JPWO2011114582A1 - 交差点停止割合特定装置及びナビゲーション装置、並びに交差点停止割合を特定するためのコンピュータプログラム、ナビゲーションするためのコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

信号機付交差点における車両の停止割合を自動的に作成する装置及びその方法を提供する。信号機付交差点情報保存部から、信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択し、所定のルールに従って、当該対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出し、プローブカーの走行履歴データを、当該通過交差点から当該対象交差点を通るルート毎に仕分け、仕分けられたルート毎に、当該プローブカーが当該対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する。

Description

本発明は交差点における車輌の停止割合特定装置及びその方法に関する。

車輌運転者は、通過する信号機付交差点が停止しにくい交差点であるか否かの情報に関心が高い。
特許文献１には、プローブカーから取得した走行データを解析することにより、停車を示すデータについて、交差点での信号待ち情報、駐停車情報等の判定を行う装置が提案されている。

一方、ナビゲーション装置を用いた、省燃費走行を案内する技術が提案されている。また、一般に、車輌が停止状態あるいは走行状態から加速する際、燃料消費量の増加が顕著となることが知られている。
走行状態からの加速を回避して燃料消費量の増加を抑えるために特許文献２では、走行中の車輌のエンジンへの駆動力要求がなくなった場合に、車輌が惰性走行で所定車速に減速するまでに到達可能な距離を演算し、当該到達可能な距離に関する情報を車輌運転者に報知する技術が提案されている。すなわち、走行路前方の停止位置に停止することが予め分かっている場合、車輌運転者は、この停止位置と自車との距離が到達可能距離と等しいかそれ以下となったときに惰性走行を開始すれば、これ以降アクセルをオンにすることなく停止位置まで到達できることを認識でき、このような走行によれば、必要のない加速を回避できるため過剰な燃料消費を抑制できる。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献３及び特許文献４も参照されたい。

特開２００６−５９０５８号公報 特開２００９−２４４１６７号公報 特開２００８−１９９３８１号公報 特開２００９−２５９１５８号公報

本発明者らは、より実際に即した信号機付交差点での停止割合を特定すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次の課題を見出すに至った。
信号機付交差点での停止割合は、当該信号機付交差点と隣接する信号機付交差点との信号の切替タイミングの連動に影響されることが多い。
また、信号機付交差点での停止割合は、走行ルートにも依存する。すなわち、当該信号機付交差点から流出する流出リンクや、当該信号機付交差点と隣接する信号機付交差点へ流入する流入リンクの異同は、当該信号機付交差点での停止割合に影響を及ぼす可能性が高い。
そこで本発明では、停止割合特定の対象となる信号機付交差点と隣接する信号機付交差点との信号の切替タイミングの連動、及び走行ルートを考慮し、より精度良く、信号機付交差点での停止割合を特定することを目的とする。また、当該停止割合を用い、車輌運転者に対して、快適でスムーズに走行可能な経路を案内することを目的とする。

この発明はかかる目的を達成すべくなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
信号機付交差点に関する情報を保存する信号機付交差点情報保存部と、
前記信号機付交差点情報保存部から、前記信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する対象交差点選択部と、
所定のルールに従って、前記対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出部と、
前記走行履歴データを、前記通過交差点から前記対象交差点を通るルート毎に仕分けるルート毎仕分部と、
仕分けられた前記ルート毎に、前記プローブカーが前記対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する停止割合特定部と、
を備える、ことを特徴とする交差点停止割合特定装置。

このように規定される第１の局面の交差点停止割合特定装置によれば、停止割合の特定対象となる対象交差点と、当該対象交差点に到達する直前に通過した通過交差点とを通過するルートを同一ルート毎に仕分け、当該同一ルート毎に対象交差点での停止割合を特定する。このように、対象交差点と通過交差点とをセットにすることにより、対象交差点と隣接する交差点（通過交差点）との信号の切替タイミングの連動を考慮した停止割合を特定することを可能とする。また、仕分けられたルート毎に停止割合を特定すれば、ルート依存性（対象交差点や通過交差点に対する進入路及び退出路）を考慮した停止割合を特定することができる。
ここで、停止割合とは、対象交差点を通過する走行履歴データの数に占める当該対象交差点で停止した走行履歴データの数の割合をいい、通過交差点と対象交差点を通過する同一ルート毎に演算される。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の交差点停止割合特定装置において、前記停止割合は指定された条件ごとに特定される。
このように規定される第２の局面の交差点停止割合特定装置によれば、指定された条件ごとに信号機付交差点での停止割合を特定することができる。当該指定された条件は、プローブカーが通過交差点で停止したこと、とすることができる（第３の局面）。当該条件に基づいて交差点停止割合を特定すれば、通過交差点で停止し、発車した後、対象交差点で停止した走行履歴データの割合を特定することが可能となる。この場合、ナビゲーションシステムにおいて、通過交差点で停止した車輌に対して、対象交差点での停止割合を案内する際、より精度良く停止割合を案内することができる。
また、当該指定された条件は、時間帯及び／又は曜日とすることもできる（第４の局面）。信号機の切替タイミングは、１日のうちの時間帯や曜日によって異なることがある。したがって、このような条件毎に停止割合を特定すれば、走行車輌に対して、走行時間帯や曜日を考慮した停止割合を案内することが可能となる。
さらには、当該指定された条件を、対象交差点での信号待ち停止時間としてもよい（第５の局面）。例えば、予め定められた信号待ち停止時間毎に停止割合を特定すれば、対象交差点での停止割合に信号待ち停止時間を関連付けて案内することができる。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第５のいずれかの局面に規定の交差点停止割合特定装置において、特定された前記停止割合に基づいてコストを設定するコスト設定部を備える。
このように規定される第６の局面の交差点停止割合特定装置によれば、当該対象交差点（あるいは当該対象交差点付近のルート）に対応するノード及びリンクにコスト情報を設定できる。したがって、ナビゲーションシステムでの経路案内において、当該コスト情報と、既存のコスト情報（例えば、距離、所要時間、道路種別等）とを併せて、よりスムーズに走行可能な省燃費案内ルートを提供することができる。また、コストの高い対象交差点、すなわち、予め停止する割合の高い対象交差点については、当該対象交差点（あるいは当該対象交差点付近のルート）を案内ルートから外したり、当該対象交差点手前から減速の運転アドバイス等を行えば、過剰な燃料消費を抑制することが可能となる。

本発明の交差点停止割合特定装置で得られた情報を、道路情報としてナビゲーション装置に用いることも可能である。
即ち、この発明の第７の局面は次のように規定される。
所定のルールに従い出発地から目的地までの経路を探索する探索部と、
第６の局面に規定の交差点停止割合特定装置で設定された第１のコストを保存する第１のコスト保存部と、を備え、
前記探索部は前記第１のコストを参照して経路を決定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。

このように規定される第７の局面のナビゲーション装置によれば、本発明の交差点停止割合特定装置で設定された第１のコストを参照して経路決定する。従って、経路決定の際、対象交差点での停止割合に基づいたコストを反映させて、より精度の良い低コスト案内ルートを提供することが可能となる。

この発明の第８局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定のナビゲーション装置において、前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定部と、
第３の局面に規定の交差点停止割合特定装置で特定された、前記通過交差点で停止したときの前記対象交差点における停止割合を参照して設定された第２のコストを保存する第２のコスト保存部と、を備え、
前記停止判定部が停止判定したとき、前記第２のコストが所定閾値以上の場合には、前記探索部は前記通過交差点を出発地として経路を再探索する。
このように規定される第８の局面のナビゲーション装置によれば、案内ルート走行中の車輌が通過交差点で停止したと判定されると、第２のコストを参照して、当該通過交差点を出発点とする再経路探索を行う。従って、案内ルート走行時の信号機付交差点での停止状況を反映させた、スムーズに走行可能なルートを適宜提供することが可能となる。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
第１〜第６のいずれかの局面に規定の交差点停止割合特定装置で特定された第１の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第１の停止割合保存部と、
前記案内ルート保存部を参照し、前記第１の停止割合保存部から、前記第１の停止割合に関連付けられたルートが前記案内ルートに含まれるルートを検出するルート検出部と、
検出された前記ルートにおいて、前記第１の停止割合の特定された対象交差点を案内対象交差点と指定する案内対象交差点指定部と、
指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第１の停止割合に関する情報を案内する第１の案内部と、
を備える、ことを特徴とするナビゲーション装置。
このように規定される第９の局面のナビゲーション装置によれば、実際の車輌走行時の走行履歴データに基づき得られた対象交差点での停止割合を用いることにより、実態に即した停止割合を案内することが可能となる。また、車輌運転者は、予め対象交差点での停止割合に関する情報を案内されれば、対象交差点での信号停止待ちの際の心的負担が軽減される。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定のナビゲーション装置において、前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定部と、
第３の局面に規定の交差点停止割合特定装置で特定された第２の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第２の停止割合保存部と、
前記停止判定部が停止判定したとき、指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第２の停止割合に関する情報を案内する第２の案内部と、を備える。
このように規定される第１０の局面のナビゲーション装置によれば、案内ルート走行中の車輌が、通過交差点で停止したと判定されたときには、通過交差点で停止したときの対象交差点における停止割合である第２の停止割合に関する情報を車輌運転者に案内する。対象交差点での停止割合を案内するに際し、通過交差点で停止した走行履歴データに基づき特定された対象交差点での停止割合を用いれば、より精度の良い停止割合を案内できる。

また、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
交差点停止割合を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
信号機付交差点に関する情報を保存する信号機付交差点情報保存部から、前記信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する対象交差点選択手段と、
所定のルールに従って、前記対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出手段と、
プローブカーの走行履歴データを、前記通過交差点から前記対象交差点を通るルート毎に仕分けるルート毎仕分手段と、
仕分けられた前記ルート毎に、前記プローブカーが前記対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する停止割合特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記停止割合は指定された条件ごとに特定される。
このように規定される第１２の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記指定された条件は、前記プローブカーが前記通過交差点で停止したことである。
このように規定される第１３の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１２又は第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記指定された条件は、時間帯及び／又は曜日である。
このように規定される第１４の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１２〜第１４のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記指定された条件は、前記対象交差点での信号待ち停止時間である。
このように規定される第１５の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１５のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
特定された前記停止割合に基づいてコストを設定するコスト設定手段、として機能させる。
このように規定される第１６の局面に規定の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
所定のルールに従い出発地から目的地までの経路を探索する探索手段、として機能させ、
前記探索手段は第１６の局面に規定のコンピュータプログラムで設定された第１のコストを参照して経路を決定する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１７の局面に規定の発明によれば、第７の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定手段、として機能させ、
前記停止判定手段が停止判定したとき、第１３の局面に規定のコンピュータプログラムで特定された、前記通過交差点で停止したときの前記対象交差点における停止割合を参照して設定された第２のコストが所定閾値以上の場合には、前記探索手段は前記通過交差点を出発地として経路を再探索する。
このように規定される第１８の局面に規定の発明によれば、第８の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部を参照し、第１１〜第１６のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムで特定された第１の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第１の停止割合保存部から、前記第１の停止割合に関連付けられたルートが前記案内ルートに含まれるルートを検出するルート検出手段と、
検出された前記ルートにおいて、前記第１の停止割合の特定された対象交差点を案内対象交差点と指定する案内対象交差点指定手段と、
指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第１の停止割合に関する情報を案内する第１の案内手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１９の局面に規定の発明によれば、第９の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第２０の局面は次のように規定される。即ち、
第１９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定手段と、
前記停止判定手段が停止判定したとき、指定された前記案内対象交差点に関連付けられた、第１３の局面に規定のコンピュータプログラムで特定された第２の停止割合に関する情報を案内する第２の案内手段、
として機能させる。
このように規定される第２０の局面に規定の発明によれば、第１０の局面と同等の効果を奏する。

本発明の実施の形態の交差点停止割合特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態の停止割合特定部の詳細構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態の交差点停止割合特定装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態のステップ７の詳細動作を示すフローチャートである。 本発明の他の実施の形態の交差点停止割合特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の交差点停止割合特定装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 車輌が通過交差点で停止した際の、探索部による案内ルートの再探索を説明する模式図である。 本発明の他の実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施例のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の他の実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施例のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

この発明の実施の形態の交差点停止割合特定装置を説明する。
図１に、この発明の実施の形態の交差点停止割合特定装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この交差点停止割合特定装置１は、信号機付交差点情報保存部２、走行履歴データ保存部３、対象交差点選択部４、対象交差点保存部５、通過交差点抽出部６、ルート毎仕分部７、ルート毎保存部８、停止割合特定部９及び停止割合保存部１０を備える。
信号機付交差点情報保存部２には、信号機付交差点情報が保存される。信号機付交差点情報は地図上において信号機が設置されている交差点を特定する情報であって、例えば、地図情報としてのノードと道路情報としての信号機の有無に関する情報との組合せを用いることができる。

走行履歴データ保存部３には、実際に車輌が走行した際の走行履歴データが保存される。走行履歴データとしては、例えば、プローブ情報を挙げることができる。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、プローブカーを特定するＩＤ情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車輌であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えることが好ましい。
対象交差点選択部４は、信号機付交差点情報保存部２を参照し、停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する。選択される当該交差点は、信号機が付されている交差点であれば良いが、例えば、幹線道路上に存在する信号機付交差点としても良い。ナビゲーションシステムにおいて、案内ルートとして選択されるのは主に幹線道路となるためである。選択された当該対象交差点情報は、対象交差点保存部５に保存される。

通過交差点抽出部６は、信号機付交差点情報保存部２を参照し、所定のルールに従って、当該対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する。所定のルールとして、例えば、対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点が、対象交差点から一定距離内に存在するとき、当該信号機付交差点を通過交差点として抽出することとできる。また、他のルールとして、対象交差点と、当該対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点とが、両交差点間に存在するノードで曲がることなく道なりに接続した信号機付交差点を通過交差点とすることとしてもよい。さらには、通過交差点として、押しボタン式信号機等、特定の信号機種別を除外すること、をルールとしてもよい。特定の信号機種別として、他に、点滅式信号機、車両感応式信号機等が挙げられる。

当該抽出される通過交差点は、１つであってもよく、また、２以上の通過交差点をセットにしてもよい。例えば、対象交差点に到達する直前に通過した第１の信号機付交差点と、当該第１の信号機付交差点に到達する直前に通過した第２の信号機付交差点とをセットにして通過交差点とすることができる。
上記所定のルールに従って通過交差点を抽出すれば、より精度良く、対象交差点での停止割合を特定することができる。

ルート毎仕分部７は、走行履歴データ保存部３に保存される走行履歴データのうち、抽出された当該通過交差点と、対象交差点保存部５に保存された対象交差点とを走行した走行履歴を含む走行履歴データを、ルート毎に仕分ける。ここで、ルート毎に仕分けられた走行履歴データは、通過交差点から対象交差点までの走行ルートが同一であり、少なくとも、通過交差点に直接接続するリンク（以下、流入リンクともいう）と、対象交差点に直接接続するリンク（以下、流出リンクともいう）とが同一であるよう仕分けられていることが好ましい。例えば、通過交差点及び対象交差点がともに４差路の場合、ルート毎仕分部７は、通過交差点に接続された３の流入リンク及び対象交差点に接続された３の流出リンクを考慮した９通りのルートに仕分けることになる。このようにルート毎に仕分けられた走行履歴データに基づいて、後述する対象交差点における停止割合を特定すれば、通過交差点と対象交差点との信号の切替タイミングの連動、及び、流入・流出リンクの異同を考慮した停止割合が特定される。

ルート毎仕分部７は、走行履歴データをルート毎に仕分ける際、著しく走行速度の遅い走行履歴データや、当該ルートに設定された制限速度を著しく超える走行履歴データを除外して、仕分けることとしても良い。
上記ルート毎に仕分けられた走行履歴データは、当該ルートと関連付けてルート毎保存部８内の第１ルート保存部８１、第２ルート保存部８２、…、第ｎルート保存部８ｎにそれぞれ保存される（図２参照）。
停止割合特定部９は、仕分けられたルート毎に、プローブカーが対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する。なお、停止割合特定部９は、ルート毎保存部８内の各ルート保存部に保存された走行履歴データの数が所定閾値以上のとき、停止割合を特定することとしても良い。特定された停止割合は、停止割合保存部１０に保存される。

図２を用いて、停止割合特定部９の詳細構成を説明する。
停止割合特定部９は、ルート毎保存部８内の第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データについて停止割合を特定するための、第１全データカウンタ９１、第１停止データカウンタ９２、第１演算部９３、第１特定部９４を備える。

第１全データカウンタ９１は、第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データの全データの数をカウントし、第１停止データカウンタ９２は、第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データのうち停止データの数をカウントする。ここで、停止データとは対象交差点で停止した走行履歴データをいい、例えば、走行履歴データのうち対象交差点での車速がゼロであることをもって停止データとすることができる。ここで、当該車速の判定は、対象交差点で行う他、通過交差点と対象交差点との間の区間で行っても良い。また、対象交差点の所定距離手前（例えば３０ｍ）から対象交差点までの区間で、車速がゼロである走行履歴データを停止データすることとしても良い。

第１演算部９３は、第１全データカウンタ９１でカウントされた数に占める第１停止データカウンタ９２でカウントされた数の割合を演算する。
第１特定部９４は、演算された当該割合を第１停止割合と特定する。特定された当該停止割合は、ルートと関連付けて停止割合保存部１０内に保存される。
停止割合特定部９は、第２ルート保存部８２〜第ｎルート保存部８ｎに保存された走行履歴データについてそれぞれ停止割合を特定するために、それぞれの保存部に対応する全データカウンタ、停止データカウンタ、演算部及び特定部を更に備える。特定された当該停止割合は、ルートと関連付けて停止割合保存部１０内に保存される。

図３及び図４を用いて、図１及び図２に示す交差点停止割合特定装置１の動作を説明する。
まず、ステップ１では、信号機付交差点情報保存部２を参照し、停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択し、保存する。
ステップ３では、信号機付交差点情報保存部２及び対象交差点保存部５を参照し、ステップ１で選択された対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する。
次いで、走行履歴データ保存部３に保存された走行履歴データのうち、抽出された当該通過交差点と対象交差点保存部５に保存された対象交差点とを通過する走行履歴データを、ルート毎に仕分け、保存する（ステップ５）。
ステップ７では、当該ルート毎に保存された走行履歴データについて、対象交差点での停止割合を特定し、保存する。

図４を用いて、ステップ７の詳細動作を説明する。
ステップ７１では、ステップ５でルート毎に仕分けられ、保存された走行履歴データの全データの数をカウントする。次いで、当該走行履歴データのうち停止データの数をカウントする（ステップ７３）。
ステップ７５では、ステップ７１でカウントされた全データの数とステップ７３でカウントされた停止データの数とから、全データの数に占める停止データの数の割合を演算する。当該演算結果を当該ルートにおける対象交差点での停止割合と特定し、当該特定結果を停止割合保存部１０に保存する（ステップ７７）。

図５に、他の実施の形態の交差点停止割合特定装置２１を示す。図５において、図１及び図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、予め指定された条件ごとに対象交差点での停止割合を特定可能な交差点停止割合特定装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図２に示す交差点停止割合特定装置１において、停止割合特定部９に代えて、停止割合特定部１２を備える点で異なる。
停止割合特定部１２は、停止割合特定部９内の第１全データカウンタ９１に代えて、第１−１全データカウンタ１２１及び第１−２全データカウンタ１２５を備える。また、第１停止データカウンタ９２に代えて、第１−１停止データカウンタ１２２及び第１−２停止データカウンタ１２６を備える。更には、第１演算部９３に代えて、第１−１演算部１２３及び第１−２演算部１２７を、第１特定部９４に代えて、第１−１特定部１２４及び第１−２特定部１２８を備えている。

第１−１全データカウンタ１２１は、第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データのうち、第１の条件に合致した走行履歴データの数をカウントする。
第１−１停止データカウンタ１２２は、第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データの停止データのうち、第１の条件に合致した走行履歴データの数をカウントする。
第１−１演算部１２３は、第１−１全データカウンタ１２１でカウントされたデータの数に占める第１−１停止データカウンタ１２２でカウントされたデータの数の割合を演算する。
第１−１特定部１２４は、当該演算の結果を停止割合と特定する。特定された当該停止割合は、停止割合保存部１０内に当該条件及びルートと関連付けて保存される。
上記と同様に、第１−２全データカウンタ１２５、第１−２停止データカウンタ１２６、第１−２演算部１２７及び第１−２特定部１２８は機能し、第１ルート保存部８１に保存された走行履歴データのうち、第２の条件に合致した走行履歴データの対象交差点での停止割合を特定する。

交差点停止割合特定装置２１では、予め指定された条件を、第１の条件を通過交差点で停止したこと、かつ第２の条件を通過交差点で停止せずに通過したこと、とした。第１ルート保存部８１〜第ｎルート保存部８ｎに対応する、全データカウンタ、停止データカウンタ、演算部及び特定部の数は、条件の数に応じて適宜備えればよい。このような条件に基づいて対象交差点での停止割合を特定すれば、通過交差点と対象交差点との信号機の連動タイミングがより反映された停止割合の特定が可能となる。すなわち、例えば、案内ルートを走行中の車輌が通過交差点で停止したとき、対象交差点における第１の条件に基づいて特定された停止割合を案内することにより、交差点（通過交差点）において停止中のドライバへ次に通過する交差点（対象交差点）での停止割合を精度良く知らせられる。

また、他の例として、第１の条件を平日（月曜〜金曜）、第２の条件を休日（土日祝日）としてもよい。当該条件は、目的に応じて適宜指定すればよく、例えば、走行時間帯、曜日、走行車線、天候等とすることができる。走行車線別、天候別を条件とする場合には、走行履歴データが車線別情報、各地域の天候情報、ワイパー及びヘッドライトの動作情報等を持つか、あるいは、それらの情報が走行履歴データに関連付けられていれば、当該条件ごとにカウント可能である。
さらには、指定された条件を、対象交差点での信号待ち停止時間とすることもできる。例えば、第１の条件を停止時間１０秒未満、第２の条件を停止時間１０秒以上３０秒未満、第３の条件を停止時間３０秒以上として、停止割合の特定を行う。特定された当該停止割合は、当該信号待ち停止時間あるいは該当する条件と併せて案内することとできる。当該指定された条件の数は、１であってもよく、２以上指定されていても良い。

図６に、他の実施の形態の交差点停止割合特定装置３１を示す。図６において、図１、図２及び図５と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示す交差点停止割合特定装置３１では、図１に示す交差点停止割合特定装置１において、更にコスト設定部１５及びコスト保存部１６を備えている。
コスト設定部１５は、停止割合保存部１０に保存された対象交差点の停止割合に基づき、当該対象交差点に対応するノードに、ルートと関連付けてコストを設定する。当該コストは、コスト保存部１６に保存される。このように設定されたコストに基づけば、停止割合の特定された信号機付交差点を階層化することが可能となる。階層化された信号機付交差点情報を用いれば、ナビゲーションシステムでの経路案内において、よりスムーズに走行可能な省燃費案内ルートを提供することができる。また、予め停止する割合の高い対象交差点については、当該交差点（あるいは当該交差点付近のルート）を案内ルートから外したり、当該交差点手前から減速の運転アドバイス等を行えば、過剰な燃料消費を抑制することが可能となる。

この発明のナビゲーション装置は、上記コスト保存部の情報をそのまま利用して構成される。
図７は、この発明の実施例のナビゲーション装置４１の機能ブロック図である。
このナビゲーション装置４１は、制御部４１０、メモリ部４１１、入力部４１２、出力部４１３、インターフェース部４１４、自車位置特定部４１５、車輌情報検出部４１６、探索部４１８、ナビゲーション情報保存部４１９及び案内ルート保存部４２０を備えている。
制御部４１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置４１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部４１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部４１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部４１２は出発地や目的地等を設定するために用いられる。入力部４１２としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。

出力部４１３はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部４１３は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部４１４はナビゲーション装置４１を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部４１５はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を特定する。
車輌情報検出部４１６は自車の走行状態を表す車輌情報を検出する。車輌情報としては、例えば、速度情報、エンジン回転数、アクセル開度、ストップランプ、シフトレバー情報、プローブカーを特定するＩＤ情報を備えることが好ましい。更には、座標情報、時間情報、方位情報、高度情報、前後加速度、ヨーレイト、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）等を備えていてもよい。

探索部４１８は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。車輌利用者が目的地を設定すると、ナビゲーション装置が作動して目的地までの案内ルートが探索される。当該探索に際し、後述するコスト保存部４３３を参照し、演算される経路コストが小さくなるよう、案内ルートを決定する。当該探索された案内ルートは、後述する案内ルート保存部４２０に保存される。
ナビゲーション情報保存部４１９は、道路情報保存部４３０及び地図情報保存部４３１を備える。
道路情報保存部４３０には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。例えば、道路（リンク）の特性を規定する道路情報として、道路種、道路幅、車線数、走行規制及びその他がある。この道路情報保存部４３０にはコスト保存部４３３が備えられる。

コスト保存部４３３には、地図情報保存部４３１に保存されている各ノード情報や各リンク情報に付随して、当該ノードやリンクの特性に対応するコスト情報が保存されている。当該ノードやリンクの特性としては、例えば、道路種、道路幅、車線数等が挙げられる。
第１のコスト保存部４３５には、本発明の交差点停止割合特定装置で設定されたコストが第１のコストとして保存されている。当該第１のコストは、コスト保存部４３３に保存される他のコストと併せて、探索部４１８で行われる経路探索に用いることができる。
地図情報保存部４３１には地図情報が保存される。地図情報にはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。
案内ルート保存部４２０には、上述したように、探索部４１８で探索された経路が保存される。当該案内ルートには、リンク等の形状が併せて保存されていることが好ましい。

図８に、他の実施例のナビゲーション装置５１の機能ブロック図を示す。図８において、図７と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図８に示すナビゲーション装置５１では、図７に示すナビゲーション装置４１において、第２のコスト保存部５１１、信号機付交差点情報保存部５１３及び停止判定部５１５を更に備えている。
第２のコスト保存部５１１には、通過交差点で停止したときの対象交差点における停止割合を参照し、設定された第２のコストが保存されている。当該第２のコストは、後述する停止判定部５１５で案内ルート走行中の車輌が通過交差点で停止したと判定された際の、探索部４１８での再経路探索に用いられる。このナビゲーション装置５１において、第１のコスト保存部４３５は、図７の例と同様に通過交差点での停止の有無に拘らず特定された停止割合を参照し設定されたコスト（第１のコスト）が保存されている。このようなナビゲーション装置５１において、当初の案内ルート探索は第１のコストを参照して実行される。車輌が通過交差点で停止していると判定されたときのルート再探索時には、第２のコストが優先して参照される。

信号機付交差点情報保存部５１３には、信号機付交差点情報が保存される。信号機付交差点情報は地図上において信号機が設置されている交差点を特定する情報であって、例えば、地図情報としてのノードと道路情報としての信号機の有無に関する情報との組合せを用いることができる。当該信号機付交差点情報保存部５１３は、後述する停止判定部５１５における処理での必要に応じて任意に設けることができる。

停止判定部５１５は、案内ルート保存部４２０及び第１のコスト保存部４３５を参照し、自車位置特定部４１５及び車輌情報検出部４１６で得られた結果に基づいて、案内ルートを走行中の車輌が、第１のコストに関連付けられたルート上の通過交差点で停止したか否かを判定する。当該停止を判定すると、前述した探索部４１８に作用して、当該停止した通過交差点を出発地として経路を再探索させる。経路を再探索する際、探索部４１８は、上述の第２のコスト保存部５１１を優先的に参照して再経路探索を行う。即ち、最初に第２のコスト保存部５１１を参照し、当該第２のコスト保存部５１１に該当するデータがないときは第１のコスト保存部４３５を参照する。ここで、当該車輌が停止したか否かの判別は、特に制限されないが、例えば、車輌情報検出部４１６が検出する速度情報に基づき、車速がゼロになったことにより判別することができる。また、停止判定部５１５は、信号機付交差点情報保存部５１３を参照し、当該車輌が信号機付交差点で停止したときに、上記処理を行い、案内ルートを再探索するよう、探索部４１８に信号を出力することとしても良い。

図９を用いて、詳細に説明する。
図９は、対象交差点１００、通過交差点１０１及び案内ルート２００を示している。
案内ルート２００は、探索部４１８が、第１のコスト保存部４３５を参照して探索されたルートである。
当該案内ルート２００に沿ってリンク１２１を走行中の車輌Ａが、通過交差点１０１で停止すると、探索部４１８に案内ルートを再探索させる信号が出力される。
当該信号に基づいて、探索部４１８は、コスト保存部４３３を参照して、最もコストが小さくなるよう案内ルートを再探索する。
例えば、図９において、案内ルート２００に比べ、リンク１３１及びリンク１３３に沿って案内される案内ルート２０１のコストが小さい場合、案内ルート保存部４２０は、当該案内ルート２０１を車輌運転者に案内することとなる。

図１０に、他の実施例のナビゲーション装置６１の機能ブロック図を示す。
図１０に示すナビゲーション装置６１では、この発明の交差点停止割合特定装置で特定される停止割合に関する情報をそのまま利用して構成される。図１０において、図７及び図８と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
このナビゲーション装置６１では、図７に示すナビゲーション装置４１において、コスト保存部４３３に代えて第１の停止割合保存部６１７を備え、停止割合案内部６１３を更に備えている。
第１の停止割合保存部６１７には、本発明の交差点停止割合特定装置で特定された停止割合が第１の停止割合として、ルートと関連付けて保存されている。ナビゲーション装置６１では、当該第１の停止割合に関する情報を、案内ルート走行中の車輌運転者に案内することとなる。

停止割合案内部６１３は、ルート検出部６２１、案内対象交差点指定部６２３及び案内部６２５を備える。
ルート検出部６２１は、案内ルート保存部４２０と第１の停止割合保存部６１７とを参照して、案内ルートにおいて第１の停止割合に関連付けられたルートを検出する。
案内対象交差点指定部６２３は、ルート検出部６２１で検出されたルートにおいて、停止割合を案内する対象交差点を指定する。

案内部６２５は、第１の停止割合に関する情報を案内する第１案内部６２７を備える。
第１案内部６２７は、案内対象交差点指定部６２３で指定された案内対象交差点について第１の停止割合に関する情報を案内する。当該第１の停止割合は、出力部４１３から、画像情報もしくは音声情報として出力される。案内対象交差点における当該停止割合の案内を開始するタイミングとしては、特に制限されないが、例えば、車輌が案内対象交差点の所定距離手前（例えば、５０ｍ手前）に到達したとき、とすることができる。また、車輌が通過交差点を通過したとき、当該案内を開始することとしても良い。一方、当該案内を終了するタイミングとしては、特に限定されないが、例えば、車輌が対象交差点に到達したとき、とすることができる。

図１１を用いて、図１０に示す交差点停止割合特定装置６１の動作を説明する。
まず、入力部４１２で出発地及び目的地が入力されると、探索部４１８は、当該出発地から目的地までの案内ルートを探索し、案内ルート保存部４２０に保存する（ステップ９）。
続いてステップ１１では、車輌が案内ルート走行中、停止割合案内部６１３内のルート検出部６２１は、第１の停止割合保存部６１７を参照して、保存される停止割合に関連付けられたルートのうち、案内ルートに含まれるルートを検出する。
案内対象交差点指定部６２３は、案内ルート上の交差点であって、当該検出されたルートに含まれる対象交差点を案内対象交差点として指定する（ステップ１３）。指定された案内対象交差点における停止割合を第１案内部６２７により案内する（ステップ１５）。

図１２に、他の実施例のナビゲーション装置７１の機能ブロック図を示す。図１２において、図７、図８及び図１０と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図１２に示すナビゲーション装置７１では、図１０に示すナビゲーション装置６１において、第２の停止割合保存部７１１、信号機付交差点情報保存部５１３、停止判定部５１５及び第２案内部７１３を更に備えている。
第２の停止割合保存部７１１には、本発明の交差点停止割合特定装置で特定された停止割合であって、通過交差点で停止したときの対象交差点における停止割合が第２の停止割合として、ルートと関連付けて保存されている。ナビゲーション装置７１では、停止判定部５１５によって、案内ルート走行中の車輌が通過交差点で停止したと判定された際、当該第２の停止割合に関する情報を、車輌運転者に案内することとなる。
第２案内部７１３は、案内対象交差点指定部６２３で指定された案内対象交差点について第２の停止割合に関する情報を案内する。案内対象交差点における当該停止割合の案内を開始するタイミングとしては、特に制限されないが、例えば、当該車輌が通過交差点で停止した旨の信号が停止判定部５１５から出力されたとき、とすることができる。

図１３を用いて、図１２に示す交差点停止割合特定装置７１の動作を説明する。図１３において、図１１と同一のステップには同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図１３において、ステップ１７では、案内ルート保存部４２０及び信号機付交差点情報保存部５１３を参照し、自車位置特定部４１５及び車輌情報検出部４１６で得られた結果に基づいて、案内ルートを走行中の車輌が、信号機付交差点で停止したか否かを判定し、当該停止した旨の信号を停止割合案内部６１３へ出力する。
当該停止信号に基づき、第２案内部７１３は、第２の停止割合保存部７１１を参照して、案内対象交差点の第２停止割合を案内する（ステップ１９）。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

以下、次の事項を開示する。

この発明の第１Ａの局面は次のように規定される。即ち、
信号機付交差点に関する情報を保存する信号機付交差点情報保存部から、前記信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する対象交差点選択ステップと、
所定のルールに従って、前記対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出ステップと、
プローブカーの走行履歴データを、前記通過交差点から前記対象交差点を通るルート毎に仕分けるルート毎仕分ステップと、
仕分けられた前記ルート毎に、前記プローブカーが前記対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する停止割合特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする交差点停止割合特定方法。
このように規定される第１Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第２Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第１Ａの局面に規定の交差点停止割合特定方法において、前記停止割合は指定された条件ごとに特定される。
このように規定される第２Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第３Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第２Ａの局面に規定の交差点停止割合特定方法において、前記指定された条件は、前記プローブカーが前記通過交差点で停止したことである。
このように規定される第３Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第４Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第２Ａ又は第３Ａの局面に規定の交差点停止割合特定方法において、前記指定された条件は、時間帯及び／又は曜日である。
このように規定される第４Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第５Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第２Ａ〜第４Ａのいずれかの局面に規定の交差点停止割合特定方法において、前記指定された条件は、前記対象交差点での信号待ち停止時間である。
このように規定される第５Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第６Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第１Ａ〜第５Ａのいずれかの局面に規定の交差点停止割合特定方法において、特定された前記停止割合に基づいてコストを設定するコスト設定ステップを備える。
このように規定される第６Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第６の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７Ａの局面は次のように規定される。即ち、
所定のルールに従い出発地から目的地までの経路を探索する探索ステップ、を備え、
前記探索ステップは第６の局面に規定の交差点停止割合特定方法で設定された第１のコストを参照して経路を決定する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
このように規定される第７Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第７の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第７Ａの局面に規定のナビゲーション方法において、前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定ステップ、を備え、
前記停止判定ステップが停止判定したとき、第３Ａの局面に規定の交差点停止割合特定方法で特定された、前記通過交差点で停止したときの前記対象交差点における停止割合を参照して設定された第２のコストが所定閾値以上の場合には、前記探索ステップは前記通過交差点を出発地として経路を再探索する。
このように規定される第８Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第８の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９Ａの局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部を参照し、第１Ａ〜第６Ａのいずれかの局面に規定の交差点停止割合特定方法で特定された第１の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第１の停止割合保存部から、前記第１の停止割合に関連付けられたルートが前記案内ルートに含まれるルートを検出するルート検出ステップと、
検出された前記ルートにおいて、前記第１の停止割合の特定された対象交差点を案内対象交差点と指定する案内対象交差点指定ステップと、
指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第１の停止割合に関する情報を案内する第１の案内ステップと、
を備える、ことを特徴とするナビゲーション方法。
このように規定される第９Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第９の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第９Ａの局面に規定のナビゲーション方法において、前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定ステップと、
前記停止判定ステップが停止判定したとき、指定された前記案内対象交差点に関連付けられた、第３Ａの局面に規定の交差点停止割合特定方法で特定された第２の停止割合に関する情報を案内する第２の案内ステップと、を備える。
このように規定される第１０Ａの局面に規定の発明によれば、既述の第１０の局面と同等の効果を奏する。

また、既述の第１１〜第１５の局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１１Ａの局面として規定される。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ３１ 交差点停止割合特定装置
２ 信号機付交差点情報保存部
３ 走行履歴データ保存部
４ 対象交差点選択部
６ 通過交差点抽出部
７ ルート毎仕分部
９ １２ 停止割合特定部
１５ コスト設定部
４１ ６１ ７１ ８１ ナビゲーション装置
４１８ 探索部
４３５ 第１コスト保存部
４２０ 案内ルート保存部
５１１ 第２コスト保存部
５１５ 停止判定部
６１３ 停止割合案内部
６１７ 第１停止割合保存部
６２７ 第１案内部
７１１ 第２停止割合保存部
７１３ 第２案内部

Claims (20)

1. プローブカーの走行履歴データを保存する走行履歴データ保存部と、
   信号機付交差点に関する情報を保存する信号機付交差点情報保存部と、
   前記信号機付交差点情報保存部から、前記信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する対象交差点選択部と、
   所定のルールに従って、前記対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出部と、
   前記走行履歴データを、前記通過交差点から前記対象交差点を通るルート毎に仕分けるルート毎仕分部と、
   仕分けられた前記ルート毎に、前記プローブカーが前記対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する停止割合特定部と、
   を備える、ことを特徴とする交差点停止割合特定装置。
2. 前記停止割合は指定された条件ごとに特定される、ことを特徴とする請求項１に記載の交差点停止割合特定装置。
3. 前記指定された条件は、前記プローブカーが前記通過交差点で停止したことである、ことを特徴とする請求項２に記載の交差点停止割合特定装置。
4. 前記指定された条件は、時間帯及び／又は曜日である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の交差点停止割合特定装置。
5. 前記指定された条件は、前記対象交差点での信号待ち停止時間である、ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の交差点停止割合特定装置。
6. 特定された前記停止割合に基づいてコストを設定するコスト設定部を備える、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の交差点停止割合特定装置。
7. 所定のルールに従い出発地から目的地までの経路を探索する探索部と、
   請求項６に記載の交差点停止割合特定装置で設定された第１のコストを保存する第１のコスト保存部と、を備え、
   前記探索部は前記第１のコストを参照して経路を決定する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
8. 前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定部と、
   請求項３に記載の交差点停止割合特定装置で特定された、前記通過交差点で停止したときの前記対象交差点における停止割合を参照して設定された第２のコストを保存する第２のコスト保存部と、を備え、
   前記停止判定部が停止判定したとき、前記第２のコストが所定閾値以上の場合には、前記探索部は前記通過交差点を出発地として経路を再探索する、
   ことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の交差点停止割合特定装置で特定された第１の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第１の停止割合保存部と、
   前記案内ルート保存部を参照し、前記第１の停止割合保存部から、前記第１の停止割合に関連付けられたルートが前記案内ルートに含まれるルートを検出するルート検出部と、
   検出された前記ルートにおいて、前記第１の停止割合の特定された対象交差点を案内対象交差点と指定する案内対象交差点指定部と、
   指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第１の停止割合に関する情報を案内する第１の案内部と、
   を備える、ことを特徴とするナビゲーション装置。
10. 前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定部と、
    請求項３に記載の交差点停止割合特定装置で特定された第２の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第２の停止割合保存部と、
    前記停止判定部が停止判定したとき、指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第２の停止割合に関する情報を案内する第２の案内部と、
    を備える、ことを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
11. 交差点停止割合を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    信号機付交差点に関する情報を保存する信号機付交差点情報保存部から、前記信号機付交差点の停止割合を特定する対象となる信号機付交差点を対象交差点として選択する対象交差点選択手段と、
    所定のルールに従って、前記対象交差点に到達する直前に通過した信号機付交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出手段と、
    プローブカーの走行履歴データを、前記通過交差点から前記対象交差点を通るルート毎に仕分けるルート毎仕分手段と、
    仕分けられた前記ルート毎に、前記プローブカーが前記対象交差点で停止した割合を停止割合として特定する停止割合特定手段、
    として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
12. 前記停止割合は指定された条件ごとに特定される、ことを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 前記指定された条件は、前記プローブカーが前記通過交差点で停止したことである、ことを特徴とする請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
14. 前記指定された条件は、時間帯及び／又は曜日である、ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のコンピュータプログラム。
15. 前記指定された条件は、前記対象交差点での信号待ち停止時間である、ことを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
16. 前記コンピュータを、更に、
    特定された前記停止割合に基づいてコストを設定するコスト設定手段、として機能させる、ことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
17. ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    所定のルールに従い出発地から目的地までの経路を探索する探索手段、として機能させ、
    前記探索手段は請求項１６に記載のコンピュータプログラムで設定された第１のコストを参照して経路を決定する、
    ことを特徴とするコンピュータプログラム。
18. 前記コンピュータを、更に、
    前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定手段、として機能させ、
    前記停止判定手段が停止判定したとき、請求項１３に記載のコンピュータプログラムで特定された、前記通過交差点で停止したときの前記対象交差点における停止割合を参照して設定された第２のコストが所定閾値以上の場合には、前記探索手段は前記通過交差点を出発地として経路を再探索する、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
19. ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部を参照し、請求項１１〜１６のいずれか１項に記載のコンピュータプログラムで特定された第１の停止割合を、ルートと関連付けて保存する第１の停止割合保存部から、前記第１の停止割合に関連付けられたルートが前記案内ルートに含まれるルートを検出するルート検出手段と、
    検出された前記ルートにおいて、前記第１の停止割合の特定された対象交差点を案内対象交差点と指定する案内対象交差点指定手段と、
    指定された前記案内対象交差点に関連付けられた第１の停止割合に関する情報を案内する第１の案内手段、
    として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
20. 前記コンピュータを、更に、
    前記案内ルート走行中の車輌が、前記通過交差点で停止したと判定する停止判定手段と、
    前記停止判定手段が停止判定したとき、指定された前記案内対象交差点に関連付けられた、請求項１３に記載のコンピュータプログラムで特定された第２の停止割合に関する情報を案内する第２の案内手段、
    として機能させる、ことを特徴とする請求項１９に記載のコンピュータプログラム。

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