと、減速度閾値演算部54によりバンク角αに基づき減速度Aを所定の範囲に制限するようにブレーキ制御を行う(1)の制御モードとを有する。このように、本実施形態では、スリップの抑制だけでなく、減速度Aを所定の範囲に制限するようにブレーキ制御を行うことができる。
Claims (7)
- 車両の減速度(A)を推定する減速度推定手段(54)と、前記車両のバンク角(α)を推定するバンク角推定手段(52)と、車輪(24、26)のスリップ(S)を検出し、該スリップ(S)を所定の範囲に制限するように前記車両のブレーキ(20、22)を制御するスリップ抑制手段(56)とを具備する自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)であって、
推定された前記バンク角(α)に基づき前記減速度(A)を所定の範囲に制限するように前記ブレーキ(20、22)を制御する減速度制限手段(54)をさらに備えることを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項1記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)による前記ブレーキ(20、22)の制御の実行中、前記スリップ(S)が所定の範囲を超えた場合には、前記減速度制限手段(54)による前記ブレーキ(20、22)の制御から、前記スリップ抑制手段(56)による前記ブレーキ(20、22)の制御に切り替わることを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項1又は2記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)は、前記自動二輪車(12)の前輪(24)のブレーキ(20)のみ制御することを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)は、推定された前記バンク角(α)の絶対値が大きくなるほど、より小さな値に前記減速度(A)を制限することを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項4記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)は、推定された前記バンク角(α)に応じて、前記減速度(A)を制限することを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項5記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)は、推定された前記バンク角(α)の絶対値が第1所定値(α1)以下の場合には、前記減速度(A)の制限処理を行わないことを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。 - 請求項5又は6記載の自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)において、
前記減速度制限手段(54)は、推定された前記バンク角(α)の絶対値が第2所定値(α2)以上の場合には、前記減速度(A)を一定値以下に制限することを特徴とする自動二輪車(12)のブレーキ制御装置(10)。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/060717 WO2017168692A1 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017168692A1 true JPWO2017168692A1 (ja) | 2018-09-27 |
JP6582125B2 JP6582125B2 (ja) | 2019-09-25 |
Family
ID=59962747
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018508286A Active JP6582125B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11358574B2 (ja) |
EP (1) | EP3437945B1 (ja) |
JP (1) | JP6582125B2 (ja) |
CN (1) | CN109070857B (ja) |
BR (1) | BR112018070027B1 (ja) |
WO (1) | WO2017168692A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018154273A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置及び制御方法 |
JP6991434B2 (ja) * | 2017-05-24 | 2022-01-12 | カワサキモータース株式会社 | 鞍乗型車両の制御装置 |
JP2019026165A (ja) * | 2017-08-02 | 2019-02-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 |
US10589738B1 (en) * | 2017-09-15 | 2020-03-17 | Zoox, Inc. | Electronic braking systems and methods |
CN111565983B (zh) * | 2017-12-28 | 2022-07-15 | 本田技研工业株式会社 | 鞍乘型车辆的制动装置 |
JP2020093558A (ja) * | 2018-12-10 | 2020-06-18 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
JP2020203654A (ja) * | 2019-06-19 | 2020-12-24 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
CN110348140B (zh) * | 2019-07-15 | 2021-06-25 | 清华大学 | 基于拖曳距的双轮机器人建模与静止平衡方法及装置 |
JP2021127069A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4989922A (en) | 1988-11-23 | 1991-02-05 | Lucas Industries Public Limited Company | Method of anti-lock brake control for motorcycle vehicle |
DE4000212A1 (de) * | 1990-01-05 | 1991-07-11 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum blockiergeschuetzten bremsen eines motorrades und zum bestimmen des haftbeiwertes |
DE69104938T2 (de) * | 1990-08-15 | 1995-03-23 | Honda Motor Co Ltd | Steuereinrichtung für Zweiradfahrzeug. |
JP3086509B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2000-09-11 | 本田技研工業株式会社 | ブレーキ制御方法 |
DE69328393T2 (de) * | 1992-06-24 | 2000-08-31 | Honda Motor Co Ltd | Bremssteuerungssystem |
JP3190117B2 (ja) * | 1992-06-30 | 2001-07-23 | 本田技研工業株式会社 | ブレーキ制御装置 |
JP3580431B2 (ja) * | 1992-06-29 | 2004-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 目標スリップ率設定装置 |
DE4244112C2 (de) * | 1992-12-24 | 2000-10-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Antiblockierregelsystem für Motorräder |
JPH08121582A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-05-14 | Toyota Motor Corp | 走行路面の摩擦状態検出装置 |
US6268794B1 (en) * | 2000-01-21 | 2001-07-31 | Harley-Davidson Motor Company Group, Inc. | Integrated security, tip-over, and turn signal system |
DE10235378B4 (de) * | 2002-08-02 | 2015-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsenregelung |
DE102005003980B3 (de) * | 2005-01-28 | 2006-09-14 | Bayerische Motoren Werke Ag | Schlupfregelsystem für ein einspuriges Kraftfahrzeug |
JP2007218269A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車用変速機の制御方法 |
US7599779B2 (en) * | 2006-03-08 | 2009-10-06 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Acceleration estimation device and vehicle |
JP4602279B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2010-12-22 | 日信工業株式会社 | 自動二輪車用ブレーキ制御装置 |
EP2063153B1 (en) * | 2007-11-21 | 2013-01-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Clutch control system for transmission |
ES2765626T3 (es) * | 2008-03-31 | 2020-06-10 | Nissin Kogyo Kk | Método de derivación y aparato de derivación de aceleración lateral, y controlador de freno de vehículo de manillar |
EP2138366B1 (en) * | 2008-06-26 | 2013-03-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Slip suppression control system for vehicle |
JP4960929B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2012-06-27 | 壽夫 浅海 | 自動二輪車のブレーキ制御装置及び挙動解析装置 |
JP5134527B2 (ja) * | 2008-12-25 | 2013-01-30 | 川崎重工業株式会社 | 自動二輪車のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置 |
JP5407410B2 (ja) * | 2009-02-23 | 2014-02-05 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
WO2010116641A1 (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
JP5503243B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド式自動二輪車 |
DE102011076640A1 (de) * | 2010-09-14 | 2012-03-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bremsmomentenregelung in einem Zweiradfahrzeug bei Schräglagenfahrt |
US8973690B2 (en) * | 2010-10-04 | 2015-03-10 | W. Morrision Consulting Group, Inc. | Front wheel energy recovery system |
JP5602875B2 (ja) * | 2010-11-19 | 2014-10-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動二輪車、及びその制御装置 |
US20140058609A1 (en) * | 2011-05-13 | 2014-02-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Electric Motorcycle, Vehicle Controller and Vehicle Control Method |
EP2738075B1 (en) * | 2011-07-28 | 2018-03-28 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Posture control device and straddle-type vehicle provided therewith |
US9758205B2 (en) * | 2012-07-25 | 2017-09-12 | Bosch Corporation | Two-wheeled vehicle overturn prevention method and device |
EP2910400B1 (en) * | 2012-10-22 | 2020-03-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Regenerative brake control system of electric vehicle |
CN104718100B (zh) * | 2012-10-22 | 2017-03-08 | 川崎重工业株式会社 | 电动车辆的再生制动控制系统 |
JP5914448B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2016-05-11 | ヤマハ発動機株式会社 | 鞍乗り型車両および車輪力取得装置 |
EP3133006B1 (en) * | 2014-04-16 | 2017-12-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | System for estimating camber thrust, method for estimating camber thrust, and vehicle |
JP5829307B2 (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 安定制御システム、安定制御システムを備えた鞍乗り型車両、方法およびコンピュータプログラム |
JP2017074820A (ja) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | スズキ株式会社 | 車両の報知システム |
-
2016
- 2016-03-31 JP JP2018508286A patent/JP6582125B2/ja active Active
- 2016-03-31 US US16/089,691 patent/US11358574B2/en active Active
- 2016-03-31 BR BR112018070027-4A patent/BR112018070027B1/pt active IP Right Grant
- 2016-03-31 EP EP16896909.5A patent/EP3437945B1/en active Active
- 2016-03-31 CN CN201680084314.1A patent/CN109070857B/zh active Active
- 2016-03-31 WO PCT/JP2016/060717 patent/WO2017168692A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3437945A1 (en) | 2019-02-06 |
WO2017168692A1 (ja) | 2017-10-05 |
JP6582125B2 (ja) | 2019-09-25 |
CN109070857B (zh) | 2021-05-14 |
BR112018070027B1 (pt) | 2023-01-31 |
EP3437945A4 (en) | 2019-03-20 |
CN109070857A (zh) | 2018-12-21 |
US11358574B2 (en) | 2022-06-14 |
EP3437945B1 (en) | 2021-05-12 |
US20190135248A1 (en) | 2019-05-09 |
BR112018070027A2 (pt) | 2019-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6582125B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御装置 | |
EP3613645B1 (en) | Controller, control method, and brake system | |
JPWO2018154398A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム | |
JP2013523532A (ja) | 後輪が側方に滑った場合に二輪車を安定化するための方法 | |
US7657353B2 (en) | Roll increasing tendency estimation apparatus | |
JPWO2018154399A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム | |
JP2020029176A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP6521495B1 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
EP3895942B1 (en) | Control device and control method for a straddle-type vehicle | |
JP4460544B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
EP2106980B1 (en) | Deriving method and deriving apparatus of lateral acceleration, and bar handle vehicle brake controller | |
JP2009241742A (ja) | 横加速度の導出方法、横加速度の導出装置およびバーハンドル車両用ブレーキ制御装置 | |
JP5456526B2 (ja) | 自動二輪車の制動装置 | |
JP4379039B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2023079718A (ja) | 制動制御装置 | |
JP2009241696A (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 | |
JP3599245B2 (ja) | ブレーキ制御方法 | |
KR100750854B1 (ko) | 차량 안정성 제어 시스템의 제어방법 | |
JP5067001B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP2008162555A (ja) | 車両状態判定装置 | |
KR101964595B1 (ko) | 롤오버방지 제어 해제시 차체자세제어장치의 유압 제어 방법 | |
JP2023079719A (ja) | 制動制御装置 | |
JPH0740824A (ja) | 制動制御装置 | |
JPS6311472A (ja) | アンチスキツド装置 | |
JPH07101327A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190507 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190628 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190813 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6582125 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |