JPWO2011145533A1 - 医療装置 - Google Patents

Abstract

医療装置は、挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、先端部に連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置とを具備する医療装置であって、湾曲部の中心軸に沿って、或いは、湾曲部の第１端側内周面、の少なくとも一方に、湾曲部を中立位置に復帰させる中立位置復帰用弾性部材を設けている。

Description

本発明は、挿入部に複数の湾曲駒を連接して構成した湾曲部を備える医療装置に関する。

近年、医療分野において、生体の診断、採取、及び治療に各種医療装置が用いられている。医療装置として、例えば、先端部に観察光学系を設けた内視鏡、或いは先端部にハンドアーム、ナイフアーム等を備えた医療用マニュピュレーター等がある。

内視鏡及び医療用マニュピュレーターには、挿入部を硬性に構成したタイプと、挿入部に湾曲部を設けたタイプ等とがある。湾曲部は、例えば複数の略環状な湾曲駒を、連結ピンを介して回動自在に連結した多関節構造である。湾曲部は、上下の二方向、或いは上下及び左右の四方向等に湾曲する構成になっている。
なお、日本国特開２００９−８９８２０号公報、日本国特開２００２−４８９８３号公報には、湾曲部をコイルスプリングで構成するタイプのものが示されている。

多関節構造に形成した湾曲部は、湾曲ワイヤーを牽引弛緩させることによって湾曲するように構成されている。湾曲ワイヤーの先端部は、湾曲部の先端を構成する先端湾曲駒に固定されている。一方、湾曲ワイヤーの基端部は操作部に設けられた湾曲部操作装置に固定されている。
この構成によれば、執刀医は、湾曲部を例えば上方向に湾曲させる場合、湾曲部操作装置を構成する回転操作ノブを予め定められた方向に回転させる。すると、回転操作ノブの回転に伴って、先端湾曲駒に固定された上方向湾曲ワイヤーが牽引される一方、下方向湾曲ワイヤーが弛緩されて、湾曲部が上方向に湾曲動作する。

そして、執刀医は、上述のように上方向に湾曲された湾曲部を元の状態、すなわち、湾曲していない状態（中立位置、或いは直線状態とも記載する）に復帰させる場合、回転操作ノブを元の位置に戻す操作、すなわち回転操作ノブを前述とは逆方向に回転させる。すると、下方向湾曲ワイヤーが牽引される一方、上方向湾曲ワイヤーが弛緩されて、湾曲部が中立位置に復帰されていく。

回転操作ノブを操作して湾曲部を中立位置に戻して行くとき、複数の湾曲駒を連接して構成した湾曲部においては、湾曲部の湾曲状態が中立位置に近づくにしたがって応答性が低下していく。すなわち、回転操作ノブの回転量に対する湾曲部の湾曲動作が鈍くなる。この結果、回転操作ノブを元の位置に戻した場合であっても、湾曲部は直線状態には復帰し難く、特に、湾曲部先端側においては中立位置への復帰が困難であった。この応答性低下の要因は、湾曲ワイヤーに予め緩みを持たせていること、及び、隣り合う湾曲駒同士を連結する連結ピンと湾曲駒との間に摩擦が生じること、等であると考えられている。

しかし、執刀医にとっては、回転操作ノブを操作することによって湾曲部が的確に湾曲動作することにより、所望する観察画像を得られることが最重要である。したがって、執刀医は、湾曲操作ノブを元の位置に戻したとき、湾曲部が中立位置に復帰しているか否かを気に留めてはいなかった。

これに対して、近年開発されている医療装置、例えば、電動湾曲内視鏡、或いは電動医療用マニピュレーターにおいては、挿入部に電動駆動される湾曲部を有している。電動駆動される湾曲部を有する医療装置においては、湾曲部操作装置を０点（原点）に設定したとき、湾曲部がいずれの方向にも湾曲していない中立位置、すなわち直視内視鏡においては挿入部軸方向である正面を観察する状態、になることが求められている。

そして、湾曲部を中立位置に戻すための技術として、例えば、日本国実開平６−４４５０２号公報（以下、特許文献１と記載する）には、屈曲部の内部に形状記憶合金製の屈曲部復元材を配した屈曲機構が開示されている。また、日本国特開２００８−１８３４２０号公報（以下、特許文献２と記載する）には復元弾性を有するコイルパイプを湾曲部に設け、そのコイルパイプ内に湾曲ワイヤーを挿通させる可撓性内視鏡用ワイヤースプリングガイドが示されている。

しかしながら、特許文献１においては、屈曲機構を構成する形状記憶合金製の屈曲部復元材を内視鏡に配設した場合、形状記憶合金の変態温度の設定が難しい。例えば、変態温度を体温以下に設定すると、湾曲操作時のワイヤー張力が大きくなるという問題が生じる。この逆に、変態温度を体温以上に設定すると構造が複雑になるという問題が生じる。

一方、特許文献２においては、湾曲部に各湾曲ワイヤーを挿通させるコイルパイプを設けることによって、コイルパイプの肉厚分、湾曲部内における内蔵物の充填量が増加し細径化に支障を来すおそれがある。また、コイルパイプ内に湾曲ワイヤーを挿通させることにより、湾曲部を湾曲操作するときにワイヤー張力が増大するという問題が生じる。

本発明は、上記事情に鑑みなされたものであって、挿入部に設けられた湾曲駒を連接して構成された湾曲部の湾曲性能に支障を来すことなく、湾曲部操作装置の操作によって湾曲状態の湾曲部が確実に中立位置に復帰する応答性に優れた医療装置を提供することを目的にしている。

本発明の一態様の医療装置は、挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、前記先端部に連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、前記挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置とを具備する医療装置であって、前記湾曲部の中心軸に沿って、或いは、前記湾曲部の第１端側内周面、の少なくとも一方に、前記湾曲部を中立位置に復帰させる中立位置復帰用弾性部材を設けている。

図１は電動湾曲内視鏡の構成例を説明する図 図２は中立位置復帰用弾性部材を備える電動湾曲内視鏡の湾曲部の構成を説明する図 図３は図２の矢印Ｙ３−Ｙ３線断面図 図４は医療用マニュピュレーターの湾曲部の構成例を説明する斜視図 図５は中立位置復帰用弾性部材を備える医療用マニュピュレーターの湾曲部の構成を説明する図 図６は湾曲部に設けられる中立位置復帰用弾性部材の他の構成を説明する図 図７は湾曲部に設けられる中立位置復帰用弾性部材の別の構成を説明する図

以下、図１−図７を参照して本発明の実施の形態を説明する。
複数の湾曲駒を連接して構成された湾曲部を挿入部に備える医療装置として、例えば、図１−図３に示す内視鏡１、或いは図４、図５に示す医療用マニピュレーター（以下、マニピュレーターと略記する）１０、等がある。

図１に示す内視鏡１は、例えば電動湾曲内視鏡であって、挿入部２の先端側に電動駆動される湾曲部６が設けられている。湾曲部６は、例えば操作部３に設けられた湾曲部操作装置である、電動式の湾曲駆動部３０によって湾曲動作されるようになっている。
なお、内視鏡１の湾曲駆動部３０は、内視鏡１に接続される外部装置である図示しない湾曲制御装置に設けられた制御部によって駆動制御されるように構成されている。

内視鏡１は、細長な挿入部２と、操作部３と、ユニバーサルコード４と、を備えて主に構成されている。操作部３は、挿入部２の基端側に連設し、ユニバーサルコード４は、操作部３の側部から延出している。
挿入部２は、先端に設けられる硬質の先端硬質部５と、湾曲自在な湾曲部６と、長尺で可撓性を有する可撓管部７とを連設して構成されている。湾曲部６は、先端硬質部５の基端側に設けられ、可撓管部７は、湾曲部６の基端側に設けられている。

先端硬質部５には観察光学系を構成する観察用レンズ群１１、撮像装置１２、及び照明光学系を構成する照明用レンズ群１３、ライトガイド１４等が設けられている。ライトガイド１４は、挿入部２内、操作部３内、ユニバーサルコード４内を通過して内視鏡コネクタ（不図示）まで延出している。内視鏡コネクタは、外部装置である光源装置（不図示）に接続される。
なお、照明光学系は、ライトガイド１４に限定されるものではなく、ＬＥＤ等の発光素子を先端硬質部５に設ける構成であってもよい。この構成においては、発光素子に接続された電線が内視鏡コネクタまで延出する。

一方、撮像装置１２からは、信号ケーブル１２ａが延出している。信号ケーブル１２ａは、挿入部２内、操作部３内、ユニバーサルコード４内を通過して例えば内視鏡コネクタに設けられた電気コネクタまで延出している。電気コネクタは、外部装置であるビデオプロセッサに接続される
図１、図２に示すように湾曲部６は、複数の湾曲駒２１、…を連接して例えば、上下、左右の四方向に湾曲する構成になっている。湾曲部６の第１端である先端を構成する先端湾曲駒２１ｆは、先端硬質部５に固定される。湾曲部６の第２端である基端を構成する基端湾曲駒２１ｒは、可撓管部７の先端側に固定される。

挿入部２内には、湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５が挿通されている。湾曲ワイヤー２２は、湾曲部６を上方向に湾曲するための上用湾曲ワイヤーである。湾曲ワイヤー２３は、湾曲部６を下方向に湾曲するための下用湾曲ワイヤーである。湾曲ワイヤー２４は、湾曲部６を右方向に湾曲するための右用湾曲ワイヤーである。湾曲ワイヤー２５（図中には図示できず）は、湾曲部６を左方向に湾曲するための左用湾曲ワイヤーである。
各湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５の先端部は、それぞれ、先端湾曲駒２１ｆの上下左右方向に対応する位置に例えばロウ付けによって固定されている。

湾曲部６は、各方向に対応する湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５が牽引弛緩されることにより、所望の方向に湾曲動作する。そして、先端硬質部５は、湾曲部６の湾曲動作に伴って所望の方向に向くようになっている。

湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５の長さ寸法は、湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５が常に張っている状態であることを防止するため、所定の弛み（遊びともいう）を有するように予め定めた寸法だけ長く設定してある。

湾曲部６には、この湾曲部６の中心軸に沿ってコイルシース２６が配設されている。コイルシース２６は、湾曲部６を中立位置に復帰させる中立位置復帰用弾性部材であり、予め定めた弾発性を有している。具体的に、コイルシース２６は、湾曲部６内に予め定めた配設状態において、湾曲部６を直線状態である中立位置に復帰させる弾発力を有している。そして、本実施形態において、コイルシース２６内には、挿入部内内蔵物である信号ケーブル１２ａが挿通されるようになっている。

コイルシース２６は、第１端である先端部を先端湾曲駒２１ｆに固定される固定リング２７に固定すると共に、第２端である基端部を基端湾曲駒２１ｒに固定される固定リング２７に固定して、湾曲部６の中心軸に沿って配設されるようになっている。

図３に示すように固定リング２７は、外周環２７ａと、内周環２７ｂと、支持部２７ｃとを備えて構成されている。外周環２７ａは、大径な環状部である。１つの固定リング２７は、外周環２７ａの外周面を先端湾曲駒２１ｆの内周面に配置した状態で、接着、溶接等によって先端湾曲駒２１ｆに一体に固定される。また、他の１つの固定リング２７は、外周環２７ａの外周面を基端湾曲駒２１ｒの内周面に配置した状態で、接着、溶接等によって基端湾曲駒２１ｒに一体に固定される。
内周環２７ｂは、外周環２７ａに比べて小径な環状部である。コイルシース２６のそれぞれの端部は、コイルシース固定部である内周環２７ｂの内孔内に配置され、接着、溶接等によって各固定リング２７に一体に固定される。
支持部２７ｃは、外周環２７ａと内周環２７ｂとを予め定めた間隔で一体に保持固定する。

本実施形態において、上述のように先端湾曲駒２１ｆに固定された固定リング２７の内周環２７ｂの内孔の中心及び基端湾曲駒２１ｒに固定された固定リング２７の内周環２７ｂの内孔の中心は、湾曲部６の中心軸に一致している。

なお、固定リング２７は、支持部２７ｃと、外周環２７ａ及び内周環２７ｂとが一体な構造であっても、別体な構造であってもよい。
別体な構成の場合、支持部２７ｃの一端は、外周環２７ａの内周面に接着、溶接等によって一体に固定される。支持部２７ｃの他端は、内周環２７ｂの外周面に接着、溶接等によって一体に固定される。
また、符号２８は、ワイヤー受けである。ワイヤー受け２８は、湾曲用ワイヤー挿通部材であって、固定リング２７の内面及び湾曲駒２１の内面に接着、溶接等によって一体に固定されている。各ワイヤー受け２８の貫通孔内には湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５が挿通される。

図１に示すように操作部３には、湾曲部操作装置と、湾曲駆動部３０とが設けられている。湾曲部操作装置は、湾曲部６を湾曲動作させるための湾曲操作を行う装置であり、本実施形態においては、操作部３に立設する例えばジョイスティック２０である。
なお、図１においては、湾曲ワイヤー２２−２５のうち上下用の湾曲ワイヤー２２、２３を図示して、同様な構成である左右方向の湾曲ワイヤー２４、２５等については図示を省略すると共に、その説明を省略している。

湾曲駆動部３０は、スプロケット３１と、モーター３２と、エンコーダー３３と、ポテンショメーター３４とを備えて主に構成されている。スプロケット３１には湾曲ワイヤー２２、２３の基端部が固定される。モーター３２は、スプロケット３１を時計方向、反時計方向に回転させる。エンコーダー３３は、モーター３２の回転位置を検出する。ポテンショメーター３４は、スプロケット３１の回転位置を検出する。

モーター３２からは、信号線３２ａが延出されている。エンコーダー３３からは、信号線３３ａが延出されている。ポテンショメーター３４からは、信号線３４ａが延出されている。信号線３２ａ、３３ａ、３４ａは、ユニバーサルコード４内を挿通して、湾曲制御装置の制御部の予め定めた箇所にそれぞれ電気的に接続されている。

なお、符号３５はクラッチである。クラッチ３５は、スプロケット３１とモーター３２との間に配設される。クラッチ３５は、クラッチ用スイッチ（不図示）の操作、或いは手動によって、モーター３２の駆動力のスプロケット３１への伝達を切断して、湾曲部６をいわゆるアングルフリーの状態にすることを可能にしている。

本実施形態の操作部３に立設するジョイスティック２０から延出する信号線２０ａもユニバーサルコード４内を挿通して湾曲制御装置の制御部の予め定めた箇所に電気的に接続されている。

湾曲制御装置の制御部は、ジョイスティック２０が傾倒操作されて出力される湾曲操作指示信号、エンコーダー３３から出力される検出信号、及びポテンショメーター３４から出力される検出信号に基づいて、モーター３２を駆動する制御信号を生成し、モーター３２に出力する。制御信号に基づいてモーター３２が駆動されて、スプロケット３１が回転されることにより、湾曲ワイヤー２２、２３が牽引弛緩される。このことによって、湾曲部６は、ジョイスティック２０の指示に対応する上方向或いは下方向に湾曲する。

なお、操作部３には、マニピュレーター１０等の処置具が挿入される処置具挿入口３６が設けられている。処置具挿入口３６は、挿入部２内に配置された処置具挿通用チャンネル（図示せず）に連通している。処置具挿入口３６から挿入された処置具は、処置具挿通用チャンネルを介して先端硬質部５に形成されているチャンネル開口（不図示）を通過して体内に導出されるようになっている。

図４、図５に示すマニピュレーター１０は、例えば、生検鉗子である。マニピュレーター１０は、挿入部４０の先端に後述する生検カップ５６を備えている。
マニピュレーター１０は、挿入部４０に湾曲部４１を備え、その基端側には可撓管部４２を備えている。可撓管部４２の基端側には、例えばジョイスティック６１を立設した操作部６０が設けられている。操作部６０内には、ジョイスティック６１の傾倒角度に応じて、湾曲部４１を湾曲動作させる複数の湾曲駆動部６２が設けられている。マニピュレーター１０の湾曲駆動部６２は、マニピュレーター１０に接続される外部装置である図示しない湾曲制御装置に設けられた制御部によって駆動制御される構成になっている。

なお、湾曲駆動部６２は、プーリー６３と、モーター６４と、エンコーダー６５と、を備えて主に構成されている。プーリー６３には湾曲ワイヤー５５の基端が固定される。モーター６４は、プーリー６３を時計方向或いは反時計方向に回転させる。エンコーダー６５は、モーター６４の回転位置を検出する。プーリー６３の回転位置は、例えば、図示しないポテンショメーターによって検出される。符号６６は、制御ケーブルであり、湾曲制御装置に接続される。

マニピュレーター１０の湾曲部４１は、例えば湾曲駒４３−４７を連接して構成されている。本実施形態の各湾曲駒４３−４７には、コイルシース固定部４３ａ−４７ａが一体に形成されている。各コイルシース固定部４３ａ−４７ａは、コイルシース固定用孔４３ｂ−４７ｂを備えている。コイルシース固定用孔４３ｂ−４７ｂにはコイルシース５０が挿通される。各湾曲駒４３−４７のコイルシース固定用孔４３ｂ−４７ｂの孔中心は、湾曲部４１の中心軸に一致するように形成されている。

５つの湾曲駒４３−４７は、隣り合う湾曲駒同士を連結ピン４８によって回動自在に連結して構成されている。本実施形態のマニピュレーター１０においては、２つのピッチ駆動関節５１、５２と、２つのヨー駆動関節５３、５４とを有している。

各関節５１−５４を構成する湾曲駒４３、４４、４５、４６には、それぞれ一対の湾曲ワイヤー５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄの先端が対角線上に２箇所、接着、溶接等によって一体に固定されている。湾曲ワイヤー５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄは、各ワイヤーに対応する湾曲駆動部６２により牽引弛緩される。マニピュレーター１０は、各関節５１−５４を中心に湾曲駒４３−４６がそれぞれ屈曲することにより、生検カップ５６の位置および姿勢が変化する構成である。

コイルシース５０は、中立位置復帰用弾性部材であり、予め定めた弾発性を有する。コイルシース５０は、湾曲部４１を直線状態である中立位置に復帰させる弾発力を備えている。コイルシース５０は、各湾曲駒４３−４７に形成されたコイルシース固定部４３ａ−４７ａのコイルシース固定用孔４３ｂ−４７ｂ内に挿通配置される。コイルシース５０の第１端である先端部は、先端湾曲駒４３のコイルシース固定用孔４３ｂ内に配置されて接着、溶接等によって一体に固定される。一方、コイルシース５０の第２端である基端部は、基端湾曲駒４７のコイルシース固定用孔４７ｂ内に配置されて接着、溶接等によって一体に固定される。このことによって、コイルシース５０は、湾曲部４１の中心軸に沿って配設される。

挿入部４０の先端部を兼ねる湾曲部４１の最先端を構成する先端湾曲駒４３には、開閉動作する生検カップ５６が設けられている。生検カップ５６は、一対のカップ部材５６ａ、５６ｂを、先端湾曲駒４３にピン５７によって回動自在に取り付けて構成されている。 カップ部材５６ａ、５６ｂは、コイルシース５０内に挿通された挿入部内内蔵物である牽引ワイヤー５８の進退移動によって開閉動作する構成になっている。牽引ワイヤー５８は、操作部６０に設けられた図示しない駆動部の駆動力によって進退移動される構成になっている。執刀医は、例えば図示しないフットスイッチを操作して駆動部の駆動力によって牽引ワイヤー５８を進退させる。すると、カップ部材５６ａ、５６ｂは、ピン５７を中心に開閉動作する。

なお、マニピュレーター１０は、生検鉗子に限定されるものではなく、例えば、電気メス、マーカー等であってもよい。電気メスにおいては、コイルシース５０内に挿入部内内蔵物である高周波電流を通電可能な電線が挿通される。マーカーにおいては、コイルシース５０内に挿入部内内蔵物であるマーカー液を供給するチューブ体が挿通される。

上述のように構成した内視鏡１とマニピュレーター１０とを備えた内視鏡システムの作用を説明する。
執刀医は、挿入部２を体内の目的部位に挿入する際、或いは観察等を行う際にジョイスティック２０を傾倒操作する。すると、モーター３２が回転され、このモーター３２の回転に伴って湾曲ワイヤー２２、２３又は湾曲ワイヤー２４、２５が牽引弛緩されて、湾曲部６が上下左右方向に湾曲する。この結果、執刀医は、挿入部２の体内へのスムーズな挿入及び目的部位の最適な観察等を行うことができる。

また、執刀医は、操作部３の処置具挿入口３６からマニピュレーター１０を体内に導出させ、その後、ジョイスティック６１を傾倒操作する。すると、湾曲駆動部６２のモーター６４の回転によって湾曲部４１が所望の方向に湾曲する。この結果、執刀医は、内視鏡観察によって発見したポリープ等に生検カップ５６を対峙させることができる。

また、執刀医は、例えばフットスイッチを操作して、牽引ワイヤー５８を進退させることにより生検カップ５６を開閉動作させて、ポリープ周辺の組織の採取を行うことができる。

そして、上述した内視鏡１では、執刀医によってジョイスティック２０が直立状態に戻されると、湾曲状態の湾曲部６は、モーター３２の回転に伴って徐々に直線状態に変化していく。そして、挿入部２内に挿通された湾曲ワイヤー２２、２３、２４、２５の張力よりも湾曲部６の中心軸に沿って設けられたコイルシース２６の弾発力が勝ったとき、コイルシース２６の弾発力によって湾曲部６は中立位置に復帰される。

一方、上述したマニピュレーター１０においても、執刀医によってジョイスティック６１が直立状態に戻されると、湾曲状態の湾曲部４１がモーター６４の回転に伴って徐々に直線状態に変化していく。そして、湾曲部４１に設けられたコイルシース５０の弾発力が、挿入部４０内に挿通された湾曲ワイヤー５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄの張力に勝ったとき、コイルシース５０の弾発力によって湾曲部４１は中立位置に復帰される。

このように、医療装置の湾曲部の中心軸に沿って、予め定めた弾発力を有するコイルシースを配設したことによって、コイルシースの弾発力が湾曲ワイヤーの張力に勝ったとき、このコイルシースの弾発力によって湾曲部を中立位置に復帰させることができる。

また、湾曲部の中心軸に沿ってコイルシースを設け、このコイルシース内に挿入部内内蔵物である例えば信号ケーブル、牽引ワイヤー、電線、チューブ体等を適宜挿通させる。この結果、湾曲部の湾曲状態に関わらず、常時、挿入部内内蔵物を湾曲部中心に配置させることができる。

このことによって、コイルシース内に挿通された信号ケーブル、牽引ワイヤー、電線、チューブ体等に過大な張力がかかることが防止される。したがって、信号ケーブル、電線においては断線が確実に防止され、牽引ワイヤー及びチューブにおいては切断が確実に防止される。
また、コイルシースの有する孔を挿入部内内蔵物の挿通路としたことによって、湾曲部内の充填量の低減を図ることができる。

なお、上述した実施形態においては、内視鏡の挿入部を構成する湾曲部の先端湾曲駒及び基端湾曲駒にそれぞれ固定リングを設ける構成としている。しかし、固定リングを先端湾曲駒及び基端湾曲駒の両端に限らず、先端湾曲駒と基端湾曲駒との間に配設されている複数の湾曲駒にそれぞれ固設して、その固定リングの内周環の内孔内にコイルシースを挿通配置するようにしてもよい。
この構成によれば、上述と同様の作用及び効果を有する内視鏡を得ることができる。

また、内視鏡の湾曲部を構成する複数の湾曲駒にそれぞれコイルシース固定用孔を有するコイルシース固定部を設け、そのコイルシース固定用孔にコイルシースを配設して、コイルシースのそれぞれの端部を先端湾曲駒及び基端湾曲駒のコイルシース固定用孔に固定する構成にしてもよい。
この構成によれば、上述と同様の作用及び効果を有する内視鏡を得ることができる。

さらに、マニピュレーターの湾曲部を構成する先端湾曲駒及び基端湾曲駒にそれぞれ固定リングを設け、それぞれの固定リングの内周環内にコイルシースのそれぞれの端部を配置して接着、溶接等によって一体に固定するようにしても良い。
この構成によれば、上述と同様の作用及び効果を有する医療用マニピュレーターを得ることができる。

また、図６に示すように湾曲部６Ａの第１端である先端側の内周面に複数の中立位置復帰用弾性部材であるコイルシース２６Ａを設けるようにしてもよい。
これらコイルシース２６Ａの長さは、予め定めた長さに設定される。具体的に、コイルシース２６Ａの先端側は、先端湾曲駒２１ｆの内周面に接着、溶接等によって一体に固定される。一方、コイルシース２６Ａの基端側は先端湾曲駒２１ｆから予め定められた数、基端側に位置する湾曲駒２１の内周面に接着、溶接等によって一体に固定される。

予め定めた長さに設定されたコイルシース２６Ａは、湾曲駒２１ｆ、２１の内周面における湾曲部６Ａの湾曲方向に対応する位置に、湾曲部６Ａの中心軸に対して平行となるように固設される。本実施形態のコイルシース２６Ａの弾発性は、湾曲部６Ａの先端側を中立位置に復帰させる弾発力に設定されている。

本実施形態において、コイルシース２６Ａは、湾曲部６Ａが上下方向の二方向に湾曲する構成の場合、湾曲駒２１ｆ、２１の上方向及び下方向に対応するそれぞれの位置に設けられる。そして、コイルシース２６Ａ内には、それぞれの湾曲方向に対応する湾曲ワイヤー２２、２３が挿通される。つまり、コイルシース２６Ａは、湾曲用ワイヤー挿通部材を兼用する。

上述した湾曲部６Ａを備える内視鏡１においては、執刀医によってジョイスティック２０が直立状態に戻されると、湾曲状態の湾曲部６Ａは、モーター３２の回転に伴って徐々に直線状態に変化されていく。そして、挿入部２内に挿通された湾曲ワイヤー２２、２３の張力よりも湾曲駒２１ｆ、２１の内周面に設けられているコイルシース２６Ａの弾発力が勝ったとき、コイルシース２６Ａの弾発力によって湾曲部６Ａの先端側が中立位置に復帰され、湾曲部６Ａ全体が中立位置になる。

このように、湾曲部を構成する複数の湾曲駒のうち、先端側に配置されている複数の湾曲駒の先端側内周面に予め定めた長さで予め定めた弾発力を有するコイルシースを予め定めた状態に設ける。この結果、湾曲部の先端側を中立位置に復帰させて、湾曲部全体を直線状態に復帰させることができる。

また、湾曲部の先端側の複数の湾曲駒にだけコイルシースを設けることによって、コイルシースを湾曲部全長に渡って設ける構成に比べて、湾曲操作時のワイヤー張力の増大を防止することができる。加えて、湾曲部内全域に渡って内蔵物の充填量が増加することを防止することができる。

なお、湾曲部が上下方向及び左右方向の四方向に湾曲する構成の場合、図６の破線に示すようにコイルシース２６Ａは、上下左右の各方向に対応する位置に設けられる。そして、各コイルシース２６Ａ内には、湾曲方向に対応するそれぞれの湾曲ワイヤー２２−２５がそれぞれ挿通される。

また、湾曲部６Ａの先端側に設けられる中立位置復帰用弾性部材は、コイルシース２６Ａに限定されるものではなく、例えば板ばねであってもよい。板ばねは、幅寸法と厚み寸法とを適宜設定することによって、所望の弾発力を備える。

さらに、図７に示すように、湾曲部６Ｂの中心軸に沿ってコイルシース２６を設けると共に、湾曲部６Ｂの先端側を構成する先端湾曲駒２１ｆ及び先端側の湾曲駒２１の内周面の予め定めた位置にコイルシース２６Ａを設けるようにしてもよい。
この構成によれば、上述と同様の作用及び効果を有する内視鏡を得ることができる。

上記図６、図７の実施形態においては、湾曲部を内視鏡１の湾曲部６Ａ、６Ｂとして説明している。しかし、湾曲部６Ａ、６Ｂの構成を、マニピュレーター１０を構成する湾曲部４１に設けるようにしてもよい。つまり、湾曲部４１は、この湾曲部４１の先端側にコイルシース２６Ａを設けた構成、或いは、湾曲部４１の中心軸に沿ってコイルシース２６を設けると共に、湾曲部４１の先端側にコイルシース２６Ａを設けた構成であってもよい。

なお、上述した実施形態においては、湾曲部操作装置の操作によって湾曲駆動部を動作させる電動湾曲内視鏡等として説明している。しかし、湾曲部操作装置は、電動で湾曲するものに限定されるものではなく、例えば操作部に手動で回転操作される湾曲操作ノブを備えた内視鏡、或いは処置具等であってもよい。

尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本出願は、２０１０年５月１８日に日本国に出願された特願２０１０−１１４５４６号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

本発明の一態様の医療装置は、挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、第１端と第２端とを備え、前記先端部に前記第１端が連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、前記挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置と、前記第１端側と前記第２端側とにそれぞれ固定されて、前記湾曲部を中立位置に復帰させる弾発性を発生する中立位置復帰用弾性部材と、を有している。

本発明の一態様の医療装置は、挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、第１端と第２端とを備え、前記先端部に前記第１端が連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、前記挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置と、前記湾曲部を中立位置に復帰させる弾発性を発生する中立位置復帰用弾性部材と、前記中立位置復帰用弾性部材の一端を前記湾曲部の前記第１端側の端部に、前記中立位置復帰用弾性部材の他端を前記湾曲部の前記第２端側に位置するように前記中立位置復帰用弾性部材を前記湾曲部に固設する固定部材と、を有している。

本発明の一態様の医療装置は、挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、第１端と第２端とを備え、前記先端部に前記第１端が連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、前記挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置と、前記湾曲部を中立位置に復帰させる弾発性を発生する中立位置復帰用弾性部材と、前記中立位置復帰用弾性部材の一端を前記湾曲部の前記第１端側の端部に固設する第１の固定リングと、前記中立位置復帰用弾性部材の他端を前記湾曲部の前記第２端側に固設する第２の固定リングと、を有することを特徴とする。

Claims (6)

1. 挿入部の先端に設けられ、検査、処置、或いは観察を行うための機能を有する先端部と、前記先端部に連設され複数の湾曲駒を連接して二方向以上に湾曲するように構成された湾曲部と、前記挿入部の基端に連接する操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲動作させる操作を行う湾曲部操作装置とを具備する医療装置において、
   前記湾曲部の中心軸に沿って、或いは、前記湾曲部の第１端側内周面、の少なくとも一方に、前記湾曲部を中立位置に復帰させる中立位置復帰用弾性部材を設けたことを特徴とする医療装置。
2. 前記湾曲部の中心軸に沿って設けられる前記中立位置復帰用弾性部材は、１本のコイルシースであって、該コイルシースの第１端を、前記湾曲部の第１端側に固設した固定リングのコイルシース固定部に固定し、当該コイルシースの第２端を前記湾曲部の第２端側に固設した固定リングのコイルシース固定部に固定することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記湾曲部の中心軸に沿って設けられる前記中立位置復帰用弾性部材は、１本のコイルシースであって、前記複数の湾曲駒に、内孔の中心が該湾曲部の中心軸に一致するコイルシース固定用孔を設け、該コイルシース固定用孔内に前記コイルシースを配設することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
4. 前記コイルシースは、前記先端部から前記操作部方向に向けて延出される挿入部内内蔵物の挿通路を兼用することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の医療装置。
5. 前記湾曲部の先端側に設けられる前記中立位置復帰用弾性部材は、複数の板ばね或いは複数のコイルシースであって、
   複数の板ばね或いは複数のコイルシースを、当該湾曲部を構成する湾曲駒の内周面であって、当該湾曲部の湾曲方向に対応する位置に該湾曲部の中心軸に対して平行に設けることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
6. 前記中立位置復帰用弾性部材は、複数のコイルシースであって、前記コイルシースは、湾曲用ワイヤー挿通部材を兼用することを特徴とする請求項５に記載の医療装置。

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