CN111920608A - 一种家庭医院用可分离移动调节护理床 - Google Patents

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CN111920608A CN202010723198.1A CN202010723198A CN111920608A CN 111920608 A CN111920608 A CN 111920608A CN 202010723198 A CN202010723198 A CN 202010723198A CN 111920608 A CN111920608 A CN 111920608A
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Abstract

本发明公开了一种家庭医院用可分离移动调节护理床，包括床椅切换机构、移动机构、主体床机构、控制器、单片机和蓄电池。床椅切换机构包括背靠板、起坐板、屈腿板、脚踏板、电动伸缩杆Ⅰ、电动伸缩杆Ⅱ和支撑架，起坐板固定在支撑架上，背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板依次铰接，电动伸缩杆Ⅰ和电动伸缩杆Ⅱ分别连接到背靠板和脚踏板上。移动机构安装在床椅切换机构的下方，床椅切换机构和移动机构安装在主体床机构的空腔内。控制器通过单片机控制电动伸缩杆Ⅰ和电动伸缩杆Ⅱ伸缩，完成床椅转换，控制器控制移动机构移动，将床椅切换机构与主体床机构安装或分离。本发明安全性高，机构自由灵活，操作便捷高效，适合场景广泛。

Description

一种家庭医院用可分离移动调节护理床
技术领域
本发明涉及家庭医院护理床领域，具体涉及一种家庭医院用可分离移动调节护理床。
背景技术
人民大学公布调查的《中国老年社会追踪调查》研究报告显示，到2050年，我国60岁及以上老年人口比例将达到34％，比现有水平翻了一番。人口老龄化带给我国经济社会最突出的一个影响就是养老压力持续增加。目前我国老年人主要依靠家庭养老，大部分老年人去养老院的主要原因是“身体不好，需要人照料”。
值得注意的是，我国有74.7％的老年人至少患有一种慢性疾病，其中老年女性人口的身体健康状况在各项指标均比男性差。因此无论是家庭养老还是养老院养老，对照料老人的护理设备需求都十分高，特别是有行动不便老人的家庭和养老护理机构。
目前，国外护理床研究已经能利用传感器技术、互联网技术和先进科技产品研制高端护理床，比如日本松下和德国弗尔克公司研究的多功能护理床。国内高端护理床功能主要以辅助卧床患者完成动作和智能远程控制为主，市场上护理床具备为帮助患者调整卧姿、辅助翻身等功能。但是，现阶段大部分产品仍存在人机交互不灵敏、功能不齐全和无法有效解决卧床患者或老人起身等问题。可由床转换为轮椅的护理床也都是遥控座椅移动，无法有效自动归位，给老人的实际操作带来了很大困难。
发明内容
本发明的目的是提供一种家庭医院用可分离移动及自动归位可调节护理床，以解决现有护理床无法有效解决的老人起身和移动的问题。
为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种家庭医院用可分离移动调节护理床，包括床椅切换机构、移动机构、主体床机构、控制器、单片机、蓄电池和旋转机构。
所述床椅切换机构包括背靠板、起坐板、屈腿板、脚踏板、电动伸缩杆Ⅰ、电动伸缩杆Ⅱ和支撑架，支撑架为水平设置的矩形框架，单片机和蓄电池均固定在支撑架内。
所述支撑架与其长度方向垂直的两侧分别记为A侧和B侧，支撑架的上端连接有水平的起坐板，起坐板靠近支撑架A侧的一端与背靠板铰接。所述电动伸缩杆Ⅰ的下端铰接到支撑架A侧的底部，上端铰接到背靠板的下表面。
所述起坐板靠近支撑架B侧的一端与屈腿板铰接，屈腿板远离支撑架的一端与脚踏板铰接。所述电动伸缩杆Ⅱ的下端铰接到支撑架B侧的底部，上端铰接到屈腿板的下表面。
所述控制器安装到起坐板的上表面，控制器位于起坐板的一个角上。
所述支撑架的下端设置有旋转机构，旋转机构包括竖直的转轴和带动转轴转动的转动电机，转轴的上端与支撑架的下端固接，转轴的下端与移动机构活动连接。
所述移动机构包括两个电机、两个定向轮、两个万向轮和底盘，底盘为水平的矩形板，转轴的下端活动连接到底盘的上表面，转动电机固定在底盘上。两个所述万向轮和两个轴线重合的定向轮分别安装到底盘下表面的四个角上，两个电机的输出端分别连接到两个定向轮的转动轴上。
所述主体床机构包括主体床身和滚轮，四个滚轮安装到主体床身下表面的四个角上，主体床身与其长度方向垂直的侧壁上开设有空腔S，空腔S供床椅切换机构和移动机构的结合体安装。
初始状态时，所述床椅切换机构、移动机构和旋转机构的结合体安装在主体床身的空腔S内，支撑架的长度方向与主体床身的长度方向一致，背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板均呈水平状，背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板的上表面与主体床身的上表面齐平，两个定向轮的轴线方向与主体床身的长度方向一致。其中，使用者平躺在所述背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板上，使用者的上半身位于背靠板上，使用者的臀部和下半身位于起坐板、屈腿板和脚踏板上。
工作时，使用者通过控制器向单片机发送信号，单片机控制两个电机转动，电机带动定向轮滚动，待床椅切换机构从主体床身的空腔S内分离出来后，控制器通过单片机控制两个电机停止转动。所述控制器通过单片机控制转动电机转动，转动电机带动转轴相对底盘顺时针旋转90°。所述控制器通过单片机控制电动伸缩杆Ⅰ和电动伸缩杆Ⅱ的电机启动，电动伸缩杆Ⅰ推动背靠板翻转，电动伸缩杆Ⅱ推动屈腿板和脚踏板翻转，直至背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板之间的夹角满足使用者的坐姿要求。坐立的使用者通过所述控制器控制移动机构实现移动和转向。
当坐立在所述床椅切换机构上的使用者需要返回主体床身时，通过控制器调节背靠板、起坐板、屈腿板和脚踏板到同一水平面上，控制器控制转动电机带动转轴逆时针旋转90°，并控制椅切换机构、移动机构和旋转机构的结合体回到主体床身的空腔S内。
进一步，所述起坐板为矩形板，支撑架上端设置有两个直线电机，两个直线电机分别靠近起坐板不相邻的两个边缘，这两个边缘均与支撑架的长度方向平行。所述直线电机的运动方向为竖直方向，每个直线电机上连接有升降扶手。
当所述床椅切换机构和移动机构的结合体安装在主体床身的空腔S内时，升降扶手的上表面与主体床身的上表面齐平。当所述床椅切换机构和移动机构从主体床身分离出来时，控制器通过单片机控制直线电机向上运动，升降扶手伸出起坐板的上表面。
进一步，所述背靠板、屈腿板和脚踏板均为矩形板，电动伸缩杆Ⅰ与背靠板的铰接点与背靠板的中心点重合，电动伸缩杆Ⅱ与屈腿板的铰接点与屈腿板的中心点重合。
进一步，所述底盘的一个侧壁记为C侧，底盘的C侧设置有红外线接收器。所述主体床身的空腔S的一个内侧壁记为D侧，空腔S的D侧上安装有红外线发射器。初始状态时，所述底盘的C侧与空腔S的D侧相互贴合，红外线接收器和红外线发射器的连线垂直于主体床身的长度方向。
当坐立在所述床椅切换机构上的使用者需要返回主体床身时，按动控制器，单片机控制支撑架转动，使底盘的C侧面向主体床身。所述单片机开启红外线发射器和红外线接收器，红外线发射器和红外线接收器对床椅切换机构和主体床身进行精确定位，并将位置信息反馈至单片机，单片机根据位置信息控制床椅切换机构移动至预定位置，在该预定位置，红外线接收器和红外线发射器的连线垂直于主体床身的长度方向。所述单片机控制床椅切换机构移动至主体床身的空腔S内。
进一步，还包括自锁机构，所述自锁机构包括公扣、母扣和电控自锁。所述公扣安装在空腔S的D侧，母扣设置在支撑架的C侧，电控自锁安装在主体床身上。
所述床椅切换机构返回空腔S的过程中，公扣和母扣相互靠近，并在床椅切换机构的惯性下自锁。
当需要将所述床椅切换机构从空腔S内移出时，使用者按动控制器，控制器通过单片机控制蓄电池向电控自锁内的线圈通电，完成解锁。
本发明的有益效果在于：
1.使用范围广：不仅可以在家庭日常使用，还可以大量用于医院、养老院等场所，由床转换为轮椅的功能可以帮助卧床老人起身，为老人上下床提供了便捷；
2.操作便捷高效：整体装置灵活便捷，无需额外人工辅助，老人只需正常躺在床上即可；控制系统便于操作，老人只需事先规划好运动路线，即可遥控装置从房间内任意位置返回床位，免去老人遥控操作的繁琐；同时拥有自动归位的功能，能够保证老人在疲惫时也能精准回到床上；床转换为椅的过程安全快速，同时保证了老人的舒适度和安全性；
3.安全可靠：采用两台电机单独控制左右移动滚轮，互不干扰；采用单片机控制两根推杆的伸缩，保证升降功能的正常进行；装置材料强度足够，无需精细脆弱材料。
附图说明
图1为本发明护理床的正视图；
图2为床椅切换机构示意图Ⅰ；
图3为床椅切换机构示意图Ⅱ；
图4为曲腿机构示意图；
图5为主体床机构示意图；
图6为红外线发射器与红外线接收器定位示意图；
图7为床椅切换机构工作流程图。
图中：床椅切换机构1、背靠板101、起坐板102、屈腿板103、脚踏板104、电动伸缩杆Ⅰ105、电动伸缩杆Ⅱ106、升降扶手107、支撑架110、移动机构2、电机201、定向轮202、万向轮203、底盘204、主体床机构3、主体床身301、滚轮302、红外线发射器303、红外线接收器4、控制器5、单片机6、蓄电池7、公扣8、母扣9和电控自锁10。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
实施例1：
参见图1，本实施例公开了一种家庭医院用可分离移动调节护理床，包括床椅切换机构1、移动机构2、主体床机构3、控制器5、单片机6、蓄电池7、旋转机构和自锁机构。
参见图2，所述床椅切换机构1包括背靠板101、起坐板102、屈腿板103、脚踏板104、电动伸缩杆Ⅰ105、电动伸缩杆Ⅱ106和支撑架110，支撑架110为水平设置的矩形框架，单片机6和蓄电池7均固定在支撑架110内。
所述支撑架110与其长度方向垂直的两侧分别记为A侧和B侧，支撑架110的上端连接有水平的起坐板102，起坐板102靠近支撑架110A侧的一端与背靠板101铰接。所述电动伸缩杆Ⅰ105的下端铰接到支撑架110A侧的底部，上端铰接到背靠板101的下表面。
所述起坐板102靠近支撑架110B侧的一端与屈腿板103铰接，屈腿板103远离支撑架110的一端与脚踏板104铰接。所述电动伸缩杆Ⅱ106的下端铰接到支撑架110B侧的底部，上端铰接到屈腿板103的下表面。参见图4，为曲腿机构示意图。
所述控制器5安装到起坐板102的上表面，控制器5位于起坐板102的一个角上。
参见图2，所述起坐板102为矩形板，支撑架110的上端设置有两个直线电机，两个直线电机分别靠近起坐板102不相邻的两个边缘，这两个边缘均与支撑架110的长度方向平行。所述直线电机的运动方向为竖直方向，每个直线电机上连接有升降扶手107。
所述背靠板101、屈腿板103和脚踏板104均为矩形板，电动伸缩杆Ⅰ105与背靠板101的铰接点与背靠板101的中心点重合，电动伸缩杆Ⅱ106与屈腿板103的铰接点与屈腿板103的中心点重合。
所述支撑架110的下端设置有旋转机构，旋转机构包括竖直的转轴和带动转轴转动的转动电机，转轴的上端与支撑架110的下端固接，转轴的下端与移动机构2活动连接。
参见图2或3，所述移动机构2包括两个电机201、两个定向轮202、两个万向轮203和底盘204，底盘204为水平的矩形板，转轴的下端活动连接到底盘204的上表面，转动电机固定在底盘204上。两个所述万向轮203和两个轴线重合的定向轮202分别安装到底盘204下表面的四个角上，两个电机201的输出端分别连接到两个定向轮202的转动轴上，通过调节两个电机201的速度差，实现两个定向轮202方向的改变，完成转弯。
参见图5，所述主体床机构3包括主体床身301和滚轮302，四个滚轮302安装到主体床身301下表面的四个角上，主体床身301与其长度方向垂直的侧壁上开设有空腔S，空腔S供床椅切换机构1和移动机构2的结合体安装。
参见图3，所述底盘204的一个侧壁记为C侧，底盘204的C侧设置有红外线接收器4。参见图5，所述主体床身301的空腔S的一个内侧壁记为D侧，空腔S的D侧上安装有红外线发射器303。
所述自锁机构包括公扣8、母扣9和电控自锁10。参见图5，所述公扣8安装在空腔S的D侧，电控自锁10安装在主体床身301上。参见图3，母扣9设置在支撑架110的C侧。
初始状态时，所述床椅切换机构1、移动机构2和旋转机构的结合体安装在主体床身301的空腔S内，支撑架110的长度方向与主体床身301的长度方向一致，背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104均呈水平状，背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104的上表面与主体床身301的上表面齐平，升降扶手107的上表面与主体床身301的上表面齐平，两个定向轮202的轴线方向与主体床身301的长度方向一致。其中，使用者平躺在所述背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104上，使用者的上半身位于背靠板101上，使用者的臀部和下半身位于起坐板102、屈腿板103和脚踏板104上。此时，所述电控自锁10呈上锁状态，公扣8和母扣9在电控自锁10的控制下相互锁住，可防止移动机构2产生位移。同时，所述底盘204的C侧与空腔S的D侧相互贴合，红外线接收器4和红外线发射器303的连线垂直于主体床身301的长度方向。
参见图7，工作时，使用者按动控制器5，控制器5通过单片机6控制蓄电池7向电控自锁10内的线圈通电，完成解锁，控制器5向单片机6发送信号，单片机6控制两个电机201转动，电机201带动定向轮202滚动，待床椅切换机构1从主体床身301的空腔S内分离出来后，控制器5通过单片机6控制两个电机201停止转动，控制器5通过单片机6控制直线电机向上运动，升降扶手107伸出起坐板102的上表面。所述控制器5通过单片机6控制转动电机转动，转动电机带动转轴相对底盘204顺时针旋转90°。所述控制器5通过单片机6控制电动伸缩杆Ⅰ105和电动伸缩杆Ⅱ106的电机启动，电动伸缩杆Ⅰ105推动背靠板101翻转，电动伸缩杆Ⅱ106推动屈腿板103和脚踏板104翻转，直至背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104之间的夹角满足使用者的坐姿要求。坐立的使用者通过所述控制器5控制移动机构2实现移动和转向。
当坐立在所述床椅切换机构1上的使用者需要返回主体床身301时，使用者按动控制器5，单片机6控制支撑架110转动，使底盘204的C侧面向主体床身301。所述单片机6开启红外线发射器303和红外线接收器4，红外线发射器303和红外线接收器4对床椅切换机构1和主体床身301进行精确定位，并将位置信息反馈至单片机6，单片机6根据位置信息控制床椅切换机构1移动至预定位置，在该预定位置，红外线接收器4和红外线发射器303的连线垂直于主体床身301的长度方向。
通过所述控制器5调节背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104到同一水平面上，控制器5控制转动电机带动转轴逆时针旋转90°，并控制椅切换机构1、移动机构2和旋转机构的结合体回到主体床身301的空腔S内，公扣8和母扣9相互靠近，并在床椅切换机构1的惯性下自锁，从而恢复到初始状态。参见图7，为本实施例的护理床工作示意图，其中，(1)图为初始状态，(2)图为床椅切换机构1与主体床机构3分离，(3)图为床椅切换机构1由水平的床板变为躺椅，(4)图为90度旋转支撑架110，变为方便移动的轮椅。
参见图6，为所述红外线接收器4和红外线发射器303的定位原理图，使用者按控制器5的自动归位按钮，控制器5控制单片机6,开启床椅切换机构1向主体床机构3方向归位。所述底盘204上的红外线测距雷达开始对床椅切换机构1周围环境进行扫描观测,获取由361个距离度量值构成的距离信息，把对应的距离信息变换为坐标系中的坐标点，对坐标点进行分隔，并用线段进行拟合，建立以床椅切换机构1为中心的坐标系，并构建地图。参见图6中的(1)图，根据信号的强弱，通过设置在床椅切换机构1上的红外线接收器4和设置在主体床身301上的红外线发射器303,测量床椅切换机构1与红外线发射器303的距离al,并将此距离与构建地图中的距离信息对比，判断床椅切换机构1位置，完成定位,再通过红外线发射器303的坐标与床椅切换机构1所处位置坐标，计算出床椅切换机构1与空腔S的D侧之间的垂直距离d。其中，所述空腔S的D侧上设置有两块测距挡板，两块测距挡板位于红外线发射器303的左右两侧，底盘204的C侧设置有第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器。
参见图6中的(2)图，利用所述第一测距传感器测量与其正前方的测距挡板的距离a2,若a2等于d,则说明公扣8与母扣9正对，利用余弦定理，计算距离a2所在的直线与垂直距离d所在直线之间的夹角0,此夹角即为定向轮202移动方向角度，由移动机构2控制定向轮202按照此移动方向角度沿直线方向运动，从而带动床椅切换机构1朝主体床身301方向归位。若a2不等于d,则说明公扣8与母扣9错位，同样，利用余弦定理，计算距离a2所在的直线与垂直距离d所在直线之间的夹角B,以及距离al所在的直线与垂直距离d所在直线之间的夹角a,并对两个夹角做减法运算得到的差值θ即为定向轮202移动方向角度，由移动机构2控制各个定向轮202按照此移动方向角度沿直线方向运动，从而带动床椅切换机构1朝主体床身301方向归位。
当所述床椅切换机构1靠近主体床身301时,第二测距传感器和第三测距传感器开始工作，均测量与其正前方测距挡板的距离，若两个距离相等,则说明公扣8与母扣9正对，此时，床椅切换机构1继续向主体床身301方向归位运动,直至回到初始状态。若两个距离不相等，则说明公扣8与母扣9错位，则由两个定向轮202通过差速转向，即调节两个电机201的速度，从而调整床椅切换机构1运动方向，直至第二测距传感器和第三测距传感器的测量距离相等,公扣8与母扣9正对，床椅切换机构1继续向主体床身301方向归位运动,回到初始状态。
实施例2：
参见图1，本实施例公开了一种家庭医院用可分离移动调节护理床，包括床椅切换机构1、移动机构2、主体床机构3、控制器5、单片机6、蓄电池7和旋转机构。
参见图2，所述床椅切换机构1包括背靠板101、起坐板102、屈腿板103、脚踏板104、电动伸缩杆Ⅰ105、电动伸缩杆Ⅱ106和支撑架110，支撑架110为水平设置的矩形框架，单片机6和蓄电池7均固定在支撑架110内。
所述支撑架110与其长度方向垂直的两侧分别记为A侧和B侧，支撑架110的上端连接有水平的起坐板102，起坐板102靠近支撑架110A侧的一端与背靠板101铰接。所述电动伸缩杆Ⅰ105的下端铰接到支撑架110A侧的底部，上端铰接到背靠板101的下表面。
所述起坐板102靠近支撑架110B侧的一端与屈腿板103铰接，屈腿板103远离支撑架110的一端与脚踏板104铰接。所述电动伸缩杆Ⅱ106的下端铰接到支撑架110B侧的底部，上端铰接到屈腿板103的下表面。参见图4，为曲腿机构示意图。
所述控制器5安装到起坐板102的上表面，控制器5位于起坐板102的一个角上。
所述支撑架110的下端设置有旋转机构，旋转机构包括竖直的转轴和带动转轴转动的转动电机，转轴的上端与支撑架110的下端固接，转轴的下端与移动机构2活动连接。
参见图2或3，所述移动机构2包括两个电机201、两个定向轮202、两个万向轮203和底盘204，底盘204为水平的矩形板，转轴的下端活动连接到底盘204的上表面，转动电机固定在底盘204上。两个所述万向轮203和两个轴线重合的定向轮202分别安装到底盘204下表面的四个角上，两个电机201的输出端分别连接到两个定向轮202的转动轴上。
参见图5，所述主体床机构3包括主体床身301和滚轮302，四个滚轮302安装到主体床身301下表面的四个角上，主体床身301与其长度方向垂直的侧壁上开设有空腔S，空腔S供床椅切换机构1和移动机构2的结合体安装。
初始状态时，所述床椅切换机构1、移动机构2和旋转机构的结合体安装在主体床身301的空腔S内，支撑架110的长度方向与主体床身301的长度方向一致，背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104均呈水平状，背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104的上表面与主体床身301的上表面齐平，两个定向轮202的轴线方向与主体床身301的长度方向一致。其中，使用者平躺在所述背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104上，使用者的上半身位于背靠板101上，使用者的臀部和下半身位于起坐板102、屈腿板103和脚踏板104上。
参见图7，工作时，使用者通过控制器5向单片机6发送信号，单片机6控制两个电机201转动，电机201带动定向轮202滚动，待床椅切换机构1从主体床身301的空腔S内分离出来后，控制器5通过单片机6控制两个电机201停止转动。所述控制器5通过单片机6控制转动电机转动，转动电机带动转轴相对底盘204顺时针旋转90°。所述控制器5通过单片机6控制电动伸缩杆Ⅰ105和电动伸缩杆Ⅱ106的电机启动，电动伸缩杆Ⅰ105推动背靠板101翻转，电动伸缩杆Ⅱ106推动屈腿板103和脚踏板104翻转，直至背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104之间的夹角满足使用者的坐姿要求。坐立的使用者通过所述控制器5控制移动机构2实现移动和转向。
当坐立在所述床椅切换机构1上的使用者需要返回主体床身301时，通过控制器5调节背靠板101、起坐板102、屈腿板103和脚踏板104到同一水平面上，控制器5控制转动电机带动转轴逆时针旋转90°，并控制椅切换机构1、移动机构2和旋转机构的结合体回到主体床身301的空腔S内。
实施例3：
本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图2，所述起坐板102为矩形板，支撑架110上端设置有两个直线电机，两个直线电机分别靠近起坐板102不相邻的两个边缘，这两个边缘均与支撑架110的长度方向平行。所述直线电机的运动方向为竖直方向，每个直线电机上连接有升降扶手107。
当所述床椅切换机构1和移动机构2的结合体安装在主体床身301的空腔S内时，升降扶手107的上表面与主体床身301的上表面齐平。当所述床椅切换机构1和移动机构2从主体床身301分离出来时，控制器5通过单片机6控制直线电机向上运动，升降扶手107伸出起坐板102的上表面。
实施例4：
本实施例主要结构同实施例3，进一步，所述背靠板101、屈腿板103和脚踏板104均为矩形板，电动伸缩杆Ⅰ105与背靠板101的铰接点与背靠板101的中心点重合，电动伸缩杆Ⅱ106与屈腿板103的铰接点与屈腿板103的中心点重合。
实施例5：
本实施例主要结构同实施例4，进一步，参见图3，所述底盘204的一个侧壁记为C侧，底盘204的C侧设置有红外线接收器4。参见图5，所述主体床身301的空腔S的一个内侧壁记为D侧，空腔S的D侧上安装有红外线发射器303。初始状态时，所述底盘204的C侧与空腔S的D侧相互贴合，红外线接收器4和红外线发射器303的连线垂直于主体床身301的长度方向。
当坐立在所述床椅切换机构1上的使用者需要返回主体床身301时，按动控制器5，单片机6控制支撑架110转动，使底盘204的C侧面向主体床身301。所述单片机6开启红外线发射器303和红外线接收器4，红外线发射器303和红外线接收器4对床椅切换机构1和主体床身301进行精确定位，并将位置信息反馈至单片机6，单片机6根据位置信息控制床椅切换机构1移动至预定位置，在该预定位置，红外线接收器4和红外线发射器303的连线垂直于主体床身301的长度方向。所述单片机6控制床椅切换机构1移动至主体床身301的空腔S内。
实施例6：
本实施例主要结构同实施例5，进一步，本实施例的护理床还包括自锁机构，所述自锁机构包括公扣8、母扣9和电控自锁10。参见图5，所述公扣8安装在空腔S的D侧，电控自锁10安装在主体床身301上。参见图3，所述母扣9设置在支撑架110的C侧。
所述床椅切换机构1返回空腔S的过程中，公扣8和母扣9相互靠近，并在床椅切换机构1的惯性下自锁。
当需要将所述床椅切换机构1从空腔S内移出时，使用者按动控制器5，控制器5通过单片机6控制蓄电池7向电控自锁10内的线圈通电，完成解锁。

Claims (5)

1.一种家庭医院用可分离移动调节护理床，其特征在于：包括所述床椅切换机构(1)、移动机构(2)、主体床机构(3)、控制器(5)、单片机(6)、蓄电池(7)和旋转机构；
所述床椅切换机构(1)包括背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)、脚踏板(104)、电动伸缩杆Ⅰ(105)、电动伸缩杆Ⅱ(106)和支撑架(110)，支撑架(110)为水平设置的矩形框架，单片机(6)和蓄电池(7)均固定在支撑架(110)内；
所述支撑架(110)与其长度方向垂直的两侧分别记为A侧和B侧，支撑架(110)的上端连接有水平的起坐板(102)，起坐板(102)靠近支撑架(110)A侧的一端与背靠板(101)铰接；所述电动伸缩杆Ⅰ(105)的下端铰接到支撑架(110)A侧的底部，上端铰接到背靠板(101)的下表面；
所述起坐板(102)靠近支撑架(110)B侧的一端与屈腿板(103)铰接，屈腿板(103)远离支撑架(110)的一端与脚踏板(104)铰接；所述电动伸缩杆Ⅱ(106)的下端铰接到支撑架(110)B侧的底部，上端铰接到屈腿板(103)的下表面；
所述控制器(5)安装到起坐板(102)的上表面，控制器(5)位于起坐板(102)的一个角上；
所述支撑架(110)的下端设置有旋转机构，旋转机构包括竖直的转轴和带动转轴转动的转动电机，转轴的上端与支撑架(110)的下端固接，转轴的下端与移动机构(2)活动连接；
所述移动机构(2)包括两个电机(201)、两个定向轮(202)、两个万向轮(203)和底盘(204)，底盘(204)为水平的矩形板，转轴的下端活动连接到底盘(204)的上表面，转动电机固定在底盘(204)上；两个所述万向轮(203)和两个轴线重合的定向轮(202)分别安装到底盘(204)下表面的四个角上，两个电机(201)的输出端分别连接到两个定向轮(202)的转动轴上；
所述主体床机构(3)包括主体床身(301)和滚轮(302)，四个滚轮(302)安装到主体床身(301)下表面的四个角上，主体床身(301)与其长度方向垂直的侧壁上开设有空腔S，空腔S供床椅切换机构(1)和移动机构(2)的结合体安装；
初始状态时，所述床椅切换机构(1)、移动机构(2)和旋转机构的结合体安装在主体床身(301)的空腔S内，支撑架(110)的长度方向与主体床身(301)的长度方向一致，背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)均呈水平状，背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)的上表面与主体床身(301)的上表面齐平，两个定向轮(202)的轴线方向与主体床身(301)的长度方向一致；其中，使用者平躺在所述背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)上，使用者的上半身位于背靠板(101)上，使用者的臀部和下半身位于起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)上；
工作时，使用者通过控制器(5)向单片机(6)发送信号，单片机(6)控制两个电机(201)转动，电机(201)带动定向轮(202)滚动，待床椅切换机构(1)从主体床身(301)的空腔S内分离出来后，控制器(5)通过单片机(6)控制两个电机(201)停止转动；所述控制器(5)通过单片机(6)控制转动电机转动，转动电机带动转轴相对底盘(204)顺时针旋转90°；所述控制器(5)通过单片机(6)控制电动伸缩杆Ⅰ(105)和电动伸缩杆Ⅱ(106)的电机启动，电动伸缩杆Ⅰ(105)推动背靠板(101)翻转，电动伸缩杆Ⅱ(106)推动屈腿板(103)和脚踏板(104)翻转，直至背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)之间的夹角满足使用者的坐姿要求；坐立的使用者通过所述控制器(5)控制移动机构(2)实现移动和转向；
当坐立在所述床椅切换机构(1)上的使用者需要返回主体床身(301)时，通过控制器(5)调节背靠板(101)、起坐板(102)、屈腿板(103)和脚踏板(104)到同一水平面上，控制器(5)控制转动电机带动转轴逆时针旋转90°，并控制椅切换机构(1)、移动机构(2)和旋转机构的结合体回到主体床身(301)的空腔S内。
2.根据权利要求1所述的一种家庭医院用可分离移动调节护理床，其特征在于：所述起坐板(102)为矩形板，支撑架(110)上端设置有两个直线电机，两个直线电机分别靠近起坐板(102)不相邻的两个边缘，这两个边缘均与支撑架(110)的长度方向平行；所述直线电机的运动方向为竖直方向，每个直线电机上连接有升降扶手(107)；
当所述床椅切换机构(1)和移动机构(2)的结合体安装在主体床身(301)的空腔S内时，升降扶手(107)的上表面与主体床身(301)的上表面齐平；当所述床椅切换机构(1)和移动机构(2)从主体床身(301)分离出来时，控制器(5)通过单片机(6)控制直线电机向上运动，升降扶手(107)伸出起坐板(102)的上表面。
3.根据权利要求1所述的一种家庭医院用可分离移动调节护理床，其特征在于：所述背靠板(101)、屈腿板(103)和脚踏板(104)均为矩形板，电动伸缩杆Ⅰ(105)与背靠板(101)的铰接点与背靠板(101)的中心点重合，电动伸缩杆Ⅱ(106)与屈腿板(103)的铰接点与屈腿板(103)的中心点重合。
4.根据权利要求1所述的一种家庭医院用可分离移动调节护理床，其特征在于：所述底盘(204)的一个侧壁记为C侧，底盘(204)的C侧设置有红外线接收器(4)；所述主体床身(301)的空腔S的一个内侧壁记为D侧，空腔S的D侧上安装有红外线发射器(303)；初始状态时，所述底盘(204)的C侧与空腔S的D侧相互贴合，红外线接收器(4)和红外线发射器(303)的连线垂直于主体床身(301)的长度方向；
当坐立在所述床椅切换机构(1)上的使用者需要返回主体床身(301)时，按动控制器(5)，单片机(6)控制支撑架(110)转动，使底盘(204)的C侧面向主体床身(301)；所述单片机(6)开启红外线发射器(303)和红外线接收器(4)，红外线发射器(303)和红外线接收器(4)对床椅切换机构(1)和主体床身(301)进行精确定位，并将位置信息反馈至单片机(6)，单片机(6)根据位置信息控制床椅切换机构(1)移动至预定位置，在该预定位置，红外线接收器(4)和红外线发射器(303)的连线垂直于主体床身(301)的长度方向；所述单片机(6)控制床椅切换机构(1)移动至主体床身(301)的空腔S内。
5.根据权利要求1所述的一种家庭医院用可分离移动调节护理床，其特征在于：还包括自锁机构，所述自锁机构包括公扣(8)、母扣(9)和电控自锁(10)；所述公扣(8)安装在空腔S的D侧，母扣(9)设置在支撑架(110)的C侧，电控自锁(10)安装在主体床身(301)上；
所述床椅切换机构(1)返回空腔S的过程中，公扣(8)和母扣(9)相互靠近，并在床椅切换机构(1)的惯性下自锁；
当需要将所述床椅切换机构(1)从空腔S内移出时，使用者按动控制器(5)，控制器(5)通过单片机(6)控制蓄电池(7)向电控自锁(10)内的线圈通电，完成解锁。
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