JPWO2013154048A1 - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

内視鏡は、第１の湾曲部と第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有する挿入部と、第１の湾曲駆動機構と、第２の湾曲駆動機構とを有する。第１の湾曲駆動機構は、第２の湾曲部の内部を通して配設され第１の湾曲部を湾曲可能な第１の牽引部材と、第１の湾曲部を湾曲可能な操作が入力される操作入力部とを有する。第２の湾曲駆動機構は、第１の牽引部材に対して互いに第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置され牽引されたときに第２の湾曲部に圧縮力を付加可能な少なくとも１組の第２の牽引部材を有し、操作入力部への操作の入力に応じて動作する。

Description

この発明は、複数の湾曲部を有する内視鏡に関する。

例えば特開２０１０−２０１号公報には、第１の湾曲部が所定の湾曲角度に到達したときに第１の湾曲部と第２の湾曲部とを連動して湾曲させる構造が開示されている。この内視鏡は、第１の湾曲部を例えばＵ方向に１８０度を超える範囲に湾曲させると、第２の湾曲部がＲ方向に湾曲する。

特開２０１０−２０１号公報に開示された内視鏡は、第１の湾曲部の湾曲角度をＵ方向又はＤ方向に大きくすると、第２の湾曲部がＲ方向又はＬ方向に湾曲する。この内視鏡の挿入部を例えば大腸に挿入していく場合、第１の湾曲部の湾曲角度を大きくすると、大腸に沿って挿入部を押し込み難い。

この発明は、例えばＵ方向又はＤ方向に第１の湾曲部を湾曲させたときに、第２の湾曲部がＲ方向又はＬ方向に倒れることを防止可能な内視鏡を提供することを目的とする。

この発明に係る内視鏡は、第１の湾曲部と前記第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有する挿入部と、前記第２の湾曲部の内部を通して配設され前記第１の湾曲部を湾曲可能な第１の牽引部材と、前記第１の湾曲部を湾曲可能な操作が入力される操作入力部とを有する第１の湾曲駆動機構と、前記第１の牽引部材に対して互いに前記第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置され牽引されたときに前記第２の湾曲部に圧縮力を付加可能な少なくとも１組の第２の牽引部材を有し、前記操作入力部への操作の入力に応じて動作する第２の湾曲駆動機構とを有する。

図１Ａは、第１から第３実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。 図１Ｂは、第１から第３実施形態に係る内視鏡の挿入部の第１の湾曲部及び第２の湾曲部の湾曲管の一部を示す概略的な斜視図である。 図２Ａは、第１実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示し、第１の湾曲部及び第２の湾曲部が真っ直ぐの状態を示す図２Ｂ中の２Ａ−２Ａ線に沿う概略的な縦断面図である。 図２Ｂは、図２Ａ中の２Ｂ−２Ｂ線に沿う概略的な横断面図である。 図３は、第１実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示し、第１の湾曲部及び第２の湾曲部をＵ方向に湾曲させ始めた状態を示す概略的な縦断面図である。 図４Ａは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第１の湾曲駆動機構及び第２の湾曲駆動機構の概略的な構造を示し、第１の湾曲駆動機構の第１のスプロケットの回動に連動するチェーンの端部の接続部材の係合凹部にアングルワイヤの基端の係合凸部が係合された状態を示すとともに、第２の湾曲駆動機構の先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の範囲内を自在に動くことが可能であることを示す概略図である。 図４Ｂは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第１の湾曲駆動機構及び第２の湾曲駆動機構の概略的な構造を示し、第２の湾曲駆動機構の基端側牽引部材が引っ張られて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接した状態を示す概略図である。 図４Ｃは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第１の湾曲駆動機構及び第２の湾曲駆動機構の概略的な構造を示し、第２の湾曲駆動機構の基端側牽引部材が図４Ｂの状態からさらに引っ張られて弾性部材が延びて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接して先端側牽引部材を引っ張った状態を示す概略図である。 図５は、第３実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２の湾曲駆動機構の緩衝部の概略的な構造を示す概略図である。 図６Ａは、第４実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。 図６Ｂは、図６Ａ中の６Ｂ−６Ｂ線に沿う概略的な横断面図である。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。
第１実施形態について図１Ａから図３を用いて説明する。

図１Ａに示すように、内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４とを有する。内視鏡１０の内部には図示しない観察光学系及び照明光学系が一般的な内視鏡と同様に配設されている。また、内視鏡１０には送気、送水に用いたり、処置具を挿通するチャンネル（図示しない）が形成されていることが好適である。
挿入部１２は、先端硬質部２２と、第１の湾曲部２４と、第２の湾曲部２６と、可撓管部（管状部）２８とを先端側から基端側に向かって順に有する。可撓管部２８の基端は操作部１４に連結されている。
後述するが、第１の湾曲部２４は操作部１４を操作することにより湾曲させることができる、いわゆる能動湾曲部として機能する。また、第２の湾曲部２６は、第１の湾曲部２４の湾曲角度が小さい（湾曲量が少ない）ときには、いわゆる受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）が大きくなるにつれて第２の湾曲部２６は第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に曲がり易く、反対方向に曲がり難くなる。また、第２の湾曲部２６を能動的に湾曲させるように設定することも可能である。

図１Ａに示す第１の湾曲部２４は、図１Ｂに示す複数の湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が軸方向に沿って並設された第１の湾曲管３４を有する。第１の湾曲管３４は、各湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…に設けられた図示しないワイヤガイドにより、後述する第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂをその軸方向に移動可能に支持している。なお、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの先端は例えば第１の湾曲管３４の最も先端の湾曲駒３４ａ又は先端硬質部２２に固定されている。
第２の湾曲部２６は第１の湾曲部２４の湾曲管３４と同様に形成され、複数の湾曲駒３６ａ，３６ｂ，…が軸方向に沿って並設された第２の湾曲管３６を有する。第２の湾曲管３６は、各湾曲駒３６ａ，３６ｂ，…に設けられた図示しないワイヤガイドにより、後述する先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄをその軸方向に移動可能に支持している。なお、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの先端は例えば第２の湾曲管３６の最も先端の湾曲駒３６ａ又は第１の湾曲管３４の最も基端の湾曲駒に固定されている。
第１の湾曲部２４の第１の湾曲管３４、及び、第２の湾曲部２６の第２の湾曲管３６は共通の中心軸Ｃに対して湾曲可能であり、ここでは、それぞれ真っ直ぐ（湾曲角度が０度）の状態に対して４方向（上方向（Ｕ方向）、下方向（Ｄ方向）、右方向（Ｒ方向）及び左方向（Ｌ方向））に湾曲可能である。なお、第１及び第２の湾曲管３４，３６の長さはそれぞれ適宜に設定できる。
この実施形態では第１の湾曲部２４の湾曲管３４及び第２の湾曲部２６の湾曲管３６がそれぞれ４方向に湾曲可能であるが、説明の簡略化のため、第１の湾曲部２４を上方向及び下方向の２方向にのみ湾曲操作可能であるものとする。

第１の湾曲部２４及び第２の湾曲部２６は、例えば第１の湾曲管３４及び第２の湾曲管３６の外側にブレード（図示せず）が配設され、ブレードの外側に例えばゴム材製で弾性を有する外皮２４ａ，２６ａが配設されている。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、内視鏡１０は、第１の湾曲部２４を複数の方向に湾曲させるための第１の湾曲駆動機構４４と、第１の湾曲駆動機構４４の駆動に追従し、第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持し又は第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に第２の湾曲部２６を湾曲させるための第２の湾曲駆動機構４６とを有する。すなわち、挿入部１２及び操作部１４には、第１の湾曲駆動機構４４及び第２の湾曲駆動機構４６が配設されている。

第１の湾曲駆動機構４４は、操作部１４の内部に配置された第１のスプロケット（チェーンドラム）５２と、第１の湾曲部用操作ノブ（湾曲操作入力部）５４と、第１のスプロケット５２に噛み合わせられて巻回されたチェーン５６と、チェーン５６の各端部に配置された第１の接続部材（第１の牽引部材）５８ａ，５８ｂと、第１アングルワイヤ（第１の牽引部材）６０ａ，６０ｂと、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂを挿通する第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂとを有する。

操作部１４はその内部に地板６４を備えている。地板６４は、例えば挿入部１２の軸方向に沿った方向が、挿入部１２の軸方向に対して直交する方向に比べて長く形成されていることが好適である。

第１のスプロケット５２は地板６４に支持され、第１のスプロケット５２の中心軸Ｃ１回りに回動可能である。第１の湾曲部用操作ノブ５４は、操作部１４の外部に配置され第１のスプロケット５２をその中心軸Ｃ１回りに回動させることができる。すなわち、第１のスプロケット５２及び第１の湾曲部用操作ノブ５４は操作部１４に対して一体的に動く。このため、第１の湾曲部用操作ノブ５４の操作量が第１のスプロケット５２の移動量、すなわち回動量に反映する。なお、地板６４には、第１のスプロケット５２をその中心軸Ｃ１回りに回動させたときに、チェーン５６を所定の方向に移動させるように、例えばチェーンガイド６４ａが形成されている。そして、チェーン５６は、地板６４により、第１のスプロケット５２及び後述する第２のスプロケット７２に噛み合わせられた状態を維持することができる。

第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの先端は、先端硬質部２２の基端であって、第１の湾曲部２４の第１の湾曲管３４の先端に固定されている。第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの基端は、第１の接続部材５８ａ，５８ｂに支持されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの先端は、第１の湾曲部２４の湾曲管３４の基端であって、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の先端の位置に固定されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの基端が地板６４に固定されていることも好適である。

このように、この実施形態に係る内視鏡１０の第１の湾曲部２４を真っ直ぐの状態から互いに逆方向であるＵ方向及びＤ方向に湾曲させることが可能な構造（第１の湾曲部２４の湾曲機構）は、一般的な内視鏡の構造（湾曲機構）と同様である。
なお、第１の湾曲部２４の最大湾曲角度は、例えばＵ方向及びＤ方向にそれぞれ１８０度から２１５度等、適宜に設定可能である。

第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態であっても前記第２の湾曲部に外力が加われば、第２の湾曲部２６を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１の湾曲部２４の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２の湾曲部２６のうち第２の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造を有する。

第２の湾曲駆動機構４６は、操作部１４の内部に配置され、ドラム７２ａが一体的に配設された第２のスプロケット（チェーンドラム）７２と、ドラム７２ａから延出された基端側牽引部材（第２の牽引部材）７４ａ，７４ｂと、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂの先端にそれぞれ配設された第１及び第２の支持部（第２の牽引部材）７６ａ，７６ｂと、第１の支持部７６ａに支持されたＵ方向側緩衝部（第２の牽引部材）７８ａ，７８ｂと、第２の支持部７６ｂに支持されたＤ方向側緩衝部（第２の牽引部材）７８ｃ，７８ｄと、Ｕ方向側緩衝部７８ａ，７８ｂの先端にそれぞれ配設された先端側牽引部材（第２の牽引部材）８０ａ，８０ｂと、Ｄ方向側緩衝部７８ｃ，７８ｄの先端にそれぞれ配設された先端側牽引部材（第２の牽引部材）８０ｃ，８０ｄと、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄが挿通されたコイルパイプ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄとを有する。すなわち、Ｕ方向側緩衝部７８ａ，７８ｂは、Ｕ方向側の支持部７６ａと先端側牽引部材８０ａ，８０ｂとの間に配設されている。Ｄ方向側緩衝部７８ｃ，７８ｄは、Ｄ方向側の支持部７６ｂと先端側牽引部材（第２の牽引部材）８０ｃ，８０ｄとの間に配設されている。なお、地板６４には、チェーンガイド６４ａとは別にガイド部６４ｂが形成されている。このガイド部６４ｂの範囲において、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ、支持部７６ａ，７６ｂ及び緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄが所定の方向（軸方向）に沿って移動可能である。

第２のスプロケット７２は、操作部１４の内部に配置された地板６４によりその中心軸Ｃ２回りに回動可能に支持されていても良いし、例えば第１のスプロケット５２から延出された延出部（図示せず）によりその中心軸Ｃ２回りに回動可能に支持されていても良いし、両者により支持されていても良い。そして、第２のスプロケット７２には第１のスプロケット５２に噛み合わせられたチェーン５６が噛み合わせられている。このため、第１の湾曲部用操作ノブ５４がその中心軸Ｃ１周りに回動させられると、第１のスプロケット５２に加えて、第２のスプロケット７２がその中心軸Ｃ２周りに第１のスプロケット５２と同じ方向に回動する。すなわち、第１の湾曲駆動機構４４に連動して第２の湾曲駆動機構４６が駆動される。
なお、ドラム７２ａの軸と第２のスプロケット７２の軸とは同一軸（中心軸Ｃ２）であり、ドラム７２ａの径は第２のスプロケット７２の径よりも小さい。このため、チェーン５６と基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ、支持部７６ａ，７６ｂ及び緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄとの干渉を防止でき、操作部１４の外殻を大きくせずに済む。

緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄは、例えば伸縮性を有するコイルバネや伸縮性を有するゴム材等で形成された弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄを有する。この実施形態では、弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄとして１つのコイルバネが用いられるものとする。各緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄに対して弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄは１つに限らず、複数用いても良い。

緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄは、後述するが、第１の湾曲部２４を湾曲させたときに第２の湾曲部２６が第１の湾曲部２４の湾曲方向に対する逆方向には曲がり難くなる力量を発生させるように調整されている。例えば、第２の湾曲部２６を真っ直ぐの状態にし、第２の湾曲部２６に何ら外力が加えられない状態で、第１の湾曲部２４を最大に湾曲させたときに、第２の湾曲部２６が第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に湾曲せず真っ直ぐの状態を維持し、第２の湾曲部２６に第１の湾曲部２４の湾曲方向に対して逆方向等、異なる方向の力が加えられたときに逆方向等の異なる方向に湾曲するのが防止されるように、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄが調整されている。なお、弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄの調整と例えば先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの長さの調整とを併せて行うことも好適である。

緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの弾性部材（コイルバネ）８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄの初期長さは内視鏡１０の向き、特に操作部１４の向きによりわずかに変化する。挿入部１２及び操作部１４が横向きの場合、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄは例えば自然長であり、縦向き（上下方向）の場合、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄは弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄの自重や先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの重力により伸びた状態となる。ここでは、弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄの伸びにかかわらず、第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態をニュートラル状態と称することとする。

先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの先端は、第１の湾曲部２４の湾曲管３４の基端であって、第２の湾曲部２６の第２の湾曲管３６の先端に固定されている。先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの基端は、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄに固定されている。すなわち、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄは、第２の湾曲部２６に一端が連結され挿入部１２の基端部に向かって延出されている。コイルパイプ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄの先端は、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の基端であって、可撓管部２８の先端の位置に固定されている。コイルパイプ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。コイルパイプ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄの基端が地板６４に固定されていることも好適である。
なお、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ及び先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄに加えられる引っ張り力は第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂに加えられる引っ張り力に比べて小さいので、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ及び先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄは第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂよりも細くても良い。また、コイルパイプ８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄはコイルパイプ６２ａ，６２ｂよりも細くても良い。

図２Ｂに示すように、挿入部１２の第１及び第２の湾曲部２４，２６の内部、可撓管部２８の内部では、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａが挿通されたコイルパイプ６２ａと、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂが挿通されたコイルパイプ６２ｂとが中心軸Ｃを挟んで対向する位置にある。すなわち、中心軸ＣからＵ方向側のアングルワイヤ６０ａ及びコイルパイプ６２ａが配置された位置を０度と規定すると、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂ及びコイルパイプ６２ｂは略１８０度の位置にある。
また、１対の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂのうちの一方の先端側牽引部材８０ａは、中心軸ＣからＵ方向側のアングルワイヤ６０ａ及びコイルパイプ６２ａが配置された位置を０度と規定すると、角度θが略プラス４５度の位置にあることが好適である。１対の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂのうちの他方の先端側牽引部材８０ｂは角度θが略マイナス４５度（略プラス３１５度）の位置にある。
また、１対の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄのうちの一方の先端側牽引部材８０ｃは、中心軸ＣからＵ方向側のアングルワイヤ６０ａ及びコイルパイプ６２ａが配置された位置を０度と規定すると、角度θが略プラス１３５度の位置にあることが好適である。１対の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄのうちの他方の先端側牽引部材８０ｄは角度θが略プラス２２５度の位置にあることが好適である。

したがって、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａとＵ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂとは、第２の湾曲部２６の中心軸Ｃに対して、中心角θが９０度よりも小さい略等角度（略等間隔）の関係にある。このため、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａ及びコイルパイプ６２ａに対して、１対の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂは第２の湾曲部２６の周方向にそれぞれ略等間隔に離間して配置されている。具体的には、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａに対する先端側牽引部材８０ａ，８０ｂの位置は、中心角θが略４５度の位置に配置されることが好適であるが、例えば数度から十数度の範囲のズレは許容される。また、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂとＤ方向側の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄとは、第２の湾曲部２６の中心軸Ｃに対して、中心角θが９０度よりも小さい略等角度（略等間隔）の関係にある。このため、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂ及びコイルパイプ６２ｂに対して、１対の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄは第２の湾曲部２６の周方向にそれぞれ略等間隔に離間して配置されている。具体的には、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂに対する先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄの位置は、中心角θが略４５度の位置に配置されることが好適であるが、例えば数度から十数度の範囲のズレは許容される。
中心角θが略４５度であれば、後述するが、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合、Ｕ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを発揮させることができる。また、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合、Ｄ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを発揮させることができる。具体的には、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合に、第２の湾曲部２６がＤ方向に倒れるのを防止する力を付加可能であるとともに、第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れるのを防止する力を発揮することができる。また、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合に、第２の湾曲部２６がＵ方向に倒れるのを防止する力を付加可能であるとともに、第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れるのを防止する力を発揮することができる。このため、第１の湾曲部２４をＵ方向側及びＤ方向側のいずれに湾曲させた場合であっても、Ｒ方向やＬ方向に第２の湾曲部２６が曲げられるのを防止できる。

また、中心角θは４５度に限ることはなく、例えば中心角θが３０度から６０度程度の範囲にあることは許容される。中心角θを調整することにより、第２の湾曲部２６がＵ方向又はＤ方向に倒れるのを防止する力や、Ｒ方向又はＬ方向に倒れるのを防止する力を適宜に設定することができる。すなわち、中心角θを調整することにより、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合、Ｕ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とをそれぞれ適宜の大きさに発揮させることができる。また、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合、Ｄ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とをそれぞれ適宜の大きさに発揮させることができる。

操作部１４はカバー９０を有する。カバー９０は、地板６４が支持され、地板６４に配設された第１のスプロケット５２、第２のスプロケット７２、チェーン５６、第１の接続部材５８ａ，５８ｂ、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂ、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ、支持部７６ａ，７６ｂ、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄを覆うとともに、内視鏡１０の使用者に例えば左手で把持される把持部を形成する。カバー９０はさらに先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄの基端を覆うように形成されていても良い。なお、第１の湾曲部用操作ノブ５４はカバー９０の外部にあり、例えば左手で操作可能である。

次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
例えば第１の湾曲部２４及び第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態で、第１の湾曲部用操作ノブ５４を第１の湾曲部２４がＵ方向に湾曲するように回動させる。第１の湾曲部用操作ノブ５４の回動に伴って第１のスプロケット５２が回動すると、チェーン５６及び第１の接続部材５８ａ，５８ｂを介して、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂのうち、一方のワイヤ６０ａが引っ張られる。ワイヤ６０ａの先端は湾曲駒３４ａ又は先端硬質部２２に固定されているので、ワイヤ６０ａが引っ張られると、湾曲駒３４ａのＵ方向側が基端側に引っ張られて湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が順次回動して第１の湾曲管３４がＵ方向側に湾曲する。このため、第１の湾曲部２４がＵ方向に湾曲する。

第１の湾曲部用操作ノブ５４の回動に伴って第１のスプロケット５２が回動すると、チェーン５６によって第２のスプロケット７２も第１のスプロケット５２の回動方向と同じ方向に同時に回動するので、第２のスプロケット７２と同軸（中心軸Ｃ２）上のドラム７２ａが一体的に回動する。このため、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂのうち、一方の基端側牽引部材７４ａが引っ張られ、支持部７６ａ，７６ｂのうち一方の支持部７６ａが引っ張られる。したがって、緩衝部７８ａ，７８ｂのうち、一方の緩衝部７８ａの弾性部材８４ａ，８４ｂが例えば自然長の状態又は自重等に対して伸びた状態、すなわちニュートラル状態から伸張する。
なお、他方の基端側牽引部材７４ｂ、支持部７６ｂ、緩衝部７８ｃ，７８ｄの弾性部材８４ｃ，８４ｄ及び先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄは挿入部１２の先端側に移動しようとするが、基端側牽引部材７４ｂ及び先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄ自体が有する可撓性により撓む。

緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂの伸張し始めには、弾性部材８４ａ，８４ｂが伸張する量はわずかであり、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに対する引っ張り力が弱い。緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂが伸張していくにつれて、緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂは、伸張しながら先端側牽引部材８０ａ，８０ｂを基端側牽引部材７４ａに近づけるように引っ張り力が強くなる。このため、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに張力が加えられる。
ここで、基端側牽引部材７４ａと先端側牽引部材８０ａ，８０ｂとの間に緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂが配設されているので、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂが直接ドラム７２ａに巻回されて先端側牽引部材８０ａ，８０ｂが牽引されるよりも引っ張り力を小さくすることができる。

このように、基端側牽引部材７４ａに緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂが引っ張られた際、弾性部材８４ａ，８４ｂの伸張し始めには先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに対する引っ張り力は弱い。そして、緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂが伸張していくにつれて、徐々に先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに対する引っ張り力が強くなり、緩衝部７８ａ，７８ｂは緩衝機能を発揮することができる。

そして、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態（初期の状態）からＵ方向に湾曲角度（湾曲量）を大きくしていくときに、初期の状態では第２の湾曲駆動機構４６の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄには殆ど引っ張り力は加えられていないので、第２の湾曲部２６は外力を受けると受動的に湾曲させられる受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）を大きくするにつれて、徐々に、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに加えられる引っ張り力が増していくが、第１の湾曲部２４の湾曲角度が小さいときには初期の状態と同様に第２の湾曲部２６が受動湾曲部として機能する。第１の湾曲部２４の湾曲角度をさらに大きくすると、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに加えられる引っ張り力がさらに増していく。したがって、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の先端と基端との間の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂについて、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲させていくときにすぐには力が加えられず、第１の湾曲部２４の湾曲量が大きくなるにしたがって、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力が加えられていく。

なお、この実施形態において、第１の湾曲部２４を湾曲させる際に、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに最大引っ張り力が加えられても、第２の湾曲部２６に負荷される圧縮力は第２の湾曲部２６の湾曲管３６の湾曲駒３６ａ，３６ｂ，…を回動させない程度、すなわち、第２の湾曲部２６を真っ直ぐに保つ程度に負荷されている。言い換えると、このような状態となるように緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂが選択されて用いられたり、緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂの調整や先端側牽引部材８０ａ，８０ｂの長さの調整等が行われている。
また、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の例えばゴム材製の外皮２６ａの弾性力や先端側牽引部材８０ａ，８０ｂの伸びにより、第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持するように補助することができる。

このように、第１の湾曲部２４が例えば最大湾曲角度の状態で、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の先端と基端との間では、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂには圧縮力が加えられ、Ｄ方向側の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄには何ら力が加えられていない。このため、第１の湾曲部２４が例えば最大湾曲角度の状態で第２の湾曲部２６に外力が加えられたとき、Ｄ方向側から押圧力が負荷されたときには先端側牽引部材８０ａ，８０ｂの圧縮力により予めＵ方向に湾曲し易くなっているので第２の湾曲部２６がＵ方向に湾曲することができる。このように第２の湾曲部２６が第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に湾曲する場合、第１の湾曲部２４の湾曲角度よりも湾曲角度が小さい状態で第２の湾曲部２６が湾曲することが好適である。一方、Ｕ方向側から押圧力を負荷されたときには、第２の湾曲部２６に負荷されている圧縮力により第２の湾曲部２６がＤ方向に曲げられるのに対する耐性を発揮し、真っ直ぐの状態を維持しようとする。

さらに、第２の湾曲部２６の湾曲管３６の湾曲駒３６ａ，３６ｂ，…はＵ方向、Ｄ方向だけでなく、外力によりＲ方向及びＬ方向を合わせた４方向に湾曲可能である。そして、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂはＵ方向側のアングルワイヤ６０ａに対して略±４５度の位置に配置されている。すなわち、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂはＵ方向側のアングルワイヤ６０ａに対して中心角θが略±４５度の位置で圧縮力を発生させている。このため、第２の湾曲部２６の例えばＲ方向側から外力が加えられたとき、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力が加えられているので、第２の湾曲部２６がＲ方向に湾曲するのを防止できる。第２の湾曲部２６の例えばＬ方向側から外力が加えられたとき、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力が加えられているので、第２の湾曲部２６がＬ方向に湾曲するのを防止できる。また、第１の湾曲部２４の例えばＲ方向側から外力が加えられたとき、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力が加えられているので、Ｌ方向に湾曲するのを防止できる。さらに、第１の湾曲部２４の例えばＬ方向側から外力が加えられたとき、Ｕ方向側の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力が加えられているので、Ｒ方向に湾曲するのを防止できる。したがって、第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止でき、第２の湾曲部２６は第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に曲がり易くでき、反対方向に曲がり難くすることができる。

なお、第１の湾曲部２４を例えば最大湾曲量まで湾曲させた後、第１の湾曲部用操作ノブ５４を操作して第１の湾曲部２４を真っ直ぐの状態に戻すと、第２のスプロケット７２が第１のスプロケット５２と同じ方向に回動する。このため、基端側牽引部材７４ａが挿入部１２の先端側に向かって移動し、緩衝部７８ａ，７８ｂの弾性部材８４ａ，８４ｂの長さがニュートラル状態に戻される。したがって、第１の湾曲部２４の湾曲角度が小さくなると、第２の湾曲部２６の先端と基端との間に先端側牽引部材８０ａ，８０ｂにより付加された圧縮力が解消される。

この実施形態では内視鏡１０の挿入部１２及び操作部１４が中心軸Ｃに対して対称に形成されているので、第１の湾曲部２４をＤ方向に湾曲させた場合については説明を省略する。

したがって、この実施形態に係る内視鏡１０の挿入部１２の第２の湾曲部２６は、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態又は湾曲角度が小さいときには受動湾曲部として機能する。そして、第１の湾曲部２４の湾曲角度が大きくなるにつれて、第２の湾曲部２６は、第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向には外力を受けたときに湾曲する受動湾曲部として機能し、第１の湾曲部２４の湾曲方向と逆方向等の異なる方向には外力を受けたときに湾曲しないような耐性又は湾曲し難くする耐性を発揮する。また、第１の湾曲部２４の湾曲角度が大きくなるにつれて、第２の湾曲部２６は、第１の湾曲部２４の湾曲方向に対して例えば略９０度の方向から外力を受けたときにその方向に湾曲しないような耐性又は湾曲し難くする耐性を発揮する。すなわち、第２の湾曲部２６は、第１の湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）及び湾曲方向に応じて、受動湾曲部としての状態と、第１の湾曲部２４と同じ方向に曲がり易く反対方向に曲がり難い状態とが自動的に切り替えられる。

この内視鏡１０の挿入部１２を例えば大腸に挿入していく場合について概略的に説明する。
肛門側から挿入部１２の先端を大腸に挿入する場合、術者は右手で挿入部１２をしっかりと保持し、挿入部１２を大腸の奥側に送り出す操作や挿入部１２の捩り操作を行うとともに、大腸からの反力等を感知して大腸への負荷を考慮しながら内視鏡１０のコントロールを行う。
術者は挿入部１２の先端が大腸の例えばＳ字結腸等の屈曲部位に差し掛かったときに、第１の湾曲部２４を湾曲させて屈曲部位の手前側から奥側にかけて引っ掛ける。第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させて屈曲部位の手前側から奥側にかけて引っ掛けている間、外力により第２の湾曲部２６がＵ方向に湾曲可能であるが、第２の湾曲部２６がＤ方向に湾曲するのは防止されている。

このため、挿入部１２の第１及び第２の湾曲部２４，２６で屈曲部位の手前側から奥側にかけて確実に引っ掛けることができる。このとき、第１の湾曲部２４で屈曲部位を掴んだ状態から、第２の湾曲部２６が湾曲すると、第１及び第２の湾曲部２４，２６で屈曲部位を掴んだ状態に変化する。このため、挿入部１２の先端が屈曲部位に対して奥側に移動する。
また、第１の湾曲部２４を大きく湾曲させた状態にしたときに、第２の湾曲部２６が第１の湾曲部２４に対してＲ方向やＬ方向に傾けられるのを防止できる。このため、大腸に沿って挿入部１２を奥側に押し込む際に、周方向のズレを少なくした状態で大腸に沿って押し込むことができる。

そして、挿入部１２の先端を大腸の奥側に向かって送り出しながら、第１の湾曲部２４の湾曲を真っ直ぐに戻す。そうすると、屈曲部位から奥側に挿入部１２の先端を移動させることができる。

以上説明したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態で第２の湾曲部２６を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１の湾曲部２４の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２の湾曲部２６の第２の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造である。このため、第２の湾曲駆動機構４６は、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態のとき又は真っ直ぐの状態に近いときには第２の湾曲部２６は自在に受動湾曲させることができる。

そして、第１の湾曲駆動機構４４により第１の湾曲部２４の湾曲角度を増大させたときに第２の湾曲駆動機構４６が連動して動き、第２の湾曲駆動機構４６は、第２の湾曲部２６のうち第１の湾曲部２４を湾曲させた方向と同じ方向側に圧縮力を発生させることができる。このため、第１の湾曲部２４を湾曲させた方向と反対の方向に第２の湾曲部２６が湾曲するのを規制し、かつ、第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持し又は第２の湾曲部２６が第１の湾曲部２４を湾曲させた方向と同じ方向に湾曲するのを補助することができる。すなわち、第１の湾曲部２４をＵ方向に湾曲させた状態で第２の湾曲部２６の例えばＵ方向側から外力を受けても、その外力に抗することができ、第２の湾曲部２６がＤ方向に湾曲させられることが防止でき、第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態又は略真っ直ぐの状態を維持できる。また、第２の湾曲部２６の先端と基端との間にＵ方向側に圧縮力が付加されていることによって、第２の湾曲部２６の例えばＤ方向側から外力を受けると、第２の湾曲部２６がＵ方向側に容易に湾曲する。したがって、この実施形態によれば、例えば第１の湾曲部２４をＵ方向に湾曲させた場合、第２の湾曲部２６をＵ方向に容易に湾曲させることができるが、Ｄ方向に曲がるのを防止できる。

例えばＵ方向側のアングルワイヤ６０ａが牽引されて第１の湾曲部２４が湾曲されると、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａに対して互いに第２の湾曲部２６の周方向に略等間隔に離間して配置された１組の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力を付加可能である。具体的には、第１の湾曲駆動機構４４により第１の湾曲部２４の湾曲角度を例えばＵ方向に増大させた際、Ｕ方向側に対して略±４５度の位置に圧縮力を付加するようにしている。このため、第２の湾曲部２６のＲ方向又はＬ方向への湾曲は、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａに対して互いに第２の湾曲部２６の周方向に略等間隔に離間して配置された１組の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに圧縮力が付加されることにより防止される。すなわち、第１の湾曲部２４や第２の湾曲部２６のＲ方向やＬ方向から外力が加えられたとき、第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止でき、第２の湾曲部２６は第１の湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に曲がり易く反対方向に曲がり難くすることができる。

また、アングルワイヤ６０ａに対して先端側牽引部材８０ａ，８０ｂを第２の湾曲部２６の中心軸Ｃに対して、中心角θを９０度よりも小さい略等角度の関係に設定し、アングルワイヤ６０ｂに対して先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄを第２の湾曲部２６の中心軸Ｃに対して、中心角θを９０度よりも小さい略等角度の関係に設定している。すなわち、１組の先端側牽引部材８０ａ，８０ｂがＵ方向側のアングルワイヤ６０ａに近接し、Ｄ方向側のアングルワイヤ６０ｂに対して離隔した位置に存在する。また、１組の先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄがＤ方向側のアングルワイヤ６０ｂに近接し、Ｕ方向側のアングルワイヤ６０ａに対して離隔した位置に存在する。このため、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させたときに、Ｕ方向だけでなくＲ方向、すなわちＵＲ方向や、Ｕ方向だけでなくＬ方向、すなわちＵＬ方向に圧縮力を発揮することができる。また、第１の湾曲部をＤ方向に湾曲させたときに、Ｄ方向だけでなくＬ方向、すなわちＤＬ方向や、Ｄ方向だけでなくＲ方向、すなわちＤＲ方向に圧縮力を発揮することができる。
特に、中心角θを４５度に設定することによって、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合、第２湾曲部２６におけるＵ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを略同一にすることができる。また、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合、第２湾曲部２６におけるＤ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを略同一にすることができる。

また、第２の湾曲駆動機構４６は緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄを有するので、第１の湾曲駆動機構４４から第２の湾曲駆動機構４６に動力が伝達されたときに、圧縮力を発生させるタイミングを調整する（遅らせる）ことができる。例えば、緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄに伸縮性を有するコイルバネやゴム材等の弾性部材８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄを用いると、第１の湾曲駆動機構４４で第１の湾曲部２４を湾曲させたときに、所望のタイミングで第２の湾曲部２６のうち中心軸Ｃに対して第１の湾曲部２４を湾曲させた側に圧縮力を発生させることができ、また、圧縮力の調整を容易に行うことができる。

また、Ｕ方向側の緩衝部７８ａ，７８ｂが基端側牽引部材７４ａと先端側牽引部材８０ａ，８０ｂとの間に配置されていることによって、挿入部１２と操作部１４との境界付近に緩衝部７８ａ，７８ｂを配置することができるので、緩衝部７８ａ，７８ｂの調整を容易に行うことができる。これはＤ方向側の緩衝部７８ｃ，７８ｄについても同様である。

この実施形態では、Ｕ方向側の支持部７６ａ、緩衝部７８ａ，７８ｂ、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂ、コイルパイプ８２ａ，８２ｂを設けるとともに、Ｄ方向側の支持部７６ｂ、緩衝部７８ｃ，７８ｄ、先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄ、コイルパイプ８２ｃ，８２ｄを設ける例について説明したが、前者だけ配置されていること、又は、後者だけ配置されていることも好適である。例えば前者だけ配置されている場合、基端側牽引部材７４ｂと第２の湾曲管３６の最も先端の湾曲駒３６ａ又は第１の湾曲管３４の最も基端の湾曲駒との間には、例えば緩衝部７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄよりも大きな範囲で軸方向に伸縮容易な伸縮部材が用いられる。

次に、第２実施形態について、図４Ａから図４Ｃを用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材及び同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。ここでは、主に、第１の接続部材５８ａ，５８ｂ、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの基端、及び、緩衝部７８ａ，７８ｂの変形例について説明する。

図４Ａには、第１の湾曲駆動機構４４、第２の湾曲駆動機構４６のうち、挿入部１２と操作部１４との境界付近に配置された、Ｕ方向側の一部の機構を示す。図４では、Ｕ方向側のみ示すが、Ｄ方向側も同じ構造を有することが好適である。
図４Ａに示すように、第１アングルワイヤ６０ａの基端には、それぞれ係合凸部（係合部）９２ａが形成されている。チェーン５６の各端部に配置された第１の接続部材５８ａは、第１アングルワイヤ６０ａの係合凸部９２ａが係合される複数の係合凹部（係合部）９４ａが軸方向に沿って形成されている。このため、係合凹部９４ａに対する係合凸部９２ａの位置を適宜に設定すれば、第１アングルワイヤ６０ａの初期張力を適宜に設定できる。

図４Ａから図４Ｃに示すように、Ｕ方向側の支持部７６ａは基端側連結部材１０２を有する。Ｕ方向側の緩衝部７８ａは、第１実施形態で説明したコイルバネ等の弾性部材８４ａと、先端側連結部材１０４ａとを有する。弾性部材８４ａは基端側連結部材１０２と先端側連結部材１０４ａとの間に配設されている。基端側牽引部材７４ａの先端には係合凸部（係合部）１１２が形成されている。支持部７６ａの基端側連結部材１０２には係合凹部（係合部）１１４が形成されている。そして、係合凸部１１２は係合凹部１１４に係合され、通常の動作において外れることがないように支持されている。

緩衝部７８ａは先端側牽引部材８０ａの基端と協働してスライダ機構１２０ａを形成する。このスライダ機構１２０ａは、先端側牽引部材８０ａの基端に固定されたスライダ１２２ａと、先端側連結部材１０４ａに形成されスライダ１２２ａを先端側牽引部材８０ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１２４ａとを有する。すなわち、先端側牽引部材８０ａの基端にはスライダ１２２ａが固定されている。そして、先端側連結部材１０４ａは、スライダ１２２ａを先端側牽引部材８０ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１２４ａを有する。
このため、スライダ１２２ａをスライダ受部１２４ａに対して相対的に移動させることができる。なお、スライダ１２２ａはスライダ受部１２４ａに対して軸方向に移動することは可能であるが、軸方向から外れる方向には移動が規制され、通常の動作においてスライダ１２２ａがスライダ受部１２４ａから外れることがないように支持されている。

そして、スライダ受部１２４ａに対してスライダ１２２ａは先端側牽引部材８０ａの軸方向に移動可能である。弾性部材８４ａが例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態であれば、スライダ１２２ａはスライダ受部１２４ａの先端（図４Ａ中の左側端部）から例えば距離Ｌだけ離されている。すなわち、スライダ１２２ａとスライダ受部１２４ａとの間には遊びが形成されている。

なお、Ｕ方向側の緩衝部７８ｂの構造はＵ方向側の緩衝部７８ａの構造と同一であるため、説明を省略する。また、Ｄ方向側の基端側牽引部材７４ｂ、支持部７６ｂ、緩衝部７８ｃ，７８ｄ及び先端側牽引部材８０ｃ，８０ｄの構造はＵ方向側の基端側牽引部材７４ａ、支持部７６ａ、緩衝部７８ａ，７８ｂ及び先端側牽引部材８０ａ，８０ｂと同様に形成されているため、図示及び説明を省略する。

次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
第１の湾曲部２４を湾曲させる際、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られる。このとき、弾性部材８４ａ，８４ｂは例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態で、基端側に移動する。

このとき、スライダ１２２ａ，１２２ｂとスライダ受部１２４ａ，１２４ｂとの間には遊びが存在しているので、第１の湾曲部２４の湾曲量が小さい状態においては外力を加えることにより第２の湾曲部２６をＵ方向及びＤ方向のいずれにも湾曲させることができる。

図４Ｂに示すように、第１の湾曲部２４をＵ方向に湾曲させるようにして、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られ、弾性部材８４ａ，８４ｂが延びると、先端側連結部材１０４ａ，１０４ｂが基端側に引っ張られていく。このため、スライダ受部１２４ａの先端にスライダ１２２ａが当接する。このときまで、先端側牽引部材８０ａには引っ張り力は加えられていない。すなわち、緩衝部７８ａ，７８ｂのスライダ機構１２０ａ，１２０ｂは、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態で遊びが最大となり、第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲角度が増大するにつれて徐々に遊びを小さくするように構成されている。

図４Ｂに示す状態からさらに基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られると、図４Ｃに示すように、弾性部材８４ａ，８４ｂが延び、先端側連結部材１０４ａ，１０４ｂが基端側に引っ張られる。このため、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに対して徐々に引っ張り力が加えられていく。

この実施形態によれば、第１の湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。また、第１の湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止できる。

次に、第３実施形態について図５を用いて説明する。この実施形態は第１及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。この実施形態は、緩衝部７６ａ，７６ｂの更なる変形例である。ここでは、図５に示すように、基端側連結部材１０２の構造を先端側連結部材１０４ａ，１０４ｂと同様にした例である。

緩衝部７８ａは支持部７６ａ及び基端側牽引部材７４ａの先端と協働してスライダ機構１３０を形成する。このスライダ機構１３０は、基端側牽引部材７４ａの先端に固定されたスライダ１３２と、基端側連結部材１０２に形成され、スライダ１３２を基端側牽引部材７４ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１３４とを有する。すなわち、基端側牽引部材７４ａの先端には、例えば第２実施形態のスライダ１２２ａ，１２２ｂと同じ形状を有するスライダ１３２が形成されている。基端側連結部材１０２は、基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２をその軸方向に沿って相対的に移動させることが可能なスライダ受部（窓部）１３４を有する。このスライダ受部１３４は、例えば第２実施形態のスライダ受部１２４ａ，１２４ｂと同じ形状を有する。
なお、スライダ受部１３４に対して基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２は基端側牽引部材７４ａの軸方向に移動可能であるが、軸方向から外れる方向には移動できない。また、スライダ１３２はスライダ受部１３４に係合され、通常の動作において、外れることはない。

このように、緩衝部７８ａ，７８ｂの基端側において、スライダ受部１３４に対して相対的にスライダ１３２が移動可能であり、かつ、緩衝部７８ａ，７８ｂの先端側において、スライダ受け部１２４ａ，１２４ｂに対して相対的にスライダ１２２ａ，１２２ｂが移動可能であるので、第２のスプロケット７２がその中心軸Ｃ２回りに回動して、第２の湾曲部２６に力を伝達するまでに遊びが形成されている。

次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。
第１の湾曲部２４を湾曲させる際、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られる。このとき、基端側連結部材１０２のスライダ受部１３４の基端にスライダ１３２が当接する。そして、弾性部材８４ａ，８４ｂは例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態で、基端側に移動する。
このため、先端側連結部材１０４ａ，１０４ｂのスライダ受部１２４ａ，１２４ｂの先端にスライダ１２２ａ，１２２ｂが当接する。スライダ１３２がスライダ受部１３４の基端に当接し、かつ、スライダ１２２ａ，１２２ｂがスライダ受部１２４ａ，１２４ｂの先端に当接した状態で、基端側牽引部材７４ａがさらに基端側に引っ張られると、弾性部材８４ａ，８４ｂが伸張する。このため、第１及び第２実施形態で説明したように、先端側牽引部材８０ａ，８０ｂに徐々に引っ張り力が加えられていく。

したがって、スライダ１２２ａ，１２２ｂとスライダ受部１２４ａ，１２４ｂとの間に遊びが存在し、かつ、スライダ１３２とスライダ受部１３４との間に遊びが存在しているので、第１の湾曲部２４の湾曲量が小さい状態（真っ直ぐの状態を含む）においては第２の湾曲部２６をＵ方向及びＤ方向だけでなく、Ｒ方向やＬ方向のいずれにも湾曲させることができる。一方、第１の湾曲部２４の湾曲量が大きくなり、２つのスライダ機構１２０ａ，１３０ａの両者に遊びがなくなると、第２の湾曲部２６に徐々に圧縮力が加えられていく。

すなわち、この実施形態によれば、第１の湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。また、第１の湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止できる。

この実施形態に係る内視鏡１０では、先端側連結部材１０４ａ，１０４ｂのスライダ受部１２４ａ，１２４ｂに対して先端側牽引部材８０ａ，８０ｂの基端のスライダ１２２ａ，１２２ｂをスライド可能とし、基端側連結部材１０２のスライダ受部１３４に対して基端側牽引部材７４ａの基端のスライダ１３２をスライド可能としたことによって、第２実施形態で説明した場合に比べて第１の湾曲部２４を湾曲させたときに第２の湾曲部２６に圧縮力を加えるタイミングについて、調整の幅を広げることができる。

次に、第４実施形態について図６Ａ及び図６Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１から第３実施形態の変形例であって、第１から第３実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

この実施形態に係る内視鏡１０の第１の湾曲部２４及び第２の湾曲部２６は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、４つの方向（Ｕ方向（第１方向）、Ｄ方向（第２方向）、Ｒ方向（第３方向）、Ｌ方向（第４方向））に湾曲可能である。
すなわち、この実施形態では、第１の湾曲駆動機構４４は、第１の湾曲部２４をＵ方向及びＤ方向に湾曲させる構造に加えて、第１の湾曲部２４をＲ方向及びＬ方向に湾曲させる構造を有する。操作部１４のカバー９０の内部には、第１のスプロケット５２と同軸上に配設され独立して動作する別のスプロケット（図示せず）が配設され、この別のスプロケットは図６Ａに示す操作部１４の外部に配設された湾曲部用操作ノブ５４ａに連結されている。別のスプロケットにはチェーン（図示せず）が、チェーンの端部には図６Ｂに示すアングルワイヤ６０ｃ，６０ｄの基端が支持され、アングルワイヤ６０ｃ，６０ｄはコイルパイプ６２ｃ，６２ｄを挿通している。このため、第１の湾曲部２４は４つの方向に湾曲可能である。

この場合も、第２の湾曲部２６の湾曲機構４６は第１の湾曲部２４のＵ方向及びＤ方向の湾曲に連動して駆動され、第１の湾曲部２４のＲ方向及びＬ方向の湾曲に対しては駆動しない。このため、湾曲部用操作ノブ５４ａを操作して、第１の湾曲部２４を例えばＲ方向に湾曲させたとしても、第２のスプロケット７２は回動しない。

この実施形態によれば、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合、Ｕ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。また、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合、第１の湾曲部２４の例えばＤ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６のＤ方向側に圧縮力を加えて、Ｕ方向に湾曲するのを防止できる。また、第１の湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させた場合、第１の湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止できる。同様に、第１の湾曲部２４を例えばＤ方向に湾曲させた場合、第１の湾曲部２４の例えばＤ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２の湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に倒れる、いわゆる腰砕けを防止できる。

［付記］
第１から第３実施形態に係る内視鏡は、第１の湾曲部と前記第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有する挿入部と、前記第２の湾曲部の内部を通して配設され前記第１の湾曲部を湾曲可能な第１の牽引部材と、前記第１の湾曲部を湾曲可能な操作が入力される操作入力部とを有する第１の湾曲駆動機構と、前記第１の牽引部材に対して互いに前記第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置され牽引されたときに前記第２の湾曲部に圧縮力を付加可能な少なくとも１組の第２の牽引部材を有し、前記操作入力部への操作の入力に応じて動作する第２の湾曲駆動機構とを有する。
第１の牽引部材が牽引されて第１の湾曲部が湾曲されると、第１の牽引部材に対して互いに第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置された少なくとも１組の第２の牽引部材に圧縮力を付加可能である。このため、例えば第１の湾曲部がＵ方向に湾曲されると、第２の湾曲部はＵ方向への湾曲は許容されるがＤ方向への湾曲は防止される。また、第２の湾曲部のＲ方向又はＬ方向への湾曲は、第１の牽引部材に対して互いに第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置された少なくとも１組の第２の牽引部材に圧縮力が付加されることにより防止される。

第１の湾曲駆動機構は、前記操作入力部への操作の入力に応じて回動して前記第１の牽引部材を軸方向に移動させる第１回動軸を有し、前記第２の牽引機構は、前記第１回動軸の回動に従って回動して前記第２の牽引部材を軸方向に移動させる第２回動軸を有することが好適である。
このため、第１の湾曲駆動機構に連動して第２の湾曲駆動機構を連動させることができ、第２の湾曲部に圧縮力を付加することが容易である。

前記第２の牽引部材は、その軸方向に前記第２の牽引部材が牽引される力を緩衝する緩衝部を有することが好適である。
緩衝部を有することにより、第１の湾曲部を湾曲させ始めに第２の湾曲部に圧縮力を付加するのを防止し、第１の湾曲部の湾曲角度を適宜に大きくしたときに始めて第２の湾曲部の少なくとも１組の第２の牽引部材に圧縮力を付加することができる。

前記第１の牽引部材と前記第２の牽引部材とは、前記第２の湾曲部の中心軸に対して、中心角が９０度よりも小さい略等角度の関係にあることが好適である。
例えば第１の牽引部材がＵ方向にある場合、１組の第２の牽引部材がＵ方向に近接し、Ｄ方向に対して離隔した位置に存在する。また、第１の牽引部材がＤ方向にある場合、１組の第２の牽引部材がＤ方向に近接し、Ｕ方向に対して離隔した位置に存在する。このため、第１の湾曲部をＵ方向に湾曲させたときに、ＵＲ方向やＵＬ方向に圧縮力を発揮することができる。また、第１の湾曲部をＤ方向に湾曲させたときに、ＤＲ方向やＤＬ方向に圧縮力を発揮することができる。

前記中心角は略４５度の関係にあることが好適である。
このため、第１の湾曲部を例えばＵ方向に湾曲させた場合、Ｕ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを略同一にすることができる。また、第１の湾曲部を例えばＤ方向に湾曲させた場合、Ｄ方向への圧縮力成分と、Ｒ方向やＬ方向への圧縮力成分とを略同一にすることができる。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

Ｃ…中心軸、Ｃ１…中心軸、Ｃ２…中心軸、θ…角度（中心角）、１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…操作部、２２…先端硬質部、２４…第１の湾曲部、２６…第２の湾曲部、２８…可撓管部、３４…第１の湾曲管、３６…第２の湾曲管、４４…第１の湾曲駆動機構、４６…第２の湾曲駆動機構、５２…第１のスプロケット、５４…湾曲部用操作ノブ、５６…チェーン、５８ａ．５８ｂ…接続部材、６０ａ．６０ｂ…アングルワイヤ、６２ａ．６２ｂ…コイルパイプ、６４…地板、６４ａ…チェーンガイド、６４ｂ…ガイド部、７２…第２のスプロケット、７２ａ…ドラム、７４ａ，７４ｂ…基端側牽引部材、７６ａ…第１の支持部、７６ｂ…第２の支持部、７８ａ，７８ｂ…Ｕ方向側緩衝部、７８ｃ，７８ｄ…Ｄ方向側緩衝部、８０ａ．８０ｂ…Ｕ方向側先端側牽引部材、８０ｃ．８０ｄ…Ｄ方向側先端側牽引部材、８２ａ．８２ｂ…Ｕ方向側コイルパイプ、８２ｃ．８２ｄ…Ｄ方向側コイルパイプ、８４ａ．８４ｂ…Ｕ方向側弾性部材、８４ｃ．８４ｄ…Ｄ方向側弾性部材、９０…カバー。

この発明は、上方向に第１の湾曲部を湾曲させたときに、第２の湾曲部が右方向及び左方向に倒れることを防止可能な内視鏡を提供することを目的とする。

この発明に係る内視鏡は、上方向及び下方向に湾曲可能な第１の湾曲部と前記第１の湾曲部の基端側に設けられ前記上方向及び下方向と前記上方向及び前記下方向の周方向に沿って右方向及び左方向とに湾曲可能な第２の湾曲部とを有し、被検体に挿入可能な挿入部と、前記第２の湾曲部の内部を通して前記第１の湾曲部に固定され、前記第１の湾曲部を前記上方向に湾曲させるための上方向側牽引部材と、前記第２の湾曲部の前記上方向側であって、前記上方向側牽引部材から前記右方向に向かって離間した位置に固定され、前記挿入部の内部を挿通する第１の先端側牽引部材と、前記第２の湾曲部の前記上方向側であって、前記上方向側牽引部材から前記左方向に向かって離間した位置に固定され、前記挿入部の内部を挿通する第２の先端側牽引部材と、前記第１の先端側牽引部材及び前記第２の先端側牽引部材を前記上方向側牽引部材に連動して牽引する基端側牽引部材とを有する。

Claims (6)

1. 第１の湾曲部と前記第１の湾曲部の基端側に設けられた第２の湾曲部とを有する挿入部と、
   前記第２の湾曲部の内部を通して配設され前記第１の湾曲部を湾曲可能な第１の牽引部材と、前記第１の湾曲部を湾曲可能な操作が入力される操作入力部とを有する第１の湾曲駆動機構と、
   前記第１の牽引部材に対して互いに前記第２の湾曲部の周方向に略等間隔に離間して配置され牽引されたときに前記第２の湾曲部に圧縮力を付加可能な少なくとも１組の第２の牽引部材を有し、前記操作入力部への操作の入力に応じて動作する第２の湾曲駆動機構と
   を具備する内視鏡。
2. 第１の湾曲駆動機構は、前記操作入力部への操作の入力に応じて回動して前記第１の牽引部材を軸方向に移動させる第１回動軸を有し、
   前記第２の牽引機構は、前記第１回動軸の回動に従って回動して前記第２の牽引部材を軸方向に移動させる第２回動軸を有する、請求項１に記載の内視鏡。
3. 前記第２の牽引部材は、その軸方向に前記第２の牽引部材が牽引される力を緩衝する緩衝部を有する、請求項１に記載の内視鏡。
4. 前記緩衝部は弾性部材を有する、請求項３に記載の内視鏡。
5. 前記第１の牽引部材と前記第２の牽引部材とは、前記第２の湾曲部の中心軸に対して、中心角が９０度よりも小さい略等角度の関係にある、請求項１に記載の内視鏡。
6. 前記中心角は略４５度の関係にある、請求項５に記載の内視鏡。

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