JP6738892B2

JP6738892B2 - リクライニング式ベッド

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Publication number: JP6738892B2
Application number: JP2018513202A
Authority: JP
Inventors: 古賀　愼弥; 愼弥古賀; 祐吾渡利; 太郎清本; 木下　慎也; 慎也木下
Original assignee: Platz Co Ltd
Current assignee: Platz Co Ltd
Priority date: 2016-04-20
Filing date: 2017-04-19
Publication date: 2020-08-12
Anticipated expiration: 2037-04-19
Also published as: CN109068856A; TW201808174A; TWI722171B; WO2017183670A1; CN109068856B; JPWO2017183670A1

Description

本発明は、横臥者の上半身を受ける上半身受台を基台に対して起倒可能に設けたリクライニング式ベッドに関する。

従来より、主に病院用や介護用などにおいては、横臥者の上半身を起こすことができるリクライニング式ベッドが広く利用されている。

このリクライニング式ベッドでは、横臥者の上半身を受ける上半身受台を基台に対して起倒可能に設けた構成となっており、基台に対して上半身受台を起立させることで横臥者の上半身（背中や頭）を起こすようにしている。

しかし、このリクライニング式ベッドでは、上半身受台で横臥者の背中や頭を支えているために、上半身受台を起立させると、その起立させた傾斜角度で背中と頭とが同時に起こされることになる。

そのため、リクライニング式ベッドにおいては、上半身受台の端部に横臥者の頭を支えるヘッドレストを起倒可能に設けて、ヘッドレストによって横臥者の頭を起こすことができるようにしたものが開発されている（たとえば、特許文献１参照。）。

特開２０００−８３７６１号公報

ところが、上記従来のヘッドレストを設けたリクライニング式ベッドでは、ヘッドレストで横臥者の後頭部を支えており、ヘッドレストを起立させると横臥者の頭部が首から曲げられる姿勢となる。

このように、上記従来のヘッドレストを設けたリクライニング式ベッドでは、ヘッドレストによって横臥者の頭部が首から曲げられる姿勢となってしまうために、横臥者の首や喉に負担がかかるものであった。特に、高齢者に多くみられる背中が曲がった円背の横臥者にとっては、頭が首から強制的に曲げられることで、かえって身体に負担がかかるものであった。

そのため、上記従来のヘッドレストを設けたリクライニング式ベッドでは、上半身を起こした状態においてリラックスすることができず、リクライニング式ベッドの使用感を低減させる原因となっていた。
本発明の一つの目的は、横臥者の上半身を起こす時の横臥者の身体への負担を和らげることにある。
本発明のその他の目的は、以下の説明から明らかにされる。

一つの実施形態に従う、横臥者の上半身を受ける上半身受台を起倒可能に設けたリクライニング式ベッドは、上半身受台が、横臥者の上半身の肩から上側を含む第一部分を受ける肩部受台と、上半身の前記第一部分より下側の第二部分を受ける背部受台とを有し、背部受台に対して肩部受台が起倒可能であり、肩部受台を起立させることで横臥者の肩と頭とを起こすことができる。

この構成によれば、横臥者の上半身を起こす時、上半身がリラックスした姿勢になる。すなわち、背部受台に対して肩部受台を起こすことで、横臥者の肩と頭とを起こすことができ、横臥者の上半身を起こした状態における横臥者の首や喉への負担を軽減することができる。また、円背の横臥者に対しても身体への負担を軽減することができる。

このベッドは、背部受台と肩部受台をそれぞれ起倒させるための駆動機構に制御装置が接続され、制御装置が、肩部受台を水平状態から所定の角度まで起立させた後に、背部受台を水平状態から起立させるように制御を行うように構成されてよい。
この構成によれば、水平状態から上半身を起こし始めるときに、背部受台より先に肩部受台をある程度の角度まで起こすことで、上半身への負担を軽減することができる。

また、このベッドは、背部受台と肩部受台をそれぞれ起倒させるための駆動機構に制御装置が接続され、制御装置が、背部受台を所定の角度まで起立させた後に、肩部受台を背部受台に対して倒伏させるように制御を行うように構成されてよい。
この構成によれば、背部受台をある程度の角度まで起こした後、さらにそれを起こす時、背部受台に対する肩部受台の屈曲を減少させることで、頭と肩があまりの急角度まで起きすぎることを防ぐ。それにより、横臥者の身体への負担が軽減される。

また、背部受台と肩部受台との間に設けられた屈曲部（例えば回転軸）にて背部受台に対して肩部受台が起倒可能であり、そして、屈曲部の位置が調整可能であってよい。
この構成によれば、横臥者の身体サイズ（身長等）に応じて上半身受台の屈曲部の位置を調節することができ、ベッドの身体への適応性が高い。

また、ベッドは、横臥者の尻を受ける尻部受台と、横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台と、横臥者の下腿を受ける下腿部受台とを備え、下腿部受台が大腿部受台に対して屈曲可能であり、大腿部受台を起立させた状態で、下腿部受台の少なくとも一部が尻部受台よりも下方に位置することができるように構成されてよい。
この構成によれば、横臥者の上半身を起こした際、脚をある程度伸ばして足を腰よりも下方に降ろせるので、横臥者への負担を和らげることができる。

また、ベッドは、大腿部受台を起立させた状態で横臥者の足裏を受ける可動な足裏受台を備えてよい。足裏受台で足先を支えることで、横臥者に安定感または安心感を与えることができる。

また、ベッドは、背部受台と肩部受台との間に設けられた第一の屈曲部にて背部受台に対して肩部受台が起倒可能であり、第一の屈曲部の位置が所定の背屈曲位置調節範囲で調節可能であってよい。また、ベッドは、大腿部受台と下腿部受台との間に設けられた第二の屈曲部にて大腿部受台に対して下腿部受台が屈曲可能であり、第二の屈曲部の位置が所定の膝位置調整範囲で調節可能であってよい。そして、背屈曲位置調節範囲が膝位置調整範囲よりも広くなるように構成されてよい。

この構成によれば、横臥者の身体サイズ（身長等）に応じて上半身の屈曲位置と、膝の屈曲位置とをそれぞれ調節することができるので、身体への適合性が高い。また、これによってもリクライニング式ベッドの使用感を向上させることができる

また、背部受台と前記肩部受台との間に設けられた屈曲部は、横臥者の胸椎列の第２胸椎から第７胸椎の間に位置してよい。この構成によると、上半身受台は、横臥者の背の後湾した部分の付近で屈曲して、背の自然な後湾形状をサポートしつつ、上半身を起こすことができるので、横臥者は楽な姿勢で起き上がることができる。

あるいは、背部受台と前記肩部受台との間に設けられた屈曲部は、横臥者の胸椎列の第８胸椎から第１２胸椎の間に位置してよい。この構成によると、上半身受台は、横臥者の上半身のうち比較的に屈曲しやすい部分（鳩尾（みぞおち）から下側の部分）で屈曲しつつ、上半身を起こすことができるので、横臥者は楽な姿勢で起き上がることができる。

また、ベッドは、背部受台に対して肩部受台を相対的に起倒させる機構またはアクチュエータを備えてよい。アクチュエータを用いることで、機械的なリンク機構を用いるより、背部受台に対する肩部受台の屈曲角の制御の自由度が大きい。

また、ベッドは、背部受台を起倒させる第一のアクチュエータと、背部受台に対して肩部受台を相対的に起倒させる第二のアクチュエータ、または背部受台の運動と肩部受台の運動とをリンクさせるリンク機構とを備えてよい。

第一と第二のアクチュエータを用いれば、背部受台と肩部受台の運動を個別に制御できる。リンク機構を用いれば、一つのアクチュエータで、背部受台と肩部受台の双方を連動させることができる。

また、ベッドは、背部受台を起倒させる第一のアクチュエータと、横臥者の大腿部を受ける起倒可能な大腿部受台と、大腿部受台を起倒させる第二のアクチュエータと、肩部受台の運動と大腿部受台の運動とをリンクするリンク機構または第三のアクチュエータとを備えてよい。これら３つのアクチュエータにより、肩部、背部および大腿部の３つの受台の運動を個別に制御できるので、横臥者の諸要求への適合性が高い。

また、ベッドは、上述したアクチュエータの駆動速度を調節する速度調節装置を備えてよい。速度調節は、例えば、ベッドに付属したリモートコントローラからのユーザ指示に応じて行われてもよいし、あるいは、アクチュエータを制御するための制御プログラムが、所定のセンサからのセンシング情報に応じて自動的に行ってもよい。

この構成によれば、横臥者の個人差や好みに応じて各受台の起倒速度を調整することができるので、横臥者の諸要求への適合性が高い。

また、ベッドは、背部受台と肩部受台の少なくとも一方の起倒に応じて背部受台と肩部受台との間の距離を変化させる伸縮機構を備えてよい。この構成によれば、上半身受台が屈曲する時の、上半身受台とその上に載置されたマットレスとの間の位置ずれが抑制される。また、背部受台と肩部受台の距離の調節、横臥者の上半身の屈曲形状（曲率）を調整できるので、身体への負担を軽減できる。

また、ベッドは、背部受台と肩部受台の少なくとも一つが起立状態にあるとき、解除指令に応答して、背部受台と肩部受台の双方を同時に起立状態から水平状態に即座に移行する起立解除機構を備えてよい。この構成によれば、例えば、横臥者の体調の急変のような緊急時に、リクライニング式ベッドを瞬時に起立状態から水平状態にすることができ、横臥者を水平状態にして応急処置を施しやすい。

また、ベッドは、肩部受台と背部受台の運動を制御する制御装置を備えてよい。制御装置は、肩部受台の動作点と背部受台の動作点の相対関係を定義した制御パターンと、上半身の起倒を要求する指令に応答して、制御パターンに沿って肩部受台と背部受台の一方または双方を起倒させる手段とを有してよい。

この構成によれば、制御パターンに沿って、横臥者の身体への負担が少ない適切な上半身の起倒を実行することができる。

また、制御装置は、肩部受台と背部受台の一方または双方を起倒させているとき、肩部受台と背部受台の現時点の動作点が、制御パターン上の第１動作点に到達した場合、肩部受台と背部受台の起倒を一時停止する手段をさらに有してよい。

この構成によれば、第１の動作点を例えば横臥者にとり望ましい姿勢（例えば、最も楽な姿勢）に対応する点に選ぶことで、上半身の起倒動作が、横臥者が望ましい姿勢になった時点で自ずと停止する。

また、制御装置は、肩部受台と背部受台の現時点の動作点が制御パターン上の第１動作点に到達した場合、第１動作点への到達をユーザに報知する手段を有してよい。

この構成によれば、第１の動作点を例えば横臥者にとり望ましい姿勢（例えば、最も楽な姿勢）に対応する点に選ぶことで、上半身の起倒動作中に横臥者はその望ましい姿勢に到達したことを知って、そこで起倒動作を止めることができる。

また、制御装置は、肩部受台と背部受台の少なくとも一方を起倒させるとき、大腿部受台の起倒を制御する手段をさらに有してよい。この構成によれば、肩部受台と背部受台の起倒に大腿部受台の起倒が連動できるので、上半身を起こす時に下半身のサポートを加えて、横臥者の身体の姿勢をより快適なものに改善できる。

また、制御装置は、背部受台と肩部受台と大腿部受台の現時点の前記動作点に基づいて、横臥者の身体の第一部位と第二部位のそれぞれにおける屈曲レベルを把握する手段と、背部受台と肩部受台と大腿部受台の少なくとも一つを起立させるとき、横臥者の身体の第一部位と第二部位のそれぞれの屈曲レベルが、それぞれの所定の上限値を超えないように、背部受台と肩部受台と大腿部受台の動作点の少なくとも一つを制御する手段とを有してよい。

この構成によれば、横臥者の身体の屈曲程度を丁寧に制御することができ、横臥者の身体の負荷を適切に制限することができる。

また、制御装置は、背部受台と肩部受台と大腿部受台の少なくとも一つの起倒速度を増減させる指令に応答して、背部受台と肩部受台と大腿部受台の少なくとも一つの起倒速度を増減させる手段を有してよい。この構成によれば、横臥者の速度要求に対して適応できる。

また、制御装置は、起立解除を要求する指令に応答して、背部受台と肩部受台と大腿部受台のすべてを現在の動作点から、水平状態に即座に移行させる手段を有してよい。この構成によれば、横臥者の体調急変などの緊急時に、直ちにベッドを水平にして応急対処を行いやすい。

また、横臥者の上半身を受ける上半身受台を起倒可能に設けたリクライニング式ベッドにおいて、上半身受台が、上半身の身長方向で位置の異なる３以上の部分をそれぞれ受ける、相互に屈曲可能な３以上の上半身部分受台を備え、３以上の上半身部分受台の相互間の屈曲部の少なくとも一つが、上半身の第２胸椎と第１２胸椎の間の少なくとも一つの位置に対応した位置に配置してもよい。この構成によれば、上半身受部における屈曲部が多くなるので、上半身受台を、横臥者の身体に合わせた形状に、よりきめ細やかに屈曲させることができる。

また、上半身受台は、柔軟な材料または柔軟に形状が変わる機構で構成されていてもよい。この構成にすれば、上半身受台を、横臥者の身体により合わせた形状に屈曲させることができる。

そして、本発明の一実施形態にかかるリクライニング式ベッドによれば、横臥者の上半身を起こす時の横臥者の身体への負担を和らげることができる。

第１実施形態に係るリクライニング式ベッドを示す平面図背屈曲位置調節機構を示す平面図（ａ）、側面断面図（ｂ）膝位置調節機構を示す平面図（ａ）、側面断面図（ｂ）リクライニング式ベッドの倒伏状態を示す説明図リクライニング式ベッドの起立状態を示す説明図第２実施形態に係るリクライニング式ベッドを示す説明図同動作説明図背部受台と肩部受台の昇降機構の一例を示す説明図背部受台と肩部受台の昇降機構の一例を示す説明図背部受台と肩部受台の昇降機構の一例を示す説明図背部受台と肩部受台の昇降機構の一例を示す説明図他の変形例にかかる背部受台と肩部受台の上昇機構の説明図他の変形例にかかる背部受台と肩部受台の上昇機構の説明図肩部受台と大腿部受台とを連動させたリンク機構の説明図肩部受台と大腿部受台とを連動させたリンク機構の説明図大腿部受台と肩部受台とを連動させたリンク機構の説明図大腿部受台と肩部受台とを連動させたリンク機構の説明図伸縮機構の説明図伸縮機構の説明図伸縮機構の説明図他の変形例にかかる伸縮機構の説明図他の変形例にかかる伸縮機構の説明図リクライニング式ベッドと、当該リクライニング式ベッドに横臥したユーザ（横臥者）の身体の部位の位置関の説明図リクライニング式ベッドの各受台の角度の定義を説明する模式図リクライニング式ベッドの背上げ動作制御のフローチャート背部受台と肩部受台と大腿部受台の経時的な動きの一例の説明図背部受台の角度と肩部受台の角度との経時的な関係を示す図リクライニング式ベッドの大腿部受台の動作制御のフローチャート他の一例にかかる背上げ動作制御のフローチャート背部受台と肩部受台と大腿部受台の経時的な動きの他の一例の説明図背部受台の角度と肩部受台の角度と大腿部受台の角度の経時的な関係図前倒れ防止制御フローチャート横臥者に対するリクライニング式ベッドの角度の定義を説明する模式図身体負荷制限制御のフローチャート他の一例にかかる身体負荷制限制御のフローチャート受台移動速度調節制御のフローチャート昇降解除制御のフローチャート他の一例にかかるリクライニング式ベッドの受台を説明する図である他の一例にかかるリクライニング式ベッドの受台を説明する図である

以下に、本発明に係るリクライニング式ベッドのいくつかの実施形態にかかる構成について図面を参照しながら説明する。

[第１実施形態]
図１に示すように、リクライニング式ベッド１は、正面視で前後に縦長状に伸延させた基台２の上部に横臥者の身体を支持する受台３を設けている。なお、ここでは、便宜的に、リクライニング式ベッド１に横臥する者の足側を前側とし、頭側を後側として説明する。

受台３は、主に横臥者の尻の荷重を受ける（横臥者の尻を下方から支える）ための尻部受台４と、主に横臥者の上半身（尻よりも上側）の荷重を受ける（横臥者の上半身を下方から支える）ための上半身受台５と、主に横臥者の下半身（尻よりも下側）の荷重を受ける（横臥者の下半身を下方から支える）ための下半身受台６とで構成している。

尻部受台４は、基台２の概略中央部に固定されており、矩形枠状のフレーム７に金属ワイヤーで編成したネット８を取付けている。

上半身受台５は、基台２の後側（尻部受台４よりも後側）に前端部を上下回動自在に枢着することによって基台２や尻部受台４に対して起倒可能に設けられている。

この上半身受台５は、横臥者の肩（肩甲骨）よりも下側の背中（背骨）の荷重を受ける（横臥者の肩（肩甲骨）よりも下側の背中（背骨）を下方から支える）ための背部受台９と、横臥者の肩（肩甲骨）から上側の肩及び頭の荷重を受ける（横臥者の肩（肩甲骨）から上側の肩及び頭を下方から支える）ための肩部受台１０とに分割されており、背部受台９と肩部受台１０との間に背屈曲位置調節機構１１を介設している。なお、肩部受台１０は、横臥者の頭を受けるだけでなく、肩（肩甲骨）を受けている点において、頭だけを受ける従来のヘッドレストとは明確に異なっている。

背部受台９は、矩形枠状のフレーム１２に金属ワイヤーで編成したネット１３を取付けている。この背部受台９は、回転軸を有する枢着部１４を介してフレーム１２の前端部を基台２に上下回動自在に取付けている。フレーム１２の左右後部には、背屈曲位置調節機構１１を装着するための貫通状の装着孔１５が前後に間隔をあけて複数形成されている。

肩部受台１０は、矩形枠状のフレーム１６に金属ワイヤーで編成したネット１７を取付けている。この肩部受台１０は、前端部を背部受台９の後端部に背屈曲位置調節機構１１を介して上下回動自在に連結することによって背部受台９に対して起倒可能に設けられている。フレーム１６の左右前部には、背屈曲位置調節機構１１を装着するための貫通状の装着孔１８が前後に間隔をあけて複数形成されている。

背屈曲位置調節機構１１は、図２に示すように、背部受台９及び肩部受台１０の左右側部に一対の蝶番１９、１９を取付けている。各蝶番１９は、前後の連結体２０、２１を回転軸２２で上下回動自在に連結している。連結体２０、２１は、断面コ字状で前後に伸延しており、上下に貫通する連結孔に連結ピン２３が装着されている。また、左右の連結体２０、２１には左右に伸延する２本の補助体２４、２４が取付けられている。補助体２４は、連結ベルト２５で背部受台９と肩部受台１０に連結されている。

この背屈曲位置調節機構１１は、前側の連結体２０を背部受台９の後部に取付けるとともに、後側の連結体２１を肩部受台１０の前部に取付けることで、背部受台９の後端部に肩部受台１０の前端部を、回転軸２２を中心にして起倒可能に取付けることができる。

そして、背屈曲位置調節機構１１は、横臥者の身体（特に肩の位置）に応じて前側の連結体２０と背部受台９との取付位置（連結ピン２３で連結する装着孔１５の位置）や後側の連結体２１と肩部受台１０との取付位置（連結ピン２３で連結する装着孔１８の位置）を変更することで回転軸２２の前後方向の位置を所定の範囲（背屈曲位置調節範囲Ｌ１）で調節することができる。

下半身受台６は、図１に示すように、基台２の前側（尻部受台４よりも前側）に後端部を上下回動自在に枢着することによって基台２や尻部受台４に対して起倒可能に設けられている。

この下半身受台６は、横臥者の大腿の荷重を受ける（横臥者の大腿を下方から支える）ための大腿部受台２６と、横臥者の下腿の荷重を受ける（横臥者の下腿を下方から支える）ための下腿部受台２７とに分割されており、大腿部受台２６と下腿部受台２７との間に膝位置調節機構２８を介設している。下腿部受台２７の前端部には、足裏を受ける（足裏を下方から支える）足裏受台２９が設けられている。

大腿部受台２６は、矩形枠状のフレーム３０に金属ワイヤーで編成したネット３１を取付けている。この大腿部受台２６は、回転軸を有する枢着部３２を介してフレーム３０の後端部を基台２に上下回動自在に取付けている。フレーム３０の左右前部には、膝位置調節機構２８を装着するための貫通状の装着孔３３が前後に間隔をあけて複数形成されている。

下腿部受台２７は、矩形枠状のフレーム３４に金属ワイヤーで編成したネット３５を取付けている。この下腿部受台２７は、後端部を大腿部受台２６の前端部に膝位置調節機構２８を介して上下回動自在に連結することによって大腿部受台２６に対して屈曲自在に設けられている。

また、下腿部受台２７は、フレーム３４の中途部を基台２に設けられた支持体３６で下方から支持されている（図３参照。）。これにより、下腿部受台２７は、大腿部受台２６を起立させることによって大腿部受台２６に対して下方に向けて屈曲し、その際に、下腿部受台２７の前端部が尻部受台４の上面よりも下側に位置するようになっている。フレーム３４の左右後部には、膝位置調節機構２８を装着するための貫通状の装着孔３７が前後に間隔をあけて複数形成されている。

膝位置調節機構２８は、図３に示すように、大腿部受台２６及び下腿部受台２７の左右側部に一対の蝶番３８、３８を取付けている。各蝶番３８は、前後の連結体３９、４０を回転軸４１で上下回動自在に連結している。連結体３９、４０は、断面コ字状で前後に伸延しており、上下に貫通する連結孔に連結ピン42が装着されている。また、左右の連結体３９、４０には左右に伸延する１本の補助体４３が取付けられている。補助体４３は、連結ベルト４４で大腿部受台２６と下腿部受台２７に連結されている。

この膝位置調節機構２８は、後側の連結体４０を大腿部受台２６の前部に取付けるとともに、前側の連結体３９を下腿部受台２７の後部に取付けることで、大腿部受台２６の前端部に下腿部受台２７の後端部を回転軸４１を中心にして起倒可能に取付けることができる。

そして、膝位置調節機構２８は、横臥者の身体（特に膝の位置）に応じて後側の連結体４０と大腿部受台２６との取付位置（連結ピン４２で連結する装着孔３３の位置）や前側の連結体３９と下腿部受台２７との取付位置（連結ピン４２で連結する装着孔３７の位置）を変更することで回転軸４１の前後方向の位置を所定の範囲（膝位置調節範囲Ｌ２）で調節することができる。

なお、背屈曲位置調節範囲Ｌ１と膝位置調節範囲Ｌ２は、同一の広さ（長さ）としてもよく、膝位置調節範囲Ｌ２の方を広くしてもよいが、ここでは、背屈曲位置調節範囲Ｌ１を膝位置調節範囲Ｌ２よりも広くしている。上記リクライニング式ベッド１では、上半身受台５に横臥者の肩を受ける肩部受台１０を設けているために、上半身受台５や下半身受台６を起立させた際に、横臥者の膝と膝位置調節機構２８との間に隙間（余裕）ができるのに対して、横臥者の肩と肩部受台１０との間には隙間（余裕）ができない。そのため、背屈曲位置調節範囲Ｌ１を広くすることで横臥者の肩の位置に柔軟に対応させることができる。

足裏受台２９は、図１に示すように、矩形枠状のフレーム４５に金属ワイヤーで編成したネット４６を取付けている。この足裏受台２９は、回転軸を有する枢着部４７を介してフレーム４５の後端部を下腿部受台２７の前端部に上下回動自在に取付けている。なお、足裏受台２９は、下腿部受台２７に連結して設けられているが、これに限られず、下腿部受台２７とは別個独立して基台２に移動可能に設けられていてもよい。

受台３は、以上に説明したように構成されており、図４に示すように、背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６、足裏受台２９には、各受台を起立又は倒伏させるための駆動機構４８〜５１が接続されている。これらの駆動機構４８〜５１が制御装置５２により駆動および制御される。なお、ここでは、各受台９、１０、２６、２９にそれぞれ独立の駆動機構４８〜５１を設けているが、これに限らず、１つ又は複数の駆動機構と連動機構とを接続して１つ又は複数の駆動機構で全ての受台９、１０、２６、２９を連動して駆動させるようにしてもよい。

そして、リクライニング式ベッド１は、図４に示すように、背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６、足裏受台２９を水平に倒伏させた状態では、受台３の上面が水平面となり、受台３の上部において横臥者がマットレス５３を介して倒伏姿勢となる。

その後、リクライニング式ベッド１は、図５に示すように、基台２（尻部受台４）に対して背部受台９を起立させるとともに背部受台９に対して肩部受台１０を起立させると、横臥者の上半身が起こされるとともに、横臥者の肩から頭も起こされる。このように、リクライニング式ベッド１では、横臥者の肩を受ける肩部受台１０を起倒可能に設けているために、肩部受台１０を起立させることで横臥者の肩と頭とを合わせて同時に起こすことができる。これにより、リクライニング式ベッド１では、横臥者の上半身を起こした状態における横臥者の首や喉への負担を軽減することができるとともに、円背の横臥者に対しても身体への負担を軽減することができる。

また、リクライニング式ベッド１は、図５に示すように、基台２（尻部受台４）に対して大腿部受台２６を起立させると、大腿部受台２６に対して下腿部受台２７が下方に向けて屈曲し、横臥者の大腿部が上方へ向けて起こされるとともに下腿部が下方へ向けて倒され、横臥者の膝を曲げた着座姿勢とすることができる。その際に、リクライニング式ベッド１では、下腿部受台２７の前端部が尻部受台４の上面よりも下側にまで傾斜するようになっているため、横臥者の上半身を起こした際に足先（踵）が腰よりも下方側に位置するまで横臥者の下腿部を膝に負担をかけずに良好に伸ばすことができる。

さらに、リクライニング式ベッド１は、図５に示すように、下腿部受台２７に対して足裏受台２９を起立させると、足裏受台２９が横臥者の足裏まで移動し、足裏受台２９によって横臥者の足裏を支えることができる。これにより、リクライニング式ベッド１は、横臥者の上半身を起こして足先（踵）を腰よりも下方に伸ばした際に、足裏受台２９で足先を支えることができ、横臥者に安心感や安定感を与えることができる。

以上に説明したように、上記リクライニング式ベッド１は、横臥者の上半身を受ける上半身受台５を基台２に対して起倒可能に設け、上半身受台５を、横臥者の肩よりも下側を受ける背部受台９と、横臥者の肩から上側を受ける肩部受台１０とに分割し、背部受台９に対して肩部受台１０を起倒可能とした構成となっている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド１では、肩部受台１０を起立させることで横臥者の肩と頭とを起こすことができ、横臥者の上半身を起こした状態における横臥者の首や喉への負担を軽減することができるとともに、円背の横臥者に対しても身体への負担を軽減することができるので、横臥者の上半身を起こしてリラックスした姿勢にすることができ、リクライニング式ベッド１の使用感を向上させることができる。

また、上記リクライニング式ベッド１は、背部受台９と肩部受台１０との間に設けられた回転軸２２を中心に背部受台９に対して肩部受台１０を起倒可能とし、回転軸２２の位置を調節可能に構成している。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド１では、横臥者の身体（身長等）に応じて背屈曲位置を調節することができるので、リクライニング式ベッド１の使用感をより一層向上させることができる。

また、上記リクライニング式ベッド１は、横臥者の尻を受ける尻部受台４を基台２に固定するとともに、横臥者の大腿を受ける大腿部受台２６を基台２に対して起倒可能に設け、横臥者の下腿を受ける下腿部受台２７を大腿部受台２６に対して屈曲自在に設け、基台２に対して大腿部受台２６を起立させた状態で、下腿部受台２７が尻部受台４よりも下方に屈曲する構成としている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド１では、横臥者の上半身を起こした際に足先（踵）を腰よりも下方側まで伸ばすことができ、横臥者への負担をより一層軽減することができ、リクライニング式ベッド１の使用感をさらに向上させることができる。

また、上記リクライニング式ベッド１は、基台２に対して大腿部受台２６を起立させた状態で、横臥者の足裏を受ける足裏受台２９を基台２に対して移動可能に設けた構成としている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド１では、横臥者の上半身を起こして足先を腰よりも下方に伸ばした際に、足裏受台２９で足先を支えることができ、安心感や安定感を与えることができ、これによってもリクライニング式ベッド１の使用感を向上させることができる。

さらに、上記リクライニング式ベッド１では、背部受台９と肩部受台１０との間に設けられた回転軸２２を中心に背部受台９に対して肩部受台１０を起倒可能とし、回転軸２２の位置を所定の範囲（背屈曲位置調節範囲Ｌ１）で調整可能とするとともに、大腿部受台２６と下腿部受台２７との間に設けられた回転軸４１を中心に大腿部受台２６に対して下腿部受台２７を屈曲可能とし、回転軸４１の位置を所定の範囲（膝位置調節範囲Ｌ２）で調節可能とし、背屈曲位置調節範囲Ｌ１を膝位置調節範囲Ｌ２よりも広くした構成としている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド１では、横臥者の身体（伸長等）に応じて背屈曲位置と膝位置とをそれぞれ調節することができ、これによってもリクライニング式ベッド１の使用感を向上させることができる。

[第２実施形態]
上記第一実施形態に係るリクライニング式ベッド１では、横臥者の足裏を受ける足裏受台２９を備えているが、本発明では、足裏受台２９が必須の構成要素ではなく、図６及び図７に示すリクライニング式ベッド５４のように、尻部受台４と、背部受台９と肩部受台１０とで構成される上半身受台５と、大腿部受台２６と下腿部受台２７とで構成される下半身受台６とで構成することもできる。なお、第２実施形態に係るリクライニング式ベッド５４では、第１実施形態に係るリクライニング式ベッド１と同様の構成のものには同一の符号を付して説明を省略する。

このリクライニング式ベッド５４では、以下に説明するように、制御装置５２によって各受台９、１０、２６、２７が連動して起立・倒伏するようにしている。なお、ここでは、各受台９、１０、２６にそれぞれ独立の駆動機構４８〜５０を設けているが、これに限らず、１つ又は複数の駆動機構と連動機構とを接続して１つ又は複数の駆動機構ですべての受台９、１０、２６、２７を連動して駆動させるようにしてもよい。

まず、リクライニング式ベッド５４は、初期状態では、図７（ａ）に示すように、肩部受台１０、背部受台９、尻部受台４、大腿部受台２６、下腿部受台２７を水平に倒伏させた状態とする。

その後、リクライニング式ベッド５４は、図７（ｂ）に示すように、制御装置５２が駆動機構４８を駆動することで肩部受台１０だけを水平状態から所定の傾斜角度となるまで起立させる。これにより、横臥者の肩と頭を肩部受台１０で起こすことができる。

その後、リクライニング式ベッド５４は、図７（Ｃ）に示すように、制御装置５２が駆動機構４８〜５０を駆動することで肩部受台１０を背部受台９に対して所定の傾斜角度となるまで起立させるとともに、背部受台９を水平状態から所定の傾斜角度となるまで起立させ、併せて、大腿部受台２６を水平状態から所定の傾斜角度となるまで起立させる。なお、下腿部受台２７は、大腿部受台２６とともに起立する。これにより、横臥者の上半身と下半身とを連動して起こすことができる。

その後、リクライニング式ベッド５４は、図７（ｄ）に示すように、制御装置５２が駆動機構４８〜５０を駆動することで肩部受台１０を背部受台９に対して所定の傾斜角度となるまで起立させるとともに、背部受台９を尻部受台４に対して所定の傾斜角度となるまで継続して起立させ、併せて、大腿部受台２６を水平状態となる方向に倒伏させる。これにより、横臥者の腹部に負担（圧迫）をかけずに上半身を起こすことができる。

なお、リクライニング式ベッド５４は、図７（ｄ）に示すように、制御装置５２が駆動機構４８〜５０を駆動することで背部受台９を尻部受台４に対して所定の傾斜角度となるまで継続して起立させ、併せて、肩部受台１０を背部受台９に対して水平状態となる方向に倒伏させるとともに、大腿部受台２６を水平状態となる方向に倒伏させる。これにより、横臥者の首や腹部に負担(圧迫)をかけずに上半身を起こすことができる。

なお、リクライニング式ベッド５４は、図７（ｅ）に示す起立状態から図７（ａ）に示す水平状態に向けて上記動作と逆の動作を行わせることができる。

以上に説明したように、上記リクライニング式ベッド５４は背部受台９と肩部受台１０をそれぞれ起倒させるための駆動機構４８、４９に制御装置５２を接続し、制御装置５２で肩部受台１０を水平状態から所定の角度まで起立させた後に、背部受台９を水平状態から起立させるように制御する構成となっている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド５４では、肩部受台１０を起立させた際に横臥者の上半身への負担を軽減することができ、リクライニング式ベッド５４の使用感をより一層向上させることができる。

また、上記リクライニング式ベッドは、制御装置５２で背部受台９が所定の角度まで起立させた後に、肩部受台１０を背部受台９に対して倒伏させるように制御する構成となっている。

そのため、上記構成のリクライニング式ベッド５４では、肩部受台１０を起立させた際に横臥者の首や腹部への負担を軽減することができ、リクライニング式ベッド５４の使用感をより一層向上させることができる。

［昇降機構］
次に、前述した第２実施形態にかかるリクライニング式ベッド５４における、背部受台９と肩部受台１０を起倒させる昇降機構の一例を説明する。
なお、以下で説明する昇降機構の一例は、第２実施形態だけではなく、前述した第１実施形態にかかるリクライニング式ベッド１にも好適に適用できる。
図８〜図１１は、背部受台９と肩部受台１０の昇降機構の一例を説明する図である。

図８に示すように、リクライニング式ベッド５４の背部受台９と肩部受台１０の基台２側には、リンク機構１００（昇降機構）が設けられている。
リンク機構１００は、第１連結部材１０１と、回転ブラケット１０２と、第２連結部材１０３とを備える。

第１連結部材１０１の一端側は、他のリンク機構を介して背部受台９に回転可能に連結されており、他端側は、回転ブラケット１０２に回転可能に連結されている。

回転ブラケット１０２は、回転軸１０２ａを中心として回転可能に設けられており、この回転ブラケット１０２には、第２連結部材１０３の一端側が回転可能に連結されている。

第２連結部材１０３の他端側は、取付部材を介して肩部受台１０に回転可能に連結されている。

よって、背部受台９が、アクチュエータにより上昇するに伴い、第１連結部材１０１が、矢印Ａ１方向に引っ張られる。そうすると、回転ブラケット１０２が、回転軸１０２ａ回りに矢印Ａ２方向に回転すると共に、この回転ブラケット１０２の回転により、第２連結部材１０３が、矢印Ａ３方向に押し出される。

肩部受台１０は、第２連結部材１０３に押し上げられて、背部受台９との間に設けられた回転軸１０４回りに時計回りに回転する。その結果、肩部受台１０は、背部受台９が上昇するにつれて上昇するようになっている。

一方、図１０に示すように、尻部受台４（基台２）に対する背部受台９の角度が所定の角度（後述する角度θ２）を超えると、第２連結部材１０３の移動方向が反対（矢印Ａ４）となり、肩部受台１０は上昇方向と反対に降下し始める。そして、背部受台９の角度が上限角度θｘとなると、背部受台９に対する肩部受台１０の角度φは０（ゼロ）となる（図１１参照）。

ここで、一例として、尻部受台４に対する背部受台９の所定の角度θ２は５０度であり、背部受台９の上限角度θｘは７０度である。

前述した実施形態では、背部受台９と肩部受台１０との間に設けたリンク機構１００を用いて、背部受台９の上昇にリンクさせて肩部受台１０を上昇させる場合を例示して説明したが、これに限定されるものではない。

例えば、図１２〜図１３に示すように、背部受台９と肩部受台１０との間に、リンク機構１００に変えてアクチュエータ１１０を設けても良い。

図１２及び図１３は、他の変形例にかかる背部受台９と肩部受台１０の上昇機構を説明する図である。
図１２に示すように、アクチュエータ１１０は、一端が取付部材を介して背部受台９に固定されると共に、他端は取付部材を介して肩部受台１０に固定されている。

よって、図１３に示すように、アクチュエータ１１０が、矢印Ｂ１方向に伸びると、アクチュエータ１１０の一端に押し上げられた肩部受台１０が、回転軸１０４回りに回転して上昇する。そのため、肩部受台１０の昇降が、アクチュエータ１１０により制御できるので、背部受台９の動作に連動して昇降させるだけでなく、背部受台９の動作と非連動に昇降させることもできる。

次に、肩部受台１０の動きに大腿部受台２６の動きを連動させたリンク機構２００（昇降機構）を説明する。

図１４及び図１５は、肩部受台１０の動きに大腿部受台２６の動きを連動させたリンク機構２００を説明する図である。

図１４に示すように、リンク機構２００（昇降機構）は、第３連結部材２０１と、回転アーム２０２と、ローラ２０３とを備えている。

第３連結部材２０１の一端は、取付部材を介して肩部受台１０に連結されており、他端は、回転アーム２０２の一端側に連結されている。

回転アーム２０２の他端側には、回転ローラ２０３が回転可能に設けられている。

図１５に示すように、前述の変形例で説明したように、背部受台９と肩部受台１０との間にはアクチュエータ１１０が設けられており、このアクチュエータ１１０により、肩部受台１０を上昇させる。そうすると、第３連結部材２０１が矢印Ｃ１方向に引き寄せられることによって、回転アーム２０２が、回転軸２０２ａの反時計回り（矢印Ｃ２回り）に回転する。その結果、大腿部受台２６は、ローラ２０３に押し上げられて上昇する。

このように、リクライニング式ベッド５４にリンク機構２００を設けることで、肩部受台１０の上昇に連動して大腿部受台２６を上昇させることができ、簡単なリンク機構で肩部受台１０と大腿部受台２６との連動を確実に行うことができる。

次に、大腿部受台２６の動きに肩部受台１０の動きを連動させたリンク機構３００（昇降機構）を説明する。

図１６及び図１７は、大腿部受台２６の動きに肩部受台１０の動きを連動させたリンク機構３００を説明する図である。

図１６に示すように、リンク機構３００は、回転ブラケット３０１と、回転ローラ３０２と、第４連結部材３０３と、アクチュエータ１２０とを備えている。

回転ブラケット３０１は、回転軸３０１ａの反時計回りに回転可能に設けられており、この回転ブラケット３０１の一端側には、ローラ３０２が回転可能に設けられている。

回転ブラケット３０１の他端側には、第４連結部材３０３の一端側が連結されており、第４連結部材３０３の他端側は、取付部材を介して肩部受台１０に連結されている。

アクチュエータ１２０の一端側は、基台２に固定されており、伸縮可能に設けられた他端側は、回転ブラケット３０１に連結されている。

これにより、図１７に示すように、アクチュエータ１２０を矢印Ｄ１方向に伸ばして、回転ブラケット３０１を回転軸３０１ａの反時計回り（矢印Ｄ２回り）に回転させると、回転ブラケット３０１に設けられたローラ３０２が、大腿部受台２６を押し上げる。

そして、回転ブラケット３０１に連結された第４連結部材３０３が、矢印Ｄ３方向に移動して、肩部受台１０を押し上げる。

よって、リンク機構３００により、大腿部受台２６の上昇に連動させて肩部受台１０を上昇させることができ、肩部受台１０と大腿部受台２６との連動した動作により、横臥者がより楽な姿勢で起倒することができる。

次に、背部受台９と肩部受台１０との間を伸縮させる伸縮機構４００を説明する。
図１８〜図２０は、伸縮機構４００を説明する図である。

図１８に示すように、伸縮機構４００は、連結部材４１０と、ピン４２０、ピン４２１とを有している。

連結部材４１０は、一対の取付板４１１、４１２が、各々の回転部４１１ａ、４１２ａで相対回転可能に連結されている。

各取付板４１１、４１２には、取付孔４１１ｂ、４１２ｂが設けられており、この取付孔４１１ｂ、４１２ｂにピン４２０、４２１が挿入されるようになっている。

取付板４１１が、背部受台９に組み合わされた状態で、ピン４２０が背部受台９のピン穴９ａに挿入されて背部受台９に連結されると共に、取付板４１２が、肩部受台１０に組み合わされた状態で、ピン４２１が肩部受台１０の長穴１０ａに挿入されて肩部受台１０に連結される。

ピン４２１が挿入された長穴１０ａは、長手方向（横臥者の身長方向）に長くなるように形成されているため、ピン４２１は、長穴１０ａの長手方向に移動可能となっている。

よって、図１９に示すように、アクチュエータ（図示せず）等により、背部受台９を上昇させると、第５連結部材４０４が矢印Ｅ１方向に引っ張られると共に、第５連結部材４０４の一端側に連結された回転ブラケット４０５が矢印Ｅ２回りに回転する。

その結果、回転ブラケット４０５の他端側に連結された第６連結部材４０６は、矢印Ｅ３方向に押し上げられる。そうすると、第６連結部材４０６により、肩部受台１０が上昇すると共に、肩部受台１０の長穴１０ａに挿入されたピン４２１の位置が長穴１０ａ内で移動し、背部受台９に対して肩部受台１０が長手方向に離れた位置に移動する（図２０参照）。図１８〜図２０に示す一例では、背部受台９に対する肩部受台１０の距離がＬ３からＬ４に伸びている。

このように、背部受台９又は肩部受台１０の上昇（降下）に連動して、背部受台９と肩部受台１０との距離が変化するので、背部受台９と肩部受台１０の最適な位置関係を、横臥者が水平状態から起立状態（又は起立状態から水平状態）になる間の上半身（特に第２胸椎から第１２胸椎の範囲）の姿勢の変化に適切に合わせることができる。

また、前述した伸縮機構４００は背部受台９と肩部受台１０との間だけではなく、大腿部受台２６と下腿部受台２７との間など、他の受台の間にも１又は複数設けることができる。

このような伸縮機構４００を、各受台の間に設けることで、基台２を変えることなく簡単に受台３の長さを変えることができる。よって、横臥者の身長に合わせてリクライニング式ベッド１を複数用意する必要がなく、設置場所の省スペース化、設置・設備コストの削減を図ることができる。

次に、背部受台９と肩部受台１０との間を伸縮させる伸縮機構５００を説明する。
図２１及び図２２は、伸縮機構５００を説明する図である。

図２１に示すように、伸縮機構５００は、第１リンク部材５０１と、第２リンク部材５０２とを備えている。

第１リンク部材５０１の一端５０１ａ側は、背部受台９に対して回転可能に連結されており、他端５０１ｂ側は、肩部受台１０の一端側に回転可能に連結されている。

また、第２リンク部材５０２の一端５０２ａ側もまた、背部受台９に対して回転可能に連結されており、他端５０２ｂ側もまた、肩部受台１０の一端側に回転可能に連結されている。

ここで、第１リンク部材５０１と、第２リンク部材５０２とは、互いに平行に設けられていると共に、第１リンク部材５０１は、第２リンク部材５０２よりも長い長さとなるように設定されている。

よって、図２２に示すように、肩部受台１０が、アクチュエータ（例えば、前述したアクチュエータ１１０）又はリンク機構（例えば、前述したリンク機構２００）などで上昇すると、肩部受台１０の上昇と共に、第１リンク部材５０１と第２リンク部材５０２が回転する。

実施の形態では、第１リンク部材５０１と第２リンク部材５０２とが、反時計回りに回転するので、第１リンク部材５０１と第２リンク部材５０２の長さの分だけ、肩部受台１０が、背部受台９に対して所定距離だけ離れる。

肩部受台１０が上昇していない場合、背部受台９と肩部受台１０との間の距離はＬ５（図２１参照）であるのに対して、肩部受台１０が上昇した場合、背部受台９と肩部受台１０との間の距離は、距離Ｌ５よりも大きい距離Ｌ６（図２２参照）となっている。

このように、長さの異なる二つのリンク部材を用いる簡単な機構で、各受部の間の長さを調整することができる。

［リクライニング式ベッドの制御方法］
次に、前述した第２実施形態にかかるリクライニング式ベッドの制御方法の一例を説明する。

なお、この第２実施形態にかかるリクライニング式ベッドの制御方法は、前述した第１実施形態のリクライニング式ベッドの制御方法に適用しても好適である。

図２３は、リクライニング式ベッドと、当該リクライニング式ベッドに横臥したユーザ（横臥者）の身体の部位の位置関係を説明した図である。
図２４は、リクライニング式ベッドの各受台の角度の定義を説明する模式図である。

図２３に示すように、横臥者９００がリクライニング式ベッド５４に横臥した場合、背部受台９と肩部受台１０との間の回転軸２２（屈曲部）が横臥者の脊椎列の第２胸椎から第７胸椎の間（同図ハッチング９１０の領域）に位置するように、リクライニング式ベッドにおける背部受台９と肩部受台１０との長さ及び位置が設定されている。

ここで、横臥者９００がリクライニング式ベッド５４に横臥した場合、背部受台９と肩部受台１０との間の回転軸２２（屈曲部）が横臥者の脊椎列の第８胸椎から第１２胸椎の間（同図のハッチング９２０の領域）に位置するように、リクライニング式ベッドにおける背部受台９と肩部受台１０との長さ及び位置が設定されていても好適である。

図２４に示すように、第２実施形態にかかるリクライニング式ベッド５４では、尻部受台４が基台２に対して平行に設けられており、基台２は水平面に対して平行に設けられている。よって、尻部受台４は、水平面に対して平行となっている。

この第２実施形態では、尻部受台４（水平面）に対する背部受台９の角度をθ、背部受台９に対する肩部受台１０の角度をφ、尻部受台４（水平面）に対する大腿部受台２６の角度をηとする。また、尻部受台４に対する肩部受台１０の角度をα（α＝θ＋φ：前倒れ防止角ともいう）とする。

なお、前述したリクライニング式ベッド５４では、各受台（背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６又は下腿部受台２７）を駆動する各々のアクチュエータに、アクチュエータの駆動力の伝達／非伝達を切り替えるクラッチ機構（図示せず）が設けられている。

また、これらのクラッチ機構の作動部は、共通のワイヤー（図示せず）に接続されており、この共通のワイヤーを操作することで、各受台に設けられている全てのクラッチ機構を同時に非伝達にすることができる。なお、クラッチ機構は、公知の各種クラッチを適用できる。

［背上げ（下げ）動作制御］
初めに、横臥者（ユーザ）によるリクライニング式ベッド５４の背上げ（下げ）動作制御について説明する。このリクライニング式ベッド５４の背上げ動作制御は、尻部受台４に対して肩部受台１０と背部受台９を各々所定角度上昇させることにより行われる。
図２５は、リクライニング式ベッド５４の背上げ動作制御の一例を説明するフローチャートである。

図２６は、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の経時的な動きの一例を説明する図であり、上図は、背部受台９に対する肩部受台１０の角度φの経時的な動きであり、中図は、尻部受台４に対する背部受台９の角度θの経時的な動きであり、下図は、尻部受台４に対する大腿部受台２６の角度ηの経時的な動きを示す。

図２７は、背部受台９の角度θと肩部受台１０の角度φとの経時的な関係を示す図である。

図２５に示すように、ステップＳ１０１において、操作装置（図示せず）は、横臥者が操作装置（図示せず）の背上げボタンを押下することで、制御装置５２（図６参照）に背上げ指令を出力する。

ステップＳ１０２において、制御装置５２は、背上げ指令をトリガとして、背部受台９の現在の角度θ（動作点）と、肩部受台１０の現在の角度φ（動作点）を取得する。

ステップＳ１０３において、制御装置５２は、背部受台９の現在の角度θ（動作点）と、肩部受台１０の現在の角度φ（動作点）とが、制御装置５２に記憶された所定の制御パターンの上にあるか否かを判定する。

ここで、制御装置５２に記憶された各受台の制御パターンについて説明する。
制御装置５２は、背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６の各々について制御パターンを有している（図３参照）。制御装置５２は、横臥者による背上げ指令をトリガとして、この制御パターンに基づいて、背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６の動作を制御する。

図２６の上図に示すように、肩部受台１０の角度φの制御パターンでは、角度φは、時間の経過とともに増加し、所定の時間Ｔ１となった時点で、上限角度φｘとなり、所定の時間Ｔ２まで、一定の角度φｘを維持する。

角度φは、所定の時間Ｔ２以降は時間の経過と共に減少し、時間Ｔｘとなった時点で、最小角度０（ゼロ）となる。

実施形態では、上限角度φｘは２０度であり、肩部受台１０は、背部受台９に対して０度から２０度の範囲で屈曲する。

図２６の中図に示すように、背部受台９の角度θの制御パターンでは、角度θは、肩部受台１０の角度がφ１（例えば、５度）になる時間Ｔａまでは０（ゼロ）で一定となり、時間Ｔａ（角度φがφ１となる時間）を超えた後、時間の経過と共に徐々に増加する。そして、背部受台９は、上限角度θｘになった時点で停止する。

実施形態では、上限角度φｘは７０度であり、背部受台９は、基台２（水平面）に対して０度から７０度の範囲で屈曲する。

図２６の下図に示すように、大腿部受台２６の角度ηの制御パターンでは、角度ηは、時間の経過と共に徐々に増加する。そして、角度ηは、所定の時間Ｔ３で上限角度η１となり、その後、時間の経過と共に減少する。そして、角度ηは、最大時間Ｔｘとなった時点で角度０（ゼロ）となり、大腿部受台２０は停止する。

この実施形態では、上限角度ηｘは２５度であり、大腿部受台２６は、基台２（水平面）に対して０度から２５度の範囲で屈曲する。

よって、図２７に示すように、背部受台９の角度θと肩部受台１０の角度φとの関係をみると、背部受台９の角度θが０（ゼロ）の時には、肩部受台１０の角度φはφ１まで徐々に増加する。そして、背部受台９の角度θの増加と共に、肩部受台１０の角度φも徐々に増加する。

背部受台９の角度θがθ１（例えば、３０度）からθ２（例えば、５０度）の間は、肩部受台１０の角度φは上限角度φｘ（例えば、２０度）で一定となり、背部受台９の角度θがθ２を超えると、肩部受台１０の角度φは徐々に減少し、角度θが上限角度θｘ（例えば、７０度）となった時点で、肩部受台の角度φは０（ゼロ）となる。

よって、図２５に戻って、前述したステップＳ１０３では、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φが、角度θと角度φとの関係を示す制御パターン（図２７参照）のどこの位置にあるのかを判定する。

制御装置５２は、取得した角度θと角度φとが、図２７に示す制御パターン上にあると判定した場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、ステップＳ１０４において、制御装置５２は、当該制御パターンに沿って、角度θを増加させて（図２６の右方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０とを動作させる。

ステップＳ１０５において、制御装置５２は、ステップＳ１０４で動作させた背部受台９の角度θがθ２（例えば、５０度）、肩部受台の角度φが上限角度φｘ（例えば、２０度）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０の動作を停止する。
制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘに到達した旨を、横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ１０１に戻る。

この背部受台９の角度θ２（例えば、５０度）、肩部受台１０の上限角度φｘ（例えば、２０度）を、第１動作点とも言い、リクライニング式ベッド５４の背部受台９と肩部受台１０をこの第１動作点に移動することによって、一般的な横臥者にとって最も楽な起立姿勢を作ることができる。

ステップＳ１０６において、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ（例えば、７０度）、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０の動作を停止する。
制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）に到達したため、各受台の動作を終了する旨を横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ１０１に戻る。

ここで、ステップＳ１０３において、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φとが、図２７に示す制御パターン上にないと判定した場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、ステップＳ１０７において、制御装置５２は、背部受台９と肩部受台１０とを動作させて（角度θと角度φを変えて）、角度θ（動作点）と角度φ（動作点）を制御パターン上に移動させる。

その後、ステップＳ１０４に進み、制御装置５２は、角度θを増加させて（図２７の右方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０とを制御パターンに沿って動作させる。

次に、リクライニング式ベッドの背下げを行う場合には、操作装置（図示せず）は、横臥者による背下げ操作に基づいて、制御装置５２に背下げ指令を出力する（ステップＳ１０１）。

制御装置５２は、背下げ指令をトリガとして、角度θと角度φを取得すると共に（ステップＳ１０２）、角度θと角度φが、図２７に示す制御パターン上にあるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

そして、制御装置５２は、当該制御パターンに沿って、角度θを減少させて（図２７の左方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０とを動作させる（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０５において、制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２（例えば、５０度）、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘ（例えば、２０度）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０の動作を停止する。そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘに到達した旨を、横臥者に報知すると共に、背下げ指令を解除してステップＳ１０１に戻る。

なお、制御装置５２は、ステップＳ１０５で背部受台９と肩部受台１０の動作を停止したのち、横臥者等が操作装置（図示せず）の背上げボタンを一定時間押下し続けている場合に、停止を解除して背上げ動作を再開する。

または、制御装置５２は、ステップＳ１０５で背部受台９と肩部受台１０の動作を停止したのち、横臥者等が操作装置（図示せず）の背上げボタンを再度押下した場合に、停止を解除して背上げ動作を再開する。

ステップＳ１０６において、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ（例えば、７０度）、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０の動作を停止する。そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）に到達したため、各受台の動作を終了する旨を横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ１０１に戻る。

その後、ステップＳ１０４に進み、制御装置５２は、角度θを減少させて（図２７の左方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０とを制御パターンに沿って動作させる。

［大腿部受台の制御］
次に、横臥者（ユーザ）が、リクライニング式ベッド５４の大腿部受台２６を、尻部受台４に対して所定角度上昇させる（降下させる）場合について説明する。
図２８は、リクライニング式ベッド５４の大腿部受台２６の動作制御の一例を説明するフローチャートである。

ステップＳ２０１において、操作装置（図示せず）は、横臥者による背上げ操作に基づいて、制御装置５２に背上げ指令を出力する。

ステップＳ２０２において、制御装置５２は、背上げ指令をトリガとして、大腿部受台２６の現在の角度η（動作点）を取得する。

ステップＳ２０３において、制御装置５２は、折返しフラグがＯＮになっているか否かを判定する。

ここで、折返しフラグとは、図２６の下図に示すように、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘ（例えば、２５度）を超えた場合に設定（ＯＮ）されるフラグである。つまり、図２６の下図において、上限角度ηｘよりも左側は、折返しフラグが設定されておらず（折り返しフラグＯＦＦ）、右側は、折返しフラグが設定されている（折り返しフラグＯＮ）ことを意味する。

制御装置５２は、折返しフラグが設定されている（ＯＮ）場合、大腿部受台２６の角度ηが徐々に増加して、上限角度ηｘ（例えば、２５度）を超えたと判定する。そして、制御装置５２は、折返しフラグが設定されていない（ＯＦＦ）と判定した場合、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘを超えていないと判定する。

制御装置５２は、折返しフラグが設定されている（ＯＮ）と判定した場合（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に進み、制御装置５２は、角度ηが０（ゼロ）であるか否かを判定する。

制御装置５２は、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）であると判定した場合（ステップＳ２０４、ＹＥＳ）、ステップＳ２０５において、制御装置５２は、大腿部受台２６の動作を停止して、ステップＳ２０１に戻る。

制御装置５２は、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）でないと判定した場合（ステップＳ２０４、ＮＯ）、ステップＳ２０６において、制御装置５２は、角度ηを減少させるように大腿部受台２６を動作させて、ステップＳ２０１に戻る。

ここで、ステップＳ２０３において、制御装置５２は、折返しフラグがＯＮでない（ＯＦＦである）と判定した場合（ステップＳ２０３、ＮＯ）、ステップＳ２０７において、制御装置５２は、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘ（例えば、２５度）であるか否かを判定する。

制御装置５２は、角度ηが上限角度ηｘであると判定した場合（ステップＳ２０７、ＹＥＳ）、大腿部受台２６の動作を停止して（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０９では、制御装置５２は、折返しフラグを設定して（ＯＮ）、ステップＳ２０１に戻る。

一方、ステップ２０７において、制御装置５２は、角度ηが上限角度ηｘでないと判定した場合（ステップＳ２０７、ＮＯ）、角度ηを増加させるように大腿部受台２６を動作させたのち（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０１に戻る。

次に、横臥者（ユーザ）による背下げ指令に基づいて（ステップＳ２０１）、大腿部受台２６を下降させる場合、制御装置５２は、背下げ指令をトリガとして、大腿部受台２６の現在の角度η（動作点）を取得したのち（ステップＳ２０２）、折返しフラグがＯＦＦになっているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

制御装置５２は、折返しフラグが設定されていない（ＯＦＦ）と判定した場合（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）、角度ηが０（ゼロ）であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。

制御装置５２は、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）であると判定した場合（ステップＳ２０４、ＹＥＳ）、大腿部受台２６の動作を停止して（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１に戻る。

制御装置５２は、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）でないと判定した場合（ステップＳ２０４、ＮＯ）、角度ηを減少させるように大腿部受台２６を動作させて（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０１に戻る。

ここで、ステップＳ２０３において、制御装置５２は、折返しフラグがＯＦＦでない（ＯＮである）と判定した場合（ステップＳ２０３、ＮＯ）、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘであるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

ステップＳ２０９では、制御装置５２は、折返しフラグの設定を解除（ＯＦＦ）して、ステップＳ２０１に戻る。

次に、リクライニング式ベッド５４の背上げ動作制御の他の一例を説明する。
前述した制御では、背部受台９と肩部受台１０とを連動させて動作させる場合を例示して説明したが、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とを連動させて動作させても良い。

図２９は、他の一例にかかる背上げ動作制御のフローチャートである。

図３０は、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の経時的な動きの他の一例を説明する図であり、上図は、背部受台９に対する肩部受台１０の角度φの経時的な動きであり、中図は、尻部受台４に対する肩部受台１０の角度θの経時的な動きであり、下図は、尻部受台４に対する大腿部受台２６の角度ηの経時的な動きを示す。

図３１は、背部受台９の角度θと肩部受台１０の角度φと大腿部受台２６の角度ηの経時的な関係を示す図であり、上図は、背部受台９の角度θと肩部受台１０の角度φとの関係を示し、下図は、背部受台９の角度θと大腿部受台２６の角度ηとの関係を示し、右図は、肩部受台１０の角度φと大腿部受台２６の角度ηとの関係を示す。

図２９に示すように、ステップＳ３０１において、操作装置（図示せず）は、横臥者（ユーザ）による背上げ操作に基づいて、制御装置５２に背上げ指令を出力する。

ステップＳ３０２において、制御装置５２は、背上げ指令をトリガとして、背部受台９の現在の角度θ（動作点）と、肩部受台１０の現在の角度φ（動作点）と、大腿部受台２６の現在の角度η（動作点）を取得する。

ステップＳ３０３において、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φが、角度θと角度φとの関係を示す制御パターン（図３１の上図参照）のどの位置にあるのかを判定すると共に、取得した背部受台９の角度θと、大腿部受台２６の角度ηが、角度θと角度ηとの関係を示す制御パターン（図３１の下図参照）のどの位置にあるのか、また、取得した肩部受台１０の角度φと、大腿部受台２６の角度ηが、角度φと角度ηとの関係を示す制御パターン（図３１の右図参照）のどこの位置にあるのかを判定する。

ここで、背上げ動作制御の他の一例にかかる制御パターンは、大腿部受台２６の角度ηの制御パターン以外は、前述した制御パターンと同じであるので、主に異なる部分について説明する。

図３０の下図に示すように、大腿部受台２６の角度ηの制御パターンでは、角度ηは、時間の経過と共に増加し、所定の時間Ｔ１となった時点で上限角度ηｘ（例えば、２５度）となり、所定の時間Ｔ２まで、上限角度ηｘを維持する。

角度ηは、所定の時間Ｔ２以降は時間の経過と共に減少し、時間Ｔｘとなった時点で、０（ゼロ）となる。

このため、図３１の右図に示すように、肩部受台１０の角度φと大腿部受台２６の角度ηとの関係を示す制御パターンでは、角度φの増加に比例して角度ηも増加する。

図２９に戻って、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φと、大腿部受台２６の角度ηが、各々の制御パターン上にあると判定した場合（ステップＳ３０３、ＹＥＳ）、ステップＳ３０４において、制御装置５２は、当該制御パターンに沿って、角度θを増加させて（図３１の右方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６を動作させる。

ステップＳ３０５において、制御装置５２は、ステップＳ３０４で動作させた背部受台９の角度θがθ２（例えば、５０度）、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘ（例えば、２０度）、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘ（例えば、２５度）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止する。

そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘ、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘに到達した旨を、横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ３０１に戻る。

この背部受台９の角度θ２（例えば、５０度）、肩部受台１０の上限角度φｘ（例えば、２０度）、大腿部受台２６の角度ηｘ（例えば、２５度）を、第１動作点とも言い、リクライニング式ベッド５４の背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とをこの第１動作点に移動することによって、一般的な横臥者にとって最も楽な起立姿勢を作ることができる。

ステップＳ３０６において、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止する。

そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）に到達したため、動作を終了する旨を横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ３０１に戻る。

ここで、ステップＳ３０３において、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φと、大腿部受台２６の角度ηとが、図３１に示す制御パターン上にないと判定した場合（ステップＳ３０３、ＮＯ）、ステップＳ３０７において、制御装置５２は、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とを動作させて（角度θ、φ、ηを各々変えて）、各々の角度θ、φ、η（動作点）を、図３１に示す制御パターン上に移動させる。

その後、ステップＳ３０４に進み、制御装置５２は、当該制御パターンに沿って、角度θを増加させて（図３１の右方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とを動作させる。

次に、他の一例にかかる制御方法により、リクライニング式ベッドの背下げを行う場合には、操作装置（図示せず）は、横臥者による背下げ操作に基づいて、制御装置５２に背下げ指令を出力する（ステップＳ３０１）。

制御装置５２は、背下げ指令をトリガとして、角度θ、φ、ηを取得すると共に（ステップＳ３０２）、角度θ、φ、ηが、図３１に示す制御パターン上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

そして、制御装置５２は、角度θ、φ、ηの各々が、制御パターン上にあると判定した場合（ステップＳ３０３、ＹＥＳ）、当該制御パターンに沿って、角度θを減少させて（図７の左方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とを動作させる（ステップＳ３０４）。

ステップＳ３０５において、制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２（例えば、５０度）、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘ（例えば、２０度）、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘ（例えば、２５度）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止する。そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θがθ２、肩部受台１０の角度φが上限角度φｘ、大腿部受台２６の角度ηが上限角度ηｘに到達した旨を、横臥者に報知すると共に、背下げ指令を解除してステップＳ３０１に戻る。

なお、制御装置５２は、ステップＳ３０５で背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止したのち、横臥者等が操作装置（図示せず）の背上げボタンを一定時間押下し続けている場合に、停止を解除して背上げ動作を再開する。

または、制御装置５２は、ステップＳ３０５で背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止したのち、横臥者等が操作装置（図示せず）の背上げボタンを再度押下した場合に、停止を解除して背上げ動作を再開する。

ステップＳ３０６において、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）に到達したと判定した場合、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６の動作を停止する。そして、制御装置５２は、背部受台９の角度θが上限角度θｘ、肩部受台１０の角度φが０（ゼロ）、大腿部受台２６の角度ηが０（ゼロ）に到達したため、各受台の動作を終了する旨を横臥者に報知すると共に、背上げ指令を解除してステップＳ３０１に戻る。

ここで、ステップＳ３０３において、制御装置５２は、取得した背部受台９の角度θと、肩部受台１０の角度φ、大腿部受台２６の角度ηが、図３１に示す制御パターン上にないと判定した場合（ステップＳ３０３、ＮＯ）、ステップＳ３０７において、制御装置５２は、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６を動作させて（角度θ、φ、ηの各々を変えて）、角度θ、φ、ηを変えて制御パターン上に移動させる。
その後、ステップＳ３０４に進み、制御装置５２は、角度θを減少させて（図３１の左方向に移動させて）、背部受台９と肩部受台１０と大腿部受台２６とを制御パターンに沿って動作させる。

［前倒れ防止制御］
次に、横臥者（ユーザ）の前倒れを防止する制御について説明する。
この前倒れ防止制御は、背部受台９と肩部受台１０とが所定角度を超えて傾きが大きくならないように制御することで、横臥者が前方（足先の方）に倒れてしまうことを防止するものである。
図３２は、前倒れ防止制御のフローチャートである。

ステップＳ４０１では、操作装置は、横臥者（ユーザ）による背部受台９の角度θ又は肩部受台１０の角度φの何れか一方を増加させる操作に基づいて、制御装置５２に角度θ又は角度φの増加指令を出力する。

ステップＳ４０２では、制御装置５２は、この前倒れ防止制御が有効か否かを判定する。リクライニング式ベッド５４では、横臥者（ユーザ）や介護者による操作により前倒れ防止制御の有効／無効が設定できるようになっている。

よって、制御装置５２は、横臥者等により前倒れ防止制御が有効に設定されている場合は、有効と判定し（ステップS４０２、ＹＥＳ）、前倒れ防止制御が無効に設定されている場合は、無効と判定する（ステップＳ４０２、ＮＯ）。

制御装置５２は、前倒れ防止制御が有効と判定すると（ステップＳ４０２、ＹＥＳ）、背部受台９の角度θと肩部受台１０の角度φを取得すると共に、取得した角度θ、φに基づいて、前倒れ防止角度α（α＝θ＋φ）を算出する（ステップＳ４０３）。

ステップＳ４０４において、制御装置５２は、前倒れ防止角度αが、限界角度αｘ（例えば、９０度）以下であるか否かを判定する。

制御装置５２は、前倒れ防止角度αが限界角度αｘ（例えば、９０度）未満であると判定した場合（ステップＳ４０４、ＹＥＳ）、制御装置５２は、横臥者による増加指令のあった背部受台９の角度θ又は肩部受台１０の角度φの何れか一方を増加させたのち（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０１に戻る。

一方、制御装置５２は、前倒れ防止角度αが限界角度αｘ（例えば、９０度）以上であると判定した場合（ステップＳ４０４、ＮＯ）、制御装置５２は、背部受台９の角度θ又は肩部受台１０の角度φの何れか一方を増加させると共に、他方を減少させることによって、前倒れ防止角度αを限界角度αｘに維持して（ステップＳ４０６）、ステップＳ４０１に戻る。

これにより、横臥者の背部受台（又は肩部受台）の上昇操作の希望を叶えつつ、背部受台９又は肩部受台１０が傾きが大きくなることによる、横臥者の前倒れを防止できる。

ここで、ステップＳ４０２において、制御装置５２は、この前倒れ防止制御が有効でない（無効）と判定した場合（ステップＳ４０２、ＮＯ）、制御装置５２は、背部受台９の角度θ又は肩部受台１０の角度φの何れか一方を増加するように、背部受台９又は肩部受台１０を動作させる制御を行ったのち（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０１に戻る。

なお、前述したステップＳ４０４で、前倒れ防止角度αが、限界角度αｘよりも大きい場合（ステップＳ４０４、ＮＯ）、ステップＳ４０６で、角度θ又は角度φ一方を増加させ、他方を減少させる制御を行ったが、角度θ又は角度φの増加指令（ステップＳ４０１）を受けても、増加指令のあった角度を増加させないように制御してもよい。

また、前倒れ防止角度αが、限界角度αｘを超えないように、背部受台９と肩部受台１０の可動（起立）範囲の最大値θｘ、φｘを機械的に制限しても良い。

これにより、背部受台９の角度θ又は肩部受台１０の角度φの増加指令により、角度θ、φに基づいて算出された前倒れ防止角度αが、限界角度αｘを超える場合には、増加指令のあった角度θ又は角度φを増加させつつ、他の角度φ又は角度θを減少させて、前倒れ防止角度αが限界角度αｘを超えないようにしている。

よって、横臥者が前倒れするのを回避しつつ、横臥者（又は看護者）から指示のあった背部受台９又は肩部受台１０を上昇させることができるので、横臥者（又は看護者）の操作要求を満足させることができる。

［身体負荷制限制御］
次に、横臥者（ユーザ）の身体負荷を制限する制御について説明する。

横臥者（ユーザ）は、リクライニング式ベッド５４に横たわっている状態において、大腿部に対して背部や肩部が所定角度よりも大きく屈曲すると、大腿部受台２６と背部受台９と肩部受台１０との間に挟まれる形となり、身体に大きな負荷を感じることがある。
そこで、リクライニング式ベッド５４では、横臥者（ユーザ）が、大腿部受台２６と背部受台９と肩部受台１０とを上昇させる際に、大腿部に対して、背部や肩部が所定角度よりも大きく屈曲しないように制御することで、横臥者が、これらの受台に挟まれて身体に大きな負荷を感じることを制限（防止）するものである。

図３３は、横臥者に対するリクライニング式ベッド５４の角度γと角度βの定義を説明する模式図である。
図３４は、身体負荷制限制御のフローチャートである。

図３３に示すように、リクライニング式ベッド５４では、横臥者の膝部に当たる大腿部受台２６と下腿部受台２７との回転軸４１（屈曲部）と、横臥者の下腹部の裏に当たる背部受台９と尻部受台４との回転軸１４（屈曲部）を結ぶ線分Ｋ１と肩部受台１０との成す角度をγ（第１腰屈曲角度γともいう）、横臥者の上腹部（みぞおち）の裏に当たる線分Ｋ１と背部受台９との成す角度をβ（第２腰屈曲角度βともいう）とする。

第１腰屈曲角γは、横臥者の下腹部付近の屈曲レベル（つまり屈曲の程度）を示す値であり、第２腰屈曲角βは、横臥者の上腹部から胸にかけての部分の屈曲レベル（つまり屈曲の程度）を示す値であり、いずれも、横臥者の身体の負担の程度を示す。これらの第１腰屈曲角度γと第２腰屈曲角度βとが各々所定の上限角度を超えないように制御することで、横臥者が大腿部受台２６と背部受台９と肩部受台１０とで挟まれた形となって、身体に余計な負担がかかることを回避している。

以下、具体的な制御方法を説明する。

図３４に示すように、ステップＳ５０１では、操作装置（図示せず）は、横臥者（ユーザ）による背部受台９の角度θ、肩部受台１０の角度φ又は大腿部受台２６の角度ηの何れかを増加させる操作に基づいて、制御装置５２に角度θ、角度φ又は角度ηの増加指令を出力する。

ステップＳ５０２では、制御装置５２は、この身体負荷制限制御が有効か否かを判定する。リクライニング式ベッドでは、横臥者（ユーザ）や介護者による操作により身体負荷制限制御の有効／無効が設定できるようになっている。

よって、制御装置５２は、横臥者等により身体負荷制限制御が有効に設定されている場合は、有効と判定し（ステップS５０２、ＹＥＳ）、身体負荷制限制御が無効に設定されている場合は、無効と判定する（ステップＳ５０２、ＮＯ）。

身体負荷制限制御が有効に設定されていると判定した場合（ステップＳ５０２、ＹＥＳ）、ステップＳ５０３において、制御装置５２は、背部受台９の現在の角度θ、肩部受台１０の現在の角度φ、大腿部受台２６の現在の角度ηに基づいて第１腰屈曲角度γと第２腰屈曲角度βを算出する。

ステップＳ５０４において、制御装置５２は、第２腰屈曲角度βが所定の上限角度βｎ以上か否かを判定する。

第２腰屈曲角度βが所定の上限角度βｎ以上であると判定された場合（ステップＳ５０４、ＹＥＳ）、ステップＳ５０５において、制御装置５２は、さらに第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ以上か否かを判定する。

第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ以上であると判定された場合（ステップＳ５０５、ＹＥＳ）、ステップＳ５０６において、制御装置５２は、横臥者から増加指令にあった角度θ、角度φ又は角度ηの何れかを増加させるように背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６を動作させたのち、ステップＳ５０１に戻る。

一方、ステップＳ５０５において、第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ以上であると判定された場合（ステップＳ５０５、ＮＯ）、制御装置５２は、横臥者から増加指令にあった角度θ、角度φ又は角度ηの何れかを増加させると共に、横臥者から増加指令のない他の角度θ、角度φ又は角度ηの何れか一方（又は両方）を減少させて（ステップＳ５０７）、第１腰屈曲角度γを所定の上限角度γｎ以上となるように背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６を動作させたのち、ステップＳ５０１に戻る。

ここで、ステップＳ５０４において、第２腰屈曲角度βが所定の上限角度βｎ未満であると判定された場合（ステップＳ５０４、ＮＯ）、ステップＳ５０８において、制御装置５２は、さらに第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ以上か否かを判定する。

テップＳ５０８において、第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ以上であると判定された場合（ステップＳ５０８、ＹＥＳ）、制御装置５２は、横臥者から増加指令にあった角度θ、角度φ又は角度ηの何れかを増加させると共に、横臥者から増加指令のない他の角度θ、角度φ又は角度ηの何れか一方（又は両方）を減少させて（ステップＳ５０９）、第２腰屈曲角度βを所定の上限角度βｎ以上となるように背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６を動作させたのち、ステップＳ５０１に戻る。

一方、テップＳ５０８において、第１腰屈曲角度γが所定の上限角度γｎ未満であると判定された場合（ステップＳ５０８、ＮＯ）、制御装置５２は、横臥者から増加指令にあった角度θ、角度φ又は角度ηの何れかを増加させると共に、横臥者から増加指令のない他の角度θ、角度φ又は角度ηの何れか一方（又は両方）を減少させて（ステップＳ５１０）、第２腰屈曲角度βを所定の上限角度βｎ以上、及び第１腰屈曲角度γを所定の上限角度γｎ以上となるように背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６を動作させたのち、ステップＳ５０１に戻る。

ここで、ステップＳ５０２において、身体負荷制限制御が無効に設定されていると判定した場合（ステップＳ５０２、ＮＯ）、ステップＳ５０８において、制御装置５２は、横臥者から増加指令にあった角度θ、角度φ又は角度ηの何れかを増加させるように背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６を動作させたのち、ステップＳ５０１に戻る。

これにより、第１腰屈曲角度γ又は第２腰屈曲角度βの何れか一方が、所定の上限角度γ、βを超えている場合、増加指令のあった何れかの角度θ、φ、ηを増加させつつ、増加指令のない他の角度θ、φ、ηを減少させて、第１腰屈曲角度γ又は第２腰屈曲角度βが上限角度γ、βを超えないようにできる。
よって、横臥者が、背部受台９、肩部受台１０及び大腿部受部２６の間に挟まれる形になることを回避し、横臥者の身体的に大きな負荷が加わるのを制限することができる。

次に、身体負荷制限制御の他の一例について説明する。

図３５は、他の一例にかかる身体負荷制限制御のフローチャートである。

前述した身体負荷制限制御では、横臥者（ユーザ）による背部受台９の角度θ、肩部受台１０の角度φ又は大腿部受台２６の角度ηの何れかを増加させる操作に基づいて、横臥者から要求のあった角度θ、角度φ又は角度ηを増加させると共に、要求のない他の角度θ、角度φ又は角度ηを減少させる制御を行っていた。一方、この他の一例にかかる身体負荷制限制御では、肩部受台１０の角度φのみを制御することで、横臥者の身体に大きな負荷がかかるのを制限することができる。

図３５に示すように、ステップＳ６０１では、操作装置（図示せず）は、横臥者による肩部受台１０の角度φを増加させる操作に基づいて、制御装置５２に角度φを増加させる指令を出力する。

ステップＳ６０２では、制御装置５２は、この他の例にかかる身体負荷制限制御が有効か否かを判定する。

他の例にかかる身体負荷制限制御が有効に設定されていると判定した場合（ステップＳ６０２、ＹＥＳ）、ステップＳ６０３において、制御装置５２は、肩部受台９の現在の角度φを取得する。

ステップＳ６０４において、制御装置５２は、肩部受台９の角度φが上限角度φｘ（例えば、２０度）以下か否かを判定し、角度φが上限角度φｘ以下であると判定した場合（ステップＳ６０４、ＹＥＳ）、角度φを増加させるように肩部受台１０を動作させる（ステップＳ６０５）。

ステップＳ６０４において、制御装置５２は、角度φが上限角度φｘ以上であると判定した場合（ステップＳ６０４、ＮＯ）、横臥者による角度φを増加させる指令を無効として、角度φが上限角度φを超えないように制御する（ステップＳ６０６）。

一方、ステップＳ６０２において、他の例にかかる身体負荷制限制御が無効に設定されていると判定した場合（ステップＳ６０２、ＮＯ）、ステップＳ６０７において、制御装置５２は、横臥者の角度φを増加させる指令に基づいて、角度φを増加させるように肩部受台１０を動作させる。

これにより、肩部受部１０の角度φを制御することで、肩部受台１０が曲がりすぎることを防止し、横臥者の身体に大きな負荷がかかることを回避することができる。

なお、前述では、肩部受部１０の角度φを制御することで、肩部受部１０が曲がりすぎることを防止していたが、肩部受部１０の可動範囲の最大値が、上限角度φｘを超えないように、肩部受台１０の可動範囲を機械的に制限しても良い。

［受台移動速度調節制御］
次に、各受台の移動速度を調節する制御について説明する。
図３６は、受台移動速度調節制御のフローチャートである。

図３６に示すように、ステップＳ７０１において、制御装置５２は、各受台（例えば、背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６）が移動している途中か否かを判定し、移動している途中でないと判定した場合（ステップＳ７０１、ＮＯ）、このステップＳ７０１の処理を繰り返す。

ステップＳ７０１において、制御装置５２は、各受台（例えば、背部受台９、肩部受台１０又は大腿部受台２６）が移動している途中であると判定した場合（ステップＳ７０１、ＹＥＳ）、ステップＳ７０１において、制御装置５２は、移動中の受台の速度を増加（又は減少）させる指令を、当該受台を動作させる駆動機構４８〜５０（図６参照：アクチュエータ）に出力する。

そして、ステップＳ７０３において、駆動機構４８〜５０は、各受台に供給する電力を増加（又は減少）させて、各受台の移動速度を増加（又は減少）させたのち、ステップＳ７０１に戻る。

これにより、各受台の移動速度を調整することができるので、横臥者（又は看護者）が快適と感じる適切な速度でベッドの起倒を実現することができる。

前記した、制御装置５２による受台移動速度調節制御（ステップＳ７０１〜Ｓ７０３）が、本発明の速度調節装置を構成する。

［昇降解除制御］
次に、各受台（背部受台９、肩部受台１０、大腿部受台２６又は小腿部受台２７）の少なくとも何れか１つ又は全てを同時に、上昇（起立）状態から水平状態に移行する制御を説明する。

図３７は、昇降解除制御のフローチャートである。

初めに、ステップＳ８０１において、制御装置５２は、各受台を昇降させるアクチュエータ（図示せず）の駆動力を伝達するクラッチ機構（図示せず）が締結されているか否かを判定し、締結状態であると判定した場合（ステップＳ８０１、ＹＥＳ）、ステップＳ８０２に進み、締結されていないと判定した場合（ステップＳ８０１、ＮＯ）、処理を終了する。

ステップＳ８０２において、制御装置５２は、看護者などによりリリースボタン（図示せず）が押下されたか否かを判定し、リリースボタンが押下さていると判定した場合（ステップＳ８０２、ＹＥＳ）、ステップＳ８０３に進み、リリースボタンが押下されていないと判定した場合（ステップＳ８０２、ＮＯ）、処理を終了する。

ステップＳ８０３において、制御装置５２は、リリースボタンの押下が誤動作であるか否かを判定し、誤動作でないと判定した場合（ステップＳ８０３、ＹＥＳ）、ステップＳ８０４に進み、誤動作であると判定した場合（ステップＳ８０３、ＮＯ）、処理を終了する。

ステップＳ８０４において、制御装置５２は、各受台のクラッチ機構の切り離しを行い、ステップＳ８０５に進む。

ステップＳ８０５では、制御装置５２は、所定時間が経過いしているか否かを判定し、所定時間経過していると判定した場合（ステップＳ８０５、ＹＥＳ）、ステップＳ８０１へ戻り、所定時間経過していないと判定した場合（ステップＳ８０５、ＮＯ）、所定時間経過するまで、ステップＳ８０５の処理を繰り返す。

これにより、緊急時に起立状態の横臥者を瞬時に水平状態にすることができ、横臥者に対する処置を行いやすくすることができる。

なお、前述した実施の形態では、背部受台９と肩部受台１０との屈曲部は、背部受台９と肩部受台１０を、所定の背屈曲位置調節機構１１の回転軸２２回りに回転させて行う場合を例示して説明したが、受台を、横臥者の身体に合った形状に、よりきめ細かく屈曲させるために、以下のような様々な方法が考えられる。

そのような受台の屈曲機構（方法）の一例として、図２に示す背屈曲位置調節機構１１の回転軸２２を、同一の背屈曲位置調節機構１１に複数設けても良い。この場合、背屈曲位置調節機構１１では、複数の回転軸２２の位置で屈曲するので、背部受台９と肩部受台１０との間の形状を、横臥者の身体（特に背中の胸椎列）の形状に合った形状とすることができる。よって、横臥者は、より楽な姿勢で起き上がることができる。

さらに、受台をきめ細かく屈曲させるための他の実施形態を、図３８を用いて説明する。図３８に示すリクライニング式ベッドの受台は、上半身受台を、３つの可動受台（上半身部分受部）に分割して、上記実施形態よりもきめ細かく屈曲運動が出来るように構成した一例である。

図３８に示す受台では、背部受台９が、横臥者の上半身の身長方向で位置の異なる３つの部分を受ける、相互に屈曲可能な３以上の上半身部分受部９Ａ、９Ｂ、９Ｃを有している。

上半身部分受部９Ａ、９Ｂ、９Ｃは、各々の屈曲部９Ａ１、９Ｂ１、９Ｃ１で相互に屈曲可能に設けられており、これら上半身部分受部９Ａ、９Ｂ、９Ｃの屈曲部９Ａ１、９Ｂ１、９Ｃ１のうち、少なくとも何れか１つは、横臥者の上半身の第２胸椎から第１２胸椎の少なくとも一つの位置に対応した位置に配置されている。

このようにすると、背部受台９自体の形状を横臥者の身体（特に背中の胸椎列）の形状に合った形状とすることができる。よって、横臥者は、より楽な姿勢で起き上がることができる。

なお、前述した構成は、背部受台９だけではなく、他の受台（例えば、肩部受台１０）にも好適に適用できる。また、それぞれの部分受台を、３つ以上設けることで、よりきめ細かな屈曲動作を行うことができる。

あるいは、また受台を、柔軟な材料または柔軟に形状が変わる機構にして、横臥者の身体形状によりよくフィットし、身体への負担をできるだけ最小化し、身体の快適性をできるだけ最大化するように、上半身受台が運動するように構成してもよい。

図３９は、そのような実施形態の一つにかかるリクライニング式ベッド１Ａの受台である。
図３９に示すように、リクライニング式ベッド１Ａは、横臥者と接触する上層７０と、横臥者の体重を支持する下層（以下、支持層７１という）とを備えている。

上層７０は、柔軟性を有する弾性部材であり、横臥者が楽な姿勢で寝られるような、比較的柔らかい材料で形成されている。

支持層７１は、例えば、横臥者の下腿部を支持する第１支持層７１Ａ、大腿部を支持する第２支持層７１Ｂ、尻部を支持する第３支持層７１Ｃ、背部を支持する第４支持層７１Ｄ、肩部を支持する第５支持層７１Ｅと、を有している。

それぞれの第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅの間は、所定の間隙が設けられており、この間隙には、例えば、上層７０と同様の柔軟性のある柔らかい材料で充填されている。このため、第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅは、それぞれの間隙で屈曲可能に設けられている。

これらの第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅは、それぞれアクチュエータ（図示せず）で起倒可能に設けられており、アクチュエータで、第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅを起倒させることで、リクライニング式ベッド１Ａは、第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅの間で屈曲し、横臥者の姿勢に適した形状に変化する。これにより、リクライニング式ベッドの屈曲位置をより柔軟に変化させることができ、リクライニング式ベッドの快適性を高めることができる。

なお、前述では、第１支持層７１Ａ〜第５支持層７１Ｅの５つの支持層を設けた場合を例示して説明したが、より多くの支持層を設けて、リクライニング式ベッドの屈曲位置をより柔軟に変化させても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これは説明のための例示にすぎず、この実施形態に本発明の範囲を制限する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で、上記実施形態以外のさまざまな態様で実施することができる。

１、５４リクライニング式ベッド２基台
３受台４尻部受台
５上半身受台６下半身受台
７フレーム８ネット
９背部受台１０肩部受台
１１背屈曲位置調節機構１２フレーム
１３ネット１４枢着部
１５装着孔１６フレーム
１７ネット１８装着孔
１９蝶番２０、２１1 連結体
２２回転軸２３連結ピン
２４補助体２５連結ベルト
２６大腿部受台２７下腿部受台
２８膝位置調節機構２９足裏受台
３０フレーム３１ネット
３２枢着部３３装着孔
３４フレーム３５ネット
３６支持体３７装着孔
３８蝶番３９，４００連結体
４１回転軸４２連結ピン
４３補助体４４連結ベルト
４５フレーム４６ネット
４７枢着部４８〜５１駆動機構
５２制御装置５３マットレス
Ｌ１背屈曲位置調節範囲Ｌ２膝位置調節範囲
１００リンク機構１０１第１連結部材
１０２リンク機構１０３第２連結部材
１０４回転軸１１０アクチュエータ
１２０アクチュエータ２００リンク機構
２０１第３連結部材２０２回転アーム
２０３ローラ３００リンク機構
３０１回転ブラケット３０２ローラ
３０３第４連結部材４００伸縮機構
４０４第５連結部材４０５回転ブラケット
４０６第６連結部材４１０回転ブラケット
４１１取付板４１２連結部材
４２０ピン４２１ピン
５００伸縮機構５０１第１リンク部材
５０２第２リンク部材

Claims

横臥者の上半身を受ける上半身受台を起倒可能に設けたリクライニング式ベッドにおいて、
前記上半身受台が、
前記上半身の肩から上側の前記肩及び頭を含む第一部分を受ける肩部受台と、
前記上半身の前記第一部分より下側の第二部分を受ける背部受台と、
を有し、
前記背部受台に対して前記肩部受台が前傾方向に起倒可能であり、前記背部受台を起立させるとともに前記背部受台に対して前記肩部受台を前傾方向に起立させることで横臥者の肩と頭を起こすことができるリクライニング式ベッド。
横臥者の上半身を受ける上半身受台を起倒可能に設けたリクライニング式ベッドにおいて、
前記上半身受台が、
前記上半身の肩から上側の第一部分を受ける肩部受台と、
前記上半身の前記第一部分より下側の第二部分を受ける背部受台と、
前記背部受台と前記肩部受台をそれぞれ起倒させるための駆動機構と、
前記駆動機構に接続された制御装置と、
を備え、
前記背部受台に対して前記肩部受台が起倒可能であり、前記肩部受台を起立させることで横臥者の肩と頭とを起こすことができ、
前記制御装置が、前記肩部受台を水平状態から所定の第一の角度まで起立させた後に、
前記背部受台を水平状態から起立させるように制御を行うことができるリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台との間に設けられた屈曲部が、横臥者の胸椎列の第２胸椎から第７胸椎の間に位置するように、前記背部受台と前記肩部受台の長さ及び位置が定められた請求項１又は２のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台との間に設けられた屈曲部が、横臥者の胸椎列の第８胸椎から第１２胸椎の間に位置するように、前記背部受台と前記肩部受台の長さ及位置が定められた請求項１又は２のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台をそれぞれ起倒させるための駆動機構と、
前記駆動機構に接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、前記背部受台を所定の第二の角度まで起立させた後に、前記肩部受台を前記背部受台に対して倒伏させるように制御を行うことができる、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台との間に設けられた屈曲部にて前記背部受台に対して前記肩部受台が起倒可能であり、
前記屈曲部の位置が調節可能である、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
横臥者の尻を受ける尻部受台と、
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台と、
横臥者の下腿を受ける下腿部受台と、
を備え、
前記下腿部受台が前記大腿部受台に対して屈曲可能であり、
前記大腿部受台を起立させた状態で、前記下腿部受台の少なくとも一部が前記尻部受台よりも下方に位置することができる、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記大腿部受台を起立させた状態で横臥者の足裏を受ける可動な足裏受台をさらに備えた、請求項７に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台との間に設けられた第一の屈曲部にて前記背部受台に対して前記肩部受台が起倒可能であり、
前記第一の屈曲部の位置が所定の背屈曲位置調節範囲で調節可能であり、
前記大腿部受台と前記下腿部受台との間に設けられた第二の屈曲部にて前記大腿部受台に対して前記下腿部受台が屈曲可能であり、
前記第二の屈曲部の位置が所定の膝位置調整範囲で調節可能であり、
前記背屈曲位置調節範囲が前記膝位置調整範囲よりも広い、請求項７または請求項８に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台を起倒させる第一のアクチュエータと、
前記背部受台に対して前記肩部受台を相対的に起倒させる第二のアクチュエータ、または前記背部受台の運動と前記肩部受台の運動とをリンクさせるリンク機構と、
を備える、請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台を起倒させる第一のアクチュエータと、
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台と、
前記大腿部受台を起倒させる第二のアクチュエータと、
前記肩部受台の運動と前記大腿部受台の運動とをリンクするリンク機構または第三のアクチュエータと、を備える、請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記第一のアクチュエータまたは前記第二のアクチュエータの駆動速度を調節する速度調節装置を備える、請求項１０または請求項１１に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台の少なくとも一方の起倒に応じて前記背部受台と前記肩部受台との間の距離を変化させる伸縮機構を備える、請求項１〜請求項１２のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記背部受台と前記肩部受台の少なくとも一つが起立状態にあるとき、解除指令に応答して、前記背部受台と前記肩部受台の双方を同時に起立状態から水平状態に即座に移行する起立解除機構を備える、請求項１〜請求項１３に記載のリクライニング式ベッド。
前記肩部受台と前記背部受台の運動を制御する制御装置を備え、
前記制御装置が、
前記肩部受台の動作点と前記背部受台の動作点の相対関係を定義した制御パターンと、
前記上半身の起倒を要求する指令に応答して、前記制御パターンに沿って前記肩部受台と前記背部受台の一方または双方を起倒させる手段と、を有する請求項１〜請求項１４のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記制御装置が、
前記肩部受台と前記背部受台の一方または双方を起倒させているとき、前記肩部受台と前記背部受台の現時点の前記動作点が、前記制御パターン上の第１動作点に到達した場合、前記肩部受台と前記背部受台の起倒を停止する手段を、さらに有する、請求項１５に記載のリクライニング式ベッド。
前記制御装置が、
前記肩部受台と前記背部受台の現時点の前記動作点が、前記制御パターン上の第１動作点に到達した場合、前記第１動作点への到達をユーザに報知する手段を有する、請求項１５または請求項１６に記載のリクライニング式ベッド。
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台を備え、
前記制御装置が、前記肩部受台と前記背部受台の少なくとも一方を起倒させるとき、前記大腿部受台の起倒を制御する手段を、さらに有する、請求項１５〜請求項１７のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台を備え、
前記制御装置が、
前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台の現時点の動作点に基づいて、横臥者の身体の第一部位と第二部位のそれぞれにおける屈曲レベルを把握する手段と、
前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台の少なくとも一つを起立させるとき、前記第一部位と前記第二部位のそれぞれの屈曲レベルが、それぞれの所定の上限値を超えないように、前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台の前記動作点の少なくとも一つを制御する手段と、を有する請求項１５〜請求項１８のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台を備え、
前記制御装置が、前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台の少なくとも一つの起倒速度を増減させる指令に応答して、前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台の少なくとも一つの起倒速度を増減させる手段を、有する、請求項１５〜請求項１９のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
横臥者の大腿を受ける起倒可能な大腿部受台を備え、
前記制御装置が、起立解除を要求する指令に応答して、前記背部受台と前記肩部受台と前記大腿部受台のすべてを現在の動作点から、水平状態に即座に移行させる手段を、有する、請求項１５〜請求項２０のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。
前記上半身受台は、柔軟な材料または柔軟に形状が変わる機構で構成されている、請求項１〜請求項２１のいずれか一項に記載のリクライニング式ベッド。