JPWO2013042334A1 - ベッドの合体方法、ベッドの分離方法、及びベッド - Google Patents
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Abstract
ベッド本体部(12)のベッド側基台部(23)の凹部(23a)に車椅子(13)を合体させて人が臥床するためのベッド(11)を形成するベッドの合体方法であって、車椅子の座面部(31)の形状を椅子形状としたまま、チルト動作で、足置の位置を基台部より高く座面部を傾けたチルト姿勢に椅子姿勢より姿勢変更させ、車椅子を基台部の凹部に移動させ、座面部をチルト姿勢より非チルト姿勢に変更させる。
Description
本発明は、一部を車椅子として分離できるベッドの合体方法、分離方法、及びベッドに関する。
寝たきりの老人又は病人の介護において、ベッドに横たわる被介護者をベッドから車椅子へ移乗させることは、介護者にとって大きな労力を必要とする。そこで、車椅子をベッドの一部とすることで、移乗作業における介護者の労力を軽減するベッドが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
このようなベッドは、ベッド本体部と車椅子とにより構成される。被介護者を臥床させるためのベッドとして利用する場合、車椅子をベッド本体部と合体させ、車椅子の座面部を水平姿勢にする。また、車椅子単体として利用する場合、車椅子をベッド本体より分離させ、車椅子の座面部を椅子姿勢にする。ここで、「椅子姿勢」とは、座面部の椅子背ボトム部材を略鉛直に起こして、椅子脚ボトム部材を略鉛直に降ろした姿勢である。
図20は、従来の合体準備状態のベッド1を示す図である。
ベッド本体部2に車椅子3を合体させて人が臥床するためのベッド1を構成するため、まず、図20に示すように、車椅子3を椅子姿勢から脚上げ姿勢とする。
ベッド本体部2に車椅子3を合体させて人が臥床するためのベッド1を構成するため、まず、図20に示すように、車椅子3を椅子姿勢から脚上げ姿勢とする。
ここで、「脚上げ姿勢」とは、車椅子3の座面部4の一部である椅子脚ボトム部材5が基台部6に衝突しないように、椅子脚ボトム部材5を、ベッド本体部2の基台部6よりも高い位置へ動かした座面部4の姿勢である。なお、椅子脚ボトム部材5の駆動により、座面部4は脚上げ姿勢となる。
そして、車椅子3は、座面部4を脚上げ姿勢にした状態で、ベッド本体部2の側方から基台部6の凹みである格納領域7へ向けて移動し、格納領域7内に入った位置で停止する。そして、椅子背ボトム部材と椅子脚ボトム部材5とを駆動して、脚上げ姿勢より水平姿勢に座面部4の姿勢を姿勢変更させる。ここで、「水平姿勢」とは、座面部4を構成する部材が、略一平面上に位置し、かつ、座面部4が、ベッド1を設置した床面と平行となる姿勢である。このようにして、車椅子3はベッド本体部2に合体して、ベッド1を構成する。
このようなベッドを用いることにより、介護者などが被介護者を車椅子3より抱えて移乗させることなく、車椅子3からベッド1に臥床することができる。そのため、このようなベッド1を用いることで、介護者は移乗作業における労力を削減できる。
しかしながら、上記で説明した従来のベッドの合体方法では、車椅子3は、合体動作時において、脚上げ姿勢を介して椅子姿勢より水平姿勢に姿勢変更される。この際、脚上げ姿勢において、被介護者の体勢は、臀部よりも高い位置に足先を置く脚上げ体勢となるが、この脚上げ体勢が被介護者の体へ負担をかけることがあった。また、座面部4の姿勢変更に伴い、座位体勢(椅子姿勢の車椅子に着座したときの被介護者の体勢)から脚上げ体勢への変化、及び、脚上げ体勢から仰向け体勢(フラット姿勢の車椅子に対して、ベッド臥床時の全身を伸ばした被介護者の体勢)への変化というように、被介護者の体勢が2度も変化することになるため、被介護者の体へ負担となることがあった。
そこで、本発明は、ベッドへの合体動作時及びベッドからの分離動作時に、被介護者の体への負担を少なくすることが可能な、ベッド、及びその合体方法又は分離方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の1つの態様にかかるベッドの合体方法は、ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の別の態様にかかるベッドの分離方法は、ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させることを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明の別の様態にかかるベッドは、上記形態のベッドの合体方法又は/及び上記形態のベッドの分離方法を行う制御部を備えたことを特徴とする。
本発明の各態様は、ベッドへの合体動作時又はベッドからの分離動作時に、被介護者への体の負担を少なくすることが可能な、ベッド、及びその合体方法又は分離方法を提供することができる。
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
図1Aは、本発明の第1実施形態にかかる分離した状態のベッドの斜視図、
図1Bは、第1実施形態にかかるベッドの制御部と駆動部などの構成を示すブロック図、
図2は、第1実施形態にかかるベッドの合体方法を示すフローチャート、
図3Aは、第1実施形態にかかる椅子姿勢の車椅子を示す斜視図、
図3Bは、第1実施形態にかかるチルト姿勢の車椅子を示す斜視図、
図3Cは、第1実施形態にかかるフラット姿勢の車椅子を示す斜視図、
図4Aは、第1実施形態にかかる椅子姿勢である車椅子を示す概略側面図、
図4Bは、車椅子の座面ガイド機構部の側面図、
図4Cは、チルト姿勢である車椅子を示す概略側面図、
図5は、第1実施形態にかかる合体準備状態のベッドの斜視図、
図6は、第1実施形態にかかる合体準備状態の車椅子の概略側面図、
図7は、第1実施形態にかかる車椅子を格納領域内に移動させた状態のベッドの斜視図、
図8は、第1実施形態にかかる車椅子を格納領域に移動させた状態のベッドの概略側面図、
図9は、第1実施形態にかかる車椅子のチルト姿勢からフラット姿勢への姿勢変更途中を示すベッドの概略側面図、
図10は、第1実施形態にかかる合体完了状態のベッドの概略側面図、
図11は、第1実施形態にかかる合体完了状態のベッドの斜視図、
図12は、第1実施形態にかかる図2のベッド形成ステップS05の詳細なステップのフローチャート、
図13Aは、第1実施形態にかかる図2のベッド形成ステップS05の詳細なステップを説明するため、チルト姿勢でかつ椅子姿勢の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
図13Bは、第1実施形態にかかる図2のベッド形成ステップS05の詳細なステップを説明するため、リクライニング角度θrが「チルト姿勢」でのリクライニング角度θr0の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
図13Cは、比較例にかかるベッドの側面図、
図13Dは、第1実施形態にかかる図2のベッド形成ステップS05の詳細なステップを説明するためのベッドの側面図、
図13Eは、第1実施形態にかかる図2のベッド形成ステップS05の詳細なステップを説明するため、非チルト姿勢でかつフラット姿勢の状態の車椅子を含むベッドの側面図、
図14は、第1実施形態にかかる背上げ及び膝上げを行なった状態のベッドの斜視図、
図15は、第1実施形態にかかるベッドの分離方法を示すフローチャート、
図16は、第1実施形態にかかる図15の分離準備ステップS11の詳細なステップのフローチャート、
図17は、本発明の第2実施形態にかかる車椅子の非チルト姿勢からチルト姿勢への姿勢変更の途中を示すベッドの概略側面図、
図18は、本発明の第2実施形態にかかる車椅子の分離準備状態のベッドの概略側面図、
図19は、本発明の第2実施形態にかかる車椅子のチルト姿勢から椅子姿勢への姿勢変更の途中を示すベッドの概略側面図、
図20は、従来の合体準備状態のベッドを示す図である。
以下、図面を参照して本発明における第1実施形態を詳細に説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。なお、以下の説明では、車椅子の座面部の形状について述べる場合を「姿勢」とし、被介護者の体の屈曲形状について述べる場合を「体勢」として、これらを区別して用いる。
以下の説明において、「フラット姿勢」とは、車椅子の座面部を構成する部材が略一平面上に位置する姿勢である。また、「椅子姿勢」とは、車椅子の座面部の椅子背ボトム部材を椅子腰ボトム部材に対して略垂直に起こして、椅子脚ボトム部材を椅子腰ボトム部材に対して略垂直に降ろした姿勢である。また、「脚上げ姿勢」とは、車椅子の座面部の一部である椅子脚ボトム部材がベッド本体部の基台部に衝突しないように、椅子脚ボトム部材を、ベッド本体部の基台部よりも高い位置へ動かした姿勢である。
また、「チルト(tilt)動作」とは、車椅子の座面部の分割部材が椅子姿勢と略同じ角度関係を維持したままでの座面部の動作である。すなわち、「チルト動作」とは、車椅子の座面部の椅子腰ボトム部材と椅子背ボトム部材の角度関係を維持したままで、座面部全体の角度を変える動作である。そのため、車椅子の構造によっては、フラット姿勢のままチルト動作を行うことも可能であるし、椅子姿勢のままチルト動作を行うことも可能である。なお、以下の説明では、椅子姿勢のままチルト動作を行った状態の姿勢、すなわち、椅子姿勢のまま椅子腰ボトム部材がチルト動作して傾いた姿勢を、「チルト姿勢」としている。
また、以下の説明において、「座位体勢」とは、椅子姿勢の車椅子に着座したときの被介護者の体勢である。「仰向け体勢」とは、フラット姿勢の車椅子に臥床したときの被介護者の体勢であり、被介護者が全身を伸ばした体勢である。
(第1実施形態)
図1A、図1B、図2、図3A、図3B、図3C、図4A、図4Bは、本発明の第1実施形態にかかるベッドの合体方法を説明するための図である。
図1A、図1B、図2、図3A、図3B、図3C、図4A、図4Bは、本発明の第1実施形態にかかるベッドの合体方法を説明するための図である。
図1Aは、第1実施形態にかかる、分離した状態のベッド11を示す斜視図である。図1Bは、第1実施形態にかかるベッド11の制御部100と駆動部などの構成を示すブロック図である。図1Aでは、分離した状態のベッド11を図示しているため、ベッド本体部12と、椅子姿勢の車椅子13とが示されている。図2は、第1実施形態にかかるベッド11の合体方法を示すフローチャートである。図3Aは、第1実施形態にかかる椅子姿勢の車椅子13を示す斜視図である。図3Bは、第1実施形態にかかる椅子姿勢のままチルト動作を行った状態の車椅子13を示す斜視図である。なお、図3Bは、チルト姿勢の車椅子13を示す斜視図でもある。図3Cは、第1実施形態にかかるフラット姿勢の車椅子13を示す斜視図である。図4A、及び図4Bは、第1実施形態にかかる車椅子の機構を説明するための図である。図4Aは概略側面図である。図4Bは車椅子13の座面ガイド機構部32の側面図である。
車椅子13の座面部31は、複数の分割部材を有し、隣接する部材間でそれぞれ互いに回転自在に連結されている。複数の分割部材は、少なくとも、椅子背ボトム部材31aと、椅子腰ボトム部材31bと、椅子脚第1ボトム部材31dとから構成される。なお、複数の分割部材は、椅子膝ボトム部材31cと、椅子脚第2ボトム部材31eとを含む場合もある。椅子背ボトム部材31aは、被介護者の背中に接触する座面部31の部分である。椅子腰ボトム部材31bは、被介護者の腰に接触する座面部31の部分である。椅子膝ボトム部材31cは、被介護者の腿に接触する座面部31の部分である。椅子脚第1ボトム部材31dは、被介護者の脚に接触する座面部31の部分である。椅子脚第2ボトム部材31eは、被介護者の脚の踵に接触する座面部31の部分である。椅子背ボトム部材31aと椅子腰ボトム部材31bとを連結する連結部は、車椅子13に座った被介護者の腰関節にあたる部位である。椅子腰ボトム部材31bと椅子膝ボトム部材31cとを連結する連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。椅子膝ボトム部材31cと椅子脚第1ボトム部材31dとを連結する連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。椅子脚第1ボトム部材31dと椅子脚第2ボトム部材31eとを連結する連結部は、被介護者の踝関節にあたる部位である。これらの部材は、通常、クッション機能を有している。
なお、座面部31は、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aで支持されている。座面部31の複数の分割部材の角度関係は、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係と略同じである。具体的には、座面部31の椅子背ボトム部材31aの角度関係は、椅子背フレーム部材32a1の角度関係と略同じである。また、椅子腰ボトム部材31bの角度関係は、椅子腰フレーム部材32a2の角度関係と略同じである。また、椅子膝ボトム部材31cの角度関係は、椅子膝フレーム部材32a3の角度関係と略同じである。また、椅子脚第1ボトム部材31dの角度関係は、椅子脚第1フレーム部材32a4の角度関係と略同じである。また、椅子脚第2ボトム部材31eの角度関係は、椅子脚第2フレーム部材32a5の角度関係と略同じである。
ここで、図3Aに示す車椅子13の椅子姿勢における座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係を、「椅子角度」と定義する。また、図3Cに示す車椅子13のフラット姿勢における座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係を、「ベッド角度」と定義する。
図1Aに示すように、ベッド11は、ベッド本体部12と車椅子13とが合体して構成されている。このベッド11は、ベッド11の下部に内蔵されたベッド制御部43によってベッド11全体の姿勢を姿勢変更することで、電動介護ベッドとして機能する。ベッド本体部12より分離した車椅子13は、被介護者の操作に従って移動可能な電動車椅子である。この車椅子13は、後述するように、全方向移動車輪35を備え、全方向に移動することができる全方向移動型の電動車椅子として、乗車した被介護者に利用される。全方向移動車輪35の一例は、オムニホイール又はメカナムホイールである。
ベッド本体部12は、半床面部21と、床面ガイド部材22と、基台部(ベッド側基台部)23と、ベッド制御部43とを有する。半床面部21は、隣接する分割部材が互いに回転自在に連結して構成されている。分割部材は、ベッド11の床面部39(図11参照)全体の幅寸法の大略半分程度の幅寸法を有する。具体的には、第1実施形態では、半床面部21は、ベッド11の床面部39全体の幅寸法の大略半分程度の幅寸法を有する4つの分割部材(ベッド背ボトム部材21a、ベッド腰ボトム部材21b、ベッド膝ボトム部材21c、ベッド脚ボトム部材21d)を直列に連結して構成される。ベッド背ボトム部材21aは、被介護者の背中と接触する半床面部21の部分である。ベッド腰ボトム部材21bは、被介護者の腰と接触する半床面部21の部分である。ベッド膝ボトム部材21cは、被介護者の腿と接触する半床面部21の部分である。ベッド脚ボトム部材21dは、被介護者の脚及び脚の踵と接触する半床面部21の部分である。ベッド背ボトム部材21aとベッド腰ボトム部材21bとベッド膝ボトム部材21cとベッド脚ボトム部材21dとは、通常、クッション機能を有している。ベッド背ボトム部材21aとベッド腰ボトム部材21bとの連結部は、被介護者の腰関節にあたる部位である。ベッド腰ボトム部材21bとベッド膝ボトム部材21cとの連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。ベッド膝ボトム部材21cとベッド脚ボトム部材21dとの連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。ベッド背ボトム部材21aと、ベッド腰ボトム部材21bと、ベッド膝ボトム部材21cと、ベッド脚ボトム部材21dとは、各連結部で、互いに回転自在に連結されている。
また、床面ガイド部材22は、ベッド11の幅寸法の大略半分を超える幅寸法(例えばベッド11の幅寸法の四分の三程度の幅寸法)をそれぞれ有する四角枠形状の部材である。具体的には、第1実施形態では、床面ガイド部材22は、4つの四角枠形状の分割部材(ベッド背ガイド部材22a、ベッド腰ガイド部材22bと、ベッド膝ガイド部材22cと、ベッド脚ガイド部材22d)を直列に連結して構成され、半床面部21の4つの分割部材(ベッド背ボトム部材21a、ベッド腰ボトム部材21b、ベッド膝ボトム部材21c、ベッド脚ボトム部材21d)をそれぞれ支えている。さらに、床面ガイド部材22は、4つの分割部材(ベッド背ガイド部材22a、ベッド腰ガイド部材22b、ベッド膝ガイド部材22c、ベッド脚ガイド部材22d)のうちの隣接する分割部材を、互いに回転自在に連結している。ベッド背ガイド部材22aとベッド腰ガイド部材22bとの連結部は、被介護者の腰関節にあたる部位である。ベッド腰ガイド部材22bとベッド膝ガイド部材22cとの連結部は、被介護者の股関節にあたる部位である。ベッド膝ガイド部材22cとベッド脚ガイド部材22dとの連結部は、被介護者の膝関節にあたる部位である。そして、床面ガイド部材22のベッド腰ガイド部材22bは、基台部23に固定されている。半床面部21の連結部の回転軸と床面ガイド部材22の連結部の回転軸を同一軸とすることで、床面ガイド部材22は、半床面部21及び床面部39を様々な姿勢で支持することができる。床面ガイド部材22は、ベッド背ガイド部材22aとベッド腰ガイド部材22bとベッド膝ガイド部材22cとベッド脚ガイド部材22dとを回転駆動させることで、半床面部21及び半床面部21を含む床面部39(図11参照)の姿勢を、様々に姿勢変更させることが可能である。
基台部23は、昇降して基台部自体の高さを変えることが可能であり、床面ガイド部材22を下方から支持している。基台部23の一方の側部には、凹部である格納領域23aが形成されている。基台部23の一方の側部に形成された格納領域23aは、椅子基台部34が出入り可能な空間である。格納領域23aの幅寸法は、ベッド11の幅寸法の大略半分の幅寸法である。
ベッド制御部43は、ベッド昇降装置43D(図1B参照)を駆動制御してベッド本体部12の基台部23を昇降させる。ベッド制御部43は、ベッド合体時(車椅子13をベッド本体部12に合体させるとき)において、ベッド昇降装置43Dを駆動してベッド本体部12の基台部23を上昇させることにより、ベッド本体部12の床面ガイド部材22を車椅子13の座面部31に当接させ、ベッド本体部12の半床面部21と車椅子13の座面部31との高さを合わせる。また、ベッド制御部43は、床面ガイド部材駆動装置22Dを駆動制御することで、床面ガイド部材22で半床面部21及び座面部31の被介護者の背面辺りと膝辺りを持ち上げて、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢をとることができる。また、ベッド制御部43は、床面ガイド部材駆動装置22Dを駆動制御することで、半床面部21及び座面部31をフラット姿勢に姿勢変更することもできる。
図1A及び図4Aに示すように、車椅子13は、座面部31と、座面ガイド機構部32と、座面傾斜機構部33と、椅子基台部34と、車椅子制御部41と、電気駆動部42と、全方向移動車輪35と、一対のアームレスト36,36aと、操作部37とを有する。
座面部31は、先に述べたように、複数の分割部材で構成され、隣接する分割部材を互いに回転自在に連結している。なお、分割部材のうちの椅子脚第2ボトム部材31eは、車椅子13が椅子姿勢のときに、被介護者のための足置となる。
座面ガイド機構部32は、フレーム部材32a(椅子背フレーム部材32a1、椅子腰フレーム部材32a2、椅子膝フレーム部材32a3、椅子脚第1フレーム部材32a4、椅子脚第2フレーム部材32a5)で構成されて、座面部31(椅子背ボトム部材31a、椅子腰ボトム部材31b、椅子膝ボトム部材31c、椅子脚第1ボトム部材31d、椅子脚第2ボトム部材31e)をそれぞれ支えている。詳細については、後述する。
座面傾斜機構部33は、座面ガイド機構部32を支持して、座面ガイド機構部32を回転させる。詳細な構造については、後述する。
椅子基台部34は、ベッド11の幅寸法の大略半分の幅寸法を有し、座面傾斜機構部33を支える。
椅子基台部34は、ベッド11の幅寸法の大略半分の幅寸法を有し、座面傾斜機構部33を支える。
車椅子制御部41は、椅子基台部34に内蔵されている。以下の説明においては適宜省略するが、車椅子13の動作は、この車椅子制御部41で制御する。車椅子13の動作は、例えば、フレーム駆動部32eの駆動による座面ガイド機構部32及び伸縮駆動部33aの駆動による座面傾斜機構部33の姿勢変更と、電気駆動部42の駆動による全方向移動車輪35の駆動である。
電気駆動部42は、下部の椅子基台部34に設けられている。
全方向移動車輪35は、椅子基台部34の下方の両側部に正逆回転可能に合計4個配置されて、電気駆動部42により駆動される。
全方向移動車輪35は、椅子基台部34の下方の両側部に正逆回転可能に合計4個配置されて、電気駆動部42により駆動される。
一対のアームレスト36,36aは、椅子背ボトム部材31aに対し、所定の角度範囲内で回転自在に固定されている。なお、第1実施形態では、アームレスト36,36aは、その長手方向が椅子背ボトム部材31aの長手方向と平行になる角度から、椅子背ボトム部材31aが椅子形状のときに床面と平行になる角度の範囲で回転自在に保持されている。また、左手側アームレスト36aは、回転駆動することで、椅子背ボトム部材31aの背面に収納できる。
操作部37は、少なくとも一方のアームレスト(一例として、図1Aでは右側のアームレスト)36に設けられている。また、操作部37は、動作モードを選択するモード選択ボタンと、選択されたモードを可視的に表示するモード表示部と、動作方向又は動作量を入力するジョイスティックと、により構成されている。モード選択ボタンで選択可能なモードとしては、車椅子13が操作部37での操作により移動する「移動モード」と、車椅子13がベッド本体部12に合体する「合体モード」と、車椅子13がベッド本体部12から分離する「分離モード」と、車椅子13の座面部31の姿勢を姿勢変更する「リクライニング変更モード」と、車椅子13の後述するチルト角度を変更する「チルト変更モード」とを有する。ここで、操作部37のモード選択ボタンの操作によりリクライニング変更モードが選択されると、操作部37のジョイスティックの入力に応じて車椅子13は座面ガイド機構部32を駆動させ、リクライニング動作を行なう。ここで、リクライニング動作とは、座面部31のリクライニング角度を変更する動作であり、椅子背フレーム部材32a1と椅子脚第1ボトム部材31dと椅子脚第2ボトム部材31eとが連動して動く動作である。具体的には、操作部37のジョイスティックを前側に傾斜させると、車椅子13は、一定速度で頭を上げる方向(リクライニング角度θrを増加させる方向)へ、座面部31のリクライニング角度を変更する。逆に、操作部37のジョイスティックを後側に傾斜させると、車椅子13は、一定速度で頭を下げる方向(リクライニング角度θrを減少させる方向)へ、座面部31のリクライニング角度を変更する。操作部37のジョイスティックを中立位置に戻すと、座面部31の角度変更は停止する。なお、操作部37のジョイスティックの左右方向への入力についてはリクライニング動作を行わない。
座面部31の姿勢変更であるリクライニング動作は、座面ガイド機構部32の動作によって行われる。また、図4Aなどに示すように、椅子背ボトム部材31aの座面(表面)と椅子腰ボトム部材31bの座面(表面)との延長線38とでなす角度θrを、「リクライニング角度」と呼ぶ。例えば、座面部31の姿勢がフラット姿勢であると、リクライニング角度θrは0°である。
ここで、図4Bを用いて、座面ガイド機構部32について説明する。図4Bに示すように、座面ガイド機構部32は、座面部31を支える複数のフレーム部材32a(フレーム部材32a1、フレーム部材32a2、椅子膝フレーム部材32a3、椅子脚第1フレーム部材32a4、椅子脚第2フレーム部材32a5)と、それぞれのフレーム部材32aを回動可能に支持する複数の関節部32b(32b1、32b2、32b3、32b4)と、連結リンク32c(第1連結リンク32c1、第2連結リンク32c2、第3連結リンク32c3)と、連結カム32dと、フレーム部材32aを動かす動力となるフレーム駆動部32eとを有する。
ここで、棒状の第1連結リンク32c1は、フレーム部材32a1の背面下部のL字状の背側アーム部材32a1−1の先端と椅子脚第1フレーム部材32a4との中間部とを連結している。棒状の第2連結リンク32c2は、椅子膝フレーム部材32a3の関節部32b3側の近傍と椅子脚第2フレーム部材32a5の関節部32b4側より背面側に突き出た突出部32a5−1とを連結している。
連結カム32dは、椅子膝フレーム部材32a3の下面に接触し、かつ回転可能に椅子基台部34に配置されている。連結カム32dは、棒状の第3連結リンク32c3により、フレーム部材32a1の背面下部のL字状の背側アーム部材32a1−1の先端と連結されている。この結果、フレーム部材32a1の動きにより、連結リンク32c3を介して連結カム32dが回転して、椅子膝フレーム部材32a3を関節部32b2回りに回動動作させる。
フレーム駆動部32eは、例えば、具体的には図示しないが、正逆回転モータと、正逆回転モータにより正逆回転するボールネジと、ボールネジの回転により直線的に進退移動するナット部材とで構成するリニアアクチュエータで構成されている。そして、リニアアクチュエータの固定端が椅子基台部34に固定され、リニアアクチュエータのナット部材がアームを介して背側アーム部材32a1−1の先端に連結されている。よって、フレーム駆動部32eのリニアアクチュエータを駆動すると、背側アーム部材32a1−1を介して、フレーム部材32a1が関節部32b1回りに時計方向又は反時計方向に回動される。このフレーム部材32a1の回動動作に伴い、第1連結リンク32c1を介して椅子脚第1フレーム部材32a4が関節部32b3回りに時計方向又は反時計方向に回動されると同時に、第3連結リンク32c3を介して連結カム32dが正逆回転させられて、椅子膝フレーム部材32a3を関節部32b2回りに時計方向又は反時計方向に回動させる。椅子膝フレーム部材32a3の回動動作に伴い、第2連結リンク32c2を介して椅子脚第2フレーム部材32a5が関節部32b4回りに時計方向又は反時計方向に回動させられる。
フレーム駆動部32eのナット部材の近傍には、フレーム駆動部32eのナット部材の位置を検出して座面ガイド機構部32の後述するリクライニング角度θrを検出するフラット姿勢検出用センサ103を配置している。フラット姿勢検出用センサ103は、検出した座面ガイド機構部32のリクライニング角度θrを制御部100に入力する。フラット姿勢検出用センサ103を配置する代わりに、チルト動作の回転支点又は関節部32b1に回転角度検出センサを配置すること、又は、座面ガイド機構部32に傾斜角度センサを配置することで、リクライニング角度θrの検出は可能である。
制御部100は、フラット姿勢検出用センサ103で検出したリクライニング角度θrを基に、車椅子13がフラット姿勢か椅子姿勢であるかを判定部100dで判定して、フレーム駆動部32eの駆動を制御する。
よって、第1及び第2連結リンク32c1、32c2及び連結カム32dは、フレーム駆動部32eの駆動によるフレーム部材32a1の回動動作を、他のフレーム部材である椅子膝フレーム部材32a3と椅子脚第1フレーム部材32a4と椅子脚第2フレーム部材32a5とに伝える。フレーム駆動部32eの伸縮動作(リニアアクチュエータのナット部材及びアームの進退動作)により、連結リンク32c及び連結カム32dを介して各フレーム部材32aが移動し、この各フレーム部材32aの移動により座面ガイド機構部32の形状が変化する。
車椅子13は、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係を、椅子角度からベッド角度へ変化させることができる。ここで、「椅子角度」とは、後述するリクライニング角度θrが45°以上90°以下となる角度関係である。座面ガイド機構部32に支持される座面部31の姿勢は、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係に倣うように変化し、被介護者の体勢を変化させる。つまり、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係が椅子角度のとき、被介護者は、座位体勢となる。また、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係がベッド角度のとき、被介護者は、仰向け体勢となる。同様に、座面ガイド機構部32のフレーム部材32aの角度関係を、ベッド角度より椅子角度に変化させることもできる。この変化に伴い、座面部31の姿勢も姿勢変更されて、被介護者は、仰向け体勢と座位体勢との間で体勢を変化させることができる。
座面傾斜機構部33は、伸縮駆動部33aと回転支持部33bとで構成される。図4Aに示すように、回転支持部33bは、椅子背ボトム部材31aと椅子腰ボトム部材31bの間の下方に設けられ、座面ガイド機構部32を回転可能に連結する。回転支持部33bは、フレーム部材32a2の後端(関節部32b1近傍)に位置するブロック状の部材である。また、椅子基台部34に配置された伸縮駆動部33aは、椅子腰フレーム部材32a2に連結されて、回転支持部33bを中心として椅子腰フレーム部材32a2を回動させる。
伸縮駆動部33aは、リニアアクチュエータで構成された、伸縮可能な部材である。伸縮駆動部33aのリニアアクチュエータは、例えば、具体的には図示しないが、正逆回転モータと、正逆回転モータにより正逆回転するボールネジと、ボールネジの回転により直線的に進退移動するナット部材とで構成されている。そして、リニアアクチュエータの固定端が椅子基台部34に固定され、リニアアクチュエータのナット部材がアームを介して椅子腰フレーム部材32a2の関節部32b2の近傍部分に連結されている。そして、伸縮駆動部33aを伸縮(リニアアクチュエータによりナット部材及びアームを進退動作)させると、座面ガイド機構部32の椅子腰フレーム部材32a2は伸縮駆動部33aに押されて(又は、引かれて)、座面ガイド機構部32の角度関係を維持したまま回転支持部33bを中心に回転して、チルト動作を行う。同様に、座面部31も、その姿勢を維持したまま回転支持部33bを中心に回転して、チルト動作を行う。結果、被介護者は体勢を変えないまま、回転支持部33bを中心に回転する。
伸縮駆動部33aのナット部材の近傍には、伸縮駆動部33aのナット部材の位置を検出して椅子腰ボトム部材31bのチルト角度θtを検出するチルト姿勢検出用センサ102を配置している。チルト姿勢検出用センサ102は、検出した椅子腰ボトム部材31bのチルト角度θtを制御部100に出力する。チルト姿勢検出用センサ102を配置する代わりに、チルトの回転支点又は回転支持部33bの関節部32b1に回転角度検出センサを配置した場合、又は、座面部31に傾斜角度センサを配置した場合でも、椅子腰ボトム部材31bのチルト角度θtを検出可能である。制御部100は、チルト姿勢検出用センサ102で検出したチルト角度θtを基に、チルト姿勢か非チルト姿勢(チルト姿勢以外の姿勢)かを判定部100dで判定して、伸縮駆動部33aの駆動を制御する。
図4Aに示すように、水平方向(ベッド11を設置した床面と平行な方向を、この明細書では、「水平方向」と呼ぶ。)沿いの水平線40に対する椅子腰ボトム部材31bの角度θtを、「チルト角度」と呼ぶ。図4Aでは、チルト角度θtは0°である。
前述のように、θr=θt=0°の座面部31の姿勢は、フラット姿勢である。フラット姿勢は、図3Cに示すように、フレーム部材32aと座面部31とを水平とした姿勢であり、このとき、被介護者は仰向け体勢となるよう支持される。
また、第1実施形態で車椅子13を椅子姿勢で使用する場合、チルト角度θtは、−5°≦θt≦+5°となり、リクライニング角度θrは、45°<θr<90°となるようにしている。第1実施形態の椅子姿勢とは、椅子形状の座面ガイド機構部32に支持された椅子腰ボトム部材31bのチルト角度θtを−5°≦θt≦+5°として、図3Aに示すように椅子背ボトム部材31aを起こし、椅子膝ボトム部材31cの先端側(椅子脚第1ボトム部材31d側)を椅子腰ボトム部材31bよりも少し上方に傾け、椅子脚第1ボトム部材31dの先端側(椅子脚第2ボトム部材31e側)を下方に降ろした姿勢である。ここで、椅子姿勢での車椅子13のチルト角度θtを−5°≦θt≦+5°としているのは、車椅子使用時に、被介護者の身体状態によらず、被介護者に十分な視界を提供するためである。例えば、被介護者が拘縮等により関節の可動域が狭まり、視界を得るのに十分なリクライニング角度θrに姿勢変更できない場合がある。このような場合であっても、チルト角度θtを−5°≦θt≦+5°の範囲で調整することにより、被介護者の座面が略水平となる範囲内で背の角度つまり目線の向きが調整され、被介護者の視界を確保することができる。
回転支持部33bは、前述のように、椅子腰ボトム部材31bを支持するフレーム部材32a2の後端(関節部32b1近傍)に位置しているブロック状の部材である。この回転支持部33bにより、チルト動作によって座面ガイド機構部32及び座面部31全体を、ベッド本体部12の基台部23の高さよりも高く位置させることが可能になる。
続いて、図2のフローチャートを用いて、制御部100の制御の下に車椅子13とベッド本体部12とを合体させる合体動作について説明する。
まず、図2のステップS01で、図3Aに示す椅子姿勢の車椅子13を、ベッド本体部12の側方の合体スペースに移動させる(図1A参照)。このステップS01を、車椅子移動ステップとする。ステップS01では、被介護者が、操作部37のモード選択ボタンを操作して「移動モード」を選択すると共に、車椅子13を移動させて、ベッド本体部12の側方の合体スペースに車椅子13を移動させる(図1A参照)。車椅子13の移動は、被介護者が操作部37のジョイスティックを操作して方向と速度を入力することで、制御部100の制御の下に電気駆動部42を駆動して全方向移動車輪35を回転させて行う。具体的には、図1Aに示すように、ベッド本体部12より分離した車椅子13に乗った被介護者は、合体したベッド11に横たわるために、操作部37を操作して車椅子13をベッド本体部12の近くに移動させる。そして、椅子基台部34の側面と、基台部23の凹部である格納領域23aの開口部とを対向させて、合体準備位置に位置させる(図5参照)。なお、このとき、車椅子13を停止させたい場合は、被介護者が、操作部37のジョイスティックを中立位置に戻すことにより、車椅子13を停止させることができる。
次に、ステップS01でベッド本体部12と車椅子13との大まかな位置決めをした状態で、図2のステップS02では、操作部37のモード選択ボタンを操作して「合体モード」を選択する。このステップS02を、合体開始ステップとする。
次に、図2のステップS03で、被介護者が、図3Aに示す椅子姿勢の車椅子13を、図3Bに示すチルト姿勢に姿勢変更させる。このステップS03を、合体準備ステップとする。このステップS03では、被介護者が、操作部37のモード選択ボタンを操作して「チルト変更モード」を選択し、椅子姿勢の車椅子13の座面部31のチルト動作を行なう。ここで、操作部37でチルト変更モードを選択した場合は、操作部37のジョイスティックの入力に基づいて車椅子13はチルト動作を行う。具体的には、操作部37のジョイスティックを後側に傾斜させると、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aが駆動されて、座面ガイド機構部32のフレーム部材32a全体が回転支持部33bの関節部32b1を中心に回転し、座面部31の姿勢を維持したまま座面部31が回転して、頭を下げる方向(チルト角度θtを増加させる方向)(具体的には、図6の矢印Aの方向(反時計方向))へと、チルト角度θtを変更する。このステップS03は、車椅子13の姿勢を、図4Aから図6を介して図8に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。また、合体準備ステップとしてのチルト動作を行うためのチルト変更モードは、前述のステップS02で合体モードが選択されている状態でのみ選択可能となるように、制御されている。
ステップS03では、ベッド本体部12と車椅子13との合体準備のため、椅子脚第2ボトム部材31e(足置)の位置が基台部23より高くなるように、チルト動作により、座面部31を椅子姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させている。このようにすることで、車椅子13に座った被介護者の体勢を座位体勢のまま維持しながら、合体準備を行なうことができる。これにより、ベッド本体部12と車椅子13との合体時においても、体勢が変化することによる被介護者への負担を軽減することが可能である。
次に、図2のステップS04で、被介護者は、図3Bに示すチルト姿勢に姿勢変更して合体準備動作を終えた車椅子13を、基台部23において椅子基台部34を格納する凹みである格納領域23a内に移動させる。このステップS04を、合体移動ステップとする。具体的には、被介護者は、操作部37のジョイスティックをベッド本体部12側に傾けることで、制御部100の制御の下に電気駆動部42を駆動して全方向移動車輪35を回転させ、チルト姿勢を維持したままベッド本体部12における格納領域23a内に車椅子13を移動させる。このステップS04の車椅子13の移動は、ジョイスティックを傾けた後、自動で行なってもよいし、被介護者が操作部37のジョイスティックを動かして手動で行なってもよい。ただし、ベッド本体部12と車椅子13との合体を正確に行なうためには、車椅子13を自動で移動させることで、位置精度を高くすることが望ましい。
次に、図2のステップS05で、被介護者は、チルト姿勢の車椅子13を、図3Cに示すフラット姿勢に姿勢変更させる。このステップS05を、ベッド形成ステップとする。さらに、制御部100の制御の下に、車椅子制御部41からベッド制御部43へと動作指令を送信し、ベッド昇降装置43Dを駆動してベッド本体部12の基台部23を上昇させることにより、車椅子13の座面部31をベッド本体部12の床面ガイド部材22に当接させる。このように基台部23を上昇させることにより、車椅子13の座面部31の表面とベッド本体部12の半床面部21の表面との高さを合わせる。このステップS05は、車椅子13の姿勢を、図8から図9を介して図10に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
なお、操作部37のモード選択ボタンで選択可能な合体モードにおいて、ジョイスティックの入力に基づいてステップS03からステップS05までの動作を連続して行ってもよい。つまり、ステップS02において合体モードを選択し、操作部37のジョイスティックをベッド本体部12側に傾けて、制御部100の制御の下にステップS03におけるチルト動作を行なって、車椅子13の姿勢を図8に示すチルト姿勢に姿勢変更させる。続いて、車椅子13がチルト姿勢へ姿勢変更したことをチルト姿勢検出用センサ102により検出した後、ステップS04へと移行し、ベッド本体部12における格納領域23a内に自動で移動する。そして、車椅子13の格納領域23a内への移動を、後述する環境センサ101により検出する。車椅子13の格納領域23a内への移動を検出した後、ステップS05へと移行し、車椅子13をフラット姿勢に姿勢変更させ、車椅子制御部41からベッド制御部43へと動作指令を送信する。この動作指令に基づいてベッド本体部12の基台部23を上昇させることにより、車椅子13の座面部31をベッド本体部12の床面ガイド部材22に当接させ、車椅子13の座面部31とベッド本体部12の半床面部21の高さを合わせる。この一連の動作は、操作部37のジョイスティックがベッド本体部12側に傾けられている間のみ行われる。
続いて、図2のフローチャートの各状態において、ベッド本体部12又は車椅子13が、どのような状態であるか説明する。
図5は、第1実施形態にかかる合体準備状態のベッド11の斜視図である。図6は、第1実施形態にかかる合体準備状態の車椅子13の概略側面図である。これら図5及び図6は、図2におけるステップS03及びステップS04について説明するための図である。
図2のステップS03において、まず、車椅子13は、座面ガイド機構部32の姿勢を維持した状態で、伸縮駆動部33aの駆動により座面ガイド機構部32を図6の矢印Aの方向(図6の反時計方向)に回動させ、チルト動作を行なう。
図5及び図6に示すように、車椅子13がチルト姿勢に姿勢変更すると、椅子脚第2ボトム部材31eの位置は、図3Aに示す椅子姿勢の場合の位置よりも高くなる。このとき、チルト姿勢の車椅子13の椅子脚第2ボトム部材31eは、ベッド本体部12の基台部23の設置床面からの高さH(図5参照)よりも高い。また、椅子背ボトム部材31aの上端部の位置は、図3Aに示す椅子姿勢の場合の位置よりも低くなるものの、ベッド本体部12の基台部23の高さHよりは高い。すなわち、第1実施形態の合体準備状態の車椅子13は、チルト動作を行なうことで、全ての座面部31が、基台部23より高い位置にある。したがって、車椅子13に座った被介護者の姿勢を座位体勢としたまま、座面部31を基台部23に衝突させることなく、車椅子13を格納領域23a内に移動させることができる。このとき、被介護者の体勢は椅子姿勢時と同じ座位体勢であるため、ベッド本体部12と車椅子13との合体時において、被介護者への体の負担は少ない。
なお、第1実施形態では、チルト姿勢での車椅子13のリクライニング角度θrは、椅子姿勢での車椅子13のリクライニング角度θrと同様に、45°<θr<90°となり、チルト角度θtは、20°<θt<50°となるようにしている。ここで、チルト姿勢での車椅子13のチルト角度θtを20°<θt<50°としているのは、被介護者が座面部31の高さを基台部23よりも高くしつつ、チルト姿勢において車椅子13を移動させる場合において、被介護者が、自身の前方に身体による死角を作らず、前方及び左右方向に移動時の安全を確認するに十分な視界を確保するためである。身体による死角は、例えば、自身の足等による死角である。また、第1実施形態では、リクライニング角度θrが「チルト姿勢」でのリクライニング角度θr0であり、かつ、チルト角度θtが「チルト姿勢」でのチルト角度θt0であるとき、リクライニング動作を開始する。つまり、第1実施形態のベッド11は、後述するように、θr=θr0,θt=θt0の状態で、合体又は分離動作を行うようにしている。
なお、車椅子13は、椅子基台部34の側面(例えば、ベッド本体部12に接近する側の側面と前後面)にレーザーセンサ又は接触検出センサ等の環境センサ101(図1B参照)を有している。この環境センサ101により、合体時には基台部23の格納領域23aの位置を把握し、車椅子13が、ベッド本体部12の側方であって格納領域23aの入口に対向する合体準備位置に位置する。その後、車椅子13は、合体準備位置から格納領域23a内へ移動する。そして、車椅子13全体が格納領域23a内に入り込んだ合体位置に来ると、車椅子13の移動を停止し、左手側アームレスト36aを手動で背面側に回動させて、椅子背ボトム部材31aの背面に収納する。第1実施形態では、環境センサ101の一例としての接触センサを車椅子13の椅子基台部34の周囲(例えば、ベッド本体部12に接近する側の側面と前後面)に配置している。車椅子13がベッド本体部12の格納領域23a内に入り込んで格納されたとき、接触センサ101がベッド本体部12に接触して、車椅子13が格納領域23a内に格納されたことを検出する。この接触センサ101での検出を受けて、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eと伸縮駆動部33aとを駆動して、車椅子13を、チルト姿勢でかつ椅子姿勢から、非チルト姿勢でかつフラット姿勢に姿勢変更させる。言い換えれば、車椅子13を、チルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更すると同時的に、椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更することにより、結果として、車椅子13をチルト姿勢からフラット姿勢に姿勢変更させる。
図7は、第1実施形態にかかる車椅子13を格納領域23a内に移動し、左手側アームレスト36aを収納したベッド11の斜視図である。図8は、第1実施形態にかかる車椅子13を格納領域23a内に移動したベッド11の概略側面図である。これら図7及び図8は、図2におけるステップS04について説明するための図である。ステップS04において、車椅子13の座面部31の姿勢はチルト姿勢であり、椅子脚第2ボトム部材31eの位置が基台部23の高さHよりも高い。また、椅子背ボトム部材31aも基台部23の高さHよりも高い。つまり、座面部31は、基台部23よりも高いため、基台部23に衝突することがなく、格納領域23a内に移動することができる。
図9は、第1実施形態にかかる座面部31が、チルト姿勢からフラット姿勢へ姿勢変更する途中の状態を示すベッド11の概略側面図である。図10は、第1実施形態にかかる合体したベッド11の概略側面図である。図11は、第1実施形態にかかる合体したベッド11の斜視図である。
図9及び図10に示すように、座面ガイド機構部32と座面傾斜機構部33とを駆動させて、座面部31の姿勢を、チルト姿勢から、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢に姿勢変更させる。具体的には、フレーム駆動部32eを駆動させて、リクライニング角度θrが小さくなるように、椅子背ボトム部材31aを支えるフレーム部材32a1を下方に倒す。すると、椅子背ボトム部材31aを支えるフレーム部材32a1の動きに連動して、他のフレーム部材32a3、32a4、32a5が動く。その結果、座面ガイド機構部32の姿勢は、椅子姿勢からフラット姿勢に近づく。
また、図2のステップS05では、車椅子制御部41より、フレーム駆動部32eと伸縮駆動部33aに同時に制御信号を送ることで、フレーム駆動部32eで座面ガイド機構部32を作動させると同時に、チルト角度θtが小さくなるように伸縮駆動部33aで座面傾斜機構部33を作動させる。つまり、図2のステップS05では、フレーム駆動部32eと伸縮駆動部33aとを同時的に駆動させることで、車椅子13を構成する座面ガイド機構部32と座面傾斜機構部33とが同時に作動して、座面部31をフラット姿勢に姿勢変更させる。
以下、図2のステップS05の詳細なフローについて、図12のフローチャートを基に説明する。
このステップS05は、チルト姿勢の車椅子13がベッド本体部12の格納領域23a内に移動して合体した後において、チルト姿勢の車椅子13を、図3Cに示すフラット姿勢かつ非チルト姿勢に姿勢変更させる動作を行うためのステップである。具体的には、ステップS05は、この合体動作では、椅子背ボトム部材31aのチルト動作による回転移動とリクライニング動作による回転移動とがキャンセルされることを特徴としている。
まず、図12のステップS05の開始時点で、格納領域23a内の車椅子13は、図13Aのチルト姿勢の状態となっている。ここで、車椅子13がチルト姿勢であるとは、前述のように、車椅子13が椅子姿勢であることを意味する。
次いで、ステップS31で、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eを駆動して座面ガイド機構部32を動作させることでリクライニング動作を行い、リクライニング角度θrを減少させる方向に(座面部31を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更させる方向に)座面部31の姿勢を姿勢変更させる。このリクライニング動作を開始するとき、リクライニング角度θrは、チルト姿勢でのリクライニング角度θr0である(図13B参照)。また、チルト角度θtは、チルト姿勢でのチルト角度θt0である。このような状態から、リクライニング動作を開始する。つまり、第1実施形態では、θr=θr0,θt=θt0の状態で、合体又は分離動作を開始している。
リクライニング動作を開始した後、ステップS32で、リクライニング角度θrが合体時連動開始角度θr1より小さくなったか否か、すなわち、θr<θr1か否かを、制御部100の判定部100dで判定する。リクライニング角度θrが合体時連動開始角度θr1以上であると判定部100dで判定する場合(ステップS32のNOの場合)にはステップS31に戻り、リクライニング動作を続ける。リクライニング角度θrが合体時連動開始角度θr1より小さいと判定部100dで判定する場合(ステップS32のYESの場合)には、ステップS33に進む。なお、合体時連動開始角度θr1とチルト姿勢でのチルト角度θt0との関係は、θr1>θt0である。これは、チルト角度θt0となるチルト姿勢で、車椅子13に座っている被介護者の背が水平より下がらないようにするためである。合体時連動開始角度θr1は、所定角度の一例である。
ステップS33では、図13Dに示すように、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aを駆動してリクライニング動作を行いながら、座面部31をチルト姿勢から非チルト姿勢へ姿勢変更するチルト解消動作を行う。チルト解消動作とは、座面部31をチルト姿勢からチルト角度θtが減少する方向に変更させる動作である。第1実施形態では、前述のように、リクライニング動作を行いつつ(座面部31の姿勢を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更しつつ)チルト解消動作を行うことで、椅子背ボトム部材31aのリクライニング角度θrを一定にしたまま、チルト解消動作を行うことができる。
次いで、ステップS34では、チルト角度θtが0になったか否かを、判定部100dで判定する。チルト角度θtが0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS34のYES)は、座面部31が非チルト姿勢となったことを意味するため、ステップS35に進む。チルト角度θtが0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS34のNO)はステップS37に進む。
ステップS35では、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aを駆動停止して、チルト解消動作を停止する。なお、ここでは、チルト解消動作は停止しているが、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eは駆動し続けて、フラット姿勢へのリクライニング動作を続けている。
次いで、ステップS36では、図13Eに示すように、チルト角度θtに続いてリクライニング角度θrが0になったか否かを判定部100dで判定する。すなわち、ステップS36では、リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0か否か、すなわち、θr=θt=0か否かを、判定部100dで判定する。リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0であると判定部100dで判定する場合(ステップS36のYES)、座面部31がフラット姿勢かつ非チルト姿勢であることを意味するため、ステップS50でリクライニング動作を停止させて、この一連の合体動作を終了する。リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS36のNO)、リクライニング角度θrが0になるまで、リクライニング動作を繰り返す。
ステップS37では、リクライニング角度θrが0になったか否かを、判定部100dで判定する。リクライニング角度θrが0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS37のYES)は、座面部31がフラット姿勢となったことを意味するため、ステップS38に進む。リクライニング角度θrが0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS37のNO)は、ステップS33に戻って、リクライニング動作を行いながらチルト解消動作を行い、ステップS34でチルト角度θtが0になったか否かを、判定部100dで判定する。
なお、ここで、ステップS34(θt=0)とステップS37(θr=0)で、ステップS34を先に行っているのは、チルト角度θtが先に0になるのが望ましいためである。そのため、第1実施形態では、リクライニング動作の速度及びチルト解消動作の速度を適宜設定することで、リクライニング角度θrよりもチルト角度θtが先に0になるように構成している。
ステップS38では、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eを駆動停止して、リクライニング動作を停止する。なお、ここでは、リクライニング動作は停止しているが、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aは駆動し続けて、チルト解消動作を続けている。
次いで、ステップS39では、図13Eに示すように、リクライニング角度θrに続いてチルト角度θtが0になったか否かを判定部100dで判定する。すなわち、ステップS39では、リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0になったか否か、すなわち、θr=θt=0になったか否かを判定部100dで判定する。リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS39のYES)、座面部31がフラット姿勢となりかつ非チルト姿勢であることを意味するため、ステップS51でチルト解消動作を停止させて、この一連の合体動作を終了する。リクライニング角度θrとチルト角度θtとが共に0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS39のNO)、チルト角度θtが0になるまで、チルト解消動作を繰り返す。
以上が、ステップS05の一連の合体動作である。
このように、第1実施形態では、車椅子13がベッド本体部12に合体するとき、制御部100の制御の下に、フレーム駆動部32eを駆動して、座面ガイド機構部32を動作させ、座面部31を椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更するリクライニング動作を行いつつ、同時的に、伸縮駆動部33aを駆動して座面部31をチルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更するチルト動作(チルト解消動作)を行う。この結果、図13A→図13B→図13D→図13Eの順に、座面部31の姿勢が姿勢変更する。すなわち、座面部31が、チルト姿勢であった図13Aの状態から、まず、リクライニング動作を開始して、リクライニング角度θrを所定の角度(合体時連動開始角度θr1)まで減少させた後、リクライニング動作を継続しつつチルト解消動作を開始して、チルト姿勢から非チルト姿勢に姿勢変更させる。この2つの動作を同時に行なうことにより、図13Bの状態から(図13Cの状態を経由することなく)図13Dの状態に変更する。よって、椅子背ボトム部材31aのリクライニング角度θrが所定の角度を維持しつつチルト解消動作を行って非チルト姿勢となった後、椅子背ボトム部材31aを含む座面部31の姿勢をフラット姿勢に姿勢変更させる。この結果、リクライニング動作とチルト動作とを別々に行なうよりも、動作のステップが短くなる。また、リクライニング動作後にチルト動作を行なう場合には、図13A→図13B→図13C→図13Eの順に、椅子背ボトム部材31aがリクライニング動作して椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更した後、チルト姿勢から非チルト姿勢へのチルト解消動作を行なうことになる。このチルト解消動作により、図13Bの状態から図13Cに示すように椅子背ボトム部材31aが再び起き上がることになり、椅子背ボトム部材31aが不必要に傾斜移動することになり、被介護者に対して負担になることがある。これに対して、第1実施形態では、リクライニング動作とチルト解消動作とを同時に行うことにより、椅子背ボトム部材31aが所定の角度を維持しつつチルト解消動作が行われることになり、椅子背ボトム部材31aが不必要に傾斜移動するのを防止して、被介護者に対する負担を小さくすることができる。
言い換えれば、このような合体動作により、リクライニング角度θrの減少に伴って椅子背ボトム部材31aは椅子基台部34に接近していくが、逆に、チルト角度θtの減少によって椅子背ボトム部材31aは椅子基台部34から離れていく。すなわち、第1実施形態の合体時のベッド形成ステップでは、リクライニング動作とチルト動作とを同時に行なうことによって、座面部31の高さの変化を相殺し、ベッド本体部12の基台部23より座面部31の高さが高い状態を維持したまま、フラット姿勢へと姿勢変更することができる。また、チルト角度θtの減少に伴って椅子脚第2ボトム部材31eは椅子基台部34に接近していくが、逆に、リクライニング角度θrの減少によって椅子脚第2ボトム部材31eは椅子基台部34から離れていく。すなわち、椅子脚第2ボトム部材31eについても、椅子背ボトム部材31aと同様に基台部23より高い状態を維持したまま、フラット姿勢へと姿勢変更することができる。その結果、車椅子13の座面部31の高さがベッド本体部12の基台部23の高さよりも高い状態を維持したまま、チルト姿勢からフラット姿勢へと姿勢変更することが可能である。よって、第1実施形態のベッド11により、ベッド本体部12と合体した後に、車椅子13の座面部31の姿勢を姿勢変更させることが可能である。そのため、第1実施形態の合体方法では、移動途中は被介護者に負担をかけないチルト姿勢を維持しておき、合体後に車椅子13の姿勢を姿勢変更させてフラット姿勢としている。
図10及び図11は、座面部31の姿勢がフラット姿勢に姿勢変更した状態のベッドである。第1実施形態では、図2のステップS05において、車椅子13をフラット姿勢とした後、ベッド昇降装置43Dを駆動してベッド本体部12の基台部23を上昇させることにより、ベッド本体部12の床面ガイド部材22を車椅子13の座面部31に当接させ、半床面部21と座面部31との上面を同じ高さとし、半床面部21と座面部31とにより一つの床面部39を形成することができる。つまり、ベッド本体部12と車椅子13とを合体してベッド11を形成する。このとき、半床面部21と座面部31とは共に床面ガイド部材22に当接しており、床面ガイド部材22の動作によって、床面部39(座面部31及び半床面部21)はフラット姿勢以外の姿勢へと姿勢変更することができる。
なお、第1実施形態では、車椅子13をベッド本体部12に合体させた直後は、図11に示すように、片方のアームレスト36を収納せずに床面部39より突出させている。
これは、車椅子13をベッド本体部12へ合体させる際、被介護者が車椅子13より側方に滑り落ちることをこのアームレスト36で防止するためである。すなわち、アームレスト36を転落防止用の柵の代わりとしている。ベッド11として使用する場合は、ベッド形成ステップの後、被介護者又は介護者が、アームレスト36を回転させて、床面部39の下方へアームレスト36を移動させる。なお、電動駆動部42によって、アームレスト36を回転させる構成としてもよい。
続いて、電動介護ベッドであるベッド11について説明する。
図14は、第1実施形態にかかる背上げ及び膝上げを行なった状態のベッド11の斜視図である。図14に示すように、このベッド11は、制御部100及びベッド制御部43の制御の下に公知の床面ガイド部材駆動装置22Dを駆動することにより、床面ガイド部材22で、半床面部21及び座面部31の被介護者の背面辺りと膝辺りを持ち上げて、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢をとることができる。
このように、第1実施形態のベッド11は、一部を車椅子13として分離できるベッド11でありながら、背上げ姿勢及び膝上げ姿勢を行なうことのできる介護用ベッドとして利用することができる。
上述したように、第1実施形態にかかるベッドの合体方法は、車椅子13をベッド本体部12へ合体させる際の座面部31の姿勢変更において、椅子背ボトム部材31a及び椅子脚第2ボトム部材31eの高さがベッド本体部12の基台部23より下がることがないため、合体途中の脚上げ姿勢が不要であり、被介護者の体勢が座位体勢のまま合体できることを特徴とする。このとき、被介護者の体勢の変化も、座位体勢から仰向け体勢への変化の1度のみとなる。結果、第1実施形態のベッド11は、車椅子13をベッド本体部12に合体させる際に、被介護者の体の負担を軽減することができる。
なお、これら一連の合体動作は、操作部37のジョイスティックがベッド本体部12側に傾けられている間のみ実行され、中立位置あるいは別方向に傾けられている間は一時停止を行う。これにより、合体途中での人の接近等の事態においても、被介護者の操作部37の簡単な操作によって一時停止が可能となり、より安全な合体動作が実現できる。
なお、上述したようなチルト姿勢の車椅子13をベッド本体部12へ合体させる方法は、ベッドの合体方法だけでなくベッドの分離方法に用いてもよい。
図15は、第1実施形態にかかるベッドの分離方法及び分離方法を示すフローチャートである。
まず、図15のステップS11では、ベッド本体部12の基台部23を下降させ、座面部31の床面ガイド部材22と基台部23との当接を解除した後、車椅子13の座面部31を、非チルト姿勢でかつフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる。このステップS11を分離準備ステップとする。このステップS11は、車椅子13の姿勢を、図10から図9を介して図8に示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
次に、図15のステップS12では、チルト姿勢の車椅子13を、ベッド本体部12の基台部23の格納領域23aより離れる方向に移動させる。このステップS12を分離移動ステップとする。
次に、図15のステップS13では、座面部31をチルト動作させて、被介護者の体勢を座位体勢としたまま、チルト姿勢から、非チルト姿勢でかつ椅子姿勢に姿勢変更させる。このステップS13を椅子変形ステップとする。このステップS13では、椅子脚第2ボトム部材31e(足置)の位置が基台部23より低くなるよう傾けている。このステップS13は、車椅子13の姿勢を、図8から図6を介して図4Aに示す姿勢に姿勢変更させるステップである。
上述したように、車椅子13をベッド本体部12より分離させる際、分離移動ステップにおいて脚上げ姿勢が不要である。つまり、被介護者の体勢の変化は、仰向け体勢から座位体勢への変化の1度のみであり、被介護者の負担を減らすことができる。
なお、第1実施形態では、車椅子13のチルト動作及びリクライニング動作を、電気駆動部42で動かしているが、介護者等の人力によってチルト動作及びリクライニング動作を行なってもよい。
以下、図15のステップS11の詳細なフローについて、図16のフローチャートを基に説明する。
このステップS11は、分離準備ステップであって、ベッド本体部12の基台部23を下降させ、基台部23と座面部31の床面ガイド部材22との当接を解除した後、ベッド本体部12の格納領域23a内の車椅子13の座面部31を、フラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更させると共に非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる動作を行うためのステップである。この分離動作では、椅子背ボトム部材31aのチルト姿勢への回転移動と椅子姿勢への回転移動とがキャンセルされることを特徴としている。
まず、図16のフローの開始時点で、格納領域23a内の車椅子13は、図13Eのフラット姿勢の状態となっている。
次いで、ステップS41で、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eを駆動して、座面ガイド機構部32を動作させ、リクライニング動作を行い、リクライニング角度θrを増加させる方向に(座面部31をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更する方向に)、座面部31の姿勢を姿勢変更させる。
次いで、ステップS42で、リクライニング動作を開始した後、リクライニング角度θrが分離時連動開始角度θr2より大きくなったか否か、すなわち、θr>θr2か否かを、制御部100の判定部100dで判定する。リクライニング角度θrが分離時連動開始角度θr2以下であると判定部100dで判定する場合(ステップS42のNO)には、ステップS41に戻り、リクライニング動作を続ける。リクライニング角度θrが分離時連動開始角度θr2より大きいと判定部100dで判定する場合(ステップS42のYES)には、ステップS43に進む。なお、第1実施形態では、一例として、分離時連動開始角度θr2=5degとしている。分離時連動開始角度θr2は、所定角度の一例である。
ステップS43では、図13Dに示すように、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aを駆動して、リクライニング動作を行いながら、座面部31を非チルト姿勢からチルト姿勢へ姿勢変更するチルト動作を行う。具体的に、ステップS43では、座面部31の姿勢をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更しつつ、座面部31を非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させている。このようにして、ステップS43では、椅子背ボトム部材31aのリクライニング角度θrを一定にした状態で、リクライニング動作を行いながらチルト動作を行っている。
次いで、ステップS44では、チルト角度θtが、チルト姿勢でのチルト角度θt0になったか否かを判定部100dで判定する。チルト角度θtがθt0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS44のYES)は、座面部31がチルト姿勢となったことを意味するため、ステップS45に進む。チルト角度θtがθt0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS44のNO)は、ステップS47に進む。
ステップS45では、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aを駆動停止して、チルト動作を停止する。なお、ここでは、チルト動作は停止しているが、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eは駆動し続けて、リクライニング動作を続けている。
次いで、ステップS46では、図13Bに示すように、リクライニング角度θrが、チルト姿勢でのリクライニング角度θr0になったか否か、すなわち、θr=θr0になったか否かを、判定部100dで判定する。リクライニング角度θrがθr0であると判定部100dで判定する場合(ステップS47のYES)、座面部31がチルト姿勢であることを意味するため、ステップS52でリクライニング動作を停止させて、この一連の分離動作を終了する。リクライニング角度θrがθr0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS47のNO)、リクライニング角度θrがθr0になるまで、リクライニング動作を繰り返す。
ステップS47では、リクライニング角度θrがθr0になったか否かを、判定部100dで判定する。リクライニング角度θrがθr0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS47のYES)は、座面部31が椅子姿勢となったことを意味するため、ステップS48に進む。リクライニング角度θrがθr0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS47のNO)は、ステップS43に戻る。
ステップS48では、制御部100の制御の下にフレーム駆動部32eを駆動停止して、リクライニング動作を停止する。なお、ここでは、リクライニング動作は停止しているが、制御部100の制御の下に伸縮駆動部33aを駆動し続けて、チルト動作を続けている。
次いで、ステップS49では、図13Aに示すように、チルト角度θtが、チルト姿勢でのチルト角度θt0になったか否か、すなわち、θt=θt0になったか否かを、判定部100dで判定する。チルト角度θtがθt0になったと判定部100dで判定する場合(ステップS49のYES)、座面部31が椅子姿勢であることを意味するため、ステップS53でチルト動作を停止させて、この一連の分離動作を終了する。チルト角度θtがθt0でないと判定部100dで判定する場合(ステップS49のNO)、リクライニング角度θtがθt0になるまで、チルト動作を繰り返す。
以上が、ステップS11の一連の分離動作である。
このように、第1実施形態では、車椅子13がベッド本体部12から分離するとき、制御部100の制御の下に、フレーム駆動部32eを駆動して、座面ガイド機構部32を動作させ、座面部31をフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更するリクライニング動作を行いつつ、同時に、伸縮駆動部33aを駆動して座面部31を非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更するチルト動作を行う。この結果、図13E→図13D→図13B→図13Aの順に、座面部31の姿勢が姿勢変更する。すなわち、座面部31が、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢であった図13Eの状態から、まず、リクライニング動作を開始して、リクライニング角度θrを所定の角度(分離時連動開始角度θr2)まで増加させた後、リクライニング動作を継続しつつチルト動作を開始して、非チルト姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる。この2つの動作を同時に行なうことにより、図13Dの状態から(図13Cの状態を経由することなく)図13Bの状態に変化する。よって、椅子背ボトム部材31aのリクライニング角度θrが所定の角度を維持しつつチルト動作を行ってチルト姿勢となった後、椅子背ボトム部材31aを含む座面部31の姿勢を椅子姿勢に姿勢変更することができる。この結果、リクライニング動作とチルト動作とを別々に行なうよりも、動作のステップが短くなる。また、リクライニング動作後にチルト動作を行なう場合には、図13E→図13C→図13B→図13Aの順に、椅子背ボトム部材31aがリクライニング動作してフラット姿勢から椅子姿勢に姿勢変更した後、非チルト姿勢からチルト姿勢へのチルト動作を行なうことになる。このチルト動作により、図13Dの状態から図13Cに示すように椅子背ボトム部材31aが一旦大きく起き上がったのち、図13Bに示すように椅子背ボトム部材31aがフラット姿勢側に回転することになって、椅子背ボトム部材31aが不必要に傾斜移動することになり、被介護者に対して負担になることがある。これに対して、第1実施形態では、リクライニング動作とチルト動作とを同時に行うことにより、椅子背ボトム部材31aが所定の角度を維持しつつチルト動作が行われることになり、椅子背ボトム部材31aが不必要に傾斜移動するのを防止して、被介護者に対する負担を小さくすることができる。
(第2実施形態)
図17、図18、及び、図19は、本発明の第2実施形態にかかる座面部31の姿勢変更を示すベッド11の概略側面である。
図17、図18、及び、図19は、本発明の第2実施形態にかかる座面部31の姿勢変更を示すベッド11の概略側面である。
以下、本第2実施形態の第1実施形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。
本第2実施形態にかかるベッドの分離方法は、座面部31を非チルト姿勢でかつフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる際、椅子腰ボトム部材31bを所定の角度に起こすまで、椅子背ボトム部材31aが略水平になるように、制御部100及び車椅子制御部41の制御の下に座面ガイド機構部32及び座面傾斜機構部33を作動させる方法である。
つまり、図10に示す車椅子13をベッド11より分離させる分離準備ステップにおいて、フラット姿勢の車椅子13は、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行なう。そのとき、チルト動作による角度変化速度とリクライニング動作による角度変化速度が略同一となるように車椅子制御部41で制御することにより、図17に示すように、椅子背ボトム部材31aを水平状態としたまま、椅子腰ボトム部材31bを傾斜させている。これにより、チルト動作が目標値に達した後はリクライニング動作のみが継続し、椅子腰ボトム部材31bを傾斜させた状態で、椅子背ボトム部材31aが椅子腰ボトム部材31bに対して相対的に傾斜していき、図18に示すチルト姿勢に姿勢変更される。
このように、椅子背ボトム部材31aを水平面とした状態で椅子腰ボトム部材31bを起こすことで、椅子背ボトム部材31aを起こして椅子背ボトム部材31aで支えていた被介護者の体重が椅子腰ボトム部材31bに移動した際に、椅子背ボトム部材31aに対して椅子腰ボトム部材31bが大きく屈曲した状態で移動させることができる。
これにより、リクライニング角度θrを所定の角度より大きな状態で、椅子背ボトム部材31aを起こすと、椅子背ボトム部材31aで支えていた被介護者の体重で、被介護者の体が座面部31より椅子脚第2ボトム部材31eの方向へ滑ることを防止することができる。
なお、座面部31をフラット姿勢からチルト姿勢に姿勢変更させる際、わずかにリクライニング動作を行い、リクライニング角度θrを5°程度とした後にチルト動作とリクラニング動作とを同時に行ってもよい。チルト動作による角度変化速度がリクライニング動作による角度変化速度よりも高速の場合、チルト動作とリクライニング動作とを同時に行った際に、椅子背ボトム部材31aが水平より下がる(被介護者の頭部が水平より下がる)ことを防止することができる。
本第2実施形態のベッドの分離方法では、上述したように、分離準備ステップにおいて、椅子背ボトム部材31aを起こしても、被介護者の体の位置がズレない。結果、車椅子13からベッド11に変形する際、被介護者の体の負担を軽減することができる。
なお、本第2実施形態では、ベッドの分離方法について説明したが、ベッドの合体方法に適用することもできる。つまり、ベッド形成ステップにおいて、椅子背ボトム部材31aがほぼフラット姿勢になるまでリクライニング動作を行い、その後に、チルト動作による角度変化とリクライニング動作による角度変化が略同一となるよう速度を制御し、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行うことにより、椅子背ボトム部材31aをほぼ水平に保ったまま、座面部31をフラット姿勢に姿勢変更させることができる。
なお、チルト動作及びリクライニング動作を同時に行うタイミングは、椅子背ボトム部材31aがほぼ水平になってフラット姿勢になったことをフラット姿勢検出用センサ103により検出して決定する。このタイミングは、チルト姿勢からのリクライニング単独動作時間をタイマーにより監視してもよい。
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
本発明のベッドの合体方法及び分離方法は、車椅子とベッド本体部の合体及び分離を、被介護者の体への負担を少なくして行なうことができるため、介護を必要とする被介護者が生活する一般家庭、病院施設、介護施設等で有用である。
Claims (11)
- ベッド本体部のベッド側基台部に車椅子の椅子基台部を合体させてベッドを形成するベッドの合体方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の近傍の合体準備位置において、前記車椅子の座面部を前記椅子基台部に対して椅子姿勢とした状態で前記座面部を前記椅子基台部に対してチルト動作させて、前記車椅子の前記座面部を構成する足置の位置が前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部より高くなるように前記座面部を傾けたチルト姿勢に姿勢変更させる、
ベッドの合体方法。 - 前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の凹部内に移動させることで、前記ベッド側基台部に前記車椅子を合体させた後、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで減少した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢から姿勢変更すると同時に、前記座面部を前記椅子姿勢からフラット姿勢に姿勢変更する、
請求項1に記載のベッドの合体方法。 - 前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記椅子基台部に対して前記座面部の姿勢を姿勢変更させる座面ガイド機構部と、前記座面ガイド機構部を回転支点回りに回動させる座面傾斜機構部とを、同時に駆動させる、
請求項2に記載のベッドの合体方法。 - 前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項3に記載のベッドの合体方法。 - 前記座面部を前記チルト姿勢より前記フラット姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項3に記載のベッドの合体方法。 - ベッド本体部のベッド側基台部の凹部に車椅子の椅子基台部を合体させて形成されたベッドから前記車椅子を分離するベッドの分離方法であって、
前記ベッド本体部の前記ベッド側基台部の前記凹部に格納されている前記車椅子の座面部を、フラット姿勢でかつ非チルト姿勢から椅子姿勢の状態で足置の位置が前記ベッド側基台部より高くなるチルト姿勢に姿勢変更させる、
ベッドの分離方法。 - 前記チルト姿勢の前記車椅子を前記ベッド側基台部の前記凹部内から移動させることで、前記ベッド側基台部から前記車椅子を分離させる前に、
前記椅子基台部に対して椅子背ボトム部材を回動させることで増加した前記椅子背ボトム部材のリクライニング角度が所定角度になった後、前記椅子基台部に対して前記座面部のチルト動作を開始し、
前記椅子背ボトム部材の前記リクライニング角度を一定に維持した状態で、チルト動作により前記車椅子の前記座面部を前記チルト姿勢に姿勢変更すると同時に、前記座面部をフラット姿勢から前記椅子姿勢に姿勢変更する、
請求項6に記載のベッドの分離方法。 - 前記椅子背ボトム部材と前記椅子背ボトム部材に隣接して連結された椅子腰ボトム部材との間の下方に、前記座面ガイド機構部を回転可能に連結する前記座面傾斜機構部が設けられており、
前記座面傾斜機構部の回転支持部を回転させることにより、前記座面ガイド機構部を前記椅子基台部に対して回動させる、
請求項7に記載のベッドの合体方法。 - 前記座面部を前記フラット姿勢より前記チルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かした後、前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみを前記フラット姿勢に近づける、
請求項8に記載のベッドの分離方法。 - 前記座面部をフラット姿勢よりチルト姿勢に姿勢変更させるに際し、
前記座面部を構成する椅子背ボトム部材のみをチルト姿勢に近づけた後、前記座面ガイド機構部と前記座面傾斜機構部とを同時に動かす、
請求項8又は9に記載のベッドの分離方法。 - 請求項1〜5のいずれか1つに記載のベッドの合体方法、又は、請求項6〜10のいずれか1つに記載のベッドの分離方法を行う制御部を備えた、
ベッド。
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