JPWO2015173844A1 - 非常停止装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように、非常停止装置が操作端末側から信号を受け取れない場合、非常停止スイッチの押下状況に関わらず、稼働部を停止させることは、安全上、好ましい動作である。
非常停止装置6が、このような状況に陥るたびに稼働部を停止させることは、安全上は好ましいことではあるが、実際には停止する必要のない状態でも稼働部を頻繁に停止することとなり、産業用機器の可用性を著しく損なう。
図1は、本実施の形態における非常停止装置を用いた産業用機器のシステム構成の一例を示す説明図である。
図1において、1は産業用機器であり、稼働部2を有する。
稼働部2は、例えば、各種クレーン、自動搬送車、プレス機やホイスト等の動作する機器である。なお、図1では稼働部2がひとつしか無い場合について説明しているが、複数あっても良い。
通信路4は、産業用機器1と操作端末3を無線通信で接続するのに用いられる。
非常停止操作部5は、操作端末3に備えられ、稼働部2へ人体が接近するなど、危険な状態が発生したと操作員が判断した場合に使用される。
非常停止装置6は、通信路4を介して非常停止操作部5と接続しており、非常停止操作部5からの指示を受け取る。非常停止装置6は、非常停止操作部5からの停止の指示を受け取った場合、稼働部2を停止するよう産業用機器1に指示を出力する。
例えば、非常停止操作部5は、非常停止操作が行われているか否かを表す信号を、一定時間毎(周期的)に出力しても良いし、あるいは、常時、通信路4へ出力するようにしても良い。
図2において、非常停止操作部5は、スイッチ51と検出部52で構成される。
スイッチ51は、稼働部2に対し、人体が接近するなどの危険な状態が発生した、と操作員が判断した場合に押下される。スイッチ51は、押下されているか否かの状態を、検出部52に出力する。なお、スイッチ51は、押下された場合に押下された旨を示す信号を出力しても良いし、押下されていない場合は、常の信号を出力し、押下された場合に信号を遮断しても良い。
検出部52は、スイッチ51から出力された、押下されているか否かの状態を通信路4へ出力する。スイッチ51が押下されていない場合、検出部52は、非常停止操作が行われていない旨を示す信号を継続して(常時あるいは周期的に)伝送し、スイッチ51が押下された場合、検出部52は、非常停止操作が行われていない旨を示す信号の伝送を遮断する。
図3において、非常停止装置6は、停止判定部61、測定部62、停止時間算出部63で構成される。
停止判定部61は、通信路4を介して検出部52から出力されたスイッチ51の情報を受け取る。
停止判定部61は、スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取らなくなった後、停止時間tが経過する間に、スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取るかを確認する。
停止時間tが経過する間、スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取らなかった場合、停止判定部61は、稼働部2を停止する。
停止時間tが経過する間に、スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取った場合、停止判定部61は、スイッチ51が押下されたのではなく、通信路4が一時的に切断され、信号を受け取れなかっただけと判定し、稼働部2の動作を継続する。
本実施の形態では、測定部62を非常停止装置6の一部として説明したが、測定部62は、産業用機器1の一部であってもよいし、産業用機器1および非常停止装置6から独立していてもよい。
また、測定部62が、停止時間算出部63へ出力する速度の情報は、一定時間毎(周期的)に行っても良いし、常時行っても良い。
ステップS401において、停止判定部61は、非常停止操作部5から出力されたスイッチの情報を受け取る。
スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取った場合(ステップS402:NO)、終了する。
スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取らなかった場合(ステップS402:YES)、ステップS403において、停止時間算出部63は、測定部62が出力する情報(例えば、稼働部2の速度)を元に停止時間tを算出し、停止判定部61へ出力する。
停止判定部61は、停止時間tが経過する間に、スイッチ51が押下されていない旨を示す信号を受け取った場合(ステップS404:YES)、終了する。
産業用機器1は、停止判定部61が出力した停止指示を受けると、稼働部2を停止する。
実施の形態1では、停止時間算出部が、停止時間tを算出するのに、測定部62から出力された稼働部2の速度または加速度、もしくは速度と加速度を用いたが、本実施の形態では、稼働部2と近傍に存在する物体との距離を用いた場合について説明する。
図5は本実施の形態における非常停止装置6及び産業用機器1の構成を示す一例である。
本実施の形態では、センサ64を稼働部2と一緒に稼働すると説明したが、センサ64は、稼働部2および近傍に存在する物体の双方の位置を特定できるのであれば、稼働部2以外の産業用機器1の一部であっても良いし、非常停止装置6の一部であってもよいし、産業用機器1、稼働部2及び非常停止装置6から独立していてもよい。
なお、実施の形態1において、停止時間算出部63は、測定部62から出力される速度の情報から停止時間tを計算したが、本実施の形態では、センサ64から出力される稼働部2と近傍に存在する物体との距離を用いる。
また、稼働部2の最大動作速度が秒速3mであった場合、たとえば稼働部2が近傍に存在する物体と10m離れた距離で動作しており、安全に停止させるための許容距離を1mとするとき、稼働部2の実際の速度が不明であっても、停止時間tは(10−1)÷3=3秒となる。
本実施の形態2における動作については、実施の形態1で述べた手順と同じであり、以下に実施の形態1で説明した動作との差異についてのみ説明する。
Claims (5)
- 産業用機器における稼働部の停止を指示するスイッチと、
前記スイッチにより停止が指示された場合、継続して送信する電波信号の送信を遮断する検出部と、
前記稼働部の動作状況に基づいて、前記稼働部を停止するか否かの判定に用いる停止時間を算出する停止時間算出部と、
前記検出部から出力される電波信号を受け取らなくなってから前記停止時間が経過するまでの間、前記電波信号を受け取らない状態が継続された場合、前記稼働部を停止する停止判定部とを備えることを特徴とする非常停止装置。 - 前記停止算出部は、前記稼働部の速度から前記停止時間を算出することを特徴とする請求項1に記載の非常停止装置。
- 前記停止算出部は、前記稼働部の加速度から前記停止時間を算出することを特徴とする請求項1に記載の非常停止装置。
- 前記停止算出部は、前記稼働部と前記稼働部の近傍に存在する物体との距離から前記停止時間を算出することを特徴とする請求項1に記載の非常停止装置。
- 前記稼働部は複数存在するとともに、前記停止時間判定部は、前記複数の稼働部間の距離に基づいて前記停止時間を算出することを特徴とする請求項4に記載の非常停止装置。
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